JP6022447B2 - 駐車スペースへの駐車時における自動車運転者支援方法、運転者支援装置、および自動車 - Google Patents
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Description
−基準物体の、別の基準物体、および/または駐車スペースに対する相対的位置。
−少なくとも1つの基準物体の幾何学的形状。
−少なくとも1つの基準物体の色。
すなわち、このような基準特徴を使用して、駐車スペースの周囲を一意に特定することができる。
2 運転者支援装置
3 制御装置
4 メモリ
5 デジタル信号プロセッサ
6 マイクロコントローラ
7 センサ装置
8、9、16、17 超音波センサ
10、11、12、13 カメラ
14 表示装置
15 ステアリング装置
18 車庫
19 駐車スペース
20、21 側壁
22 周囲
23 基準開始位置
24、25、34 基準物体
26 基準経路
27 基準目標位置
28、33 開始位置/現在位置
29、32、36 駐車経路
35 操作装置
37 ごみ箱
38 物体
Claims (13)
- 自動車(1)の運転者が、駐車スペース(19)に入庫するときに、前記自動車(1)の運転者支援装置(2)を使用して、前記運転者を支援する方法であって、
−前記運転者支援装置(2)の学習モードにおいて、前記運転者の運転により、前記自動車(1)を駐車スペース(19)に駐車する間に、前記運転者支援装置(2)のセンサ装置(7)を使用して、前記駐車スペース(19)の周囲(22)についての基準データを、記録し、かつ記憶し、
−前記学習モードにおいて、前記運転者支援装置(2)は、前記自動車(1)が到達した基準目標位置(27)を記録し、前記基準目標位置(27)についての情報を有するデータを記憶し、
−前記学習モードとは異なる続く動作モードにおいて、前記運転者支援装置(2)は、前記センサ装置(7)によるセンサデータを記録し、前記センサデータを前記基準データと比較し、この比較の結果に応じて、前記記録したセンサデータを使用して、前記駐車スペース(19)の前記周囲(22)を識別し、それによって、前記基準目標位置(27)に対する前記自動車(1)の現在位置(28、33)を決定し、
−前記基準目標位置(27)に対する前記自動車(1)の現在位置(28、33)に応じて、前記運転者支援装置(2)は、前記自動車(1)を、その経路に沿って、前記現在位置(28、33)から、前記駐車スペース(19)に駐車させる駐車経路(29、32、36)を決定し、
前記学習モードにおいて、前記運転者支援装置(2)は、前記学習モードで前記自動車(1)がその経路に沿って前記駐車スペース(19)に駐車される基準経路(26)を記録し、前記基準経路(26)の軌跡についての情報を有するデータを記憶し、前記動作モードにおいて、前記駐車経路(29、32、36)を、前記基準経路(26)の前記軌跡も考慮して決定し、
前記基準データ、および/または前記センサデータは、前記センサ装置(7)の少なくとも1つのカメラ(10、11、12、13)を使用して記録され、
前記周囲(22)の認識に関して、前記基準データに含まれている前記周囲(22)の少なくとも1つの基準特徴が、前記センサデータを使用して認識されることを特徴とする方法。 - 前記学習モードにおいて、前記運転者支援装置(2)は、前記学習モードで前記自動車(1)がその位置から動かされる基準開始位置(23)も記録し、前記基準目標位置(27)に対する前記基準開始位置(23)についての情報を有するデータを記憶し、前記動作モードにおいて、前記駐車経路(29、32、36)を、前記基準目標位置(27)に対する前記基準開始位置(23)も考慮して決定するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記動作モードにおいて、前記自動車(1)を駐車経路(29、32、36)に沿って前記基準経路(26)に案内するように、少なくとも終端領域(30)で前記基準経路(26)と合流するように、前記駐車経路(29、32、36)を決定するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記動作モードにおいて、前記基準経路(26)と合流するまで、前記基準経路(26)に徐々にだんだん近づくような駐車経路(29、32、36)を決定するようになっていることを特徴とする請求項1または3に記載の方法。
- 前記動作モードにおいて、前記自動車(1)が前記決定された駐車経路(29、32、36)に沿って動いているときの前記車両の長手方向軸が、前記自動車(1)が基準経路(26)に沿って動いているときの前記車両の長手方向軸となす角が、所定の角度より小さくなる地点(31)で基準経路に合流するように駐車経路(29、32、36)を決定するようになっていることを特徴とする請求項1または4に記載の方法。
