JP5560789B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の自車両に用いられる駐車支援装置に関する。

従来、自車両の駐車スペースへの駐車を支援するための駐車支援装置が開発されている。このような駐車支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているようには、運転者の運転スキルを過去の操作履歴から判断し、該運転スキルに応じた駐車態様をアドバイスするものが知られている。

特開２００９−１４３４３０号公報

ここで、上述したような駐車支援装置では、例えば自車両の運転者（以下、単に「運転者」ともいう）にとってより利用し易いものにするため、運転者の運転傾向に合わせた駐車支援を行うことが望まれている。

そこで、本発明は、自車両の運転者の運転傾向に合わせた駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の駐車スペースへの駐車を支援するための駐車支援装置において、自車両の周囲画像を表示する表示手段と、周囲画像上に案内マーカを表示させることで自車両の駐車を案内する案内手段と、を備え、案内手段は、自車両の運転履歴に基づいて案内マーカを設定することを特徴とする。

この駐車支援装置では、自車両の運転履歴に基づいて案内マーカが設定されるため、運転履歴に応じた駐車支援を行うことができ、その結果、運転者の運転傾向に合わせた駐車支援を行うことが可能なる。

また、案内手段は、運転履歴に基づいて案内マーカを車幅方向に変形させることが好ましい。これにより、運転者の運転傾向に合わせた駐車支援が好適に実施されることとなる。

このとき、運転履歴は、過去の駐車の際に記憶され且つ自車両の操舵角に関する複数の操舵角データであって、案内手段は、複数の操舵角データを平均化してなる平均操舵角に応じて、案内マーカの車幅方向における中心位置を変更する場合がある。また、運転履歴は、過去の駐車の際に記憶され且つ自車両の操舵角に関する複数の操舵角データであって、案内手段は、複数の操舵角データに応じて、案内マーカの車幅方向における一端及び他端の少なくとも一方を拡大又は縮小するように変更する場合がある。これらの場合、運転者の操舵角傾向に合わせた駐車支援を行うことができる。

また、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の駐車スペースへの駐車を支援するための駐車支援装置において、自車両の周囲画像を表示する表示手段と、周囲画像に基づく案内ガイドを出力することで自車両の駐車を案内する案内手段と、を備え、案内手段は、自車両の運転履歴に基づいて案内ガイドを設定することを特徴とする。

この駐車支援装置においても、自車両の運転履歴に基づいて案内ガイドが設定されるため、運転者の運転傾向に合わせた駐車支援を行うことが可能なる。

本発明によれば、自車両の運転者の運転傾向に合わせた駐車支援を行うことが可能となる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。 図１の駐車支援装置を説明するための俯瞰画像を示す図である。 図２の続きを示す図である。 図１の駐車支援装置における操舵角データの例を示す図である。 図１の駐車支援装置における案内マーカの例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１は、自動車等の自車両１０に搭載され、該自車両１０の駐車スペースＳ（図２参照）への駐車を支援するためのものである。この駐車支援装置１は、モニタ（表示手段）２、操舵角センサ３、カメラ４及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）５を備えている。

モニタ２は、自車両１０の周囲画像を表示するものであり、ここでは、自車両１０を上方から見下ろした俯瞰画像（図２参照）を表示する。操舵角センサ３は、自車両１０の運転履歴として操舵角を検出するセンサである。カメラ４は、自車両１０の周囲を撮像する撮像手段である。ここでのカメラ４としては、俯瞰画像を生成するために、複数の魚眼カメラが用いられている。

ＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成され、記憶部５ｘ及び画像処理部５ｙを有している。記憶部５ｘは、自車両１０の運転履歴を記憶し格納するものであり、ここでは、操舵角センサ３で検出した操舵角に関する操舵角データを記憶し格納する。

画像処理部５ｙは、図２に示すように、カメラ４で撮像したに基づいて俯瞰画像１１を生成する共に、俯瞰画像１１上に案内マーカ１２を表示させて自車両１０の駐車を案内する。案内マーカ１２は、一定操舵角で駐車スペースＳに駐車できる位置を示すためのガイド領域であって、俯瞰画像１１にて矩形状で示されている。つまり、案内マーカ１２の少なくとも一部が俯瞰画像１１上で駐車スペースＳと重なるとき、自車両１０が一定操舵角で駐車スペースＳに駐車可能となる。また、この画像処理部５ｙは、記憶部５ｘに記憶された運転履歴に基づいて案内マーカ１２を設定する（詳しくは、後述）。

