JP2022534653A - 配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 - Google Patents

配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 Download PDF

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Abstract

本願は、配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体を提供し、当該方法は、第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得することと、第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、前記自身の走行状態を制御することと、を含む。隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避し、配送所要時間全体を効果的に短縮する。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。【選択図】図１

Description

本願は、物流技術分野に関し、特に、配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体に関する。
電子商取引の飛躍的な発展に伴い、物流サービスの需要の高まりは、物流サービスの迅速な発展を促進している。インテリジェントな配送ロボットは、物流サービスに徐々に追加され、停車ポイントから配送ポイントへの速達貨物の配送を完成させるために用いられる。
実際に、通常、１つのトランジットポイントには、配送する必要のある速達貨物が大量あるが、配送ロボットの積載量が限られており、１台の配送ロボットで一度にすべて配送を完了することができないため、複数回の配送が必要になる。従来技術において、配送所要時間を短縮するために、通常、複数の配送ロボットを利用して時間分割に配送し、各配送ロボット間の出発時間間隔を手動で制御する必要があるが、手動制御による時間間隔は正確ではなく、時間間隔が短すぎると、配送ロボットが互いに干渉して走行できなくなる状況が発生しやすいが、時間間隔が長すぎると、配送所要時間が長くなってしまう。
したがって、如何に配送ロボットを効果的に制御し、配送所要時間を短縮するかは、早急に解決しなければならない技術的問題になっている。
本願は、従来技術における、手動制御による出発時間間隔が正確ではないなどの欠陥を解決するように、配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体を提供する。
第１の態様では、本願は、配送ロボットの制御方法を提供し、
第１のグループにおける第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得することと、
前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するようにするように、前記第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御することと、を含む。
選択的に、前記方法は、さらに、
前記第２の配送ロボットが出発した後に、前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットの位置情報に基づき、前記第２の配送ロボットの走行距離を判断することと、
前記第２の配送ロボットの走行距離が前記所定の安全距離に達すると、前記第１の配送ロボットが出発することと、を含む。
本願の実施例において、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離に達していない限り、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に各配送ロボット間の相互影響が回避される。
選択的に、前記第１のグループの配送ロボットが出発する前に、前記方法は、さらに、
前記第１の配送ロボットが、前記第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求をサーバに送信し、前記サーバが前記第１の配送ロボットを前記第１のグループに追加するようにすることであって、前記第１のグループの識別情報は、前記サーバにより作成された前記第１のグループのメッセージチャネルの識別情報であることと、
前記第１の配送ロボットが前記サーバから返される前記第１のグループの前記所定の走行ルートを受信することと、を含む。
本願の実施例において、サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにする。
選択的に、前記方法は、さらに、
前記第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、前記第１の配送ロボットの位置情報を報告することを含む。
選択的に、前記第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、前記第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の前記所定の安全距離を維持するように、前記第１の配送ロボットが前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告し、
前記第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行する。
選択的に、前記第１の配送ロボットが前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告した後に、前記方法は、さらに、
前記第１の配送ロボットがサーバにより作成された、前記第１の配送ロボットと各前記第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信することであって、前記第２のグループの識別情報が前記サーバにより作成された前記第２のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む。
選択的に、引き続き走行可能であると判断されると、各前記第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、前記第１の配送ロボットが走行し始め、前記第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告する。
本願の実施例において、第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、第１の配送ロボットの前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保する。
選択的に、前記第１の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、前記ターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、停車を完成させ、
前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告する。
選択的に、前記第１のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成した後に、前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って自身の帰路を制御し、前記第２の配送ロボットとの間の距離を前記所定の安全距離以上に維持する。
選択的に、前記第１の配送ロボットは、出発するトランジットポイントに到着すると、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、サーバは、前記第１のグループの配送ロボットがすべて前記トランジットポイントに戻ると、前記第１のグループを解散させるようにする。
第２の態様では、本願は、配送ロボットの制御装置を提供し、
第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得するための取得モジュールと、
前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するための制御モジュールと、を含む。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第２の配送ロボットが出発した後に、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットの走行距離を判断するために用いられ、
第２の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第１の配送ロボットが第１の配送ロボットの出発を制御するために用いられる。
選択的に、前記取得モジュールは、さらに、
サーバが第１の配送ロボットを第１のグループに追加するように、第１の配送ロボットがサーバに、サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルの識別情報である第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求を送信すること、
第１の配送ロボットがサーバから返される第１のグループの所定の走行ルートを受信すること、に用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、第１の配送ロボットの位置情報を報告するために用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行すること、に用いられる。
選択的に、前記取得モジュールは、さらに、第１の配送ロボットがサーバにより作成された、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信するために用いられ、第２のグループの識別情報がサーバにより作成された第２のグループのメッセージチャネルの識別情報である。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが引き続き走行可能であると判断される後に、各第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、第１の配送ロボットは、第１の配送ロボットが走行し始めるように制御し、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するために用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断されると、第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、第１の配送ロボットが停車を完成させるように制御すること、
第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告すること、に用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成した後に、第１の配送ロボットが第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って第１の配送ロボットの帰路を制御し、第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持するために用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが出発するトランジットポイントに到着すると、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、第１のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第１のグループを解散させるようにするために用いられる。
