CN110491170A - 停车位管理系统和停车位管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种停车位管理系统和停车位管理方法，该系统包括：探测单元、提示单元和控制单元；探测单元包括至少一个激光雷达；激光雷达固定于停车位的上方；激光雷达的探测范围至少覆盖1个停车位；激光雷达对停车位区域进行探测，获取实时点云数据，并传输至控制单元；控制单元用于根据实时点云数据在确定停车位存在车辆时，确定车辆的轮廓，并将车辆的轮廓与停车位的边线位置进行比较，在车辆轮廓与对应的停车位的边线之间的距离小于阈值时，向提示单元发出提示命令；提示单元用于根据提示命令向车主发出提示，以使车主按提示调整车辆位置。该技术方案，可对停车位进行监测并自行疏导车主停车，从而有利于缓解运营压力以及解放人力资源。

Description

停车位管理系统和停车位管理方法

技术领域

本发明实施例涉及汽车泊车和监测技术领域，尤其涉及一种停车位管理系统和停车位管理方法。

背景技术

随着社会的发展可生活品质的提高，大型商场、停车场和车站不同涌现，汽车等交通工具的使用量越来越多。目前大多数的商场、停车场和车站等车流量大且停车集中的区域无自动停车系统，如此需要车主自己进行停车。此时很容易出现车主不按照规定停放车辆，或者由于车技问题导致无法正确停放车辆的问题发生。比如：一个车辆占用两个车位，或者车头在车位线外面，又或者车尾在车位线外面，或者车子非常靠近某一侧，从而给相邻停车位的车主带来不必要的麻烦。

针对此问题，可采用人工疏导的方式，即安排工作人员指挥车主停放车辆，但这样会造成人力资源的浪费，且运营压力较大。

发明内容

本发明实施例提供一种停车位管理系统和停车位管理方法，以对停车位进行监测并自行疏导车主停车，从而有利于缓解运营压力以及解放人力资源。

第一方面，本发明实施例提出一种停车位管理系统，该停车位管理系统包括：探测单元、提示单元和控制单元；

所述探测单元包括至少一个激光雷达；所述激光雷达固定于所述停车位的上方；所述激光雷达的探测范围至少覆盖N个停车位，N≥1且N为整数；

所述激光雷达对所述停车位所在区域进行探测，获取实时点云数据，并传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述实时点云数据在确定所述停车位存在车辆时，确定所述车辆的轮廓，并将所述车辆的轮廓与所述停车位的边线位置进行比较，在所述车辆的轮廓与对应的所述停车位的边线之间的距离小于阈值时，向所述提示单元发出提示命令；

所述提示单元用于根据所述提示命令向车主发出提示，以使车主按提示调整车辆位置。

进一步地，所述激光雷达包括单线激光雷达，每个所述单线激光雷达与一个所述停车位一一对应设置，所述单线激光雷达的扫描面经过与之对应的所述停车位。

进一步地，所述激光雷达包括多线激光雷达；所述多线激光雷达安装于自身探测区域的中间位置上方，每个所述多线激光雷达与至少两个所述停车位对应设置，每个所述停车位至少有一线激光光束的扫描面经过；或者

