JP7412234B2 - 駐車情報管理サーバ、駐車支援装置及び駐車支援システム - Google Patents

Description

本発明は、駐車情報管理サーバ、駐車支援装置及び駐車支援システムに関する。

自宅の駐車場の周辺環境を記憶し、記憶された情報に基づいて、その駐車場に自車を自動駐車する駐車支援装置が開発されている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、運転者による手動での駐車操作の際に、自車に装着したカメラや超音波検出器により検出された、自車の周囲の構造物の情報を記憶し、その後の駐車の機会に、記憶された情報に基づいて、自車を駐車場に自動的に誘導する。

これにより、運転者は、車載機器やスマートフォンのアプリケーションソフトなどのボタンを押すだけの簡単な操作で、自動駐車を実現することができる。

特開２０１８－１８９４５７号公報

しかし、特許文献１に記載の技術は、自宅の駐車場や勤務先である職場の駐車場など、利用頻度が高く、かつ特定の駐車場を対象としている。したがって、これらの駐車場以外の、例えば、ショッピング等で散発的又は偶発的に利用する商用施設の駐車場や、公共の有料駐車場などの不特定の駐車場については、利用頻度が高くなかったり又は利用したことがなかったりするため、上述した技術を適用することはできない。

すなわち、運転者自身が利用したことが無い駐車場については、記憶した情報が存在しないため、記憶に基づいた自動駐車を行うことはできず、また、利用頻度の少ない駐車場についても情報を記憶しようとすると、大容量の記憶容量を有する記憶装置を必要とし、実用的ではない。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、不特定又は利用頻度の高くない駐車場に対しても、特定の、利用頻度の高い駐車場と同様の自動駐車を行うことができる、駐車情報管理サーバ、駐車支援装置及び駐車支援システムを提供することを目的とする。

本発明の第１は、１以上の自動車からそれぞれ送信された、前記自動車がそれぞれ利用した駐車場において前記自動車が走行した走行経路並びに前記自動車が取得した駐車区画及び障害物を含む駐車情報を受信する受信部と、前記受信部により受信した前記駐車情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記駐車情報に基づいて、前記駐車区画及び前記障害物を含む地図を生成する地図生成部と、前記地図生成部により生成された前記地図と前記記憶部に記憶された前記走行経路とを、前記地図を要求した自動車に送信する送信部と、を備えた駐車情報管理サーバである。

本発明の第２は、本発明に係る駐車情報管理サーバから送信された前記地図を受信する受信部と、前記自動車の位置を検出する位置検出部と、前記自動車の周囲を撮影して駐車区画を検出するカメラと、前記自動車の周囲の障害物を検出する障害物検出器と、前記受信部により受信した前記地図と前記走行経路とに基づいて、前記自動車を誘導するように、前記自動車の運転を制御する車両制御装置に信号を出力する誘導信号出力部と、を前記自動車に備えた駐車支援装置である。

本発明の第３は、本発明に係る駐車情報管理サーバと、本発明に係る駐車支援装置と、を備えた駐車支援システムである。

本発明に係る駐車情報管理サーバ、駐車支援装置及び駐車支援システムによれば、不特定又は利用頻度の高くない駐車場に対しても、特定の、利用頻度の高い駐車場と同様の自動駐車を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援システムを示すブロック図である。 サーバ装置に複数の駐車支援装置が接続することを示すブロック図である。 車両が駐車場を走行した状態の平面図を示す模式図である。 任意の車両が駐車場を走行して記憶部に記憶された駐車情報の一例を示す模式図である。 複数の車両によって蓄積されて生成された地図及び走行経路を示す模式図である。 複数の車両の走行経路の一例を示す模式図である。

以下、本発明に係る駐車情報管理サーバ、駐車支援装置及び駐車支援システムの具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。

（構成）
図１は本発明の一実施形態に係る駐車支援システム１を示すブロック図、図２はサーバ装置３００に複数の駐車支援装置１００が接続することを示すブロック図である。図示の駐車支援システム１は、駐車支援装置１００と、情報通信端末機２００と、サーバ装置３００（駐車情報管理サーバの一例）と、を有する。