第３の態様では、本願は、コンピュータデバイスを提供し、少なくとも１つのプロセッサ及びメモリを含み、
前記メモリがコンピュータプログラムを記憶し、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、第１の態様により提供される方法を実施するようにする。
第４の態様では、本願は、配送ロボットの制御システムを提供し、サーバ及び少なくとも２台の配送ロボットを含み、
前記サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発しない第１の配送ロボットは、第１の態様により提供される方法を実行するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求を前記サーバに送信するために用いられ、
前記サーバは、さらに、前記出発要求に基づき、走行ルートを決定し、前記最初に出発する配送ロボットに返すために用いられることを特徴とする。
第５の態様では、本願は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムは、実行されると、第１の態様により提供される方法を実施する。
本願により提供される配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体において、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
本願の実施例又は従来技術における技術案をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来技術に関する記述において必要な図面を用いて簡単に説明するが、当然ながら、以下、記載する図面は本発明のいくつかの実施例であり、当業者であれば、創造的な労力を要することなく、これらの図面に基づいて他の図面を取得することができる。
本願の１つの実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートである。 本願の他の実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートである。 本願の１つの実施例により提供される配送ロボットの制御装置の構造概略図である。 本願の１つの実施例により提供されるコンピュータデバイスの構造概略図である。 本願の１つの実施例により提供される配送ロボットの制御システムの構造概略図である。
本願の明確な実施例は、上記図面を用いて示されており、詳細な内容について、また後述する。これらの図面や文字の説明は、本願の構想の範囲を如何なる方法で限定する目的ではなく、いくつかの実施例を参照して当業者のために本願の概念を説明している。
本願の実施例の目的、技術案及び利点をより明瞭にするために、以下、本願の実施例に係る図面を参照しながら、その技術案について明瞭、且つ完全に説明し、当然のことながら、記載される実施例は本願の実施例の一部にすぎず、そのすべての実施例ではない。当業者が本願における実施例に基づいて創造的な労働をすることなく、取得されたその他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。
まず、本発明の実施例に言及された専門用語について解釈する。
配送ポイント：配送ロボットが配送中に、到達する必要があるステーション（公共バスとバス停との関係に類似する）がいくつかあり、これらのステーションが配送ポイントと定義され、ピックアップ人が配送ポイントから自分の宅急便を拾うことができる。
トランジットポイント：１つのコミュニティのトランジットステーションなど、配送ポイントよりレベルの高いストックステーションのことであり、エクスプレス車両がトランジットポイントに停車し、インテリジェントロボットによって、貨物を当該トランジットポイントから異なるコミュニティの配送ポイントまで配送する。
メッセージチャネル：１つのメッセージパイプラインであり、当該パイプラインメンバーの中の任意の１つのメンバーがメッセージを発信すると、当該パイプラインメンバーがすべて当該メッセージ（メッセージを発信するメンバーも含まれる）を受信する。
ｇｒｏｕｐＩＤ：１つのグループを識別するコードであり、数字の形式で示されてもよく、他の符号又は形式で示されてもよい。
本願の実施例により提供される配送ロボットの制御方法は、配送ロボットによって配送可能なシーンに適用される。例えば、１つのトランジットポイントには、１つの配送ポイントまで配送する必要のなる速達貨物がたくさんあり、１台の配送ロボットで一度に配送することができないため、複数台の配送ロボットで配送する必要がある。サーバを介してグループを作成し、当該配送ポイントまで配送する複数台の配送ロボットを１つのグループに追加し、当該グループのメッセージチャネルを作成し、グループ内のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットとサーバがメッセージチャネルを介してメッセージインタラクションを行い、協力配送を実現させてもよいし、又は、各配送ロボットが互いに通信し、協力配送を実現させてもよく、具体的に、実際の必要に応じて設定することができる。ここで、配送ロボットがインテリジェント配送ロボットであり、その中に、周囲の環境を感知し、画像処理などを用いて障害物を認識し、障害物回避などを行うためのカメラ及び他の関連するセンサーを設置することができる。配送する必要があるとき、操作者により、第１台の配送ロボット（及び最初に出発する必要のある配送ロボット）を操作し、サーバにグループｇｒｏｕｐ作成要求を送信し、サーバがグループ作成要求を受信した後に、１つのグループ（第１のグループと呼ばれる）のメッセージチャネルを作成し、グループＩＤ（ｇｒｏｕｐＩＤ）など、当該第１のグループの識別情報を設定し、当該第１のグループの識別情報を第１台の配送ロボットに戻してもよいし、又は、第１台の配送ロボットのために、番号（１から逓増できる）などのグループ内メンバー識別情報を設定し、第１台の配送ロボットの番号を第１台の配送ロボットに戻してもよい。操作者は、到達する必要のあるターゲット配送ポイントを第１台の配送ロボットに入力することができ、第１台の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントが含まれるナビゲーションサービス要求をサーバに送信することができ、サーバは、ターゲット配送ポイントと出発点（即ち、開始トランジットポイント）を取得し、出発点とターゲット配送ポイントに基づき、ナビゲーションマップを組み合わせて、最適な走行ルートを計画し、第１台の配送ロボットに戻すことができる。操作者は、引き続き第２台の配送ロボットを操作し、第１台の配送ロボットにより取得される第１のグループの識別情報及び第２台の配送ロボットのグループ内メンバー識別情報を入力することができ、第２台の配送ロボットが第１のグループに参加することをサーバに申し込み、サーバが参加要求を受信した後に、第２台の配送ロボットを第１のグループに追加し、第１のグループに対応する走行ルートに戻し、これによって類推すると、必要とされるｎ台の配送ロボットをすべて第１のグループに追加する。第１のグループへの追加が完了された後に、順に従って出発することができ、第１のグループにおける第１の配送ロボット（第１のグループにおける任意の１つの、最初に出発しない配送ロボット）は、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、第１の配送ロボットは、自身位置情報及び第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行することができる。所定の安全距離は、配送ロボットの障害物回避距離に基づいて設定されることができ、これにより、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
また、用語の「第１」、「第２」などは、説明の目的のみに使用され、相対的な重要性を指示又は暗示するか、または、示される技術的特徴の数を暗黙的に示すものとして理解することができない。以下の各実施例の説明において、「複数」は、明記されていない限り、２つ以上のことを意味する。
以下のいくつかの実施例は、互いに組み合わせることができ、同一又は類似の概念又はプロセスについて、一部の実施例において繰り返して説明しない場合がある。以下、図面を参照しながら本願の実施例について説明する。
実施例一
本実施例は、配送ロボットによる速達貨物配送を制御するための配送ロボットの制御方法を提供する。本実施例の実行主体は、配送ロボットの制御装置であり、当該装置は、配送ロボットに設置されることができる。配送ロボットは、インテリジェント配送ロボットであり、無人運転車両又は自動運転車両とも呼ばれる。
図１に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートであり、当該配送ロボットの制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ１０１、第１のグループにおける第１の配送ロボットが自身の位置情報及び第２の配送ロボットの位置情報を取得する。
第２の配送ロボットは、第１の配送ロボットが出発する前に出発する、第１の配送ロボットに最も近い１台の配送ロボットであり、第１のグループは、少なくとも２台の配送ロボットを含む。
具体的に、サーバによってグループを作成し、当該配送ポイントまで配送する複数台の配送ロボットを１つのグループに追加し、当該グループのメッセージチャネルを作成し、グループ内のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットとサーバがメッセージチャネルを介してメッセージインタラクションを行い、協力配送を実現させてもよいし、又は、各配送ロボットが互いに通信し、協力配送を実現させてもよく、具体的に、実際の必要に応じて設定することができる。
ここで、配送ロボットは、インテリジェント配送ロボットであり、その中には、周囲の環境を感知し、画像処理などを用いて障害物を認識し、障害物回避などを行うためのカメラ及び他の関連するセンサーを設置することができる。
選択的に、配送する必要があるとき、操作者により、第１台の配送ロボット（及び最初に出発する必要のある配送ロボット）を操作し、サーバにグループｇｒｏｕｐ作成要求を送信し、サーバがグループ作成要求を受信した後に、１つのグループ（第１のグループと呼ばれる）のメッセージチャネルを作成し、当該第１のグループの識別情報を設定し、当該第１のグループの識別情報を第１台の配送ロボットに戻してもよいし、又は、第１台の配送ロボットのために、番号（１から逓増できる）などのグループ内メンバー識別情報を設定し、第１台の配送ロボットの番号を第１台の配送ロボットに戻してもよい。操作者は、到達する必要のあるターゲット配送ポイントを第１台の配送ロボットに入力することができ、第１台の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントが含まれるナビゲーションサービス要求をサーバに送信することができ、サーバは、ターゲット配送ポイントと出発点（即ち、開始トランジットポイント）を取得し、出発点とターゲット配送ポイントに基づき、ナビゲーションマップを参照して、最適な走行ルートを計画し、第１台の配送ロボットに戻すことができる。操作者は、引き続き第２台の配送ロボットを操作し、第１台の配送ロボットにより取得される第１のグループの識別情報及び第２台の配送ロボットのグループ内メンバー識別情報を入力することができ、第２台の配送ロボットが第１のグループに参加することをサーバに申し込み、サーバが参加要求を受信した後に、第２台の配送ロボットを第１のグループに追加し、第１のグループに対応する走行ルートを戻し、これによって類推すると、必要とされるｎ台の配送ロボットをすべて第１のグループに追加する。第１のグループへの追加が完了された後に、順に従って出発することができる。
