CN113060129B - 自动泊车方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动泊车方法、装置及车辆，涉及汽车领域，以解决相关技术中车辆在经常停靠的同一停车位自动泊车时泊车效率较低的问题，所述自动泊车方法包括：响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车。本申请用于自动泊车。

Description

自动泊车方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能与计算机视觉的普及，当前的汽车已经实现了自动泊车的功能。

相关技术中自动泊车功能是通过执行固定的程序和算法来实现的，即相关技术中的车辆只能以程序指定的一种固定方式进行自动泊车。

然而，在车辆经常停靠在同一停车位(例如，业主已购买的家用停车位)的情况下，这种自动泊车方式在每次在此停车位泊车时仍需要从头到尾执行一遍固定的程序，导致泊车效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种自动泊车方法、装置及车辆，以解决相关技术中车辆在经常停靠的同一停车位自动泊车时泊车效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种自动泊车方法，包括：

响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；

响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；

控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车。

第二方面，本申请实施例提供一种自动泊车装置，包括：

第一确定模块，用于响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；

第一获取模块，用于响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；

第一控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车。

第三方面，本申请实施例提供一种自动泊车设备，所述自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的自动泊车方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的自动泊车装置。

本申请实施例能够达到以下有益效果：

本申请实施例提供的自动泊车方法，响应于目标车辆检测到目标停车位，确定目标车辆在目标停车位是否停过车；响应于目标车辆在目标停车位停过车，获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据；控制目标车辆按照历史停车行为数据在目标停车位停车。这样，在获取到目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据之后，可控制目标车辆直接按照历史停车行为数据在目标停车位停车，而无需从头到尾执行一遍固定的程序来重新获取自动泊车指令，解决了相关技术中车辆在经常停靠的同一停车位自动泊车时泊车效率较低的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图；

图5为本申请实施例提供的一种自动泊车系统的示意性结构框图；

图6为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图；

图7为本申请实施例提供的一种自动泊车装置的示意性结构框图；

图8为本申请实施例提供的一种自动泊车设备的示意性结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为解决相关技术中车辆在经常停靠的同一停车位自动泊车时泊车效率较低的问题，本申请提供的一种自动泊车方法、装置、设备及车辆。

下面结合图1-4、图6来具体描述本申请实施例提供的自动泊车方法。

图1为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图。如图1所示，本申请实施例提供的自动泊车方法可包括：

步骤110：响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车。

在本申请实施例中，在步骤110之前，可先启动自动泊车功能。在本申请实施例中，目标车辆安装有自动泊车程序，可以通过红外遥控按钮、声控等控制方式启动目标车辆的自动泊车功能，本申请实施例对目标车辆的车辆类型以及自动泊车功能的启动方式不做具体限制。

在目标车辆启动自动泊车功能之后，可检测目标车辆周围是否存在停车位；若未检测到停车位，则持续进行检测，直至检测到停车位为止。在检测到停车位之后，可根据检测到的停车位确定目标停车位，进而响应于目标车辆检测到目标停车位，确定目标车辆在目标停车位是否停过车。

在本申请实施例中，确定目标车辆在目标停车位是否停过车的具体确定方式不做限制。举例而言，目标车辆可以通过查询目标车辆的历史停车行为数据，确定目标车辆在目标停车位是否停过车。

需要指出的是，目标车辆可将历史停车行为数据上传至数据平台或者存储至本地存储空间，数据平台或者本地存储空间可存储有目标车辆的历史停车记录，历史停车记录包括目标车辆每次停车所在的停车位信息及历史停车行为数据。

其中，目标车辆的历史停车行为数据是指目标车辆之前进行停车时的停车行为数据，停车行为数据包括停车方式、停车倾向、停车位置等具体停车行为。举例而言，若本地存储空间存储了一条历史停车记录：目标车辆之前在目标停车位停车是以车头泊入、目标车辆倾向目标停车位左侧、车头处于靠近目标停车位里侧的位置进行停车，那么，目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据可以是“车头泊入、目标车辆倾向目标停车位左侧、车头处于靠近目标停车位里侧的位置”。