駐車支援装置１００は、車両Ｖに搭載されている。駐車支援装置１００は、通信機能により、サーバ装置３００との間で情報の送受信を行い、車両Ｖの運転動作を制御する車両ＥＣＵ５１０に対して、車両Ｖを特定の駐車区画に駐車させるための運転動作に対応した誘導信号を出力する。

サーバ装置３００は、図２に示すように、多数の車両Ｖの駐車支援装置１００との間で、情報の送受信を行う。サーバ装置３００は、多数の車両Ｖの駐車支援装置１００が取得した、当該車両Ｖが駐車した駐車場Ｐにおける当該車両Ｖの走行経路や駐車区画及び障害物の情報（駐車情報）を取得して蓄積する。

また、サーバ装置３００は、駐車場ごとに得られた駐車情報に基づいて、駐車区画の境界の線（駐車区画線）や障害物の位置を含む駐車場Ｐの地図ＰＰを生成し、生成された地図ＰＰ及び走行経路Ｋを、その駐車場Ｐを訪れた車両Ｖ（駐車情報を提供した車両及び駐車情報を提供した車両とは異なる他の車両）に提供して、車両Ｖの駐車支援装置１００に利用させる。

情報通信端末機２００は、例えばスマートフォン、タブレット端末機等、通信機能を有する情報処理装置である。情報通信端末機２００は駐車支援装置１００と、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮといった近距離無線で通信可能に構成されている。情報通信端末機２００は、運転者の指示を受け付け、その受け付けた指示を駐車支援装置１００の送受信部６０に送信する。

駐車支援装置１００は、カメラ２０と、ソナー３０（障害物検出器）と、ＧＰＳ受信機５０（位置検出部）と、ナビゲーション装置４０と、送受信部６０と、駐車支援ＥＣＵ７０と、これらを接続したセンサ情報系ネットワーク９０と、を備えている。

カメラ２０は、車両Ｖの前後左右にそれぞれ設けられていて、前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄ及びカメラＥＣＵ２２を備えている。

前方カメラ２０ａは、車両Ｖの周囲のうち主に前方領域を撮影する。後方カメラ２０ｂは、車両Ｖの周囲のうち主に後方領域を撮影する。左側方カメラ２０ｃは、車両Ｖの周囲のうち主に左側方領域を撮影する。右側方カメラ２０ｄは、車両Ｖの周囲のうち主に右側方領域を撮影する。

カメラＥＣＵ２２は、各カメラ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄによって撮影された画像を、あたかも車両Ｖの上方から鉛直下方に見下ろしたような俯瞰画像に変換するとともに、車両Ｖの全周に亘って１つの画像に繋ぐように合成し、単一の俯瞰画像を生成する。

図３は車両Ｖが駐車場Ｐを走行した状態の平面図を示す模式図である。車両Ｖが駐車場Ｐに入ると、カメラ２０によって、駐車区画を仕切る駐車区画線７１０や周囲の障害物６００（例えば、駐車場Ｐの敷地を固定物である仕切る壁６１０や、固定物ではなく移動し得る駐車中の他の車両６２０など）を撮影する。

カメラＥＣＵ２２は、上述した単一の俯瞰画像に基づいて、画像処理により、例えば図４に示すように、駐車区画線７１０の角部やエッジなどの特徴点７１１や、障害物６００の特徴点６１１，６２１を検出する。

ソナー３０は、６個のソナー３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆと、ソナーＥＣＵ３２と、を備える。

前左角部ソナー３０ａは、車両Ｖの前左角部に設けられ、主に、車両Ｖの前方の左側に存在する障害物６００を検出する。前右角部ソナー３０ｂは、車両Ｖの前右角部に設けられ、主に、車両Ｖの前方の右側に存在する障害物６００を検出する。

後左角部ソナー３０ｃは、車両Ｖの後左角部に設けられ、主に、車両Ｖの後方の左側に存在する障害物６００を検出する。後右角部ソナー３０ｄは、車両Ｖの後右角部に設けられ、主に、車両Ｖの後方の右側に存在する障害物６００を検出する。

