CN109229094A - 辅助机动车辆停车操纵的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种辅助机动车辆的停车操纵的方法和装置。该方法和装置检测由位于机动车辆附近的至少一个路缘边缘界定的路缘，利用该辅助机动车的停车操纵的方法和装置，机动车辆至少部分自动地被操纵进入预期的停车位。确定机动车辆在执行操纵的至少一次移动时可以移动进预期的停车位的轨迹。根据在执行停车操纵时针对该轨迹预期的至少一个路缘边缘和机动车辆的轮胎之间的至少一个距离修改上述轨迹。

Description

辅助机动车辆停车操纵的方法和装置

技术领域

本公开涉及一种辅助机动车辆的停车操纵的方法和装置。

背景技术

当使用停车辅助系统停放机动车辆时，可能出现机动车辆必须驶到路缘边缘的情景。在这种情况下，反过来可能发生的情况是，在停车操纵过程中操纵的首次移动时，轮胎首先驶入路缘并且在操纵的下一次移动中轮胎滚动或再次滑离，因为轮胎已经在停车操纵的第一次移动结束时定位在路缘边缘。这又可能导致自动停车操纵的终止和/或轮胎或轮辋的损坏-例如由于必要的转向扭矩的突然增加。

除其他方面以外，由DE 10 2013 220 931 A1已知一种用于辅助机动车辆驶入路缘的方法和装置，其中机动车辆的至少一个操作参数被修改为使得当至少一个轮胎正在驶入路缘时，随之而来的机动车辆的震动减少。

除其他方面以外，由EP 2 098 844 A1已知一种用于检测车辆接触路缘的方法和装置，其中车辆的当前行驶阻力被确定并且在行驶阻力改变的情况下可以推断与路缘接触。

除其他方面以外，由EP 2 689 990 A2已知一种用于检测在路缘上行驶的方法和装置，其中如果在连续分析每个车轮的车轮速度期间识别到在相应的特定时间间隔内一个车轮具有正加速度并且至少一个其他车轮具有负加速度，则认定在路缘上行驶。

除其他方面以外，由EP 2 594 461 A1已知一种用于检测停车位和停车辅助系统的方法，其中停车位的几何参数使用停车辅助系统的传感器装置的传感器数据来确定，其中还检测传感器数据以外的其它机动车辆周围环境信息。

发明内容

本公开的目的是提供一种辅助停车操纵的方法和装置，其能够减少或避免在路缘边缘附近停车期间的轮胎损坏和/或轮辋损坏。

一种根据本公开的辅助机动车辆的停车操纵的方法，利用该方法机动车辆至少部分自动地被操纵进入预期停车位，该方法包含以下步骤：

检测设置在机动车辆附近的路缘并且该路缘由路缘的至少一个边缘界定；

确定机动车辆在执行操纵的至少一次移动的同时可以移动到停车位中的轨迹；以及

根据在执行停车操纵时在路缘的边缘和机动车辆的轮胎之间预期用于上述轨迹的至少一个距离来修改上述轨迹。

本公开尤其基于在规划停车轨迹期间考虑路缘位置的概念。为此目的，首先使用超声波传感器、雷达传感器、激光扫描传感器和/或摄像机传感器来检测路缘。此外，根据本公开，在规划停车轨迹或确定停车操纵的相应移动的结束位置期间考虑额外的边界条件。

停车轨迹的规划通常是为了尽量减少所需停车操纵的操纵移动次数，同时避免与附近物体的碰撞。然而，根据本公开，也考虑了路缘位置和单个轮胎距路缘的距离：

如果根据本公开确定路缘上的轮胎在操纵的移动的任何确定结束位置中靠近路缘的边缘，则以合适的方式调整操纵的上述移动的结束位置：如果与邻近物体(例如停放的外部车辆)的距离足够大或超过阈值，则上述调整可以包括在轮胎距路缘边缘增加距离的意义上的结束位置“向后”的位移。或者，结束位置的位移也可以包括使端部位置向前移动，前提条件是如果与邻近物体(例如其他停放的外部车辆)的距离太小或低于阈值，则防止将轮胎行驶到路缘上。

在这种情况下，根据本公开，特别是与常规轨迹规划相比，在停车操纵期间必要的移动次数的增加可以被接受，然而作为回报，损坏轮胎和/或轮辋的风险或停车操纵终止的风险降低。