步骤120：响应于目标车辆在目标停车位停过车，获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

在本申请实施例中，一般可通过本地存储空间或数据平台获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

举例而言，若本地存储空间存储有目标车辆的历史停车记录，在目标车辆在目标停车位停过车的情况下，可基于目标停车位的标识，从本地存储空间获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

又例如，若数据平台存储有目标车辆的历史停车记录，在目标车辆在目标停车位停过车的情况下，可基于目标停车位的标识和目标车辆的标识，从数据平台获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

其中，从数据平台获取所述历史停车行为数据可以包括获取数据平台直接下发的目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据，或者，还可以包括向数据平台发送资源获取请求，获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

本申请实施例对获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据的具体获取方式不作限制，具体获取方式不影响本方案的实施。

步骤130：控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在目标停车位停车。

在步骤130中，在获取到目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据之后，控制目标车辆按照历史停车行为数据在目标停车位停车。所述历史停车行为数据包括目标车辆之前在目标停车位停车时的具体停车行为。也就是说，目标车辆之前在目标停车位以何种停车行为停车，此次在目标停车位以同样的停车行为停车。

例如，目标车辆之前在目标停车位停车是以车头泊入、目标车辆倾向目标停车位左侧、车头处于靠近目标停车位里侧的位置停车，那么目标车辆此次在目标停车位以同样的停车行为方式停车。

本申请实施例提供的自动泊车方法，响应于目标车辆检测到目标停车位，确定目标车辆在目标停车位是否停过车；响应于目标车辆在目标停车位停过车，获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据；控制目标车辆按照历史停车行为数据在目标停车位停车。这样，在获取到目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据之后，可控制目标车辆直接按照历史停车行为数据在目标停车位停车，也就是说，目标车辆之前在目标停车位以何种停车行为在目标停车位停车，此次在目标停车位就以同样的停车行为在目标停车位停车，而无需从头到尾执行一遍固定的程序来重新获取自动泊车指令，解决了相关技术中车辆在经常停靠的同一停车位自动泊车时泊车效率较低的问题。

在本申请实施例中，考虑到目标车辆的历史停车数据较繁杂，可以结合云端大数据平台来快速准确地判断目标车辆是否在目标停车位停过车。基于此，本申请实施例可提供一种基于云端大数据平台的自动泊车方法。图2为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图。如图2所示，本申请实施例提供的自动泊车方法可包括：

步骤210：响应于目标车辆检测到目标停车位，获取所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识；

在步骤210中，目标车辆的标识可以包括以下至少一项及其组合：车辆品牌信息、型号信息和车牌照信息。目标停车位的标识可以包括以下至少一项及其组合：停车位的经纬度信息、停车位类型信息和停车位的形状尺寸信息。

步骤220：向数据平台发送查询请求，所述查询请求中包括所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，所述数据平台中存储有车辆的标识和停车位的标识的对应关系以及历史停车行为数据。

在步骤220中，数据平台可以是云端大数据平台。在向数据平台发送查询请求后，可根据包括有目标车辆的标识和目标停车位的标识的查询请求，查询数据平台中是否存在包含有目标车辆的标识和目标停车位的标识的历史停车行为数据。历史停车行为数据中包含目标车辆在目标停车位停车时的具体停车行为方式。

步骤230：若从所述数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定所述目标车辆在所述目标停车位停过车。

在步骤230中，在从数据平台查询到存在包含目标车辆的标识和目标停车位的标识的历史停车行为数据的情况下，数据平台可向目标车辆发送指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈。目标车辆从数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈后，即可确定目标车辆在目标停车位停过车。

步骤240：若未从所述数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定所述目标车辆在所述目标停车位未停过车。