所述多线激光雷达安装于自身探测区域的侧部上方，以对所述探测区域进行往复扫描探测。

进一步地，所述控制单元还用于根据所述实时点云数据确定探测到的物体的高度，并根据所述物体的高度判断所述物体是否为车辆。

进一步地，所述提示单元包括语音提示子单元和显示提示子单元中的至少一种；

所述语音提示子单元用于向车主发出语音警报；

所述显示提示子单元用于向车主展示所述车辆的轮廓与所述停车位的边线位置关系。

进一步地，该停车位管理系统还包括警报单元，所述警报单元与所述控制单元连接；

所述控制单元还用于根据所述实时点云数据进行障碍物检测，并在所述障碍物与所述车辆的距离小于或等于危险距离时，向所述警报单元发出报警指令；

所述警报单元根据所述报警指令发出警报。

进一步地，该停车位管理系统还包括主控单元和交互单元；所述交互单元与所述控制单元分别与所述主控单元连接；

所述控制单元还用于根据所述实时点云数据确定所述停车位不存在车辆时，将所述停车位的车位信息传输至所述主控单元；

所述主控单元用于接收所述车位信息，并对所述车位信息进行管理形成车位管理信息，并将所述车位管理信息传输至所述交互单元；

所述交互单元用于显示所述车位管理信息，以供用户查看。

进一步地，所述停车位的边线位置预存在所述控制单元中。

进一步地，所述控制单元根据所述实时点云数据获取所述停车位的边线位置。

第二方面，本发明实施例还提出一种停车位管理方法，该停车位管理方法包括：

获取停车位的实时点云数据；所述实时点云数据由激光雷达对停车位进行探测扫描得到；

根据所述实时点云数据确定所述停车位是否存在车辆；

在所述停车位存在车辆时，根据所述实时点云数据确定所述车辆的轮廓；

获取所述停车位的边线位置；

将所述车辆的轮廓与所述停车位的边线位置进行比较；

在所述车辆的轮廓与对应的所述停车位的边界线之间的距离小于阈值时，发出提示指令；以及

根据所述提示指令，向车主发出提示。

本发明实施例提供的停车位管理系统包括探测单元、提示单元和控制单元；探测单元包括至少一个激光雷达；激光雷达固定于停车位的上方；激光雷达的探测范围至少覆盖N个停车位，N≥1且N为整数；激光雷达对停车位区域进行探测，获取实时点云数据，并传输至控制单元；控制单元用于根据实时点云数据在确定停车位存在车辆时，确定车辆的轮廓，并将车辆的轮廓与停车位的边线位置进行比较，在车辆的轮廓与对应的停车位的边线之间的距离小于阈值时，向提示单元发出提示命令；提示单元用于根据提示命令向车主发出提示，以使车主按提示调整车辆位置。由此，可通过激光雷达对停车位进行监测，并结合控制单元和提示单元实现自行疏导车主停车，从而有利于缓解运营压力以及解放人力资源；同时，可辅助车主精确停车，避免无序停车，有利于提高停车位的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种停车位管理系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种停车位管理系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种停车位管理系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种停车位管理系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种停车位管理系统的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种停车位管理系统的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

相关技术中，为实现辅助停车，可在车辆上安装停车辅助装置，从而通过停车辅助装置的帮助实现车辆的正确停放。示例一，可借助车辆侧的雷达实现对周边环境中的障碍物进行探测，从而确保车辆与其他车俩之间以及车辆与周围的固定物或活动物之间保留有安全间距。但对于周边都没有障碍物的停车位而言，这种方法就无法实现准确将车辆停放到停车位中。示例二，可借助车辆侧的摄像头等设备来获取车辆周边的环境信息，并通过车辆内安装的显示屏将摄像头获取到的环境信息向驾驶员显示，以供驾驶员作为停车参考。通常，在车辆的尾部设置有倒车摄像头，一旦车辆进入停车位后，通过尾部的摄像头实际上并不能准确判断车辆是否正确停放。并且上述这两种方式都需要车辆上安装有相应的停车辅助装置。

本发明的停车位管理系统主要应用在车流量大、停车集中且无序的停放会造成巨大的运营压力的场景中，通过探测单元中的雷达对室内或室外的停车位进行监测，增加空车位的自行检测解决方案，缓解运营压力以及解放人力资源。

下面结合附图1-6，对本发明实施例提供的停车位管理系统进行示例性的说明。

参考图1和图2，该停车位管理系统10包括：探测单元11、提示单元13和控制单元12；探测单元11包括至少一个激光雷达110；激光雷达110固定于停车位100的上方；激光雷达110的探测范围至少覆盖N个停车位100，N≥1且N为整数；激光雷达110对停车位100所在区域进行探测，获取实时点云数据，并传输至控制单元12；控制单元12用于根据实时点云数据在确定停车位100存在车辆时，确定车辆的轮廓，并将车辆的轮廓与停车位100的边线位置进行比较，在车辆的轮廓与对应的停车位100的边线之间的距离小于阈值时，向提示单元13发出提示命令；提示单元13用于根据提示命令向车主发出提示，以使车主按提示调整车辆位置。

示例性的，激光雷达110可为脉冲激光雷达、连续波激光雷达，也可为直接探测型激光雷达、相干探测型激光雷达，还可为本领域技术人员可知的其他类型的激光雷达，本发明实施例对此不作限定。激光雷达110所获取的实时点云数据为立体空间内的一系列坐标位置的集合。