左側部ソナー３０ｅは、車両Ｖの左側部に設けられ、主に、車両Ｖの左側方に存在する障害物６００を検出する。右側部ソナー３０ｆは、車両Ｖの右側部に設けられ、主に、車両Ｖの右側方に存在する障害物６００を検出する。

ソナーＥＣＵ３２は、各ソナー３０ａ～３０ｆによって検出された障害物６００の、車両Ｖからの方向及び距離を算出する。

ＧＰＳ受信機５０は、車両Ｖの位置を検出する。ナビゲーション装置４０は、通常の走行状態で、車両Ｖを目的地まで誘導する経路を、モニター４１に表示する等して、車両Ｖを案内する。

駐車支援ＥＣＵ７０は、駐車情報生成部７１と、誘導信号出力部７２と、を備える。駐車情報生成部７１は、ＧＰＳ受信機５０により検出された車両Ｖの位置と、カメラ２０により検出された駐車区画線７１０の特徴点７１１の位置や障害物６００の特徴点６１１，６２１の位置と、ソナー３０により検出された障害物６００の、車両Ｖからの向き及び距離と、車両Ｖが特定の駐車区画Ｓに手動（運転者の操作）で駐車したときの走行経路Ｋとを対応付けた駐車情報を生成する。

送受信部６０は、駐車情報生成部７１で生成された駐車情報をサーバ装置３００に無線で送信する。また、送受信部６０は、サーバ装置３００から送信された地図ＰＰ及び走行経路Ｋを無線で受信する。また、送受信部６０は、情報通信端末機２００との間で、近距離無線により通信を行い、情報通信端末機２００に入力された駐車支援動作を開始するための運転者の指示を受信する。

誘導信号出力部７２は、サーバ装置３００から取得した地図ＰＰ及び走行経路Ｋに基づいて、車両Ｖを特定の駐車区画Ｓまで車両Ｖを自動運転するための誘導信号を車両ＥＣＵ５１０（車両制御装置）に出力する。

車両ＥＣＵ５１０は、入力された誘導信号に基づいて、車両情報系ネットワーク９１を介して接続された、車両Ｖの駆動部、制動部及び操舵部などに設けられた各種センサ５３０で検出された検出値を参照しながら、車両Ｖを特定の駐車区画Ｓまで経路に沿った自動運転を行うために、車両Ｖの駆動部、制動部及び操舵部などの各種アクチュエータ５２０を制御する。

これにより、運転者が車両Ｖを操作することなく、自動運転により、車両Ｖを特定の駐車区画Ｓに誘導して駐車する。

サーバ装置３００は、送受信部３１０と、記憶部３２０と、地図生成部３３０と、を備える。送受信部３１０は、車両Ｖの駐車支援装置１００の送受信部６０との間で、情報の送受信を行う。

具体的には、サーバ装置３００の送受信部３１０は、駐車場Ｐを訪れた多数の車両Ｖからそれぞれ送信された、車両Ｖがその駐車場Ｐを走行した走行経路と、駐車場Ｐにおいて各車両Ｖが取得した駐車区画線７１０及び障害物６００とに関する駐車情報を受信する。また、送受信部３１０は、後述の地図生成部３３０で生成した、駐車場Ｐごとの地図ＰＰの情報を、対応する駐車場Ｐにおいて要求のあった車両Ｖの送受信部６０に送信する。

記憶部３２０は、送受信部３１０が各車両Ｖからそれぞれ受信した駐車情報を記憶する。各車両Ｖからそれぞれ送信される駐車情報は、同一の駐車場についての駐車情報の場合もあるし、異なる駐車場の駐車情報の場合もある。つまり、記憶部３２０には、複数の相異なる駐車場について、それぞれの車両Ｖが駐車したときの駐車情報が記憶される。

駐車情報には、各車両Ｖの位置情報が対応付けられているため、複数の駐車情報がそれぞれ表す駐車場が、同一の駐車場に関するものであるか、互いに異なる別の駐車場に関するものであるかは、地図生成部３３０において識別可能である。

地図生成部３３０は、記憶部３２０に記憶された、多数の駐車場Ｐについてのそれぞれ駐車情報に基づいて、駐車場Ｐにおける駐車区画Ｓを表す駐車区画線７１０や、障害物６００などを配置した地図ＰＰを生成する。