在步骤240中，在未从数据平台查询到存在包含目标车辆的标识和目标停车位的标识的历史停车行为数据的情况下，数据平台可不向目标车辆发送指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，或者数据平台向目标车辆发送指示不存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈。若目标车辆未从数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则可确定目标车辆在目标停车位未停过车；或者若目标车辆从数据平台接收到指示不存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则可确定目标车辆在目标停车位未停过车。

步骤250：基于所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，从所述数据平台获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据。

其中，步骤250可以在步骤230之后执行。或者，步骤250可以与步骤230同时进行，即，在步骤230中数据平台在向目标车辆发送指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈的同时，还可向目标车辆发送目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据。

在本申请实施例中，步骤250基于所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，从所述数据平台获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据，具体可以包括：

在向数据平台发送查询请求后，可从数据平台接收到指示存在包含目标车辆的标识和目标停车位的标识的反馈，同时可基于目标车辆的标识和目标停车位的标识，从数据平台接收目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

在本申请实施例中，步骤250具体还可以包括：在从数据平台接收到指示存在包含目标车辆的标识和目标停车位的标识的反馈后，目标车辆向数据平台发送资源获取请求，资源获取请求包括所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，进而再从数据平台接收目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据。

步骤260：控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在目标停车位停车。

步骤260的具体实施方式与步骤130相同，可参照上文描述。

需要指出是，步骤210、步骤220、步骤230以及步骤240均可以为步骤110的子步骤；步骤230和步骤240均可以在步骤220之后执行；步骤230和步骤240的执行顺序无先后之分，可先执行步骤230后执行步骤240，或者先执行步骤240后执行步骤230，或者同时执行步骤230和步骤240。步骤250可为步骤120的子步骤，步骤250在步骤230之后执行，或者，步骤250可以与步骤230同时进行。

本申请实施例提供的自动泊车方法，获取目标车辆的标识和目标停车位的标识；向数据平台发送查询请求，查询请求中包括目标车辆的标识和目标停车位的标识，数据平台中存储有车辆的标识和停车位的标识的对应关系以及历史停车行为数据；若从数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定目标车辆在所述目标停车位停过车；若未从数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定目标车辆在所述目标停车位未停过车。这样，可以通过数据平台快速准确地判断目标车辆是否在目标停车位停过车。

上文已对确定目标车辆在目标停车位是否停过车的过程进行了具体阐述，同时在目标车辆在目标停车位停过车的情况下，对获取目标车辆在目标停车位的历史停车行为数据的过程进行了具体阐释。下面对目标车辆未在目标停车位停过车的情况进行具体阐述。

在本申请实施例中，在目标车辆未在目标停车位停过车的情况下，考虑到目标车辆是首次在目标停车位停车，可以结合目标车辆的停车场景信息来向目标车辆提供更智能的停车服务。基于此，本申请实施例可提供另一种自动泊车方法。图3为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图，如图3所示，本申请实施例提供的自动泊车方法可包括：

步骤310：响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车。

步骤310的具体实施方式与步骤110相同，可参照上文描述。

步骤320：响应于所述目标车辆未在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆的停车场景信息。

在步骤320中，在目标车辆未在目标停车位停过车的情况下，获取目标车辆的停车场景信息，目标车辆的停车场景信息表征目标车辆当前的停车环境，停车场景信息不同，目标车辆的停车要求有所不同。

其中，停车场景信息包括：停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种。

此外，目标车辆的停车场景信息还可包括用户设置的停车行为信息，用户设定的停车行为信息可以包括车身离障碍物的距离，例如，车头离障碍物的距离、车尾离障碍物的距离、车辆左侧离障碍物的距离、车辆右侧离障碍物的距离。或者，用户设定的停车行为信息还可以包括目标车辆距目标停车位的四个侧边的距离，等等。用户可以根据个人偏好对停车方式进行具体设置。

步骤330：根据所述停车场景信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据。

在步骤330中，根据停车场景信息，确定目标车辆的目标停车行为数据，其中，停车场景信息不同，目标车辆的当前停车环境不同，目标车辆的目标停车行为数据有所不同。目标停车行为数据表征在当前停车环境下目标车辆在目标停车位的停车行为。

