JP6717929B2 - 駐車支援装置、車載カメラ、車両および駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本開示の一実施形態に係る駐車支援装置1および車載カメラシステム10について説明する。
以下では、表示装置13に表示される、撮像画像に駐車目標位置および駐車ガイド線を重畳した画像の例を示す。その後に、駐車支援装置1の処理(駐車支援方法)について説明する。図3に示されるように、駐車支援装置1を備える車載カメラシステム10を搭載した車両15が、所定の駐車領域PSに後方から進入して駐車する例を適宜用いて説明する。
以下に上記の実施形態で実行される処理について図8および図9を参照して説明する。まず、車両15に備えられた撮像装置(フロントカメラ11a、リアカメラ11b、左サイドカメラ11c、右サイドカメラ11d)の信号処理部19a,19b,19c,19dが実行する処理について図8のフローチャートを用いて説明する。そして、駐車支援装置1が実行する駐車支援方法について図9のフローチャートを用いて説明する。
10 車載カメラシステム
11a フロントカメラ
11b リアカメラ
11c 左サイドカメラ
11d 右サイドカメラ
12 プロセッサ
13 表示装置
14 車載ネットワーク
15 車両
16 ドアミラー
17a,17b,17c,17d 光学系
18a,18b,18c,18d 撮像素子
19a,19b,19c,19d 信号処理部
20a,20b,20c,20d カメラ制御部
21 画像取得部
22 駐車領域検出部
23 演算部
24 位置情報取得部
25 車両位置検出部
26 画像処理部
27 センサ部
28 圧力センサ
29 回転センサ
30 メモリ
A0,A1,A2,A3,A4 駐車ガイド線
B 障害物
CL センターライン
D ドア
DL 左方間隔
DR 右方間隔
P1,P2,P3 搭乗者
PS 駐車領域
R ズレ率
Ta,Ti 駐車目標位置
Claims (9)
- 車両に備えられた撮像装置で撮像された前記車両の周辺画像から駐車領域を抽出し、前記駐車領域と駐車目標位置とが重畳した画像を生成するプロセッサと、
前記車両の実際の駐車位置が前記駐車領域の中心を基準にしてどれだけ偏っているかを示すズレ率の履歴情報を記憶するメモリと、を備え、
前記プロセッサは、
前記履歴情報の統計処理に基づいて前記駐車目標位置の前記画像における位置を調整する駐車支援装置。 - 前記メモリは、所定の区分による複数の前記履歴情報を記憶する、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記所定の区分は、前記車両の位置に基づく区分である、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記所定の区分は、駐車種別に基づく区分である、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記プロセッサは、
更に前記車両の搭乗者に関する情報に基づいて前記駐車目標位置の前記画像における位置を調整する請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の搭乗者に関する情報は、前記車両の搭乗者の着座席の位置である、請求項5に記載の駐車支援装置。
- 駐車支援装置を備える車載カメラであって、
前記駐車支援装置は、
車両に備えられた撮像装置で撮像された前記車両の周辺画像から駐車領域を抽出し、前記駐車領域と駐車目標位置とが重畳した画像を生成するプロセッサと、
前記車両の実際の駐車位置が前記駐車領域の中心を基準にしてどれだけ偏っているかを示すズレ率の履歴情報を記憶するメモリと、を備え、
前記プロセッサは、
前記履歴情報の統計処理に基づいて前記駐車目標位置の前記画像における位置を調整する、車載カメラ。 - 駐車支援装置を備える車両であって、
前記駐車支援装置は、
前記車両に備えられた撮像装置で撮像された前記車両の周辺画像から駐車領域を抽出し、前記駐車領域と駐車目標位置とが重畳した画像を生成するプロセッサと、
前記車両の実際の駐車位置が前記駐車領域の中心を基準にしてどれだけ偏っているかを示すズレ率の履歴情報を記憶するメモリと、を備え、
前記プロセッサは、
前記履歴情報の統計処理に基づいて前記駐車目標位置の前記画像における位置を調整する、車両。 - プロセッサとメモリとを備える駐車支援装置が実行する駐車支援方法であって、
前記プロセッサが、車両に備えられた撮像装置で撮像された前記車両の周辺画像から駐車領域を抽出し、
前記プロセッサが、前記駐車領域と駐車目標位置とが重畳した画像を生成し、
前記メモリが、前記車両の実際の駐車位置が前記駐車領域の中心を基準にしてどれだけ偏っているかを示すズレ率の履歴情報を記憶し、
前記プロセッサが、前記履歴情報の統計処理に基づいて前記駐車目標位置の前記画像における位置を調整する、駐車支援方法。
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