選択的に、第１台の配送ロボットにより、出発要求をサーバに送信し、サーバが出発を指示すると、第１台の配送ロボットが出発し、第１台の配送ロボットが出発した後に、リアルタイムで又は定期的に位置情報を報告し、サーバにより、第１台の配送ロボットの位置情報に基づいてその走行距離を計算し、第１台の配送ロボット走行距離が所定の安全距離に達した後に、第２台の配送ロボットに出発命令を送信し、第２台の配送ロボットが出発してもよく、これによって類推すると、前の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行した後に、次の配送ロボットが出発する。
選択的に、操作者が出発可能であることを確認した後に、第１台の配送ロボットが出発することをトリガーし、第２台の配送ロボットが自分で第１台の配送ロボットの位置情報を取得し、出発して所定の安全距離を走行すると判断した後に、自動的に出発する。
選択的に、各配送ロボットのために、第１のグループ内各メンバーの識別情報を予め設定することができ、インタラクション通信を行うとき、例えば、第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットの位置情報を報告するとき、他の配送ロボットがグループ内の各メンバーの位置及び他の状況を分かさせるように、自身の識別情報を載せる。
第１のグループにおける第１の配送ロボット（即ち、第１のグループにおける任意の１つの、最初に出発しない配送ロボット）について、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができる。
第２の配送ロボットは、第１のグループ内の最後に出発しない配送ロボットである。
ステップ１０２、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御する。
具体的に、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得した後に、自身位置情報及び第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、第１の配送ロボットの走行状態を制御することができる。所定の安全距離は、配送ロボットの障害物回避距離に基づいて設定されることができ、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離は、例えば、５メートル、８メートルなどであってもよく、具体的に、実際の状況に応じて設定されることができる。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
本実施例により提供される配送ロボットの制御方法において、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得し、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避することができる。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
実施例二
本実施例は、実施例一により提供される方法について、さらに補足して説明する。
図２に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートである。
１つの実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、当該方法は、さらに、
第２の配送ロボットが出発した後に、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットの走行距離を判断するステップ２０１１と、
第２の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第１の配送ロボットが出発するステップ２０１２と、を含む。
具体的に、第１のグループ内の任意の１台の配送ロボットについて、前の１台の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行してから、次の１台の配送ロボットが出発するため、互いに干渉して走行できなくなることを回避する。
選択的に、第１の配送ロボットは、リアルタイムで又は定期的に第２の配送ロボットの位置情報を取得し、第２の配送ロボットの位置情報に基づいてその走行距離を計算し、その走行距離が所定の安全距離に達したかどうかを判断し、所定の安全距離まで達したと判断すると、自動的に所定の走行ルートに従って出発してもよい。
選択的に、又は、サーバは、第２の配送ロボットが出発した後に、第２の配送ロボットがリアルタイムで又は定期的に位置情報を報告し、サーバは、第２の配送ロボットの走行距離を計算し、第２の配送ロボットが所定の安全距離に達したと判断すると、第１の配送ロボットに出発指示を送信し、第１の配送ロボットが出発指示を受信した後に出発してもよい。
所定の走行ルートは、サーバにより計画された、配送ロボットがグループに追加された後に、サーバが各配送ロボットに送信するものである。選択的に、同じターゲット配送ポイントを持つ複数台の配送ロボットを同一のグループに設定することができ、即ち、第１のグループ内の複数台の配送ロボットは、いずれも同一のターゲット配送ポイントに到着するロボットであり、走行ルートが同じである。
選択的に、走行ルートを計画するとき、配送ロボットが自転車専用車線などを走行させることを規定してもよく、配送ロボットのサイズが比較的大きいため、２台の配送ロボットは、同じルートで追い越すことができないと考えられ、互いの障害物にならないように、所定の安全距離を設定し、お互いが走行に与えないように確保する。
各配送ロボットは、他の障害物に対して、正常に障害物回避を行うことができ、例えば、小さい障害物の場合、障害物回避策によって避けることができると判断すると、配送ロボットは避けて引き続き走行するが、比較的大きい障害物で、避けられない場合、停止して待機するか、又は、減速するなどの障害物回避対策を採用する。配送ロボットの障害物回避対策は、従来技術に属し、ここで繰り返して説明しない。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、第１のグループの配送ロボットが出発する前に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットがサーバにグループ参加要求を送信するステップであって、
グループ参加要求は、サーバが第１の配送ロボットを第１のグループに追加するように、第１のグループの識別情報を含み、第１のグループの識別情報がサーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルの識別情報であるステップ２０２１と、、
第１の配送ロボットがサーバから返される第１のグループの所定の走行ルートを受信するステップ２０２２と、を含む。
グループ作成の具体的なプロセスについて、その詳細は、以上で詳細に説明されたため、ここで繰り返して説明しない。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、第１の配送ロボットの位置情報を報告することを含む。
具体的に、第１の配送ロボットは、サーバ及び他の配送ロボットが第１の配送ロボットの自身の位置情報を分からせるように、走行中に、所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、自身の位置情報を報告し、例えば、第１の配送ロボットの後に出発する配送ロボットは、さらに、第１の配送ロボットの位置情報に基づいて第１の配送ロボットと所定の安全距離を維持する必要がある。
所定の時間周期は、実際の必要に応じて設定されることができ、例えば、０．５秒、１秒、２秒などに設定されることができ、具体的に限定されない。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告し、第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行する。
具体的に、第１の配送ロボットは、走行する途中で、避けられない障害物に遭遇するか、又は赤信号などの走行を停止する必要のある状況に遭遇する場合、第１の配送ロボットが走行を停止するように制御し、第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告する。第１の配送ロボットの前にある各配送ロボット（最初に出発する配送ロボットを含む）は、影響されずに引き続き走行状態を維持することができるが、第１の配送ロボットの後にある各配送ロボットは、避けられることができなく、且つ所定の安全距離を確保する必要があるため、いずれも走行状態を制御し、所定の安全距離以上で走行を停止する必要がある。
選択的に、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告した後に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットがサーバにより作成された、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信し、第２のグループの識別情報がサーバにより作成された第２のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む。
具体的に、第１の配送ロボットは走行を停止した後に、サーバは、第１のグループを２つのグループに分けることができ、例えば、第１の配送ロボット前のそれらの配送ロボットがいずれも第１のグループに属し、第１の配送ロボット及びその後の各第３の配送ロボットを新しいグループ（第２のグループと呼ばれる）に追加し、第２のグループのメッセージチャネルを確立し、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットに第２のグループの識別情報を送信する。
選択的に、第１の配送ロボットは、引き続き走行可能であると判断すると、第１の配送ロボットは、各第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、自分で走行し始め、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するように制御する。
具体的に、第１の配送ロボットは、引き続き走行可能であるようになると、走行し始め、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告することができ、これにより第２のグループ内の各第３の配送ロボットが走行し始めることができるようにする。
走行プロセス全体では、各配送ロボットがリアルタイムで又は定期的に自身の位置情報を報告することになり、停止時に、走行停止のメッセージを報告したり、走行し始めた後に走行メッセージを報告したりすることなどを可能にさせる。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づいて停車を完成するステップ２０３１と、
第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告するステップ２０３２と、を含むことができる。
具体的に、第１のグループ内の第１台の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントに到着すると、到着メッセージを第１のグループのメッセージチャネルに送信する。第１のグループ内の他の配送ロボットは、メッセージを受信すると、グループ内の順序に従って、ターゲット配送ポイントでの停車領域内に順次に停車することができ、各配送ロボットは、停車完了後に、停車完了メッセージを報告し、次の配送ロボットは、停車するようにサーバによって通知されてもよいし、又は、次の配送ロボットは、その前の配送ロボットの停車完了メッセージを自分で取得した後に、自動的に停車する。
例示的に、グループ内の各配送ロボットの順序番号を予め設定し、各配送ロボットが順序番号、他の配送ロボットの停車位置、及び所定の駐車領域に基づき、自身の停車位置を決定してもよい。例えば、ターゲット配送ポイントの停車領域を９つの停車ポイントに分けて、第１のグループ内には、８台の配送ロボットがあり、各配送ロボットは、自身の番号に基づいて順次にその中の１つの停車ポイントに停車することができ、選択的に、９つの停車ポイントの番号を設定することができ、各配送ロボットは、停車するとき、第１台の配送ロボットが１番号の停車ポイントに停車し、第２台が２番号に停車するなどのように、停車ポイントの順に従って停車する。具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、本実施例において、限定されない。