其中，目标车辆的目标停车行为数据是指目标车辆确定的与停车场景信息相对应的停车行为。由于停车场景信息包括：停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，与停车场景信息相对应的停车行为可包括与停车场景信息相对应的停车方式、停车倾向、停车位置等具体停车行为中的至少一种。

步骤340：控制所述目标车辆按照所述目标停车行为数据在所述目标停车位停车，并上传所述目标车辆在所述目标停车位的所述目标停车行为数据。

在确定目标车辆的目标停车行为数据后，可以控制目标车辆按照目标停车行为数据在目标停车位停车。由于目标停车行为数据反映了与停车场景信息相对应的停车行为，按照目标停车行为数据控制目标车辆在目标停车位停车可以使自动泊车更加智能，从而可以向目标车辆内的用户提供个性化的自动停车服务。

此外，在控制目标车辆按照目标停车行为数据在目标停车位停车完成后，还可以将目标车辆在目标停车位的目标停车行为数据上传至数据平台或存储至本地存储空间，以创建或更新数据平台或本地存储空间中存储的停车行为数据，以便于目标车辆下次在目标停车位按照相同的停车行为数据快速停车。

本申请实施例提供的自动泊车方法，响应于所述目标车辆未在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆的停车场景信息；根据所述停车场景信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据；控制所述目标车辆按照所述目标停车行为数据在所述目标停车位停车，并上传所述目标车辆在所述目标停车位的所述目标停车行为数据。这样，在根据停车场景信息确定目标车辆的目标停车行为数据之后，控制目标车辆按照目标停车行为数据在目标停车位停车，由于停车场景信息表征目标车辆在目标停车位的具体停车环境，目标停车行为数据反映了与停车场景信息相对应的停车行为，可以向目标车辆提供更智能、个性化的自动停车服务。从而解决相关技术中车辆自动泊车功能的停车方式单一、难以向目标车辆提供个性化的自动停车服务的技术问题。

图3所示的自动泊车方法对确定目标车辆的停车场景信息，进而确定与停车场景信息相对应的目标停车行为进行了阐述，考虑到停车场景信息的内容有所不同，根据停车场景信息，确定目标车辆的目标停车行为数据也不同。基于此，本申请实施例可提供另一种自动泊车方法。图4为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图。如图4所示，本申请实施例提供的自动泊车方法可包括：

步骤410：响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车。

步骤410的具体实施方式与步骤110相同，可参照上文描述。

步骤420：获取所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种。

其中，步骤420可以为步骤320的子步骤。

在本申请实施例中，目标车辆的停车方式信息可包括车头泊入或车尾泊入。乘客方位信息可包括目标车辆内的乘客所在的座椅的方位信息。停车位类型信息可包括路边停车位等。

步骤430：根据获取的所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，确定所述目标车辆的目标停车行为数据。

其中，步骤430可以为步骤330的子步骤。

在本申请实施例中，在获取目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种之后，可根据获取的所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，确定所述目标车辆的目标停车行为数据，目标车辆的目标停车行为数据是指目标车辆确定的与停车场景信息相对应的停车行为，可包括与停车场景信息相对应的停车方式、停车倾向、停车位置等具体停车行为中的至少一种。

举例而言，若停车场景信息包括目标车辆的停车方式信息，目标车辆的停车方式信息为车头泊入，由此确定的与目标车辆的停车方式信息相对应的目标停车行为数据包括以车头泊入方式进行停车。

又例如，若停车场景信息包括乘客方位信息，乘客方位信息为乘客位于目标车辆内的驾驶座上，由此确定的与目标车辆的乘客方位信息相对应的目标停车行为数据包括目标车辆倾向目标停车位的右侧边进行停车，以便于驾驶座椅上的乘客下车。

