CN114194179A - 一种站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取站点内目标车辆的站内定位信息；根据站内定位信息，在站点内的待泊车位中确定目标车位；根据站内定位信息和目标车位，确定目标车辆的泊车路径；根据泊车路径，生成泊车指令，并将泊车指令发送至目标车辆，以供目标车辆根据泊车指令泊车至目标车位。本发明提供的站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质，在用户站点还车之后，通过云端系统计算泊车路径，并根据泊车路径向车辆下达泊车指令，以实现站点内自动泊车，在提高用户还车的便利性的同时，节省人力资源，提高了站点内车辆的泊车效率，为规范停车提供基础。

Description

一种站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前共享电动车站点内停放错乱问题非常普遍，因此需要有效的规范停车手段。

现有的规范停车方案包括：电子围栏方案、射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)感应定点停车方案、以及90°停车方案，都是通过引导用户停车来解决站点内停放错乱问题。

以上方案均需要用户按照提示进行停车摆放，非常不便。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质。

本发明提供一种站点泊车方法，包括：获取站点内目标车辆的站内定位信息；

根据所述站内定位信息，在所述站点内的待泊车位中确定目标车位；

根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径；

根据所述泊车路径，生成泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述泊车指令泊车至所述目标车位。

根据本发明提供的一种站点泊车方法，所述获取站点内目标车辆的站内定位信息，包括：

接收所述目标车辆发送的环境图像信息和初步定位信息；

根据所述环境图像信息对所述初步定位信息进行校正，确定所述站内定位信息。

根据本发明提供的一种站点泊车方法，所述目标车位为所述站点内距离所述目标车辆最近的车位，所述根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径，包括：

根据所述站内定位信息，确定所述目标车辆与所述目标车位之间泊车距离最短的第一路径；

根据所述第一路径，向所述目标车辆发送位姿调整指令，以确定所述目标车辆的已调整位姿；

根据所述目标车位、所述已调整位姿和历史泊车数据，对所述第一路径进行调整，获取泊车路径。

根据本发明提供的一种站点泊车方法，所述根据所述目标车位、所述已调整位姿和历史泊车数据，对所述第一路径进行调整，获取泊车路径，包括：

根据所述目标车位和所述已调整位姿，对所述第一路径进行调整，确定第二路径；

根据所述历史泊车数据中的还车成功路径，对所述第二路径进行调整，获取所述泊车路径。

根据本发明提供的一种站点泊车方法，在所述将所述泊车指令发送至所述目标车辆之后，所述方法还包括：

利用所述泊车路径，对所述历史泊车数据进行数据更新操作。

本发明还提供一种站点泊车装置，包括：包括目标车辆和云端系统，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述云端系统上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述云端系统执行时执行如上述站点泊车方法的步骤。

根据本发明提供的一种站点泊车装置，所述目标车辆包括：图像采集模块、中控模块、远程通信模块和驱动模块；

图像采集模块，用于采集环境图像信息；

中控模块，用于获取所述目标车辆的初步定位信息；

远程通信模块，用于将所述初步定位信息和所述环境图像信息发送至所述云端系统，并接收由所述云端系统返回的泊车指令；

所述中控模块，还用于根据所述泊车指令控制所述驱动模块完成泊车。

根据本发明提供的一种站点泊车装置，所述驱动模块包括：刹把子模块、油门子模块、龙头子模块；

所述刹把子模块，用于对所述目标车辆进行刹车；

所述油门子模块，用于对所述目标车辆进行驱动；

所述龙头子模块，用于控制所述目标车辆的龙头方向。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述站点泊车方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述站点泊车方法的步骤。

本发明提供的站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质，在用户站点还车之后，通过云端系统计算泊车路径，并根据泊车路径向车辆下达泊车指令，以实现站点内自动泊车，在提高用户还车的便利性的同时，节省人力资源，提高了站点内车辆的泊车效率，为规范停车提供基础。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的站点泊车方法的流程示意图；