各配送ロボットは、停車完了後に、自動的に集荷情報を各速達貨物の荷受人に送信することができ、集荷情報は、配送ロボットの番号などのユーザ認識可能な情報を含むことができ、集荷情報は、さらに、集荷パスワード、二次元コード、バーコードなどの検証情報を含むことができ、荷受人は、受信される検証情報に基づいてターゲット配送ポイントでの対応する配送ロボットに行って速達貨物を取ることができる。ユーザの具体的な集荷プロセスは、従来技術に属し、ここで繰り返して説明しない。
本実施例において、各配送ポイントにおいて、複数台の配送ロボットを収容するのに十分なスペースがあるように、複数の停車ポイントを設置することができる。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、第１のグループ内の各配送ロボットは、いずれも配送タスクを完成させた後に、第１の配送ロボットは、第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って自身の帰路を制御し、第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持する。
具体的に、第１のグループ内のすべての配送ロボットは配達タスクを完成させた後に、即ち、すべての速達貨物は荷受人により取られた後に、各配送ロボットは、第１のグループ内での順序に従って順次に戻ることができ、戻りプロセスは、配送プロセスの具体的な操作に類似するため、ここで繰り返して説明しない。
選択的に、第１のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第１のグループを解散させるように、第１の配送ロボットは出発するトランジットポイントに到着すると、第１の配送ロボットは、第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告する。
具体的に、第１のグループ内の第１台のインテリジェント配送ロボットは、終点（トランジットポイント）に到着すると、終点到着メッセージを第１のグループのメッセージチャネルに送信し、第１のグループ内の他の配送ロボットは、メッセージを受信すると、グループでの順序に従って、終点駐車領域内に順次に停車し、停車完了後に、停車完了メッセージを送信し、次の配送ロボットが停車するように通知する。第１のグループ内のすべての配送ロボットは、終点停車を完成させた後に、サーバは第１のグループの情報を削除し、第１のグループメンバーを解散させる。
なお、本実施例において、各実施可能な形態は単独で実施されてもよいし、衝突なしに任意の組み合わせで実施されてもよく、本願では、限定されない。
本実施例により提供される配送ロボットの制御方法において、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボット前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
実施例三
本実施例は、上記実施例一の方法を実行するための配送ロボットの制御装置を提供する。
図３に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御装置の構造概略図である。当該配送ロボットの制御装置３０は、取得モジュール３１及び制御モジュール３２を含む。
取得モジュールは、第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得するために用いられ、制御モジュールは、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、第１の配送ロボットが自身の位置情報、第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するために用いられる。
本実施例における装置について、その中の各モジュールが操作を実施する具体的な方式は、すでに当該方法の実施例において詳細に説明されたため、ここで、詳細な説明を省略する。
本実施例により提供される配送ロボットの制御装置によれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。
実施例四
本実施例は、上記実施例三により提供される装置について、さらに補足して説明し、上記実施例二により提供される方法を実行する。
１つの実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第２の配送ロボットが出発した後に、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットの走行距離を判断するために用いられ、
第２の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第１の配送ロボットが第１の配送ロボットの出発を制御するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、取得モジュールは、さらに、
サーバが第１の配送ロボットを第１のグループに追加するように、第１の配送ロボットがサーバに、サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルの識別情報である第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求を送信するために用いられ、
第１の配送ロボットがサーバから返される第１のグループの所定の走行ルートを受信するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、第１の配送ロボットの位置情報を報告するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行することに用いられる。
選択的に、取得モジュールは、さらに、第１の配送ロボットがサーバにより作成された、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信するために用いられ、第２のグループの識別情報がサーバにより作成された第２のグループのメッセージチャネルの識別情報である。
選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが引き続き走行可能であると判断される後に、各第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、第１の配送ロボットが第１の配送ロボットが走行し始めるように制御し、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断されると、第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、第１の配送ロボットが停車を完成させるように制御すること、及び
第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告することに用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成させた後に、第１の配送ロボットが第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って第１の配送ロボットの帰路を制御し、第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持するために用いられる。
選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第１のグループを解散させるように、第１の配送ロボットが出発するトランジットポイントに到着すると、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告するために用いられる。
本実施例における装置について、その中の各モジュールが操作を実施する具体的な方式は、すでに当該方法の実施例において詳細に説明されたため、ここで、詳細な説明を省略する。
なお、本実施例において各実施可能な形態は単独で実施されてもよいし、衝突なしに任意の組み合わせで実施されてもよく、本願では、限定されない。
本実施例に係る配送ロボットの制御装置によれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボット前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
実施例五
本実施例は、上記実施例により提供される方法を実行するためのコンピュータデバイスを提供する。当該コンピュータデバイスは、配送ロボットであってもよく、配送ロボットに設置されるデバイスであってもよい。
図４に示すように、本実施例により提供されるコンピュータデバイスの構造概略図である。当該コンピュータデバイス５０は、少なくとも１つのプロセッサ５１及びメモリ５２を含み、
メモリがコンピュータプログラムを記憶し、少なくとも１つのプロセッサがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、上記実施例により提供される方法を実施する。
本実施例に係るコンピュータデバイスによれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボット前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
いくつかの実施例において、さらに、複数台の配送ロボットによる協力配送を実現させるための配送ロボットの制御システムを提供する。
図５に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御システムの構造概略図である。当該配送ロボットの制御システムは、サーバ及び少なくとも２台の配送ロボットを含み、
サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
グループにおける、最初に出発しない第１の配送ロボットは、上記いずれか１つの実施例により提供される方法を実行するために用いられ、
グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求をサーバに送信するために用いられ、
サーバは、さらに、出発要求に基づき、走行ルートを決定し、最初に出発する配送ロボットに戻すために用いられる。
実施例六
本実施例は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、コンピュータプログラムは、実行されると、上記いずれか１つの実施例により提供される方法を実現する。
本実施例に係るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体によれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボットの前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
本発明により提供されるいくつかの実施例において、開示される装置及び方法には、その他の実施形態があってもよいことを理解すべきである。例えば、上記に説明した装置の実施例は、例示的なものにすぎず、例えば、前記ユニットに対する分割は、ロジック機能上の分割にすぎず、実際に実現させる場合に、その他の分割方法を用いて行うことができ、例えば、複数のユニット又はコンポーネントは、組み合わせてもよく、または、他のシステムに集積されてもよく、または、一部の特徴が反映又は実行されなくてもよい。また、表示又は検討される相互間のカップリング又は直接なカップリング又は通信接続は、いくつかのインタフェース、装置又はユニットを介した間接カップリング又は通信接続であってもよく、電気的、機械的又はその他の形であってもよい。