又例如，若目标车辆的停车位类型信息包括路边停车位，对应的，目标停车行为数据包括目标车辆倾向道路外侧进行停车，以避免车身刮蹭，等等。

步骤440：控制所述目标车辆按照所述目标停车行为数据在所述目标停车位停车，并上传所述目标车辆在所述目标停车位的所述目标停车行为数据。

步骤440的具体实施方式与步骤340相同，可参照上文描述。

本申请实施例提供的自动泊车方法，获取所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，根据获取的所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，确定所述目标车辆的目标停车行为数据。这样，不同的停车场景信息体现不同的停车环境，对应确定不同的目标停车行为数据，向目标车辆提供多样化的自动停车服务，适用于更多的使用场景，满足目标车辆个性化的停车需求。

上文已对根据停车场景信息确定目标车辆在目标停车位的目标停车行为数据进行了具体阐述。下面对如何获取不同的停车场景信息进行具体阐述。

在一个具体的实施例中，在停车场景信息包括目标车辆的停车方式信息的情况下，在步骤420中，获取所述目标车辆的停车方式信息包括：

接收用户输入的停车方式信息，所述停车方式信息包括车头泊入或车尾泊入；

将接收的所述停车方式信息作为所述目标车辆的停车方式信息。

其中，用户可以对停车方式进行设定，设定停车方式为车头泊入或车尾泊入，这样，将用户设定的停车方式作为目标车辆的停车方式信息，向用户提供个性化的自动停车服务。

相应的，在步骤430中，根据获取的目标车辆的停车方式信息，确定目标车辆的目标停车行为数据包括：根据接收的所述停车方式信息，确定目标车辆的停车方式。

例如，用户希望车头朝向停车位的内侧，以方便车辆使用充电桩进行充电，基于此，采用本方案后，用户可以将停车方式设定为车头泊入，则停车场景信息包括车头泊入，对应的，目标停车行为数据包括以车头泊入方式进行停车，据此控制目标车辆按照车头泊入方式在目标停车位停车。

在另一个具体的实施例中，在停车场景信息包括目标车辆的乘客方位信息的情况下，在步骤420中，获取所述目标车辆的乘客方位信息包括：获取设置于所述目标车辆的座椅上的重力传感器的感测信息；基于所述重力传感器的感测信息，确定所述目标车辆的乘客方位信息。

其中，设置于所述目标车辆的座椅上的重力传感器的感测信息可以表征目标车辆的座椅上是否存在乘客。由于目标车辆的座椅有多个，并分布在目标车辆的不同位置，基于重力传感器的感测信息，可确定目标车辆的乘客方位信息，确定目标车辆的乘客是否在靠近左侧车门的座椅上，或是否在靠近右侧车门的座椅上。

相应的，在步骤430中，根据获取的乘客方位信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据包括：基于目标车辆的乘客方位信息，确定目标车辆的停车倾向。

其中，为了方便乘客下车，目标车辆的停车倾向是远离乘客方位的方向。例如，若确定目标车辆的乘客方位信息是目标车辆的乘客位于靠近左侧车门的座椅上(例如驾驶座上)，则目标车辆的停车倾向是偏向目标停车位的右侧边停车，以便于乘客下车。又例如，若确定目标车辆的乘客方位信息是目标车辆的乘客位于靠近左侧车门的座椅上(例如驾驶座上)和靠近右侧车门的座椅上(例如副驾驶座上)，则目标车辆的停车倾向是在目标停车位的中间位置(目标停车位的中间位置指目标车辆距离目标停车位左右两侧边的距离相同)停车，以便于乘客下车。

在另一个具体的实施例中，在停车场景信息包括目标车辆的停车位类型信息的情况下，在步骤420中，获取所述目标车辆的停车位类型信息包括：

获取所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息；

基于所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息，确定所述目标车辆的停车位类型信息；

所述停车类型信息包括路边停车位类型。

在本申请实施例中，可以根据GPS定位等方式确定目标停车位的经纬度信息，以获取目标停车位的位置信息，并利用高精度地图的数据快速确定目标停车位的周边信息，基于目标停车位的位置信息以及目标停车位的周边信息，确定目标车辆的停车位类型信息，具体确定目标停车位的类型是否为路边停车位类型。其中，目标车辆预先存储有高精度地图的数据。