图2是本发明提供的站点泊车装置的结构示意图；

图3是本发明提供的目标车辆的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图；

其中，附图标记为：

1：双边撑； 2：前置车载摄像头； 3：后置车载摄像头；

4：刹把子模块； 5：油门子模块； 6：龙头子模块；

7：中控模块； 8：定位模块； 9：远程通信模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

对于站点泊车，监管方如政府和企业，对站点要求泊车整齐规范，然而这些要求与用户用车便捷性相互矛盾。

本发明提供的站点泊车方法，在满足用户灵活使用停放车辆的需求的同时，又满足政府对车辆整齐摆放的监管需求。

下面结合图1至图4描述本发明实施例所提供的站点泊车方法、装置、电子设备及存储介质。

图1是本发明提供的站点泊车方法的流程示意图，其执行主体在不做强调的情况下均为云端系统，如图1所示，包括但不限于以下步骤：

首先，在步骤S1中，云端系统获取站点内目标车辆的站内定位信息。

其中，目标车辆可以为带有定位和控制能力的电动车。

站点周围设置有电子围栏，电子围栏内为可还车区域，在目标车辆处于站点内的可还车区域的情况下，用户对目标车辆完成还车，此时，云端系统需要控制目标车辆进行自动泊车。

由于利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)得到目标车辆的初步定位信息在实际的站点应用场景中会存在精度偏差，需要获取目标车辆精确的站内定位信息，才能减少泊车的误差，提高泊车成功率。

具体地，云端系统可以根据目标车辆与站点内参照物的相对位置，对目标车辆的初步定位信息进行校正，得到精准的站内定位信息。

进一步地，在步骤S2中，云端系统根据所述站内定位信息，在所述站点内的待泊车位中确定目标车位。

其中，待泊车位可以是站点内所有的可以停放的车位。

具体地，云端系统根据目标车辆的站内定位信息，计算目标车辆与站点内的每个待泊车位之间距离最短的泊车距离，得到每个待泊车位对应的泊车方案，在所有的泊车方案中，选择最短的泊车距离作为第一路径，第一路径对应的待泊车位，作为目标车位。

进一步地，在步骤S3中，云端系统根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径。

具体地，云端系统根据站内定位信息和目标车位的位置信息，对目标车辆到目标车位的路径进行规划，确定所述目标车辆的泊车路径。

例如，预先建立的XOY直角坐标系，站点内的通道都是平行于坐标轴修建的，那么泊车路径包括了目标车辆在平行于X轴方向的路径，以及平行于Y轴方向上的路径，还包括了目标车辆在转角处的位姿调整。

其中，XOY直角坐标系可以根据道路的规划方向进行建立。

为减少计算量，避免车辆倒行，需要先对目标车辆进行位姿调整，使得目标车辆的车头正对着泊车路径的行驶方向。

进一步地，在步骤S4中，云端系统根据所述泊车路径，生成泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述泊车指令泊车至所述目标车位。

具体地，云端系统根据泊车路径，生成泊车指令，泊车指令至少可以包括行驶路径、行驶方向、转弯方向、转弯角度。在云端系统生成泊车指令之后，将泊车指令发送至目标车辆。

目标车辆根据泊车指令，控制自身的行驶速度、行驶时间、转弯和降速，在泊车的过程中调整好自身的转动角度，最终泊车至目标车位，完成目标车辆在站点内的自动泊车。

本发明提供的站点泊车方法，在用户站点还车之后，通过云端系统计算泊车路径，并根据泊车路径向车辆下达泊车指令，以实现站点内自动泊车，在提高用户还车的便利性的同时，节省人力资源，提高了站点内车辆的泊车效率，为规范停车提供基础。

可选地，所述获取站点内目标车辆的站内定位信息，包括：

接收所述目标车辆发送的环境图像信息和初步定位信息；

根据所述环境图像信息对所述初步定位信息进行校正，确定所述站内定位信息。

具体地，目标车辆对站点内的环境进行图像采集，得到环境图像信息，还能够通过定位功能采集到当前所在的初步定位信息；最终将采集到的环境图像信息和初步定位信息发送至云端系统。云端系统可以根据环境图像信息，得到目标车辆与站点内参照物的相对位置，再根据对目标车辆的初步定位信息进行校正，得到精准的站内定位信息。此外，云端系统还可以通过环境图像信息和站内定位信息，得到目标车辆的初始位姿。

根据本发明提供的站点泊车方法，云端系统根据环境图像信息对目标车辆的初步定位信息进行校正，得到精确的站内定位信息，提高了目标车辆的泊车成功率。

可选地，所述目标车位为所述站点内距离所述目标车辆最近的车位，所述根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径，包括：