前記分離される部品として説明されるユニットは、物理的に分離されるものでもよければ、分離されないものであってもよい。ユニットとして示される部品は、物理的なユニットであってもよいが、物理的なユニットでなくてもよく、即ち、同一の場所に設けられてもよいか、複数のネットワークユニットに配置されてもよい。実際の必要に応じて、一部のユニットのみを選択するか、又はすべてのユニットを選択して本実施例に係る技術案の目的を達成することができる。
なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは１つの処理ユニットに集積されるか、各ユニットが単独で物理的に存在するか、２つ又は２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されることもできる。上記集積されたユニットはハードウェアの形で実現されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアを加える機能ユニットの形で実現されてもよい。
ソフトウェアの機能ユニットの形で実現される上記集積ユニットは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されることができる。上記ソフトウェアの機能ユニットは、１つの記憶媒体に記憶され、１台のコンピュータデバイス（パソコン又はサーバ又はネットワーク機器などであってもよい）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例に記載の方法のステップの一部を実行させるための命令をいくつか含む。前述の記憶媒体は、ＵＳＢディスク、モバイルハードディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスクなど、プログラムコードを記憶可能なさまざまな媒体を含む。
当業者は、説明の便宜と簡潔さのため、上記各機能モジュールの分割について例を挙げて説明するが、実際の応用には、上記機能を必要に応じて異なる機能モジュールに割り当てて完成させることができ、すなわち、以上に説明した機能のすべて又は一部を完成させるために、装置の内部構造を異なる機能モジュールに分割することを明確に理解することができる。上記に説明した装置の具体的な作業プロセスは、前述した方法の実施例における対応するプロセスを参照することができ、本明細書では繰り返して説明しない。
最後に説明すべきものとして、以上の各実施例は、本願の技術案を説明するためのものであって、それを制限するものではなく、前述した各実施例を参照しながら本願を詳細に説明するが、当業者であれば、依然として前述した各実施例に記載の技術案を修正するか、又はそのうちの一部又はすべての技術的特徴に対して等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換は、対応する技術案の本質を本発明の各実施例の技術案の範囲から逸脱させないと理解すべきである。
本願は、２０１９年０５月２９日に中国特許局に提出された、出願番号が２０１９１０４５８１９０．４で、発明の名称が「配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体」という中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は援用によって本願に組み合わせられる。
本願は、物流技術分野に関し、特に、配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体に関する。
電子商取引の飛躍的な発展に伴い、物流サービスの需要の高まりは、物流サービスの迅速な発展を促進している。インテリジェントな配送ロボットは、物流サービスに徐々に追加され、停車ポイントから配送ポイントへの速達貨物の配送を完成させるために用いられる。
実際に、通常、１つのトランジットポイントには、配送する必要のある速達貨物が大量あるが、配送ロボットの積載量が限られており、１台の配送ロボットで一度にすべて配送を完了することができないため、複数回の配送が必要になる。従来技術において、配送所要時間を短縮するために、通常、複数の配送ロボットを利用して時間分割に配送し、各配送ロボット間の出発時間間隔を手動で制御する必要があるが、手動制御による時間間隔は正確ではなく、時間間隔が短すぎると、配送ロボットが互いに干渉して走行できなくなる状況が発生しやすいが、時間間隔が長すぎると、配送所要時間が長くなってしまう。
したがって、如何に配送ロボットを効果的に制御し、配送所要時間を短縮するかは、早急に解決しなければならない技術的問題になっている。
本願は、従来技術における、手動制御による出発時間間隔が正確ではないなどの欠陥を解決するように、配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体を提供する。
第１の態様では、本願は、配送ロボットの制御方法を提供し、
第１のグループにおける第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得することと、
前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するようにするように、前記第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御することと、を含む。
選択的に、前記方法は、さらに、
前記第２の配送ロボットが出発した後に、前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットの位置情報に基づき、前記第２の配送ロボットの走行距離を判断することと、
前記第２の配送ロボットの走行距離が前記所定の安全距離に達すると、前記第１の配送ロボットが出発することと、を含む。
本願の実施例において、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離に達していない限り、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に各配送ロボット間の相互影響が回避される。
選択的に、前記第１のグループの配送ロボットが出発する前に、前記方法は、さらに、
前記第１の配送ロボットが、前記第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求をサーバに送信し、前記サーバが前記第１の配送ロボットを前記第１のグループに追加するようにすることであって、前記第１のグループの識別情報は、前記サーバにより作成された前記第１のグループのメッセージチャネルの識別情報であることと、
前記第１の配送ロボットが前記サーバから返される前記第１のグループの前記所定の走行ルートを受信することと、を含む。
本願の実施例において、サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにする。
選択的に、前記方法は、さらに、
前記第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、前記第１の配送ロボットの位置情報を報告することを含む。
選択的に、前記第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、前記第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の前記所定の安全距離を維持するように、前記第１の配送ロボットが前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告し、
前記第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行する。
選択的に、前記第１の配送ロボットが前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告した後に、前記方法は、さらに、
前記第１の配送ロボットがサーバにより作成された、前記第１の配送ロボットと各前記第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信することであって、前記第２のグループの識別情報が前記サーバにより作成された前記第２のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む。
選択的に、引き続き走行可能であると判断されると、各前記第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、前記第１の配送ロボットが走行し始め、前記第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告する。
本願の実施例において、第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、第１の配送ロボットの前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保する。
選択的に、前記第１の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、前記ターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、停車を完成させ、
前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告する。
選択的に、前記第１のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成した後に、前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って自身の帰路を制御し、前記第２の配送ロボットとの間の距離を前記所定の安全距離以上に維持する。
選択的に、前記第１の配送ロボットは、出発するトランジットポイントに到着すると、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、サーバは、前記第１のグループの配送ロボットがすべて前記トランジットポイントに戻ると、前記第１のグループを解散させるようにする。
第２の態様では、本願は、配送ロボットの制御装置を提供し、
第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得するための取得モジュールと、
前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するための制御モジュールと、を含む。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第２の配送ロボットが出発した後に、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットの走行距離を判断するために用いられ、
第２の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第１の配送ロボットが第１の配送ロボットの出発を制御するために用いられる。
選択的に、前記取得モジュールは、さらに、
サーバが第１の配送ロボットを第１のグループに追加するように、第１の配送ロボットがサーバに、サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルの識別情報である第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求を送信すること、
第１の配送ロボットがサーバから返される第１のグループの所定の走行ルートを受信すること、に用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、第１の配送ロボットの位置情報を報告するために用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行すること、に用いられる。
