DE102006007150A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Parklückenvermessung - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Parklückenvermessung. Vorbekannt sind Systeme, welche den Fahrer beim Einparken unterstützen, indem die Parklücke mit Abstandssensoren vermessen wird und der Fahrer über eine für sein Fahrzeug geeignete Parklücke informiert wird, bzw. nachfolgend auf Basis der eigenen Position einen Einparkkurs vorgeben und den Fahrer durch einen automatischen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeuges in eine Parklücke manövrieren. Basis dieser Komfortsysteme ist eine möglichst genaue Vermessung der Parklücke. Vorbekannt ist dabei die Verwendung von strahlungsbasierten Sensoren, wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Lasersensoren, sowie die Verwendung bildgebender Sensoren, wie Kameras. Das erfindungsgemäße Sensorsystem (2) weist dabei wenigstens zwei zueinander geneigte Messebenen (3) auf, wobei beide Messebenen (3) gegen die horizontale Lage der Fahrbahnebene geneigt sind und einen von der horizontalen Lage der Fahrbahnebene abweichenden Winkel (10) aufweisen. Bevorzugt erfolgt innerhalb der Messebenen (3) eine ortsaufgelöste Ermittlung der Abstandsdaten.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Parklückenvermessung.
  • Allgemein vorbekannt sind Systeme, welche den Fahrer beim Einparken unterstützen, indem die Parklücke mit Abstandssensoren vermessen wird und der Fahrer über eine für sein Fahrzeug geeignete Parklücke informieren wird bzw. nachfolgend auf Basis der eigenen Position einen Einparkkurs vorgeben und den Fahrer durch einen automatischen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeuges in eine Parklücke manövrieren. Basis dieser Komfortsysteme ist eine möglichst genaue Vermessung der Parklücke. Vorbekannt ist dabei die Verwendung von strahlungsbasierten Sensoren, wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Lasersensoren sowie die Verwendung bildgebender Sensoren, wie Kameras.
  • So zeigt die DE 38 44 340 A1 eine Einrichtung zur Vermessung der Parklücke, bei welcher mehrere Sensoren im Außenbereich des Fahrzeuges, welche vorzugsweise in die Stoßstange integriert sind, mittels einer schwenkbaren Antenne den Abstand zu Hindernissen im Sichtbereich der Sensoren vermessen. Die Sensoren führen dabei einen Scan in einem vordefinierten Winkelbereich in einer parallel zur Fahrbahn liegenden Ebene aus, wobei die Antenne ebenfalls in einer Ebene vertikal verschwenkt wird, um den vertikalen Raum der Parklücke zu vermessen. Eine genaue Vermessung der Parklücke hinsichtlich der Geometrie der Hindernisse und der Lage von Fahrbahnbegrenzungen ist mit dieser Sensorik während der Vorbeifahrt an Hindernissen nicht lückenlos möglich, da insbesondere die vertikale Schwenkebene nicht permanent erfasst wird und Güte der Erfassung von Hindernissen stark von der gewählten Höhe der Messebene parallel zur Fahrbahn abhängt. Eine Redundanz der Sensorsignale ist ohne Überlappungsbereiche ebenfalls nicht gegeben. Insbesondere für die Verwendung von scannenden Lasersystemen, welche einen sehr schmalen Erfassungsbereich aufweisen, um möglichst punktgenaue Messungen durchführen zu können, ist das System ungeeignet.
  • Weiterhin vorbekannt ist aus der DE 101 46 712 eine Einparkhilfsvorrichtung für Kraftfahrzeuge, welche Sensoren mit flächenförmiger Abstrahlcharakteristik aufweist, welche senkrecht zueinander angeordnet sind und somit gleichzeitig eine vertikale und horizontale Ebene erfassen können. Es wird eine so genannte „Kreuzkeule" gebildet, welche für Radar- bzw. Ultraschallsensoren, welche eine systembedingte Aufweitung der Strahlkeule aufweisen, eine Berechnung der Position des erfassten Objekts innerhalb der Strahlkeule möglich macht. Die Anordnung als gekreuzte Sensoren ist aufgrund der Abstrahlcharakteristik von Radar- bzw. Ultraschallsendern notwendig. Für scannende Systeme, die mit schmalen Erfassungsbereichen der Lichtsensorik arbeiten, ist eine solche Erfassung unnötig. Diese verfolgen grundsätzlich einen anderen Ansatz, mittels sehr schmaler Erfassungsbereiche ein Hindernis möglichst punktgenau zu erfassen, wobei der Erfassungsbereich lediglich eine kleine Aufweitung aufweist und das räumliche Abbild durch ein Verschwenken des Sensors oder durch eine Ablenkung des Sendestrahl erreicht wird. Die erfassten Abstände, welche auf Basis des reflektierten Signals berechnet werden, sind ortsaufgelöst entsprechend dem Abstrahlwinkel zuordenbar.