根据所述站内定位信息，确定所述目标车辆与所述目标车位之间泊车距离最短的第一路径；

根据所述第一路径，向所述目标车辆发送位姿调整指令，以确定所述目标车辆的已调整位姿；

根据所述目标车位、所述已调整位姿和历史泊车数据，对所述第一路径进行调整，获取泊车路径。

可选地，所述根据所述目标车位、所述已调整位姿和历史泊车数据，对所述第一路径进行调整，获取泊车路径，包括：

根据所述目标车位和所述已调整位姿，对所述第一路径进行调整，确定第二路径；

根据所述历史泊车数据中的还车成功路径，对所述第二路径进行调整，获取所述泊车路径。

云端系统根据目标车辆的站内定位信息和站点内可以泊车的待泊车位，计算目标车辆与站点内的每个待泊车位之间的最短的泊车距离，在所有的泊车距离中，选择最短的泊车距离为第一路径。

根据第一路径，确定目标车辆最开始按照第一路径行驶的方向，并根据行驶方向和目标车辆的初始位姿，确定目标车辆的调整方向和最小调整角度，并根据调整方向和最小调整角度向目标车辆发送位姿调整指令，目标车辆按照位姿调整指令中的调整方向和调整角度进行位姿调整。

位姿调整完成之后，目标车辆再次采集环境图像并发送至云端系统，云端系统根据目标车辆再次采集的环境图像，确定目标车辆的已调整位姿。

云端系统再根据已调整位姿，按照目标车辆车头的方向对第一路径进行调整，得到目标车辆可以行驶的第二路径。

可以使用站点的历史泊车数据，包括目标车位成功停车的车身姿态数据、用户及工人成功停车数据，对本次第二路径进行调整，以提高停车成功率。将历史泊车数据中，将所有在目标车位还车成功的路线中进行拟合，确定重合度高于预设数量的拟合路段。预设数量可以根据历史泊车数据的数据量进行灵活调整。

例如，在历史泊车数据中，有10次泊车是通过某一条路径，成功地停在了某一个车位里面，且此条路径的某段路径的起止点在第二路径上，根据目标车辆的位置将这段路径拟合至第二路径中，代替第二路径中的原有路径。在对第二路径调整的过程中，成功泊车次数越多的泊车路径数据，越能提高自动泊车的成功概率。

每个点走到目标车位的路径，可能存在一段重合的路径，也有一定的位移偏差，根据重合的路径拟合出更准确的路径。例如：将10条路径拟合成1条，路径是更准确的。

为了提高还车的成功率，利用拟合路段对第二路径进行修正，用拟合路段中的部分路段替换掉第二路径中的部分路段，得到一条连续的、能够使已调整位姿的目标车辆进行泊车的泊车路径。

根据本发明提供的站点泊车方法，通过对规划的路径进行调整和历史泊车数据的拟合，得到可靠的泊车路径，能够有效提高还车的成功率。

可选地，在所述将所述泊车指令发送至所述目标车辆之后，所述方法还包括：

若接收到所述目标车辆返回的还车成功提示，则利用所述泊车路径，对所述历史泊车数据进行数据更新操作。

根据本发明提供的站点泊车方法，利用新规划的可行的泊车路径对历史泊车数据进行更新，随着在某一站点的自动泊车数据增多，可实现对车辆自行泊车的路径进行自动优化，进而增加泊车的成功率，提高了自动泊车的可靠性。

图2是本发明提供的站点泊车装置的结构示意图，如图2所示，至少包括：目标车辆301和云端系统302，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述云端系统上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述云端系统执行时执行如权利要求上述站点泊车方法的步骤。

首先，云端系统获取站点内目标车辆的站内定位信息。

其中，目标车辆可以为带有定位和控制能力的电动车。

站点周围设置有电子围栏，电子围栏内为可还车区域，在目标车辆处于站点内的可还车区域的情况下，用户对目标车辆完成还车，此时，云端系统需要控制目标车辆进行自动泊车。

由于利用GPS得到目标车辆的初步定位信息在实际的站点应用场景中会存在精度偏差，需要获取目标车辆精确的站内定位信息，才能减少泊车的误差，提高泊车成功率。

具体地，云端系统接收目标车辆发送的初步定位信息和环境图像信息，根据初步定位信息和环境图像信息可以确定目标车辆与站点内参照物的相对位置，对目标车辆的初步定位信息进行校正，得到精准的站内定位信息。

进一步地，云端系统根据所述站内定位信息，在所述站点内的待泊车位中确定目标车位。

其中，待泊车位可以是站点内所有的可以停放的车位。

具体地，云端系统根据目标车辆的站内定位信息，计算目标车辆与站点内的每个待泊车位之间距离最短的泊车距离，得到每个待泊车位对应的泊车方案，在所有的泊车方案中，选择最短的泊车距离作为第一路径，第一路径对应的待泊车位，作为目标车位。