- 前記駐車経路(29、32、36)を、前記基準目標位置(27)に対する前記自動車(1)の前記現在位置(28、33)に依存して、および/または前記基準開始位置(23)に対する前記自動車(1)の前記現在位置(28、33)に依存して、かつ前記基準データ、および/または前記センサデータを考慮して、新しく決定するようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記周囲(22)は、前記駐車スペース(19)が、前記センサ装置(7)によって検出されない場合でさえ、基準特徴を使用して認識されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記周囲(22)は、
−別の基準物体(20、21、22、24、34)、および/または前記駐車スペース(19)に対する基準物体(20、21、22、24、34)の相対位置、および/または
−少なくとも1つの基準物体(20、21、22、24、34)の幾何学的形状、および/または
−少なくとも1つの基準物体(20、21、22、24、34)の色からなる基準特徴の少なくとも1つを使用して、認識されることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記基準データ、および/または前記センサデータは、前記センサ装置(7)の少なくとも1つの超音波センサ(8、9、16、17)を使用して記録されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。
- 駐車プロセス中に、前記センサ装置(7)によってセンサデータも検出され、前記センサデータを使用して、記録されている物体から前記自動車(1)までの距離が判定され、前記駐車経路(29、32、36)は、前記距離に関する所定の修正基準が満足されたのに続いて修正されることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記所定の修正基準は、検出された距離が所定の限界未満であることを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 前記駐車スペース(19)への駐車は、前記運転者が操作装置(35)で行う入力に基づいて、前記運転者支援装置(2)によって自律的に実行されることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 自動車(1)の運転者が、駐車スペース(19)に入庫するときに支援する運転者支援装置(2)であって、
−学習モードにおいて、前記運転者が前記自動車(1)を運転して前記駐車スペースに駐車する間に、前記駐車スペース(19)の周囲(22)についての基準データを検出して記憶し、
−前記学習モードにおいて、前記自動車(1)が到達した基準目標位置(27)を検出して、前記基準目標位置(27)についての情報を有するデータを記憶し、
−前記学習モードとは異なる続く動作モードにおいて、センサデータを検出し、前記センサデータを前記基準データと比較し、この比較の結果に応じて、前記検出センサデータを使用して、前記駐車スペース(19)の前記周囲(22)を認識し、それによって、前記基準目標位置(27)に対する前記自動車(1)の現在位置(28、33)を決定し、
−前記基準目標位置(27)に対する前記自動車(1)の現在位置(28、33)に応じて、前記自動車(1)を、その経路に沿って前記現在位置(28、33)から前記駐車スペース(19)に駐車させる駐車経路(29、32、36)を決定し、
前記学習モードにおいて、前記運転者支援装置(2)は、前記学習モードで前記自動車(1)がその経路に沿って前記駐車スペース(19)に駐車される基準経路(26)を記録し、前記基準経路(26)の軌跡についての情報を有するデータを記憶し、前記動作モードにおいて、前記駐車経路(29、32、36)を、前記基準経路(26)の前記軌跡も考慮して決定し、
前記センサ装置(7)の少なくとも1つのカメラ(10、11、12、13)を使用して、前記基準データ、および/または前記センサデータを記録し、
前記周囲(22)の認識に関して、前記基準データに含まれている前記周囲(22)の少なくとも1つの基準特徴を、前記センサデータを使用して認識することを特徴とする運転者支援装置(2)。
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