  • Weiterhin vorbekannt ist aus der DE 198 06150 eine Objekterfassungseinrichtung, welche mehrere streifenförmige Ebenen zur Objekterfassung auswertet, wobei die Ebenen in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander oder in einem verschiedenen Abstrahlwinkel zur Fahrtrichtung geneigt vermessen werden. Es erfolgt eine Erfassung verschiedener vertikaler Messebenen, um stehende von fahrenden Objekten unterscheiden zu können.
  • Vorbekannt ist aus der DE 103 43 331 A1 ein Verfahren zum Erfassen der Kontur eines Hindernisses in der Umgebung eines Fahrzeuges. Hierfür werden mehrere horizontale und/oder vertikale Messebenen erfasst, wobei die Lage der Messebenen einmal in oder entgegen der Fahrtrichtung geneigt wird oder mehrere Messebenen, welche sich in horizontaler Lage zur Fahrbahn befinden, mit unterschiedlichem Neigungswinkel erfasst werden, so dass parallel zum Horizont verschiedene Höhenlagen der Fahrbahn bzw. der zu erfassenden Hindernisse nacheinander abgetastet werden. Es erfolgt jeweils nur die Erfassung einer Messebene, eine Redundanz des Messsignals wird durch die Auswertung mehrerer Messebenen, aus welchen ein gemitteltes Abstandssignal gewonnen wird, erreicht, wobei die Messwerte zu unterschiedlichen Abtastzeiten während der Vorbeifahrt am Fahrzeug ermittelt werden.
  • Die im Stand der Technik gezeigten Lagen der Messebenen erfordern einen hohen Auswerteaufwand für eine reale räumliche Erfassung der Umgebung zur Vermessung einer Parklücke sowie mehrere nacheinander erfolgende Messungen in verschiedenen Messebenen und weisen systembedingt nicht die erforderliche Genauigkeit der Erfassung der Umgebungsbedingungen auf.
    •
  • Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Parklückenvermessung anzugeben, welche eine genaue Erfassung der Parklückendimensionen ermöglicht und eine Erkennung von Hindernissen sowie fahrbahnseitigen Begrenzungen der Parklücken ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird für eine Vorrichtung zur Parklückenvermessung gemäß der Merkmale des Anspruches 1 und für ein Verfahren gemäß der Merkmale des Anspruches 17 gelöst.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus den in der Beschreibung beispielhaft dargestellten Ausführungsbeispielen.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft werden hierzu vorzugsweise schmale Beobachtungsebenen erfassende Sensorsysteme auf der Basis scannender Lasersysteme, oder bildverarbeitender Sensoren oder schmal fokussierte Radarantennen eingesetzt, welche gleichzeitig wenigstens zwei unterschiedlich zueinander liegende Messebenen aufweisen. Die Ebenen sind dabei zueinander geneigt angeordnet und können sich je nach Öffnungswinkel und Neigung zueinander überschneiden. Beide Erfassungsebenen weisen einen von der Horizontlage in Bezug zur Fahrbahn abweichenden Winkel auf. Erfindungsgemäß vorteilhaft werden in einer bevorzugten Ausgestaltung die Erfassungsebenen so angeordnet, dass Fahrbahnbegrenzung und Hindernisse gleichzeitig ausgewertet werden können. Der Neigungswinkel kann dabei gleich sein oder für die jeweiligen Messebenen verschieden sein. Mit einer Messung entlang der Messebenen werden somit gleichzeitig mit horizontalem sowie vertikalem Versatz zueinander Messpunkte der Umgebung erfasst. Der Scan kann dabei gleichzeitig über beide Messebenen erfolgen.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft werden hierzu vorzugsweise scannend arbeitende Systeme eingesetzt, beispielsweise scannende Laserabstandssensoren, welche über einen Erfassungsbereich bereich von maximal 360° in einer gewählten Erfassungsebene die Erfassung und Abstandsmessung zu Hindernissen bzw. zur Umgebung ermöglichen. Im gesamten Abtastbereich des Sensors wird dabei ortsaufgelöst ein Abstandsprofil zur Umgebung erzeugt. Anstelle scannend arbeitender Sensoren ist ebenfalls ein Sensorsystem mit einer Vielzahl von Abtaststrahlen, welche in der jeweiligen Messebene angeordnet sind, verwendbar. Auch hier kann die ortsaufgelöste Erfassung innerhalb der Messebene durch Zuordnung der Abstandsinformation zum jeweilig aussenden Strahl erfolgen.