其中，激光雷达110对其管控的停车位100实时监测，并将获取的实时点云数据传输至控制单元12。控制单元12可根据实时点云数据，结合点云识别算法以及深度学习算法，识别出车辆整体轮廓，计算车辆的大小以及停放的位置；同时，可以根据获取到的停车位的边线即可知晓停车位100的大小和范围；通过将车辆的轮廓边线与停车位100的边线位置进行比较，可确定车辆的停放位置是否得当。

示例性的，当车辆的轮廓边线与对应的停车位100的边线之间的距离过小时，可认定车辆过于靠近该侧，可能影响相邻停车位100的车辆停放；当车辆的轮廓边线与对应的停车位100的边线的距离符号与阈值的符号相反时，可认定车辆超出了该停车位100的边线。本段中的“阈值”可根据经验值进行设置，其大小可设定为厘米(cm)量级，确保车辆停放在停车位100内的适当位置处即可，以不影响相邻车位停车为优。

当车辆轮廓的边线与对应的停车位100的边线之间的距离小于阈值时，则认为车辆停放位置需要调整，此时提示单元13向车主发出提示。示例性的，该提示内容可包括“哪个边侧需要调整多少距离”、“车主需要如何操作车辆”或者本领域技术人员可知的其他类型的提示，本发明实施例对此不作限定。

如此，车主可根据提示进行操作，即便是车辆内部没有设置有辅助停车装置，也可以实现车辆的精确停放，不会造成车位资源的浪费，提高停车位的利用率；同时，无需其他人员额外指挥，可解放人力资源，缓解运营压力。

可理解的是，本文中的“车主”是指驾驶当前车辆的人员，也可称为“驾驶员”或“司机”。

需要说明的是，图1中仅示例性的示出了2(即N＝2)个激光雷达110，图2中仅示例性的示出了4(即N＝4)个激光雷达110，且均设置于停车位100的上方。可以理解，本文的上方可以是停车位的正上方，也可以是斜侧上方，只需要其能够实现对对应停车位所在区域的扫描探测即可。在其他实施方式中，激光雷达110的数量和位置还可根据停车位管理系统10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

此外，需要说明的是，图1中仅示例性的示出了两个激光雷达110连接至同一控制单元12。在实际产品结构中，激光雷达110与控制单元12还可一一对应连接，二者可集成设置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，停车位100的边线位置预存在控制单元12中；或者控制单元12根据点云数据，结合停车位的边线与其他位置反光强度的差异，获取停车位100的边线位置。从而便于将停车位100的边线位置与车辆的轮廓边线对比，以确认车辆停放位置是否合适。

其中，停车位管理系统10中的激光雷达110的点云可覆盖需要被检测的停车位100即可。示例性的，若需要被检测的停车位100的数量为四个，则点云可覆盖这四个停车位100即可。

可选的，参照图2，激光雷达110包括单线激光雷达1101，每个单线激光雷达1101与一个停车位100一一对应设置，单线激光雷达1101的扫描面经过与之对应的停车位100。也即，此时单线激光雷达1101需要垂直安装，射出的激光光束沿停车位的长度方向进行往复扫描探测。

示例性的，在每一个停车位100的正上方均设置一个单线激光雷达1101。在其他实施方式中，单线激光雷达1101还可设置在停车位100的侧上方或前上方，以实时监测对应的停车位100的车辆有无情况。

或者，可参照图3，激光雷达110包括多线激光雷达1102；每个多线激光雷达1102与至少两个停车位100对应设置。当多线激光雷达1102固定于对应的几个停车位所形成的区域的正上方时，多线激光雷达1102为垂直安装，其射出的激光光束沿停车位的长度方向反复扫描探测。每个停车位100至少有一线激光光束的扫描面经过。

示例性的，可采用四线激光雷达，可以将四线激光雷达设置在四个停车位100的上方(例如上方中间位置，或者上方偏一侧位置)，以实时监测对应的停车位100的车辆有无情况以及车辆停放情况。

示例性的，多线激光雷达可安装在停车位100的前上方，对多个停车位100进行扫描；同时，可以通过软件设置停车位区域，以判断车辆是否停放正确。

在一实施例中，多线激光雷达1102也可以安装在停车位100的侧上方。比如，多线激光雷达1102安装在停车位100的入口侧或者与入口侧相对的一侧。此时，可以将多线激光雷达1102水平设置或者朝停车位100向下倾斜设置。此时，每个多线激光雷达1102的各激光光束均同时经过一个停车位100，且各激光光束可以在相应的各个停车位100之间往复从而实现对各停车位100的扫描探测。