相应的，在步骤430中，根据获取的停车位类型信息，确定目标车辆的目标停车行为数据包括：若停车位类型信息为路边停车位类型，根据路边停车位类型，确定目标车辆的停车位置。

若目标停车位是路边停车位，为了保证目标车辆安全，目标车辆的停车倾向为在目标停车位中的靠近道路外侧的位置停车。这样，避免目标车辆在路边停车位停车后被道路上来往车辆刮蹭。

下面结合实际应用场景对本申请实施例提供的一种自动泊车方法进行说明。

请参考图5和图6，图5为本申请实施例提供的一种自动泊车系统的示意性结构框图。图6为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图。如图5和图6所示，本申请实施例提供的自动泊车系统可包括座椅重力传感器51、高精度地图模块52、多媒体系统53、自动泊车控制系统54、自动泊车执行机构55。

座椅重力传感器51用于检测目标车辆的每个座椅上是否有乘客，并将乘客位置信息发送给多媒体系统。

高精度地图模块52用于准确检测目标车辆和目标停车位的位置，并将目标停车位的具体信息发送给多媒体系统。

多媒体系统53用于接收车辆的历史停车要求、用户自定义泊车要求、接收高精度地图的定位数据、接收座椅重力感应信息，并将以上信息进行融合，生成详细具体的停车要求，并将包含停车要求的泊车控制指令下发给自动泊车控制系统。其中，多媒体系统可以从本地存储空间或者云端大数据平台接收车辆的历史停车要求。

自动泊车控制系统54用于接收多媒体系统下发的泊车控制指令，进行数据运算之后，将泊车信息发送给泊车执行机构。

泊车执行机构55(泊车执行机构可包括油门、刹车、方向盘等执行机构)用于接收泊车信息，对车辆进行前进、后退、方向盘等控制。

如图6所示，本申请实施例提供的自动泊车方法可包括：

步骤610：接收用户启动自动泊车功能的指令。

步骤620：确定目标车辆是否检测到目标停车位。

在步骤620中，若未检测到目标停车位，可重复执行步骤620，直至检测到目标停车位；若检测到目标停车位时，继续执行步骤630。

步骤630：确定目标车辆之前是否在目标停车位泊过车。

在步骤630中，可通过云端大数据平台或者本地存储空间，确定目标车辆之前是否在目标停车位泊过车。

如果确定目标车辆之前已经在目标停车位泊过车，则可执行步骤640；如果确定目标车辆之前未在目标停车位泊过车，即目标车辆是第一次在目标停车位泊车，则可执行步骤650。

步骤640：获取目标车辆之前在目标停车位手动泊车或者自动泊车的具体泊车要求(即历史停车行为数据)。

在步骤640中，可通过云端大数据平台或者本地存储空间，获取目标车辆之前在目标停车位手动泊车或者自动泊车的具体泊车要求。

步骤650：确定目标车辆的当前停车环境，并根据目标车辆当前停车环境确定具体泊车要求。

其中，目标车辆的当前停车环境包括：用户泊车设定信息、乘坐人员方位以及目标停车位的类型。

具体地，在步骤650中，具体可以确定用户泊车设定信息，用户是否设置“车头泊入”或“车尾泊入”，有设置则按设置执行。在步骤650中，还可确定用户是否设定目标车辆距目标停车位的四个侧边的距离，有设置则按设置执行，没有设置则将目标车辆停在目标停车位的中间位置。

具体地，在步骤650中，还可确定目标车辆内的乘坐人员方位，如果只有目标车辆左侧座椅(例如驾驶座)有乘坐人员，为了方便左侧乘坐人员下车，车辆泊车倾向目标停车位右侧，给乘客下车留出较大空间，如果检测到目标车辆左侧座椅和右侧座椅(例如副驾驶座)有乘客时，则车辆泊车倾向停车位中间位置，给乘客下车留出较大空间。