  • Weiterhin möglich ist die Verwendung von bildgebender Sensorik, wobei aus dem Bild einer Kamera die erfindungsgemäßen Erfassungsebenen ausgewählt werden und ggf. mittels einer weiteren Kamera eine Auswertung des Abstandes der einzelnen erfassten Bildpunkte der Messebenen erfolgt.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft schneiden sich die Messebenen und weisen einen von der horizontalen Fahrzeugebene verschiedenen Winkel auf, so dass bei einer Messung entlang der Messebenen mehrere Abstandswerte aufgenommen werden, welche Abstandsdaten zur Stra ße, zur Fahrbahnbegrenzung sowie zur Kontur von Hindernissen gleichzeitig aufgenommen werden können.
  • Weiterhin lässt sich durch eine Lage in einem spitzen Winkel zur Horizontebene ein weiter Bereich der für die Parklückenvermessung interessanten Abstandsdaten in einem Scan entlang der Messebenen erfassen. Der Konturverlauf signifikanter Objekt- und Fahrbahnbegrenzungen ist damit einfach erfassbar.
  • Die Messebenen können weiterhin zusätzlich in Fahrtrichtung des Fahrzeuges oder entgegen dieser bzw. eine Messebene entgegen und eine Messebene in Fahrzeugbewegungsrichtung geneigt sein. Es ergibt sich somit gleichzeitig eine Vorausschau und eine rückwärtige Messung, wobei durch die Neigung entgegen bzw. in Fahrtrichtung die Hinter- bzw. Vorderfront von entlang der Fahrtrichtung passierten Hindernissen während der Vorbeifahrt erfassbar werden.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft erfolgt innerhalb der Messebenen eine ortsaufgelöste Erfassung der Abstandsdaten innerhalb der Messebenen, wodurch innerhalb der Messebenen die Erfassung von Konturen möglich wird und in vorteilhafter Weise mit geringer örtlicher Aufweitung eine Vielzahl von Messpunkten entlang der Messebenen aufgenommen wird. Die Aufnahme erfolgt dabei hochfrequent in einem Bereich von maximal 360°, wobei vorzugsweise ein Scanbereich von 180° erfasst wird. Die Aufnahme von wenigstens 5 Messpunkten entlang des Scanbereiches erfolgt dabei innerhalb einer Zeitspanne kleiner 50 ms, um innerhalb einer Vorbeifahrt mit maximal 40 km/h den auftretenden Messfehler durch die Eigenbewegung des Fahrzeuges in einem vertretbaren Toleranzbereich zu halten.
  • Weiterhin können in vorteilhafter Weise die erfassten Abstandsdaten auf der Basis der ebenfalls gemessenen Bewegung des Fahrzeuges korrigiert werden, wobei die Fahrtbewegung hinsichtlich ihrer Geschwindigkeit und/oder ihres Kurses in Bezug zur Fahrbahnbegrenzung und/oder zu erfassten Hindernissen berechnet wird.
  • In vorteilhafter Weise werden für das Sensorsystem auf der Basis von Licht, vorzugsweise Laserlicht, arbeitende Sensorsysteme eingesetzt, welche einen oder mehrere Abtaststrahlen aussenden, welche innerhalb des Erfassungsbereiches verschwenkbar sind. Das Sensorsystem weist dabei weiterhin einen Empfänger auf, der die reflektierten Lichtsignale empfängt und auf Basis der Phasenverschiebung und/oder Laufzeit eine Abstandsmessung vornimmt, wobei der Abstandswert dem zugehörigen Verschwenkwinkel zugeordnet wird. In einem Datenspeicher werden die zu dem jeweiligen Verschwenkwinkel gehörenden Abstandsdaten gespeichert. Erfindungsgemäß vorteilhaft können dabei für die verschiedenen Messebenen Sensoren mit un terschiedlicher Frequenz oder Pulsmustern des Lichtes eingesetzt werden, um die reflektierten Lichtsignale bezüglich ihrer Herkunft vom jeweiligen Sensor zu unterscheiden.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft besteht das Sensorsystem aus wenigstens zwei bildgebenden Sensoren, wobei zur Bildung der erfindungsgemäßen Messebenen aus dem aufgenommenen Bild die zu den Messebenen gehörenden Bildausschnitte ausgewertet werden.