可选的，继续参照图1和图2，控制单元12还用于根据实时点云数据确定探测到的物体的高度，并根据物体的高度判断物体是否为车辆。其中，控制单元12还可以根据实时点云数据以及激光雷达的空间坐标，确定相应停车位100内的物体的高度，并通过高度来确定该停车位100内是否停放有车辆，如此可以较好的避免误判的情况发生。

可选的，参照图4，提示单元13包括语音提示子单元131和显示提示子单元132中的至少一种；语音提示子单元131用于向车主发出语音警报；显示提示子单元132用于向车主展示车辆的轮廓与停车位的边线位置关系。

示例性的，语音提示子单元131可通过语音提示车主车辆轮廓与停车位的边线之间的距离，可包括喇叭或本领域技术人员可知的其他类型的语音提示结构。显示提示子单元132可为显示屏(或者虚拟显示屏)，显示屏将车辆轮廓与停车位的边线(也可称为车位线)之间的相对位置关系朝向司机显示，以供司机参考，从而方便司机根据显示进行操作，即便是车辆内部没有设置有辅助停车装置，也可以实现车辆的正确停放，不会造成车位资源的浪费。

在其他实施方式中，还可以结合摄像头采集的视频图像，将激光雷达的点云数据与摄像头的视频图像进行融合后在显示屏进行显示，以便司机精确停车。

示例性的，显示屏可设置于车辆前方、司机视线所及且不影响交通的任何区域，本发明实施例对此不作限定。

可选的，参照图5，该停车位管理系统10还包括警报单元14，警报单元14与控制单元12连接；控制单元12还用于根据实时点云数据进行障碍物检测，并在障碍物与车辆的距离小于或等于危险距离时，向警报单元14发出报警指令；警报单元14根据报警指令发出警报。

如此，探测单元11结合控制单元12，还可以实现障碍物检测，从而在障碍物距离车体的距离在危险距离范围内时，警报单元14发出警报，以避免危险发生。示例性的，障碍物可以是固定物，如柱子，也可以是行人或动物等。

可理解的是，危险距离可根据实际车况以及场景设置，其大小可设定为厘米(cm)量级，确保不发生危险即可，本发明实施例对此不作限定。

可选的，参照图6，该停车位管理系统10还包括主控单元15和交互单元16；交互单元16与控制单元12分别与主控单元15连接；控制单元12还用于根据实时点云数据确定停车位100不存在车辆时，将停车位100的车位信息传输至主控单元15；主控单元15用于接收车位信息，并对车位信息进行管理形成车位管理信息，并将车位管理信息传输至交互单元16；交互单元16用于显示车位管理信息，以供用户查看。

如此，将该停车位管理系统10应用于一停车库时，整个停车库内的所有控制单元12均与主控单元15连接以通信，控制单元12可将停车位100内是否有车辆等信息发送给主控单元15。主控单元15利用接收到的数据生成相应的车位管理信息。交互单元16可设置在停车库的入口处，车主或停车库的管理人员可通过交互单元16显示的车位管理信息查询可停车的停车位的数量以及位置，从而可为车主提供停车引导，从而可提高停车效率。

示例性的，车位信息可以包括停车位所在的楼层、位置、类型(比如有些商场有大车和小车、女生专用车位等)以及本领域技术人员可知的其他车位或车辆相关信息，本发明实施例对此不作限定。

基于同一发明构思，本发明实施例还提出一种停车位管理方法，该停车位管理方法应用上述实施方式提供的任一种停车位管理系统执行，因此，该停车位管理方法也具有上述实施方式中的停车位管理系统所具有的技术效果，相同之处可参照上文中对停车位管理系统的解释说明进行理解，下文中不再赘述。