在步骤650中，还可确定目标停车位的类型是否为路边停车位，如果检测目标停车位是路边停车位时，为保证安全，目标车辆可靠近道路外侧停。

在步骤650或者步骤640之后，可执行步骤660。

步骤660：控制目标车辆按照确定的具体泊车要求在目标停车位停车。

在步骤660中，多媒体系统确定最终的具体泊车要求后，将具体泊车要求发送给自动泊车控制系统，自动泊车控制系统将具体泊车要求下发给泊车执行机构，泊车执行机构控制目标车辆按照具体泊车要求泊入目标停车位。

采用本申请提供的自动泊车方法，车辆可以根据用户的习惯偏好以及停车位的相关信息，对目标车辆的泊车要求进行调节，满足更多的使用场景，帮用户一次性泊车到位，不需要用户自己重新泊车，给用户带来新的泊车体验，解决自动泊车不够智能的问题。

基于与本申请以上任一实施例提供的自动泊车方法相同的构思，本申请实施例还提供一种自动泊车装置。

图7为本申请实施例提供的一种自动泊车装置的示意性结构框图，如图7所示，本申请实施例提供的自动泊车装置可包括：

第一确定模块71，用于响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；

第一获取模块72，用于响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；

第一控制模块73，用于控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车。

进一步地，所述第一确定模块71具体用于：

获取所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识；

向数据平台发送查询请求，所述查询请求中包括所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，所述数据平台中存储有车辆的标识和停车位的标识的对应关系以及历史停车行为数据；

若从所述数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定所述目标车辆在所述目标停车位停过车；

若未从所述数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定所述目标车辆在所述目标停车位未停过车。

进一步地，所述第一获取模块72具体用于：

基于所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，从所述数据平台获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据。

可选地，所述自动泊车装置还包括：

第二获取模块，用于响应于所述目标车辆未在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆的停车场景信息；

第二确定模块，用于根据所述停车场景信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据；

第二控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述目标停车行为数据在所述目标停车位停车，并上传所述目标车辆在所述目标停车位的所述目标停车行为数据。

进一步地，所述停车场景信息包括：停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种；

所述第二获取模块，用于获取所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种；

所述第二确定模块，用于根据获取的所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，确定所述目标车辆的目标停车行为数据。

进一步地，所述第二获取模块，具体用于：接收用户输入的停车方式信息，所述停车方式信息包括车头泊入或车尾泊入；将接收的所述停车方式信息作为所述目标车辆的停车方式信息。

进一步地，所述第二获取模块，具体用于：获取设置于所述目标车辆的座椅上的重力传感器的感测信息；基于所述重力传感器的感测信息，确定所述目标车辆的乘客方位信息。

进一步地，所述第二获取模块，具体用于：获取所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息；基于所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息，确定所述目标车辆的停车位类型信息；所述停车类型信息包括路边停车位类型。

基于与本申请以上任一实施例提供的自动泊车方法相同的构思，本申请实施例还提供一种自动泊车设备。

图8为本申请实施例提供的一种自动泊车设备的示意性结构框图，如图8所示，本申请实施例提供的自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如本申请实施例提供的任一种自动泊车方法。举例而言，所述自动泊车程序被所述处理器执行时可实现如下过程：响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车。

此外，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆可包括本申请实施例提供的任一种自动泊车装置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；

响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；

控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车；

响应于所述目标车辆未在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆的停车场景信息；

根据所述停车场景信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据；

控制所述目标车辆按照所述目标停车行为数据在所述目标停车位停车，并上传所述目标车辆在所述目标停车位的所述目标停车行为数据；

所述停车场景信息包括：停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种；

所述获取所述目标车辆的停车场景信息包括：获取所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种；

所述根据所述停车场景信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据包括：根据获取的所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，确定所述目标车辆的目标停车行为数据；