  • Weiterhin möglich ist die Verwendung von Radarantennen, welche ebenfalls entlang der Messebenen verschwenkt werden oder deren Sendestrahl entlang der Messebenen abgelenkt wird, wobei das Sendesignal vorzugsweise eine geringe Aufweitung erfährt, um einen möglichst schmalen Erfassungsbereich abzubilden, damit eine ortsaufgelöste Messung über den Scanbereich möglich ist.
  • Die Sensoren können in vorteilhafter Weise in direkter räumlicher Nähe zueinander am Fahrzeug angeordnet sein, wobei eine Anordnung in den Fahrzeugscheinwerfern, in den Außenspiegeln sowie den Stoßstangen möglich ist.
  • Weiterhin können die Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein, welches in vorteilhafter Weise an einem Fahrzeugteil extern montierbar ist und somit als nachträglich montierbares Zusatzsystem ausgestaltet ist.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsvariante ist die Anordnung der einzelnen Sensoren räumlich voneinander getrennt, wobei Anordnungen im Frontscheinwerfer und im Rücklicht, in den jeweiligen Stoßfänger, in A-, B- oder C-Säule bzw. Kombinationen dieser Varianten möglich sind.
  • Das Verfahren zur Parklückenvermessung wertet erfindungsgemäß die Abstandsdaten zweier Messebenen aus, wobei diese zueinander geneigt, sich überschneidend angeordnet sein können und beide einen von der horizontalen Lage der Fahrbahnebene abweichenden Winkel aufweisen. Es werden innerhalb der Messebenen mehrere Abstandswerte ortsaufgelöst aufgenommen und abgespeichert. Die Abstandsdaten der wenigstens zwei Messebenen werden während der Fahrzeugbewegung aufgenommen, wobei die Geschwindigkeit der Fahrzeugbewegung und der Kurs der Fahrzeugbewegung relativ zur Fahrbahn aufgezeichnet werden. Aus diesen Daten können erfindungsgemäß dreidimensional die Länge sowie Breite der Parklücke und die Kontur der Fahrzeugbegrenzung sowie der diese begrenzenden Hindernisse bestimmt werden.
  • Die Lage der Messebenen erlaubt dabei eine schnelle Auswertung, da mittels der geneigten Messebenen innerhalb eines Scans über den Erfassungs- bzw. Scanbereich des Sensors ent lang der Messebene eine Vielzahl von die Parklücke beschreibenden Abstandsdaten ermittelt werden.
  • Anhand der aufgenommenen Abstandsdaten beider Messebenen und der Geschwindigkeit und des Kurses des die Abstandsensoren tragenden Fahrzeuges wird die Parklücke vermessen. Weiterhin wird die Lage des Fahrzeuges bezüglich des Abstandes zur Parklücke und des Winkels zur Fahrbahnbegrenzung bzw. zu erfassten Hindernissen bestimmt. Diese Daten dienen in vorteilhafter Weise zur Berechnung eines Fahrtkurses zum Einparken des Fahrzeuges in die vermessene Parklücke.
    •
  • Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben.
  • Hierbei zeigen:
  • 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung mit zwei getrennten Messebenen,
  • 2 die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem in einem gemeinsamen Gehäuse angeordneten Sensorsystem,
  • 3 eine Darstellung des in einem gemeinsamen Gehäuse angeordneten Sensorsystems mit Blick zum Fahrzeugheck,
  • 4 eine Draufsicht auf das Fahrzeug mit den in Fahrtrichtung bzw. gegen diese geneigten Messebenen,
  • 5 eine weitere Darstellung des Sensorsystems mit getrennten Messebenen,
  • 6 eine weitere Darstellung des Sensorsystems mit getrennten Messebenen in Relation zur Fahrzeugbegrenzung bzw. zu die Parklücke begrenzenden Hindernissen.