図４は任意の車両Ｖが駐車場Ｐを走行して記憶部３２０に記憶された駐車情報の一例を示す模式図、図５は複数の車両Ｖによって蓄積されて生成された地図ＰＰ及び走行経路Ｋを示す模式図、図６は複数の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の走行経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３の一例を示す模式図である。

ここで、地図生成部３３０が生成する駐車場Ｐごとの地図ＰＰについて説明する。図３に示した任意の駐車場Ｐにおいて、運転者の手動操作により車両Ｖを、特定の駐車区画Ｓに運転操作を行ったとする。このとき車両Ｖが走行経路Ｋを辿った場合、図４に示す駐車情報が記憶部３２０に記憶される。

すなわち、記憶部３２０に記憶される駐車情報は、前述したように、車両Ｖの位置と対応付けられた駐車区画線７１０の特徴点７１１の位置や、障害物６００の特徴点６１１，６２１の位置及び特徴点６１１，６２１までの車両Ｖからの距離、向き並びに走行経路Ｋである。

また、この特定の駐車場Ｐには、他の車両Ｖも駐車する。したがって、その駐車した各車両Ｖがそれぞれ駐車情報を送信し、記憶部３２０には、特定の駐車場Ｐに対して複数の駐車情報が記憶される。

また、別の駐車場Ｐを利用した１台以上の車両Ｖがあるときは、その別の駐車場Ｐについても同様に、利用した車両Ｖから駐車情報が送信されて記憶部３２０に記憶される。したがって、記憶部３２０には、駐車場Ｐごとに、１以上の駐車情報が記憶される。

地図生成部３３０は、記憶部３２０に記憶された駐車場Ｐごとの複数の駐車情報を読み出して、特徴点７１１や、特徴点６１１，６２１を、１つの座標系にマッピングしていくことにより、図５に示す仮想的な地図ＰＰを生成する。

ここで、地図ＰＰは、全ての駐車情報をマッピングして生成したものではない。すなわち、記憶部３２０に記憶されている駐車情報には、障害物６００のうち、壁６１０のように、常に存在する固定物の特徴点６１１だけでなく、駐車区画に駐車している車両６２０や、図示はしていないが、カート置き場に一時的に置かれているショッピングカートや、駐車区画に駐車している車両６２０のように、常に存在する固定物ではなく、一時的に存在し、移動する障害物もある。

そこで、地図生成部３３０は、座標系を所定の大きさ（例えば、実空間の２５［ｃｍ］四方に対応する領域）の複数のグリッドに仕切ったときに、一つのグリッド内の特定の範囲に、複数の駐車情報の特徴点６１１が重なっている（頻度が高い）ときは、固定物である障害物の特徴点６１１であるとして記憶部３２０に残す。

一方、地図生成部３３０は、一つのグリッド内の複数の駐車情報の特徴点６１１から離れて孤立している（頻度が低い）特徴点６２１は、固定物ではない一時的な障害物（例えば、駐車している車両６２０）の特徴点であるため、固定物の障害物６００としては不適のデータであると判定し、記憶部３２０から消去する。したがって、地図生成部３３０は、この特徴点６２１を地図ＰＰの生成には用いない。

これにより、地図生成部３３０は、移動しない駐車区画線７１０と障害物６００のうち固定物である壁６１０の特徴点６１１とで地図ＰＰを生成し、生成した地図ＰＰを記憶部３２０に記憶させる。

また、地図生成部３３０は、図６に示すように、記憶部３２０に記憶された、複数の車両Ｖの各走行経路Ｋ（例えば、車両Ｖ１の走行経路Ｋ１、車両Ｖ２の走行経路Ｋ２、車両Ｖ３の走行経路Ｋ３）についても、２つ以上の走行経路Ｋの交点ｋを、信頼性の高い通過点として選択して、これらの選択した交点ｋを結んだ線を、地図ＰＰに対応した走行経路（誘導経路）Ｋとして記憶部３２０に記憶させる。

