CN106781670A - 一种停车位的选取方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种停车位的选取方法和装置，包括：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本发明实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。

Description

一种停车位的选取方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及泊车技术领域，尤其涉及一种停车位的选取方法和装置。

背景技术

近年来，随着国民经济的快速增长，社会的迅速进步和国力的不断增强，人们的工作生活环境发生了巨大的变化。城市人口日益密集，拥有私家车的家庭越来越多，而停车位有限，车主往往在寻找停车位泊车上花费大量时间，这与快节奏的城市生活不符，因此需要一个快捷有效的选取停车位的方法。现有的停车位选取方法主要是通过个人经验来判断，在通过个人经验来判断时也主要依靠停车位划线来确定是否可停车。但是并不是所有的地方都有停车位划线，尤其在拥挤的空间下，车主往往需要反复确认是否可停车，停车难度大。

发明内容

本发明实施例提供一种停车位的选取方法和装置，用以解决现有技术中依靠个人经验确定停车位的问题。

本发明实施例提供了一种停车位的选取方法，包括：

获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；

以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。

可选地，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

可选地，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，还包括：

确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：

将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

可选地，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；

根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定所述车辆的可停车区域之后，还包括：

根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；

按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。

相应的，本发明实施例还提供了一种停车位的选取装置，包括：

获取模块，用于获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；

处理模块，用于以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；

确定模块，用于根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块具体用于：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块还用于：

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，

确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：

将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块具体用于：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；

根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块还用于：

确定所述车辆的可停车区域之后，根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；

按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。

本发明实施例表明：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本发明实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种停车位的选取方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的障碍点地图的示意图；

图3为本发明实施例提供的障碍点地图中第一区域的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种停车位的选取方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种停车位的选取装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

应理解，本发明实施例中的技术方案可以应用于人工停车时选取停车位，也可以应用于自动泊车系统用于选取自动泊车的目标位置。

图1示出了本发明实施例提供的一种停车位的选取方法的流程，该流程可以由停车位的选取装置执行。

步骤S101，获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据。

步骤S102，以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。

步骤S103，根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。

具体地，在步骤S101中，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。本发明实施例中使用的激光雷达是以发射激光束探测特征量的雷达系统，激光雷达向目标发射探测信号，比如激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，比如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。点云数据指通过扫描得到的以点的形式记录的数据，每一个点包含有二维坐标或三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。本发明实施例中在车辆四周安装多个激光雷达，比如在车辆的前、后、左、右四个方位上均安装一个激光雷达，利用安装的四个激光对车辆周围进行全方位的扫描。激光雷达发射的激光束在遇到车辆周围的障碍物后发生反射并携带与障碍物有关的数据信息，激光雷达通过接收反馈的数据信息确定障碍物的点云数据。

在步骤S102中，以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。具体实施中激光雷达探测的点云数据反映了障碍物相对于车辆的位置，结合车辆的位置以及探测到的点云数据构建障碍点地图能直观表现出车辆与车辆周围的障碍物之间的位置关系。比如图2示例性示出了障碍点地图，如图2所示，将车辆上激光雷达实际的探测范围按照预设比例缩小后确定障碍点地图201的尺寸，车辆按照同样预设比例缩小后位于障碍点地图201的中央位置，障碍点地图201中的黑色圆点为车辆202上的激光雷达探测到的点云。

在步骤S103，根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。具体实施中，首先需从障碍点地图上找出符合车辆在停车状态时所需面积的第一区域。车辆在停车状态时所需面积由车辆的长度、车辆的宽度以及车门展开后延伸的距离确定。在确定车辆停车状态时实际所需面积后，根据预设比例确定车辆在障碍点地图上停车状态时所需面积。并根据在停车状态时所需面积以及障碍点地图上的点云分布确定第一区域。需要说明的是车辆处于不同的环境下，障碍点地图上确定的第一区域的数量也不相同，可能没有第一区域，也可能有一个或多个第一区域。例如图3中根据在车辆停车状态所需面积以及障碍点地图中的点云分布情况确定了四个第一区域，为了便于区分将图3中的四个第一区域分别命名为第一区域A、第一区域B、第一区域C和第一区域D。

在确定第一区域后本发明实施例提供了一种确实车辆的可停车区域的方法，具体为：根据车辆在障碍点地图上的当前位置、第一区域的位置和障碍点地图上的障碍物确定目标区域，目标区域为车辆自当前位置可达的第一区域。比如图3中，在障碍点地图上第一区域A所在的位置周围点云较多，说明第一区域A周围的障碍物较多，并且从车辆的当前位置进入第一区域A的路径周围也分布有点云，根据车辆的自身尺寸以及车辆任意旋转角度后的尺寸对车辆是否能绕过障碍物进入第一区域进行预判，若判断结果为车辆不能进入第一区域A，则第一区域A不是车辆可达的第一区域，从而也不能将第一区域A确定目标区域。否则将第一区域A确定为目标区域。根据同样的方法确定第一区域B、第一区域C和第一区域D是否为目标区域。设定根据上述方法确定第一区域B、第一区域C和第一区域D为目标区域，进一步确定目标区域是否符合预设规则，预设规则是根据交通道路规则确定的。比如设定目标区域中的第一区域C和第一区域D均位于行车道路上，根据预设规则，行车道路上不允许停车，则目标区域中的第一区域C和第一区域D不能作为车辆的可停车区域。同样的，判断第一区域B是否符合设定规则，若符合预设规则，则将第一区域B确定为车辆的可停车区域。本发明实施例中根据车辆在停车状态时实际所需面积在障碍点地图上确定第一区域，故根据第一区域确定的可停车区域的大小与车辆在停车状态时所需面积匹配度高。根据障碍点地图上的车辆当前位置、第一区域的位置以及点云分布确定车辆是否可以到达第一区域进行预判，故避免了用户多次尝试泊车，节省了用户泊车时间。