  • In 1 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Vermessen von Parklücken dargestellt. Hierbei zeigt diese Figur das Fahrzeug 1 mit zwei getrennt angeordneten Messebenen 3, welche jeweils im vorderen bzw. hinteren Stoßfänger des Fahrzeuges 1 angeordnet sind. Die Messebenen 3 ergeben sich aus dem Abstrahlbereich der jeweils in den Stoßfängern angeordneten Sensoren, welche gemeinsam das Sensorsystem 2 bilden. Die Messebenen 3 sind zur horizontalen Fahrbahnebene in einem Winkel 10 geneigt, wobei beide Messebenen 3 bezogen zur Fahrzeugmitte geneigt sind und sich überschneiden.
  • 2 zeigt eine Anordnung des Sensorsystems 2 mit beiden Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse 9, welches als getrennte Einheit auf eine Anhängerkupplung 12 des Fahrzeuges 1 montiert ist. Die Messebenen 3 sind hierbei ebenfalls gegen die horizontale Fahrbahnebene geneigt und überschneiden einander.
  • 3 zeigt eine Ansicht des Sensorsystems 2, wie in 2 dargestellt, mit Blick auf das Fahrzeugheck. Das Sensorsystem 2 ist dabei gleichfalls in einem gemeinsamen Gehäuse 9 angeordnet, welches zueinander geneigte, sich kreuzende Messebenen 3 abtastet. Aufgrund der Anordnung sind Messebenen 3 beidseitig des Fahrzeuges 1 abtastbar. Hierzu sind vier Sensoren zur Ausprägung der vier Messebenen 3 in dem gemeinsamen Gehäuse 9 angeordnet.
  • 4 zeigt eine Draufsicht auf das Fahrzeug 1 mit zwei getrennt angeordneten Sensoren, welche in Messebenen 3 seitlich zum Fahrzeug 1 die Fahrzeugumgebung abtasten. Es ist hier die Neigung der Messebenen 3 in Fahrtrichtung F bzw. entgegen dieser im Winkel 11 erkennbar.
  • 5 zeigt eine weitere Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei die Sensoren in einer A-Säule 6 und C-Säule 8 des Fahrzeuges 1 angeordnet sind und sich ausgehend von der A-Säule 6 und der C-Säule 8 die Messebenen 3 zueinander gegen die horizontale Fahrbahnebene geneigt ausbilden.
  • 6 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung mit zwei getrennten Messebenen 3, welche sich ausgehend von der A-Säule 6 und der C-Säule 8 erstrecken. Es ist hier zu erkennen, dass aufgrund der vorteilhaften Anordnung der Messebenen 3 sowohl Hindernisse 4 als auch der Verlauf der Fahrbahnbegrenzung 5 hinsichtlich ihrer Kontur mit einem Scan erfasst werden können.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt die vorteilhafte Lage der Messebenen 3, wodurch mittels eines Scans über einen Bereich der Messebenen 3, der kleiner 180° betragen kann, ortsaufgelöst einzelne Messpunkte ermittelt werden. Aus den Messpunkten, die aufgrund der Lage der Messebenen 3 sowohl auf den Hindernissen 4 als auch auf der Fahrzeugkontur liegen können, ist ein dreidimensionales Abbild der Fahrzeugumgebung in besonders einfacher Weise abbildbar. Es werden die Abstandsmesswerte über den Scanbereich ortsaufgelöst aufgenommen und mit einer Zuordnung zur jeweiligen Winkellage des Abtaststrahles abgespeichert. Aus der Fahrtbewegung und somit einer Anzahl an einzelnen Scans während der Vorbeifahrt wird die Kontur der Hindernisse 4 und der Fahrbahnbegrenzung 5 sehr genau abgebildet. Aus den Kursdaten des Fahrzeuges, welche aus der Geschwindigkeit, der Raddrehzahl oder den diese beschreibenden feiner aufgelösten Radimpulsen gewonnen werden sowie aus den Daten der Lenkung ist der Fahrzeugkurs in Relation zu den ermittelten Abstandsdaten ermittelbar, so dass die Vielzahl der erfolgten Scans zueinander in Relation gebracht werden kann und ein Abbild der Parklücke erstellt werden kann.