次に、本実施形態の駐車支援システム１の動作について説明する。まず、任意の車両Ｖが、駐車場Ｐにおいて停車し、運転者が車両Ｖから降車して、運転者が情報通信端末機２００に、駐車支援動作を開始するための指示を入力する。

情報通信端末機２００に入力された駐車支援動作を開始するための指示は、情報通信端末機２００から、この車両Ｖに設けられている駐車支援装置１００の送受信部６０に入力され、駐車支援ＥＣＵ７０により、サーバ装置３００に対する、この駐車場Ｐについての地図ＰＰと地図ＰＰに対応した走行経路Ｋの要求として送信される。

サーバ装置３００の地図生成部３３０は、この要求に応じて記憶部３２０に記憶されている駐車場Ｐについての地図ＰＰと地図ＰＰに対応した走行経路Ｋ（図５）を読み出し、送受信部３１０が、読みだされた地図ＰＰ及び走行経路Ｋを、要求を出した車両Ｖの駐車支援装置１００に送信する。

駐車支援装置１００の送受信部６０は、サーバ装置３００の送受信部３１０から送信された地図ＰＰ及び走行経路Ｋを受信し、受信した地図ＰＰ及び走行経路Ｋを駐車支援ＥＣＵ７０に入力する。

駐車支援ＥＣＵ７０に入力された地図ＰＰ及び走行経路Ｋは、誘導信号出力部７２に読み込まれる。誘導信号出力部７２は、入力された地図ＰＰにおける特定の駐車区画Ｓに、走行経路Ｋに沿って、車両Ｖを移動させるための運転動作（駆動、制動及び操舵）に対応した誘導信号を、車両ＥＣＵ５１０に出力する。

ここで、特定の駐車区画Ｓは、運転者が選択してもよいし、駐車支援ＥＣＵ７０が自動的に選択してもよい。運転者が選択する場合は、地図ＰＰをナビゲーション装置４０のモニター４１に表示する等して、運転者に駐車区画を提示し、運転者による選択を、例えばタッチパネル式のモニター４１を通じて受け付けるようにすればよい。

一方、駐車支援ＥＣＵ７０が自動的に選択する場合は、例えば、車両Ｖの現在の位置からの走行経路Ｋの長さが最短となるような駐車区画Ｓを選択することができる。駐車区画を自動的に選択する手法は、この方法に限定されない。

なお、駐車区画Ｓに向かって車両Ｖを移動させるときは、車両Ｖが備えているカメラ２０及びソナー３０により、リアルタイムで、車両Ｖの周囲の様子を監視して、走行経路Ｋに従って移動する車両Ｖの軌跡範囲に、障害物６００が存在しないことを監視する。そして、車両Ｖの軌跡範囲に障害物６００を検出したときは、駐車支援ＥＣＵ７０が車両ＥＣＵ５１０に対して、車両Ｖを停止させる信号を出力する。車両ＥＣＵ５１０は、車両Ｖを直ちに停止させるように、制動のアクチュエータ５２０を作動させる制御を行い、車両Ｖを停止させて、車両Ｖが障害物６００に当たらないようにする。

以上のように、本実施形態の駐車支援システム１によれば、駐車場Ｐにおいて車両Ｖを駐車区画Ｓに駐車したときの駐車情報は、車両Ｖの駐車支援装置１００ではなく、車両Ｖとは別のサーバ装置３００に記憶されるため、各車両Ｖは、多数の駐車場Ｐにおける駐車情報を記憶するのに必要とされる大容量の記憶部を備えることなく、各駐車場で自動駐車を行うことができる。

また、サーバ装置３００には、自車以外の他の車両Ｖが取得した駐車情報を蓄積して地図ＰＰ及び最適な走行経路Ｋを生成するため、各車両Ｖは、過去に手動で駐車操作を行った実績のない駐車場においても、手動での駐車操作のティーチングを改めて行うことなく、サーバ装置３００によって生成された地図ＰＰ及び走行経路Ｋに基づいて自動駐車を行うことができる。