次に、上述した駐車支援装置１の動作について、自車両１０を駐車スペースＳに後退駐車させる場合を例示して説明する。

駐車支援装置１を用いて自車両１０を駐車スペースＳに後退駐車させる場合、まず、自車両１０を前進させて駐車スペースＳの出入口を横切るよう一旦通過させる。これと共に、駐車スペースＳ側と反対側にハンドルを切り、上方視において自車両１０の後側が出入口に寄るように自車両１０を傾斜させ（いわゆる、前進首振り）、その後、後退開始位置として停車する。

この前進首振り時には、モニタ２に表示される俯瞰画像１１上に案内マーカ１２が表示される。ここでの案内マーカ１２は、自車両１０の操舵角によって画定された操舵角領域とされている。具体的には、案内マーカ１２は、デフォルト値として、その車幅方向一端１２ｘが操舵角Ｘ［％］（例えば６０［％］）で後退したときの自車両１０の予想軌跡Ｌｘに応じて設定されていると共に、その車幅方向他端１２ｙが操舵角Ｙ［％］（例えば８０［％］）で後退したときの自車両１０の予想軌跡Ｌｙとに応じて設定されている。なお、操舵角Ｘ［％］及び操舵角Ｙ［％］は、最大操舵角に対する割合である（後述の平均操舵角μ及び操舵角μ±αについて同じ）。

よって、前進首振り時に案内マーカ１２の少なくとも一部が俯瞰画像１１上で駐車スペースＳと重なるとき、自車両１０を停車して後退開始位置とする。これにより、自車両１０を一定操舵角で駐車スペースＳに後退駐車させることが保障される。続いて、図３に示すように、ギアをバックギアとし、駐車スペースＳ内に位置するよう案内マーカ１２を見ながら自車両１０を操舵しつつ後退させる。

ここで、本実施形態の駐車支援装置１においては、自車両１０の運転履歴に基づき案内マーカ１２を車幅方向に変形させて設定している。すなわち、駐車スペースＳ内に自車両１０を後退駐車させる都度、その後退時の自車両１０の操舵角Ａ［％］を記憶し、複数の操舵角データ１３（例えば、図４参照）として記憶部５ｘに格納する。そして、記憶部５ｘに記憶された複数の操舵角データ１３に基づき案内マーカ１２を学習させている。

案内マーカ１２の学習態様（変形態様）としては、複数の操舵角データ１３を平均化してなる平均操舵角μ［％］に応じて、案内マーカ１２の車幅方向における中心位置を変更する場合がある。

具体的には、平均操舵角μ［％］で後退したときの自車両１０の予想軌跡上に案内マーカ１２の車幅方向の中心を設定し、そして、操舵角μ±α［％］で後退したときの予想軌跡のそれぞれに応じて、案内マーカ１２の車幅方向の他端１２ｙ及び一端１２ｘを設定する。操舵角α［％］は、複数の操舵角データ１３の分散値とされている。これにより、操舵角データ１３の分散傾向に応じて案内マーカ１２が車幅方向に拡大又は縮小され、案内マーカ１２が新たな領域とされる。

或いは、案内マーカ１２の学習態様として、案内マーカ１２の車幅方向における一端１２ｘ及び他端１２ｙの少なくとも一方を、操舵角データ１３に応じて拡大又は縮小するように変更させる場合がある。

具体的には、現在の案内マーカ１２の一端１２ｘを画定する操舵角Ｘ［％］に対して後退時に記憶された操舵角が小さい場合、この記憶された操舵角が含まれるよう操舵角Ｘ［％］を小さくし、図５（ａ）示すように、一端１２ｘを拡大する場合がある。この場合、かかる拡大に応じて反対側の他端１２ｙを縮小してもよい。