根据一个实施例，修改轨迹的步骤包括以下步骤：

针对操纵的至少一次移动，确定轮胎距路缘边缘的距离，该距离是在操纵的上述移动结束时预期的；以及

根据所预期的上述距离调整轨迹。

根据一个实施例，轨迹的调整以使得在操纵的相关移动结束时轮胎距路缘边缘的距离与没有调整的预期值相比是增加的这样的方式执行。

根据一个实施例，轨迹的调整以避免在操纵的相关移动期间将轮胎行驶到路缘上这样的方式执行。

根据一个实施例，使用至少一个超声波传感器、雷达传感器、激光扫描传感器和/或摄像机传感器来执行对位于机动车辆附近的路缘的检测。

本公开还涉及一种辅助停车操纵的装置(诸如例如控制单元或微处理器)，其中该装置被配置为执行具有上述特征的方法。对于优点和优选实施例，结合根据本公开的方法参考以上描述。

在说明书和从属权利要求中可以找到本公开的其他实施例。

以下参考附图使用示例性实施例详细描述本公开。

附图说明

图1至图5示出了描述根据本公开的方法和装置的可行过程的示意图；以及

图6A和图6B示出了描述根据本公开的按照一个实施例的方法和装置的过程的流程图。

具体实施方式

根据需要，本文公开了本公开的详细实施例；然而，应该理解的是，所公开的实施例仅仅是可以以各种和替代形式实施的本公开的示例。附图不一定按比例；一些特征可以被夸大或最小化以显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本公开的代表性基础。

在下文中，参照示意性的图1至图5以及图6A-6B所代表的流程图来描述根据本公开的方法的典型过程以及根据本公开的装置的操作。

图1首先以示意图示出了停车操纵开始时的典型起始位置，其中道路13上的机动车辆10将停放在设置在人行道15上的其他车辆11和12之间的可用停车位17中，并且为此目的，机动车辆10必须驾驶在由“14”表示的以路缘的边缘所界定的路缘上。第一个确定的可行停车轨迹在图1中用“16”表示。

图2在可行的情景下示出停车操纵的第一(向后)移动结束时的情况，其中机动车辆10的轮胎设置在路缘14的边缘上。图3示出了紧随在开始之后的停车操纵的第二(向前)移动的情况，其中轮胎滚动或滑离路缘的情况。

然而根据本公开，执行停车轨迹16的调整，并且特别是针对在上述停车操纵的第一次移动结束时到达的结束位置的调整。根据图4，可以执行上述调整，使得在本情景中设置在路缘14的边缘上的相关轮胎采用在路缘上的稳定位置并且与路缘14的边缘有足够的距离以避免轮胎滚动或滑离路缘。如图5所示，在另一种情景下，轨迹16的调整也可以以轮胎在停车操纵的第一次移动的结束位置中根本不被驱动到路缘上这样的方式执行。

图6A-B示出了用于描述根据本公开的一个实施例、同样在装置上实施的方法的典型过程的流程图。根据图6A-B，在步骤S10中，使用摄像机传感器、雷达传感器、激光扫描传感器和/或超声波传感器执行采样扫描，以确定停车位和检测路缘，其中路缘被并入停车状况的相关地图以及计算每个轮胎距路缘的距离。

基于停车位的相应参数以及每个轮胎与路缘的距离，在步骤S20中执行轨迹规划，其中尤其确定停车操纵的下一次移动并且确定操纵的下一次移动的预期结束位置。在这种情况下，可以确定一系列的回旋曲线或欧拉螺线来描述操纵的下一次移动的轨迹。在步骤S30中，执行可行的路缘冲突的决定，其中针对每个轮胎计算在操纵的下一次移动的结束位置处的相关轮胎与路缘的距离。

在步骤S40中，执行关于计算出的距离中的任何一个是否低于指定的阈值的查询。如果任何计算出的距离都不会低于指定的阈值，则根据步骤S50用规划的轨迹执行继续。如果根据步骤S40的查询计算出的距离中的任何一个低于指定的阈值，则在步骤S60中执行规划轨迹的调整。