選択的に、前記取得モジュールは、さらに、第１の配送ロボットがサーバにより作成された、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信するために用いられ、第２のグループの識別情報がサーバにより作成された第２のグループのメッセージチャネルの識別情報である。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが引き続き走行可能であると判断される後に、各第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、第１の配送ロボットは、第１の配送ロボットが走行し始めるように制御し、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するために用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断されると、第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、第１の配送ロボットが停車を完成させるように制御すること、
第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告すること、に用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成した後に、第１の配送ロボットが第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って第１の配送ロボットの帰路を制御し、第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持するために用いられる。
選択的に、前記制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが出発するトランジットポイントに到着すると、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、第１のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第１のグループを解散させるようにするために用いられる。
第３の態様では、本願は、コンピュータデバイスを提供し、少なくとも１つのプロセッサ及びメモリを含み、
前記メモリがコンピュータプログラムを記憶し、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、第１の態様により提供される方法を実施するようにする。
第４の態様では、本願は、配送ロボットの制御システムを提供し、サーバ及び少なくとも２台の配送ロボットを含み、
前記サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発しない第１の配送ロボットは、第１の態様により提供される方法を実行するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求を前記サーバに送信するために用いられ、
前記サーバは、さらに、前記出発要求に基づき、走行ルートを決定し、前記最初に出発する配送ロボットに返すために用いられることを特徴とする。
第５の態様では、本願は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムは、実行されると、第１の態様により提供される方法を実施する。
本願により提供される配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体において、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
本願の実施例又は従来技術における技術案をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来技術に関する記述において必要な図面を用いて簡単に説明するが、当然ながら、以下、記載する図面は本発明のいくつかの実施例であり、当業者であれば、創造的な労力を要することなく、これらの図面に基づいて他の図面を取得することができる。
本願の１つの実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートである。 本願の他の実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートである。 本願の１つの実施例により提供される配送ロボットの制御装置の構造概略図である。 本願の１つの実施例により提供されるコンピュータデバイスの構造概略図である。 本願の１つの実施例により提供される配送ロボットの制御システムの構造概略図である。
本願の明確な実施例は、上記図面を用いて示されており、詳細な内容について、また後述する。これらの図面や文字の説明は、本願の構想の範囲を如何なる方法で限定する目的ではなく、いくつかの実施例を参照して当業者のために本願の概念を説明している。
本願の実施例の目的、技術案及び利点をより明瞭にするために、以下、本願の実施例に係る図面を参照しながら、その技術案について明瞭、且つ完全に説明し、当然のことながら、記載される実施例は本願の実施例の一部にすぎず、そのすべての実施例ではない。当業者が本願における実施例に基づいて創造的な労働をすることなく、取得されたその他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。
まず、本発明の実施例に言及された専門用語について解釈する。
配送ポイント：配送ロボットが配送中に、到達する必要があるステーション（公共バスとバス停との関係に類似する）がいくつかあり、これらのステーションが配送ポイントと定義され、ピックアップ人が配送ポイントから自分の宅急便を拾うことができる。
トランジットポイント：１つのコミュニティのトランジットステーションなど、配送ポイントよりレベルの高いストックステーションのことであり、エクスプレス車両がトランジットポイントに停車し、インテリジェントロボットによって、貨物を当該トランジットポイントから異なるコミュニティの配送ポイントまで配送する。
メッセージチャネル：１つのメッセージパイプラインであり、当該パイプラインメンバーの中の任意の１つのメンバーがメッセージを発信すると、当該パイプラインメンバーがすべて当該メッセージ（メッセージを発信するメンバーも含まれる）を受信する。
ｇｒｏｕｐＩＤ：１つのグループを識別するコードであり、数字の形式で示されてもよく、他の符号又は形式で示されてもよい。
本願の実施例により提供される配送ロボットの制御方法は、配送ロボットによって配送可能なシーンに適用される。例えば、１つのトランジットポイントには、１つの配送ポイントまで配送する必要のなる速達貨物がたくさんあり、１台の配送ロボットで一度に配送することができないため、複数台の配送ロボットで配送する必要がある。サーバを介してグループを作成し、当該配送ポイントまで配送する複数台の配送ロボットを１つのグループに追加し、当該グループのメッセージチャネルを作成し、グループ内のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットとサーバがメッセージチャネルを介してメッセージインタラクションを行い、協力配送を実現させてもよいし、又は、各配送ロボットが互いに通信し、協力配送を実現させてもよく、具体的に、実際の必要に応じて設定することができる。ここで、配送ロボットがインテリジェント配送ロボットであり、その中に、周囲の環境を感知し、画像処理などを用いて障害物を認識し、障害物回避などを行うためのカメラ及び他の関連するセンサーを設置することができる。配送する必要があるとき、操作者により、第１台の配送ロボット（及び最初に出発する必要のある配送ロボット）を操作し、サーバにグループｇｒｏｕｐ作成要求を送信し、サーバがグループ作成要求を受信した後に、１つのグループ（第１のグループと呼ばれる）のメッセージチャネルを作成し、グループＩＤ（ｇｒｏｕｐＩＤ）など、当該第１のグループの識別情報を設定し、当該第１のグループの識別情報を第１台の配送ロボットに戻してもよいし、又は、第１台の配送ロボットのために、番号（１から逓増できる）などのグループ内メンバー識別情報を設定し、第１台の配送ロボットの番号を第１台の配送ロボットに戻してもよい。操作者は、到達する必要のあるターゲット配送ポイントを第１台の配送ロボットに入力することができ、第１台の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントが含まれるナビゲーションサービス要求をサーバに送信することができ、サーバは、ターゲット配送ポイントと出発点（即ち、開始トランジットポイント）を取得し、出発点とターゲット配送ポイントに基づき、ナビゲーションマップを組み合わせて、最適な走行ルートを計画し、第１台の配送ロボットに戻すことができる。操作者は、引き続き第２台の配送ロボットを操作し、第１台の配送ロボットにより取得される第１のグループの識別情報及び第２台の配送ロボットのグループ内メンバー識別情報を入力することができ、第２台の配送ロボットが第１のグループに参加することをサーバに申し込み、サーバが参加要求を受信した後に、第２台の配送ロボットを第１のグループに追加し、第１のグループに対応する走行ルートに戻し、これによって類推すると、必要とされるｎ台の配送ロボットをすべて第１のグループに追加する。第１のグループへの追加が完了された後に、順に従って出発することができ、第１のグループにおける第１の配送ロボット（第１のグループにおける任意の１つの、最初に出発しない配送ロボット）は、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、第１の配送ロボットは、自身位置情報及び第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行することができる。所定の安全距離は、配送ロボットの障害物回避距離に基づいて設定されることができ、これにより、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
また、用語の「第１」、「第２」などは、説明の目的のみに使用され、相対的な重要性を指示又は暗示するか、または、示される技術的特徴の数を暗黙的に示すものとして理解することができない。以下の各実施例の説明において、「複数」は、明記されていない限り、２つ以上のことを意味する。
以下のいくつかの実施例は、互いに組み合わせることができ、同一又は類似の概念又はプロセスについて、一部の実施例において繰り返して説明しない場合がある。以下、図面を参照しながら本願の実施例について説明する。
実施例一
本実施例は、配送ロボットによる速達貨物配送を制御するための配送ロボットの制御方法を提供する。本実施例の実行主体は、配送ロボットの制御装置であり、当該装置は、配送ロボットに設置されることができる。配送ロボットは、インテリジェント配送ロボットであり、無人運転車両又は自動運転車両とも呼ばれる。
図１に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートであり、当該配送ロボットの制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ１０１、第１のグループにおける第１の配送ロボットが自身の位置情報及び第２の配送ロボットの位置情報を取得する。
第２の配送ロボットは、第１の配送ロボットが出発する前に出発する、第１の配送ロボットに最も近い１台の配送ロボットであり、第１のグループは、少なくとも２台の配送ロボットを含む。
具体的に、サーバによってグループを作成し、当該配送ポイントまで配送する複数台の配送ロボットを１つのグループに追加し、当該グループのメッセージチャネルを作成し、グループ内のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットとサーバがメッセージチャネルを介してメッセージインタラクションを行い、協力配送を実現させてもよいし、又は、各配送ロボットが互いに通信し、協力配送を実現させてもよく、具体的に、実際の必要に応じて設定することができる。