获取所述目标车辆的停车方式信息包括：

接收用户输入的停车方式信息，所述停车方式信息包括车头泊入或车尾泊入；

将接收的所述停车方式信息作为所述目标车辆的停车方式信息；

获取所述目标车辆的乘客方位信息包括：

获取设置于所述目标车辆的座椅上的重力传感器的感测信息；

基于所述重力传感器的感测信息，确定所述目标车辆的乘客方位信息；

根据获取的乘客方位信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据包括：

基于目标车辆的乘客方位信息，确定目标车辆的停车倾向；

其中，为了方便乘客下车，目标车辆的停车倾向是远离乘客方位的方向；如果只有目标车辆左侧座椅有乘坐人员，为了方便左侧乘坐人员下车，车辆泊车倾向目标停车位右侧，给乘客下车留出较大空间，如果检测到目标车辆左侧座椅和右侧座椅有乘客时，则车辆泊车倾向停车位中间位置，给乘客下车留出较大空间；

获取所述目标车辆的停车位类型信息包括：

获取所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息；

基于所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息，确定所述目标车辆的停车位类型信息；

所述停车位 类型信息包括路边停车位类型。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，

所述确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车包括：

获取所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识；

向数据平台发送查询请求，所述查询请求中包括所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，所述数据平台中存储有车辆的标识和停车位的标识的对应关系以及历史停车行为数据；

若从所述数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定所述目标车辆在所述目标停车位停过车；

若未从所述数据平台接收到指示存在包含所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识的反馈，则确定所述目标车辆在所述目标停车位未停过车；

所述获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据包括：

基于所述目标车辆的标识和所述目标停车位的标识，从所述数据平台获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据。

3.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于响应于目标车辆检测到目标停车位，确定所述目标车辆在所述目标停车位是否停过车；

第一获取模块，用于响应于所述目标车辆在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆在所述目标停车位的历史停车行为数据；

第一控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述历史停车行为数据在所述目标停车位停车；

第二获取模块，用于响应于所述目标车辆未在所述目标停车位停过车，获取所述目标车辆的停车场景信息；

第二确定模块，用于根据所述停车场景信息，确定所述目标车辆的目标停车行为数据；

第二控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述目标停车行为数据在所述目标停车位停车，并上传所述目标车辆在所述目标停车位的所述目标停车行为数据；

所述停车场景信息包括：停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种；

所述第二获取模块，用于获取所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种；

所述第二确定模块，用于根据获取的所述目标车辆的停车方式信息、乘客方位信息以及停车位类型信息中的至少一种，确定所述目标车辆的目标停车行为数据；

所述第二获取模块，具体用于：接收用户输入的停车方式信息，所述停车方式信息包括车头泊入或车尾泊入；将接收的所述停车方式信息作为所述目标车辆的停车方式信息；

所述第二获取模块，具体用于：获取设置于所述目标车辆的座椅上的重力传感器的感测信息；基于所述重力传感器的感测信息，确定所述目标车辆的乘客方位信息；基于目标车辆的乘客方位信息，确定目标车辆的停车倾向；其中，为了方便乘客下车，目标车辆的停车倾向是远离乘客方位的方向；如果只有目标车辆左侧座椅有乘坐人员，为了方便左侧乘坐人员下车，车辆泊车倾向目标停车位右侧，给乘客下车留出较大空间，如果检测到目标车辆左侧座椅和右侧座椅有乘客时，则车辆泊车倾向停车位中间位置，给乘客下车留出较大空间；

所述第二获取模块，具体用于：获取所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息；基于所述目标停车位的位置信息以及所述目标停车位的周边信息，确定所述目标车辆的停车位类型信息；所述停车位 类型信息包括路边停车位类型。

4.一种自动泊车设备，其特征在于，所述自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1或2所述的自动泊车方法的步骤。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求3所述的自动泊车装置。

Images