于是，在步骤S70中执行查询，以确定操纵的下一次移动的计划结束位置距邻近物体或障碍物的距离是否大于指定的阈值。如果操纵的下一次移动的计划结束位置的距离不大于指定的阈值，则根据步骤S80缩短操纵的下一次移动使得计划结束位置“向前移动”，从而防止轮胎在操纵的相关移动的计划结束位置被驱动到路缘上。否则，即如果根据步骤S70的查询，操纵的移动的计划结束位置距邻近物体的距离大于指定的阈值，则根据步骤S90执行计划结束位置“向后”的移位，使得在操纵的相关移动中轮胎离路缘的边缘在计划结束位置的距离增加。

在步骤S100中，执行关于停车操纵的计划结束位置是否已经到达的查询。如果停车操纵的计划结束位置已经达到，则停车操作在步骤S120结束。如果停车操纵的计划结束位置没有达到，则按照步骤S110执行操纵的下一次移动的规划且返回到步骤S20。

虽然以上描述了示例性实施例，但是这些实施例不意图描述本公开的所有可能的形式。相反，说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应该理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以做出各种改变。另外，各种实施实施例的特征可以被组合以形成本公开的另外的实施例。

Claims (15)

1.一种辅助机动车辆的停车操纵的方法，包含：

检测车辆附近的路缘，所述路缘由所述路缘的至少一个边缘界定；

确定机动车辆在执行操纵的至少一次移动时可以移动进停车位中的轨迹；

根据针对所述轨迹预期的所述路缘的所述至少一个边缘和所述机动车辆的轮胎之间的至少一个距离来修改所述轨迹；以及

在修改所述轨迹之后，至少部分地自动地操纵所述机动车辆进入由所述轨迹限定的预期停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述轨迹包括针对所述操纵的所述至少一次移动确定在所述操纵的所述至少一次移动的结束处预期的所述轮胎距所述路缘的所述至少一个边缘的所述至少一个距离；以及

根据所述预期的至少一个距离来调整所述轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中调整所述轨迹包括在所述操纵的所述至少一次移动的结束处相比于没有调整轨迹的阈值增加所述轮胎距所述路缘的所述至少一个边缘的所述至少一个距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其中调整所述轨迹包括避免在所述操纵的所述至少一次移动期间将所述轮胎驱动到所述路缘上。

5.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述路缘包括使用至少一个超声波传感器、雷达传感器、激光扫描传感器和摄像机传感器。

6.一种辅助停车操纵的装置，包含：

处理器，所述处理器被配置成响应于在车辆移动进停车位期间确定的用于预期轨迹的路缘的边缘和车辆轮胎之间的距离超过阈值，而基于所述距离修改所述预期轨迹，以使所述车辆驶入停车位。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述预期轨迹通过在所述车辆移动期间在所述车辆移动结束时车辆轮胎与所述路缘的边缘之间的预期距离来确定，并且所述预期轨迹通过所述预期距离调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述预期轨迹通过与未调整所述预期轨迹的预期值相比增加所述车辆移动结束时的所述预期距离而被修改。

9.根据权利要求7所述的装置，其中所述预期轨迹被修改以使得所述车辆移动避免将所述车辆轮胎驱动到所述路缘上。

10.根据权利要求6所述的装置，还包含检测所述路缘和所述距离的超声波传感器、雷达传感器、激光扫描传感器和摄像机传感器。

11.一种停车辅助系统，包含：

装置，所述装置配置成，针对进入停车位的车辆移动，响应于在车辆移动期间确定的用于预期轨迹的路缘边缘和车辆轮胎之间的距离超过阈值，而基于所述距离修改所述预期轨迹距离，以使得所述车辆驶入停车位。

12.根据权利要求11所述的停车辅助系统，其中所述预期轨迹由所述车辆移动期间在所述车辆移动结束时所述车辆轮胎与所述路缘边缘之间的预期距离确定，并且所述预期轨迹由所述预期距离调整。

13.根据权利要求12所述的停车辅助系统，其中所述预期轨迹通过与没有调整所述预期轨迹的预期值相比增大所述车辆移动结束时的所述预期距离而修改。

14.根据权利要求12所述的停车辅助系统，其中所述预期轨迹被修改，使得所述车辆移动避免将所述车辆轮胎驱动到所述路缘上。

15.根据权利要求11所述的停车辅助系统，还包含检测所述路缘和所述距离的超声波传感器、雷达传感器、激光扫描传感器和摄像机传感器。