进一步地，云端系统根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径。

具体地，云端系统根据站内定位信息和目标车位的位置信息，对目标车辆到目标车位的路径进行规划，确定所述目标车辆的泊车路径。

例如，例如，预先建立的XOY直角坐标系，站点内的通道都是平行于坐标轴修建的，那么泊车路径包括了目标车辆在平行于X轴方向的路径，以及平行于Y轴方向上的路径，还包括了目标车辆在转角处的位姿调整。

其中，XOY直角坐标系可以根据道路的规划方向进行建立。

为减少计算量，避免车辆倒行，需要先对目标车辆进行位姿调整。

进一步地，云端系统根据所述泊车路径，生成泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述泊车指令泊车至所述目标车位。

具体地，云端系统根据泊车路径，生成泊车指令，泊车指令至少可以包括行驶路径、行驶方向、转弯方向、转弯角度。在云端系统生成泊车指令之后，将泊车指令发送至目标车辆。

目标车辆根据泊车指令，控制自身的行驶速度、行驶时间、转弯和降速，最终泊车至目标车位，完成目标车辆在站点内的自动泊车。

本发明提供的站点泊车装置，在用户站点还车之后，通过云端系统计算泊车路径，并根据泊车路径向车辆下达泊车指令，以实现站点内自动泊车，在提高用户还车的便利性的同时，节省人力资源，提高了站点内车辆的泊车效率，为规范停车提供基础。

图3是本发明提供的目标车辆的结构示意图，如图3所示，目标车辆包括：图像采集模块、中控模块7、远程通信模块9和驱动模块；

图像采集模块，用于采集环境图像信息；

中控模块，用于获取所述目标车辆的初步定位信息；

远程通信模块，用于将所述初步定位信息和所述环境图像信息发送至所述云端系统，并接收由所述云端系统返回的泊车指令；

所述中控模块，还用于根据所述泊车指令控制所述驱动模块完成泊车。

目标车辆还包括：双边撑1，双边撑1可以是电驱带滑轮双边撑。

其中，图像采集模块可以包括：前置车载摄像头2和后置车载摄像头3。

驱动模块可以包括：刹把子模块4、油门子模块5和龙头子模块6；刹把子模块4、油门子模块5和龙头子模块6中均设置有步进电机。

中控模块7可以包括：定位模块8，定位模块8可以是GPS定位模块，定位模块可以通过识别方向角，进而确定目标车辆是否方向正确或正对车位，进而判断目标车辆是否需要位姿调整。

站点内设置有停车标识线和近场感应停车装置，在目标车辆自驱驶入目标车位时，利用站点的近场感应停车装置的要求控制目标车辆进行姿态校正，完成规范停放。停车标识线可以辅助人工泊车。

可选地，所述驱动模块包括：刹把子模块、油门子模块和、龙头子模块；

所述刹把子模块，用于对所述目标车辆进行刹车；

所述油门子模块，用于对所述目标车辆进行驱动；

所述龙头子模块，用于控制所述目标车辆的龙头方向。

其中，刹把子模块包括刹把和第一步进电机，第一步进电机用于控制刹把，控制目标车辆进行刹车，进而控制目标车辆降速或停止；油门子模块包括油门和第二步进电机，第二步进电机用于控制油门大小，驱动目标车辆，进而控制目标车辆的启动或加速；龙头子模块包括龙头和第三步进电机，第三步进电机用于控制龙头的方向，进而控制目标车辆的转向，控制目标车辆的行驶方向。

在远程通信模块收到位姿调整指令的情况下，中控模块控制驱动模块中的步进电机，从而达到调整目标车辆位姿的目的。

通过对目标车辆的关键部件进行步进电机改造，可实现车辆的自动控制能力。

当用户需要对目标车辆进行归还，目标车辆中的中控模块7根据定位模块8的初步定位，判断目标车辆是否处于电子围栏内，如果存在，则确定目标车辆处于可还车区域，允许用户还车。

在用户还车成功后，目标车辆自动放下双边撑1，并通过前置车载摄像头2和后置车载摄像头3识别到站点内的停车标识线，并采集环境图像信息。

目标车辆的远程通信模块9将定位模块8获取的初步定位和图像采集模块采集的环境图像信息发送至云端系统。

云端系统根据环境图像新信息识别目标车辆的准确位置，利用准确位置对初步定位进行校正，获取目标车辆的站内定位信息。

云端系统根据目标车辆的精准定位以及站点内的待泊车位，计算确定目标车辆的泊车路径，根据泊车路径生成泊车指令并发送至目标车辆。

车辆根据泊车指令，通过控制刹把子模块4中的步进电机，油门子模块5中的步进电机，龙头子模块6中的步进电机，以驱动目标车辆按照泊车路径进行泊车，直至到达目标车位。

目标车辆还可以设置有距离传感器，目标车辆在到达目标车位之后，根据站点的规范停车要求，调整目标车辆的方向、具体位置，以及距离传感器对应关系，在达到泊车规范要求后，目标车辆停止运作，最后完成泊车。