ここで、配送ロボットは、インテリジェント配送ロボットであり、その中には、周囲の環境を感知し、画像処理などを用いて障害物を認識し、障害物回避などを行うためのカメラ及び他の関連するセンサーを設置することができる。
選択的に、配送する必要があるとき、操作者により、第１台の配送ロボット（及び最初に出発する必要のある配送ロボット）を操作し、サーバにグループｇｒｏｕｐ作成要求を送信し、サーバがグループ作成要求を受信した後に、１つのグループ（第１のグループと呼ばれる）のメッセージチャネルを作成し、当該第１のグループの識別情報を設定し、当該第１のグループの識別情報を第１台の配送ロボットに戻してもよいし、又は、第１台の配送ロボットのために、番号（１から逓増できる）などのグループ内メンバー識別情報を設定し、第１台の配送ロボットの番号を第１台の配送ロボットに戻してもよい。操作者は、到達する必要のあるターゲット配送ポイントを第１台の配送ロボットに入力することができ、第１台の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントが含まれるナビゲーションサービス要求をサーバに送信することができ、サーバは、ターゲット配送ポイントと出発点（即ち、開始トランジットポイント）を取得し、出発点とターゲット配送ポイントに基づき、ナビゲーションマップを参照して、最適な走行ルートを計画し、第１台の配送ロボットに戻すことができる。操作者は、引き続き第２台の配送ロボットを操作し、第１台の配送ロボットにより取得される第１のグループの識別情報及び第２台の配送ロボットのグループ内メンバー識別情報を入力することができ、第２台の配送ロボットが第１のグループに参加することをサーバに申し込み、サーバが参加要求を受信した後に、第２台の配送ロボットを第１のグループに追加し、第１のグループに対応する走行ルートを戻し、これによって類推すると、必要とされるｎ台の配送ロボットをすべて第１のグループに追加する。第１のグループへの追加が完了された後に、順に従って出発することができる。
選択的に、第１台の配送ロボットにより、出発要求をサーバに送信し、サーバが出発を指示すると、第１台の配送ロボットが出発し、第１台の配送ロボットが出発した後に、リアルタイムで又は定期的に位置情報を報告し、サーバにより、第１台の配送ロボットの位置情報に基づいてその走行距離を計算し、第１台の配送ロボット走行距離が所定の安全距離に達した後に、第２台の配送ロボットに出発命令を送信し、第２台の配送ロボットが出発してもよく、これによって類推すると、前の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行した後に、次の配送ロボットが出発する。
選択的に、操作者が出発可能であることを確認した後に、第１台の配送ロボットが出発することをトリガーし、第２台の配送ロボットが自分で第１台の配送ロボットの位置情報を取得し、出発して所定の安全距離を走行すると判断した後に、自動的に出発する。
選択的に、各配送ロボットのために、第１のグループ内各メンバーの識別情報を予め設定することができ、インタラクション通信を行うとき、例えば、第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットの位置情報を報告するとき、他の配送ロボットがグループ内の各メンバーの位置及び他の状況を分かさせるように、自身の識別情報を載せる。
第１のグループにおける第１の配送ロボット（即ち、第１のグループにおける任意の１つの、最初に出発しない配送ロボット）について、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができる。
第２の配送ロボットは、第１のグループ内の最後に出発しない配送ロボットである。
ステップ１０２、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御する。
具体的に、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得した後に、自身位置情報及び第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、第１の配送ロボットの走行状態を制御することができる。所定の安全距離は、配送ロボットの障害物回避距離に基づいて設定されることができ、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離は、例えば、５メートル、８メートルなどであってもよく、具体的に、実際の状況に応じて設定されることができる。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
本実施例により提供される配送ロボットの制御方法において、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得し、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避することができる。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。
実施例二
本実施例は、実施例一により提供される方法について、さらに補足して説明する。
図２に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御方法のフローチャートである。
１つの実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、当該方法は、さらに、
第２の配送ロボットが出発した後に、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットの走行距離を判断するステップ２０１１と、
第２の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第１の配送ロボットが出発するステップ２０１２と、を含む。
具体的に、第１のグループ内の任意の１台の配送ロボットについて、前の１台の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行してから、次の１台の配送ロボットが出発するため、互いに干渉して走行できなくなることを回避する。
選択的に、第１の配送ロボットは、リアルタイムで又は定期的に第２の配送ロボットの位置情報を取得し、第２の配送ロボットの位置情報に基づいてその走行距離を計算し、その走行距離が所定の安全距離に達したかどうかを判断し、所定の安全距離まで達したと判断すると、自動的に所定の走行ルートに従って出発してもよい。
選択的に、又は、サーバは、第２の配送ロボットが出発した後に、第２の配送ロボットがリアルタイムで又は定期的に位置情報を報告し、サーバは、第２の配送ロボットの走行距離を計算し、第２の配送ロボットが所定の安全距離に達したと判断すると、第１の配送ロボットに出発指示を送信し、第１の配送ロボットが出発指示を受信した後に出発してもよい。
所定の走行ルートは、サーバにより計画された、配送ロボットがグループに追加された後に、サーバが各配送ロボットに送信するものである。選択的に、同じターゲット配送ポイントを持つ複数台の配送ロボットを同一のグループに設定することができ、即ち、第１のグループ内の複数台の配送ロボットは、いずれも同一のターゲット配送ポイントに到着するロボットであり、走行ルートが同じである。
選択的に、走行ルートを計画するとき、配送ロボットが自転車専用車線などを走行させることを規定してもよく、配送ロボットのサイズが比較的大きいため、２台の配送ロボットは、同じルートで追い越すことができないと考えられ、互いの障害物にならないように、所定の安全距離を設定し、お互いが走行に与えないように確保する。
各配送ロボットは、他の障害物に対して、正常に障害物回避を行うことができ、例えば、小さい障害物の場合、障害物回避策によって避けることができると判断すると、配送ロボットは避けて引き続き走行するが、比較的大きい障害物で、避けられない場合、停止して待機するか、又は、減速するなどの障害物回避対策を採用する。配送ロボットの障害物回避対策は、従来技術に属し、ここで繰り返して説明しない。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、第１のグループの配送ロボットが出発する前に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットがサーバにグループ参加要求を送信するステップであって、
グループ参加要求は、サーバが第１の配送ロボットを第１のグループに追加するように、第１のグループの識別情報を含み、第１のグループの識別情報がサーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルの識別情報であるステップ２０２１と、、
第１の配送ロボットがサーバから返される第１のグループの所定の走行ルートを受信するステップ２０２２と、を含む。
グループ作成の具体的なプロセスについて、その詳細は、以上で詳細に説明されたため、ここで繰り返して説明しない。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、第１の配送ロボットの位置情報を報告することを含む。
具体的に、第１の配送ロボットは、サーバ及び他の配送ロボットが第１の配送ロボットの自身の位置情報を分からせるように、走行中に、所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、自身の位置情報を報告し、例えば、第１の配送ロボットの後に出発する配送ロボットは、さらに、第１の配送ロボットの位置情報に基づいて第１の配送ロボットと所定の安全距離を維持する必要がある。
所定の時間周期は、実際の必要に応じて設定されることができ、例えば、０．５秒、１秒、２秒などに設定されることができ、具体的に限定されない。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告し、第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行する。
具体的に、第１の配送ロボットは、走行する途中で、避けられない障害物に遭遇するか、又は赤信号などの走行を停止する必要のある状況に遭遇する場合、第１の配送ロボットが走行を停止するように制御し、第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告する。第１の配送ロボットの前にある各配送ロボット（最初に出発する配送ロボットを含む）は、影響されずに引き続き走行状態を維持することができるが、第１の配送ロボットの後にある各配送ロボットは、避けられることができなく、且つ所定の安全距離を確保する必要があるため、いずれも走行状態を制御し、所定の安全距離以上で走行を停止する必要がある。
選択的に、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告した後に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットがサーバにより作成された、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信し、第２のグループの識別情報がサーバにより作成された第２のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む。
具体的に、第１の配送ロボットは走行を停止した後に、サーバは、第１のグループを２つのグループに分けることができ、例えば、第１の配送ロボット前のそれらの配送ロボットがいずれも第１のグループに属し、第１の配送ロボット及びその後の各第３の配送ロボットを新しいグループ（第２のグループと呼ばれる）に追加し、第２のグループのメッセージチャネルを確立し、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットに第２のグループの識別情報を送信する。