在确定第一区域后，本发明实施例还提供了另一种确定车辆的可停车区域的方法，具体为：在障碍点地图中显示第一区域并接收用户对第一区域的选择指令，然后根据用户的选择指令，确定车辆的可停车区域。比如在图3所示的障碍点地图中显示确定的第一区域A、第一区域B、第一区域C和第一区域D。用户根据个人经验判断上述四个第一区域是否能停车以及从车辆当前位置是否能到达上述四个第一区域，根据用户的判断结果从上述四个第一区域中确定车辆可停车区域。

在确定车辆的可停车区域之后，根据障碍点地图规划自当前位置至车辆的可停车区域的泊车路线，按照泊车路线行驶至车辆的可停车区域。在自动泊车系统中，根据本发明实施例中的技术方案确定可停车区域后，将可停车区域作为自动泊车的目标位置。根据障碍点地图中车辆的当前位置、自动泊车的目标位置以及障碍点地图中的点云分布规划自动泊车路径，然后自动泊车系统根据自动泊车路径完成自动泊车。在人工泊车的过程中，根据本发明实施例中的技术方案确定可停车区域后，根据障碍点地图规划自当前位置至车辆的可停车区域的泊车路线，然后人工按照泊车路线行驶至车辆的可停车区域。

本发明实施例，获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本发明实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。

下面对本发明实施例提供的停车位的选取方法做详细描述，如图4所示，包括：

步骤S401，获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据。

步骤S402，以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。

步骤S403，从障碍点地图上找出符合车辆在停车状态时所需面积的第一区域。

步骤S404，根据车辆在障碍点地图上的当前位置、第一区域的位置和障碍点地图上的障碍物确定目标区域。

步骤S405，确定目标区域是否符合预设规则。

步骤S406，将符合预设规则的目标区域确定为车辆的可停车区域。

步骤S407，根据障碍点地图，规划自当前位置至车辆的可停车区域的泊车路线。

步骤S408，按照泊车路线行驶至车辆的可停车区域。

本发明实施例，获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本发明实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。

基于相同构思，图5示例性的示出了本发明实施例提供的一种停车位的选取装置的结构，该装置可以执行停车位的选取的流程。

如图5所示，该装置包括：

获取模块501，用于获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；

处理模块502，用于以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；

确定模块503，用于根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块503具体用于：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块503还用于：

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，

确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：

将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块503具体用于：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；

根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。

可选地，所述确定模块503还用于：

确定所述车辆的可停车区域之后，根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；

按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。

本发明实施例表明：获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，点云数据为激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息。然后以车辆的当前位置为准，根据点云数据构建障碍点地图。最后根据车辆在障碍点地图上的位置，确定车辆的可停车区域。本发明实施中由于通过车辆上安装的激光雷达探测到的点云数据以及车辆当前位置构建障碍点地图，并根据障碍点地图选取停车位，故在用户需要停车而没有停车位划线时不再依赖个人经验选取停车位，避免了因个人经验不足带来的选取的停车位大小与车辆在停车状态时所需面积不匹配以及停车难度大的问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种停车位的选取方法，其特征在于，包括：

获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；

以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，还包括：

确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：

将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域，包括：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；

根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。

5.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的可停车区域之后，还包括：

根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；

按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。

6.一种停车位的选取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆上的激光雷达探测到的点云数据，所述点云数据为所述激光雷达探测到障碍物时反馈的数据信息；

处理模块，用于以所述车辆的当前位置为准，根据所述点云数据构建障碍点地图；

确定模块，用于根据所述车辆在所述障碍点地图上的位置，确定所述车辆的可停车区域。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域，所述目标区域为所述车辆自所述当前位置可达的第一区域；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

根据所述车辆在所述障碍点地图上的当前位置、所述第一区域的位置和所述障碍点地图上的障碍物确定目标区域之后，

确定所述目标区域是否符合预设规则，所述预设规则是根据交通道路规则确定的；

将所述目标区域确定为所述车辆的可停车区域，包括：

将符合所述预设规则的目标区域确定为所述车辆的可停车区域。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

从所述障碍点地图上找出符合所述车辆在停车状态时所需面积的第一区域；

显示所述第一区域并接收用户对所述第一区域的选择指令；

根据所述用户的选择指令，确定所述车辆的可停车区域。

10.如权利要求6至9任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

确定所述车辆的可停车区域之后，根据所述障碍点地图，规划自所述当前位置至所述车辆的可停车区域的泊车路线；

按照所述泊车路线行驶至所述车辆的可停车区域。