需要说明的是，本发明实施例提供的站点泊车装置，在具体执行时，可以基于上述任一实施例所述的站点泊车方法来实现，对此本实施例不作赘述。

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行站点泊车方法，该方法包括：获取站点内目标车辆的站内定位信息；根据站内定位信息，在站点内的待泊车位中确定目标车位；根据站内定位信息和目标车位，确定目标车辆的泊车路径；根据泊车路径，生成泊车指令，并将泊车指令发送至目标车辆，以供目标车辆根据泊车指令泊车至目标车位。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的站点泊车方法，该方法包括：获取站点内目标车辆的站内定位信息；根据站内定位信息，在站点内的待泊车位中确定目标车位；根据站内定位信息和目标车位，确定目标车辆的泊车路径；根据泊车路径，生成泊车指令，并将泊车指令发送至目标车辆，以供目标车辆根据泊车指令泊车至目标车位。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的站点泊车方法，该方法包括：获取站点内目标车辆的站内定位信息；根据站内定位信息，在站点内的待泊车位中确定目标车位；根据站内定位信息和目标车位，确定目标车辆的泊车路径；根据泊车路径，生成泊车指令，并将泊车指令发送至目标车辆，以供目标车辆根据泊车指令泊车至目标车位。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种站点泊车方法，其特征在于，包括：

获取站点内目标车辆的站内定位信息；

根据所述站内定位信息，在所述站点内的待泊车位中确定目标车位；

根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径；

根据所述泊车路径，生成泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据所述泊车指令泊车至所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的站点泊车方法，其特征在于，所述获取站点内目标车辆的站内定位信息，包括：

接收所述目标车辆发送的环境图像信息和初步定位信息；

根据所述环境图像信息对所述初步定位信息进行校正，确定所述站内定位信息。

3.根据权利要求1所述的站点泊车方法，其特征在于，所述目标车位为所述站点内距离所述目标车辆最近的车位，所述根据所述站内定位信息和所述目标车位，确定所述目标车辆的泊车路径，包括：

根据所述站内定位信息，确定所述目标车辆与所述目标车位之间泊车距离最短的第一路径；

根据所述第一路径，向所述目标车辆发送位姿调整指令，以确定所述目标车辆的已调整位姿；

根据所述目标车位、所述已调整位姿和历史泊车数据，对所述第一路径进行调整，获取泊车路径。

4.根据权利要求3所述的站点泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标车位、所述已调整位姿和历史泊车数据，对所述第一路径进行调整，获取泊车路径，包括：

根据所述目标车位和所述已调整位姿，对所述第一路径进行调整，确定第二路径；

根据所述历史泊车数据中的还车成功路径，对所述第二路径进行调整，获取所述泊车路径。

5.根据权利要求3所述的站点泊车方法，其特征在于，在所述将所述泊车指令发送至所述目标车辆之后，所述方法还包括：

利用所述泊车路径，对所述历史泊车数据进行数据更新操作。

6.一种站点泊车装置，其特征在于，包括目标车辆和云端系统，还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述云端系统上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述云端系统执行时执行如权利要求1至5任一项所述站点泊车方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的站点泊车装置，其特征在于，所述目标车辆包括：图像采集模块、中控模块、远程通信模块和驱动模块；

图像采集模块，用于采集环境图像信息；

中控模块，用于获取所述目标车辆的初步定位信息；

远程通信模块，用于将所述初步定位信息和所述环境图像信息发送至所述云端系统，并接收由所述云端系统返回的泊车指令；

所述中控模块，还用于根据所述泊车指令控制所述驱动模块完成泊车。

8.根据权利要求7所述的站点泊车装置，其特征在于，所述驱动模块包括：刹把子模块、油门子模块和龙头子模块；

所述刹把子模块，用于对所述目标车辆进行刹车；

所述油门子模块，用于对所述目标车辆进行驱动；

所述龙头子模块，用于控制所述目标车辆的龙头方向。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述站点泊车方法步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述站点泊车方法步骤。

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