本実施形態の駐車支援システム１及びサーバ装置３００は、地図生成部３３０が、固定物の障害物６００としては不適のデータ（例えば、特徴点６２１）を、地図ＰＰの生成に用いないが、特徴点６２１は、固定物ではなく、一時的に存在しただけの車両６２０等を表すものであるため、障害物６００であることには変わりないため、不適のデータとして消去するのではなく、特徴点６１１と同様に地図ＰＰの生成に用いてもよい。

本実施形態の駐車支援装置１００は、障害物６００をソナー３０で検出するが、本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援システムは、障害物６００をソナー３０で検出するものに限定されない。

したがって、本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援システムは、障害物を検出する障害物検出器として、ミリ波レーダやライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）なども適用することができる。

本実施形態の駐車支援システム１のサーバ装置３００は、地図を要求した車両Ｖの駐車支援装置１００に対して、地図を要求した車両Ｖの大きさ(全長、全幅)に拘わらず、一律の走行経路Ｋを出力する。

しかし、車両Ｖの走行経路Ｋは、一般に、車両Ｖの大きさに応じて異なる。つまり、全長が長い車両や全幅が広い車両は、一般に、最小回転半径が大きくなるため、全長が短かったり又は全幅が狭かったりする小型の車両によって取得されて記憶部３２０に記憶された走行経路Ｋに沿った移動はできない場合がある。

したがって、駐車支援システム１の駐車支援装置１００は、サーバ装置３００に送信する駐車情報に、車両Ｖの大きさを付加し、サーバ装置３００の記憶部３２０は、車両Ｖの大きさを駐車情報と対応付けて記憶し、地図生成部３３０は、車両Ｖの大きさごとに走行経路Ｋを生成して、地図を要求した車両と略同じ大きさの車両に対応した走行経路Ｋを駐車支援装置１００に送信するようにしてもよい。

これにより、駐車支援システム１は、地図を要求した車両Ｖの大きさに適した走行経路Ｋにしたがって、車両Ｖを駐車区画Ｓに誘導することができる。

１ ：駐車支援システム
７０ ：駐車支援ＥＣＵ
７１ ：駐車情報生成部
７２ ：誘導信号出力部
１００ ：駐車支援装置
３００ ：サーバ装置
３１０ ：送受信部
３２０ ：記憶部
３３０ ：地図生成部
Ｋ ：走行経路
ＰＰ ：地図
Ｖ ：車両

Claims (3)

1. １以上の自動車からそれぞれ送信された、前記自動車がそれぞれ利用した駐車場において前記自動車が走行した走行経路並びに前記自動車が取得した駐車区画及び障害物を含む駐車情報を受信する受信部と、
   前記受信部により受信した前記駐車情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記駐車情報に基づいて、前記駐車区画及び前記障害物を含む地図を生成する地図生成部と、
   前記地図生成部により生成された前記地図と前記記憶部に記憶された前記走行経路とを、前記地図を要求した自動車に送信する送信部と、を備え、
   前記地図生成部は、前記記憶部に記憶された、前記駐車場ごとの複数の前記駐車情報のうち、同一の位置に対応した前記駐車情報の頻度に応じて、前記地図を生成する際のデータとしての適否を判定し、判定の結果が不適のデータについては、前記地図の生成に用いない、駐車情報管理サーバ。
2. 前記記憶部は、
   前記自動車から前記駐車情報とともに取得した、前記自動車の大きさに関する情報を、前記駐車情報と対応付けて記憶し、
   前記地図生成部は、前記走行経路のうち、前記地図を要求した自動車と略同じ大きさの自動車から取得した前記駐車情報における前記走行経路を生成する、請求項１に記載の駐車情報管理サーバ。
3. 請求項１又は２項に記載の駐車情報管理サーバと、
   前記駐車情報管理サーバから送信された前記地図を受信する受信部と、前記自動車の位置を検出する位置検出部と、前記自動車の周囲を撮影して駐車区画を検出するカメラと、前記自動車の周囲の障害物を検出する障害物検出器と、前記受信部により受信した前記地図と前記走行経路とに基づいて、前記自動車を誘導するように、前記自動車の運転を制御する車両制御装置に信号を出力する誘導信号出力部と、を前記自動車に備えた駐車支援装置と、
   を備えた駐車支援システム。