示例性的，参照图7，该停车位管理方法包括：

S210、获取停车位的实时点云数据。

示例性的，激光雷达对停车位所在区域进行探测，获取得到实时点云数据。

S220、根据实时点云数据确定停车位是否存在车辆。

示例性的，控制单元可根据激光雷达探测得到的实时点云数据确定停车位内是否存在车辆。

S230、在停车位存在车辆时，根据实时点云数据确定车辆的轮廓。

示例性的，控制单元可根据实时点云数据，结合点云算法以及深度学习算法，得到车辆的轮廓。

S240、获取停车位的边线位置。

示例性的，停车位的边线位置可由控制单元根据激光雷达探测的实时点云数据得到，也可预先存储在控制单元中。

S250、将车辆的轮廓与停车位的边线位置进行比较。

示例性的，控制单元将车辆的轮廓与停车位的边线位置进行比较。

S260、在车辆的轮廓与对应的停车位的边界线之间的距离小于阈值时，发出提示指令。

示例性的，控制单元可在车辆轮廓与对应的停车位的边线之间的距离小于阈值时，向提示单元发出提示命令。

S270、根据提示指令，向车主发出提示。

示例性的，提示单元可根据提示命令向车主发出提示，以使车主按提示调整车辆位置。

本发明实施例提供的停车位管理方法利用停车位管理系统可实现自反馈的停车位检测与停车提示，可实现车辆的精确停放，不会造成车位资源的浪费，提高停车位的利用率；同时，无需其他人员额外指挥，可解放人力资源，缓解运营压力。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种停车位管理系统，其特征在于，包括：探测单元、提示单元和控制单元；

所述探测单元包括至少一个激光雷达；所述激光雷达固定于所述停车位的上方；所述激光雷达的探测范围至少覆盖N个停车位，N≥1且N为整数；

所述激光雷达对所述停车位所在区域进行探测，获取实时点云数据，并传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述实时点云数据在确定所述停车位存在车辆时，确定所述车辆的轮廓，并将所述车辆的轮廓与所述停车位的边线位置进行比较，在所述车辆的轮廓与对应的所述停车位的边线之间的距离小于阈值时，向所述提示单元发出提示命令；

所述提示单元用于根据所述提示命令向车主发出提示，以使车主按提示调整车辆位置。

2.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，所述激光雷达包括单线激光雷达，每个所述单线激光雷达与一个所述停车位一一对应设置，所述单线激光雷达的扫描面经过与之对应的所述停车位。

3.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，所述激光雷达包括多线激光雷达；

所述多线激光雷达安装于自身探测区域的中间位置上方，每个所述多线激光雷达与至少两个所述停车位对应设置，每个所述停车位至少有一线激光光束的扫描面经过；或者

所述多线激光雷达安装于自身探测区域的侧部上方，以对所述探测区域进行往复扫描探测。

4.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，所述控制单元还用于根据所述实时点云数据确定探测到的物体的高度，并根据所述物体的高度判断所述物体是否为车辆。

5.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，所述提示单元包括语音提示子单元和显示提示子单元中的至少一种；

所述语音提示子单元用于向车主发出语音警报；

所述显示提示子单元用于向车主展示所述车辆的轮廓与所述停车位的边线位置关系。

6.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，还包括警报单元，所述警报单元与所述控制单元连接；

所述控制单元还用于根据所述实时点云数据进行障碍物检测，并在所述障碍物与所述车辆的距离小于或等于危险距离时，向所述警报单元发出报警指令；

所述警报单元根据所述报警指令发出警报。

7.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，还包括主控单元和交互单元；所述交互单元与所述控制单元分别与所述主控单元连接；

所述控制单元还用于根据所述实时点云数据确定在所述停车位不存在车辆时，将所述停车位的车位信息传输至所述主控单元；

所述主控单元用于接收所述车位信息，并对所述车位信息进行管理形成车位管理信息，并将所述车位管理信息传输至所述交互单元；

所述交互单元用于显示所述车位管理信息，以供用户查看。

8.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，所述停车位的边线位置预存在所述控制单元中。

9.根据权利要求1所述的停车位管理系统，其特征在于，所述控制单元根据所述实时点云数据获取所述停车位的边线位置。

10.一种停车位管理方法，其特征在于，包括：

获取停车位的实时点云数据；所述实时点云数据由激光雷达对停车位进行探测扫描得到；

根据所述实时点云数据确定所述停车位是否存在车辆；

在所述停车位存在车辆时，根据所述实时点云数据确定所述车辆的轮廓；

获取所述停车位的边线位置；

将所述车辆的轮廓与所述停车位的边线位置进行比较；

在所述车辆的轮廓与对应的所述停车位的边界线之间的距离小于阈值时，发出提示指令；以及

根据所述提示指令，向车主发出提示。