また、現在の案内マーカ１２の他端１２ｙを画定する操舵角Ｙ［％］に対して後退時に記憶された操舵角が大きい場合、この記憶された操舵角が含まれるよう操舵角Ｙ［％］を大きくし、図５（ｂ）示すように、他端１２ｙを拡大する場合がある。この場合、かかる拡大に応じて反対側の一端１２ｘを縮小してもよい。

ところで、従来、後退駐車させる際、前進首振りをあまり行わずに大きい操舵角で後退して駐車させる運転者にとっては、表示される案内マーカ１２では操舵角が小さ過ぎて（緩過ぎて）利用し難かったり、駐車困難となる場合がある。他方、大きい操舵角で前進具振りを行う運転者にとっては、案内マーカ１２を駐車スペースＳに合わせ込むときには、該駐車スペースＳから案内マーカ１２が既に大きく外れてしまっている場合がある。

この点、本実施形態では、上述したように、自車両１０の運転履歴に基づいて案内マーカ１２が設定されるため、運転履歴に応じた駐車支援を行うことができ、運転者の運転傾向（嗜好）に合わせた駐車支援を行うことが可能なる。

すなわち、本実施形態では、後退駐車させる場合において一定操舵角で駐車スペースＳへ後退できる停止位置を前進首振り時に案内マーカ１２で提示する際、運転者の普段（過去）の運転履歴（例えば、何％操舵角付近をいつも利用しているかという駐車支援の利用状況）に基づいて、案内マーカ１２の範囲を最大操舵角の何％〜何％にすべきか自動チューニングすることができる。その結果、運転者の駐車スタイルに合わせて駐車支援を行うことが可能となるのである。

また、本実施形態では、上述したように、複数の操舵角データ１３を平均化してなる平均操舵角μ［％］に応じて、案内マーカ１２の車幅方向中心位置を変更している。或いは、複数の操舵角データ１３に応じて、案内マーカ１２の車幅方向一端１２ｘ及び車幅方向他端１２ｙを拡大又は縮小するように変更している。よって、本実施形態によれば、特に、運転者の操舵角傾向に合わせた駐車支援を行うことができる。

なお、本実施形態は、上述したように、案内マーカ１２が自動で変形されるものであるため、本実施形態では、駐車支援装置１を利用する際の煩わしさも少ないといえる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る駐車支援装置は、実施形態に係る上記駐車支援装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、また、上記実施形態では、自車両１０の運転履歴として操舵角データを採用しているが、運転履歴は操舵角に限定されるものではなく、自車両１０の運転に関する履歴であればよい。

また、上記実施形態では、モニタ２に自車両１０周囲の俯瞰画像を表示させたが、モニタ２に表示させる画像は、自車両１０の周囲画像であればよい。また、案内マーカ１２の変形態様（学習態様）については、上記実施形態の他に、自車両１０の運転履歴に応じた種々の態様を採用してもよい。また、案内マーカ１２を表示させることに限定されず、周囲画像を基に音声を出力してもよく、要は、周囲画像に基づく案内ガイドを出力すればよい。

以上において、モニタ２が表示手段を構成し、ＥＣＵ５における記憶部５ｘ及び画像処理部５ｙが案内手段を構成する。

１…駐車支援装置、２…モニタ（表示手段）、５…ＥＣＵ（案内手段）、５ｘ…記憶部（案内手段）、５ｙ…画像処理部（案内手段）、１０…自車両、１２…案内マーカ、１２ｘ…一端、１２ｙ…他端、１３…操舵角データ、Ｓ…駐車スペース、μ…平均操舵角。

Claims (1)

1. 自車両の駐車スペースへの駐車を支援するための駐車支援装置において、
   前記自車両の周囲画像を表示する表示手段と、
   前記周囲画像上に案内マーカを表示させることで前記自車両の駐車を案内する案内手段と、を備え、
   前記案内手段は、前記自車両の運転履歴に基づいて前記案内マーカを車幅方向に変形させ、
   前記運転履歴は、過去の前記駐車の際に記憶され且つ前記自車両の操舵角に関する複数の操舵角データであって、
   前記案内手段は、複数の前記操舵角データに応じて、前記案内マーカの車幅方向における一端及び他端の少なくとも一方を拡大又は縮小するように変更することを特徴とする駐車支援装置。