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Sensorsystem
    3
    Messebenen/Scanbereich
    4
    Hindernis
    5
    Fahrbahnbegrenzung
    6
    A-Säule
    7
    B-Säule
    8
    C-Säule
    9
    Gehäuse
    10
    Winkel der Messebenen zur horizontalen Fahrbahnebene
    11
    Winkel der Messebenen zur bzw. entgegen der Fahrtrichtung
    12
    Anhängerkupplung
    F
    Fahrtrichtung

Claims (18)

  1. Vorrichtung zur Parklückenvermessung mit einem Sensorsystem (2), welches ausgehend von dem das Sensorsystem (2) tragenden Fahrzeug (1) den Abstand zu dessen Umgebung ermittelt, wobei das Sensorsystem (2) wenigstens zwei zueinander geneigte Messebenen (3) aufweist, wobei beide Messebenen (3) gegen die horizontale Lage der Fahrbahnebene geneigt sind und einen von der horizontalen Lage der Fahrbahnebene abweichenden Winkel (10) aufweisen.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (10) zur horizontalen Fahrbahnebene ein spitzer Winkel, vorzugsweise ein Winkel (10) zwischen 10° und 80° und besonders bevorzugt ein Winkel zwischen 30° und 70° ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder zwei, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Messebenen (3) schneiden.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Messebenen (3) zusätzlich zur Neigung gegen die horizontale Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung oder gegen diese geneigt angeordnet sind.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Messebenen (3) in ihrem Erfassungsbereich sowohl die Fahrbahn als auch über dieser befindliche Messbereich erfassen.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der Messebenen (3) eine ortsaufgelöste Erfassung der Abstände erfolgt.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass während der Messung entlang der Messebene und/oder zwischen aufeinanderfolgenden Messungen eine Erfassung der Bewegung des Fahrzeuges (1) erfolgt.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (2) ein auf der Basis von Licht, vorzugsweise Laserlicht, arbeitendes Sensorsystem (2) ist, wobei der Abtaststrahl innerhalb des Erfassungsbereiches verschwenkbar ist und ein Datenspeicher zu dem jeweiligen Verschwenkwinkel gehörende Abstandsdaten speichert.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 1–7 dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb einer Messebenen (3) wenigstens 3 zueinander versetzt angeordnete feststehende Abtaststrahlen angeordnet sind.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (2) aus wenigstens zwei bildgebenden Sensoren besteht, wobei aus dem aufgenommenen Bild die Messebenen (3) ausgewählt werden.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 1–10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren in direkter räumlicher Nähe zueinander am Fahrzeug (1) angeordnet sind.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 1–11, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse (9) angeordnet sind.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (9) an einem Fahrzeugteil extern montierbar ist.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 1–13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren an der Fahrzeugfront oder am Fahrzeugheck angeordnet sind.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Sensoren des Sensorsystems (2) räumlich voneinander getrennt in den das Fahrzeugdach tragenden Strukturen und/oder in den Fahrzeugscheinwerfern und/oder den Stoßfängern des Fahrzeuges (1) angeordnet sind.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Sensoren in der A-Säule (6) und ein weiterer in der C-Säule (8) des Fahrzeugs (1) angeordnet sind.
  17. Verfahren zum Vermessen von Parklücken, bei welchem Abstandsdaten eines Sensorsystems (2) zu dessen Umgebung ermittelt werden, wobei das Sensorsystem (2) die Abstandsdaten zweier Messebenen (3) auswertet, die zueinander geneigt, sich überschneidend angeordnet sind und beide einen gegen die horizontale Lage der Fahrbahnebene geneigten Winkel (10) aufweisen, wobei innerhalb der Messebenen (3) mehrere Abstandswerte ortsaufgelöst aufgenommen und abgespeichert werden und die Abstandsdaten der wenigstens zwei Messebenen (3) während der Fahrzeugbewegung aufgenommen werden, wobei die Geschwindigkeit der Fahrzeugbewegung und der Kurs der Fahrzeugbewegung relativ zur Fahrbahn aufgezeichnet werden.
  18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der aufgenommenen Abstandsdaten beider Messebenen (3) und der Geschwindigkeit und des Kurses des die Sensoren tragenden Fahrzeuges (1) die Parklücke vermessen wird und die Lage des Fahrzeuges (1) bezüglich des Abstandes zur Parklücke und des Winkels zur Fahrbahnbegrenzung bzw. zu erfassten Hindernissen (4) bestimmt wird.
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