JP5921720B2 - 運転支援方法および運転支援システム - Google Patents
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Description
本発明は、車両の運転支援方法と、運転支援システムとに関する。
前記課題は、請求項1に記載の特徴を有する運転支援方法と、請求項10に記載の構成を有する運転支援システムとによって解決される。従属請求項に、本発明の有利な実施形態が記載されている。
特に有利なのは、運転支援システムの枠内において乗員が、特に運転者自身が起動できる駐車支援機能にて、または、所定の速度を下回ったときに自動的に起動する駐車支援機能にて、前記方法を使用できることである。その際にはたとえば、車両から境界要素までの距離を規定距離に維持するために前記方法を用いることができる。前記境界要素はたとえば縁石であるか、もしくは、車道と、芝生面等である他の特性の面との境界である。前記方法は特に、一列に並んだ駐車中の車両間にある駐車スペースに車両を駐車するときに用いることができる。駐車支援の場合には、検出された境界要素までの距離を運転者が手動または音声コマンドにより規定することが可能である。通常は、車両製造業者がこの距離を設定する。すなわち、車両モデルに応じて決定する。その際には、運転者はたとえば少数の選択肢から、たとえば、当該運転者が快適に降車できるようにすること、および/または、同乗者ないしは他の人が快適に降車できるようにすることを選択することができる。また、着座の有無の解析により、助手席側のスペースを増減して決定することも可能である。
・車両周辺を検出するためのサイドカメラと、
・場合によっては車両情報に基づいて、ステレオベースを求めるモジュールと、
・前記サイドカメラの画像をステレオベースに選択するモジュールと、
・前記車両から当該車両の周辺にあるオブジェクトまでの複数の距離を、前記サイドカメラの、ステレオベースに選択された画像から計算するモジュールと、
・前記車両から当該車両の周辺にあるオブジェクトまでの2つの距離の比を計算するモジュールと
を有する。
図1は、本発明の運転支援システムの機能的構成要素を示す概略図である。この運転支援システムは、車両側方周辺の時間依存性の3Dモデルを構築して車両の横方向制御に用いるように構成されている。
Claims (13)
- 車両(20)のサイドカメラ(1,22)が当該車両(20)の周辺を検出し、
第1のステレオベース(29)に、前記サイドカメラ(1,22)の複数の第1の画像を選択し、当該第1の画像から第1の3D情報を求めて、前記車両(20)から当該車両(20)の周辺にあるオブジェクト(21)までの第1の距離(32)を計算する、
運転支援方法において、
第2のステレオベース(30)に、前記サイドカメラ(1,22)の複数の第2の画像を選択し、前記両ステレオベース(29,30)の空間的サイズ、および/または、前記両ステレオベース(29,30)の基準位置(25,26,27,28)間の空間的距離を、前記車両(20)の速度に依存して設定し、前記第2の画像から第2の3D情報を求めて、前記車両(20)から当該車両(20)の周辺にある前記オブジェクト(21)までの第2の距離(33)を計算し、
前記第1の距離(32)と前記第2の距離(33)との比に関する情報を、前記車両(20)の横方向制御に用いる
ことを特徴とする運転支援方法。 - 前記第1のステレオベース(29)の空間的サイズは2cm乃至50cmである、
請求項1記載の運転支援方法。 - 前記第1のステレオベース(29)の空間的サイズは5cm乃至10cmである、
請求項2記載の運転支援方法。 - 前記第2のステレオベース(30)の空間的サイズは、前記第1のステレオベース(29)の空間的サイズに等しい、
請求項1から3までのいずれか1項記載の運転支援方法。 - 前記第1のステレオベース(29)の基準位置(25,26)と前記第2のステレオベース(30)の基準位置(27,28)との間に、2cm乃至50cmの空間的距離が存在する、
請求項1から4までのいずれか1項記載の運転支援方法。 - 前記空間的距離は5cm乃至10cmである、
請求項5記載の運転支援方法。 - 前記両ステレオベース(29,30)の空間的サイズ、および/または、前記両ステレオベースの基準位置(25,26,27,28)間の空間的距離を、走行距離測定および/またはGPS信号により求める、
請求項1から6までのいずれか1項記載の運転支援方法。 - 前記車両の速度が15km/hを下回る場合、前記運転支援方法を使用するか、または使用可能である、
請求項1から7までのいずれか1項記載の運転支援方法。 - 前記車両の速度が10km/hを下回る場合、前記運転支援方法を使用するか、または使用可能である、
請求項8記載の運転支援方法。 - 前記車両の速度が6km/hを下回る場合、前記運転支援方法を使用するか、または使用可能である、
請求項9記載の運転支援方法。 - フロントカメラおよび/またはリヤカメラの検出領域外にある領域における、前記車両の側方周辺の時間依存性の3Dモデルを求める、
請求項1から10までのいずれか1項記載の運転支援方法。 - プログラミング可能なコンピュータ装置上で実行されるときに請求項1から11までのいずれか1項記載の運転支援方法を実施するためのコンピュータプログラム。
- 請求項1から11までのいずれか1項記載の運転支援方法を実施するための、運転支援システムであって、
・車両の周辺を検出するためのサイドカメラ(1,22)と、
・車両情報に基づいて、ステレオベース(29,30)を求めるためのモジュール(15)と、
・前記サイドカメラ(1,22)の複数の画像を前記ステレオベース(29,30)に選択するためのモジュール(16)と、
・前記サイドカメラ(1,22)の、前記ステレオベース(29,30)に選択された前記画像から、前記車両(20)と、当該車両(20)の周辺にあるオブジェクト(21)との間の複数の距離(32,33)を計算するためのモジュール(17)と、
・前記車両(20)から、当該車両(20)の周辺にあるオブジェクト(21)までの2つの距離(32,33)の比を計算するためのモジュール(18)と、
を有し、
前記ステレオベース(29,30)の空間的サイズ、および/または、前記ステレオベース(29,30)の基準位置(25,26,27,28)間の空間的距離は、前記車両(20)の速度に依存して設定される
ことを特徴とする運転支援システム。
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