選択的に、第１の配送ロボットは、引き続き走行可能であると判断すると、第１の配送ロボットは、各第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、自分で走行し始め、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するように制御する。
具体的に、第１の配送ロボットは、引き続き走行可能であるようになると、走行し始め、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告することができ、これにより第２のグループ内の各第３の配送ロボットが走行し始めることができるようにする。
走行プロセス全体では、各配送ロボットがリアルタイムで又は定期的に自身の位置情報を報告することになり、停止時に、走行停止のメッセージを報告したり、走行し始めた後に走行メッセージを報告したりすることなどを可能にさせる。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、当該方法は、さらに、
第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づいて停車を完成するステップ２０３１と、
第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告するステップ２０３２と、を含むことができる。
具体的に、第１のグループ内の第１台の配送ロボットは、ターゲット配送ポイントに到着すると、到着メッセージを第１のグループのメッセージチャネルに送信する。第１のグループ内の他の配送ロボットは、メッセージを受信すると、グループ内の順序に従って、ターゲット配送ポイントでの停車領域内に順次に停車することができ、各配送ロボットは、停車完了後に、停車完了メッセージを報告し、次の配送ロボットは、停車するようにサーバによって通知されてもよいし、又は、次の配送ロボットは、その前の配送ロボットの停車完了メッセージを自分で取得した後に、自動的に停車する。
例示的に、グループ内の各配送ロボットの順序番号を予め設定し、各配送ロボットが順序番号、他の配送ロボットの停車位置、及び所定の駐車領域に基づき、自身の停車位置を決定してもよい。例えば、ターゲット配送ポイントの停車領域を９つの停車ポイントに分けて、第１のグループ内には、８台の配送ロボットがあり、各配送ロボットは、自身の番号に基づいて順次にその中の１つの停車ポイントに停車することができ、選択的に、９つの停車ポイントの番号を設定することができ、各配送ロボットは、停車するとき、第１台の配送ロボットが１番号の停車ポイントに停車し、第２台が２番号に停車するなどのように、停車ポイントの順に従って停車する。具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、本実施例において、限定されない。
各配送ロボットは、停車完了後に、自動的に集荷情報を各速達貨物の荷受人に送信することができ、集荷情報は、配送ロボットの番号などのユーザ認識可能な情報を含むことができ、集荷情報は、さらに、集荷パスワード、二次元コード、バーコードなどの検証情報を含むことができ、荷受人は、受信される検証情報に基づいてターゲット配送ポイントでの対応する配送ロボットに行って速達貨物を取ることができる。ユーザの具体的な集荷プロセスは、従来技術に属し、ここで繰り返して説明しない。
本実施例において、各配送ポイントにおいて、複数台の配送ロボットを収容するのに十分なスペースがあるように、複数の停車ポイントを設置することができる。
他の実施可能な形態として、上記実施例一に基づき、選択的に、第１のグループ内の各配送ロボットは、いずれも配送タスクを完成させた後に、第１の配送ロボットは、第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って自身の帰路を制御し、第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持する。
具体的に、第１のグループ内のすべての配送ロボットは配達タスクを完成させた後に、即ち、すべての速達貨物は荷受人により取られた後に、各配送ロボットは、第１のグループ内での順序に従って順次に戻ることができ、戻りプロセスは、配送プロセスの具体的な操作に類似するため、ここで繰り返して説明しない。
選択的に、第１のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第１のグループを解散させるように、第１の配送ロボットは出発するトランジットポイントに到着すると、第１の配送ロボットは、第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告する。
具体的に、第１のグループ内の第１台のインテリジェント配送ロボットは、終点（トランジットポイント）に到着すると、終点到着メッセージを第１のグループのメッセージチャネルに送信し、第１のグループ内の他の配送ロボットは、メッセージを受信すると、グループでの順序に従って、終点駐車領域内に順次に停車し、停車完了後に、停車完了メッセージを送信し、次の配送ロボットが停車するように通知する。第１のグループ内のすべての配送ロボットは、終点停車を完成させた後に、サーバは第１のグループの情報を削除し、第１のグループメンバーを解散させる。
なお、本実施例において、各実施可能な形態は単独で実施されてもよいし、衝突なしに任意の組み合わせで実施されてもよく、本願では、限定されない。
本実施例により提供される配送ロボットの制御方法において、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボット前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
実施例三
本実施例は、上記実施例一の方法を実行するための配送ロボットの制御装置を提供する。
図３に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御装置の構造概略図である。当該配送ロボットの制御装置３０は、取得モジュール３１及び制御モジュール３２を含む。
取得モジュールは、第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得するために用いられ、制御モジュールは、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、第１の配送ロボットが自身の位置情報、第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するために用いられる。
本実施例における装置について、その中の各モジュールが操作を実施する具体的な方式は、すでに当該方法の実施例において詳細に説明されたため、ここで、詳細な説明を省略する。
本実施例により提供される配送ロボットの制御装置によれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。
実施例四
本実施例は、上記実施例三により提供される装置について、さらに補足して説明し、上記実施例二により提供される方法を実行する。
１つの実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第２の配送ロボットが出発した後に、第１の配送ロボットが第２の配送ロボットの位置情報に基づき、第２の配送ロボットの走行距離を判断するために用いられ、
第２の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第１の配送ロボットが第１の配送ロボットの出発を制御するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、取得モジュールは、さらに、
サーバが第１の配送ロボットを第１のグループに追加するように、第１の配送ロボットがサーバに、サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルの識別情報である第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求を送信するために用いられ、
第１の配送ロボットがサーバから返される第１のグループの所定の走行ルートを受信するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第１のグループのメッセージチャネルを介して、第１の配送ロボットの位置情報を報告するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行することに用いられる。
選択的に、取得モジュールは、さらに、第１の配送ロボットがサーバにより作成された、第１の配送ロボットと各第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信するために用いられ、第２のグループの識別情報がサーバにより作成された第２のグループのメッセージチャネルの識別情報である。
選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットが引き続き走行可能であると判断される後に、各第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、第１の配送ロボットが第１の配送ロボットが走行し始めるように制御し、第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するために用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断されると、第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、第１の配送ロボットが停車を完成させるように制御すること、及び
第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告することに用いられる。
他の実施可能な形態として、上記実施例三に基づき、選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成させた後に、第１の配送ロボットが第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って第１の配送ロボットの帰路を制御し、第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持するために用いられる。
選択的に、制御モジュールは、さらに、
第１のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第１のグループを解散させるように、第１の配送ロボットが出発するトランジットポイントに到着すると、第１の配送ロボットが第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告するために用いられる。
本実施例における装置について、その中の各モジュールが操作を実施する具体的な方式は、すでに当該方法の実施例において詳細に説明されたため、ここで、詳細な説明を省略する。
なお、本実施例において各実施可能な形態は単独で実施されてもよいし、衝突なしに任意の組み合わせで実施されてもよく、本願では、限定されない。
本実施例に係る配送ロボットの制御装置によれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボット前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
実施例五
本実施例は、上記実施例により提供される方法を実行するためのコンピュータデバイスを提供する。当該コンピュータデバイスは、配送ロボットであってもよく、配送ロボットに設置されるデバイスであってもよい。
図４に示すように、本実施例により提供されるコンピュータデバイスの構造概略図である。当該コンピュータデバイス５０は、少なくとも１つのプロセッサ５１及びメモリ５２を含み、
メモリがコンピュータプログラムを記憶し、少なくとも１つのプロセッサがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、上記実施例により提供される方法を実施する。
本実施例に係るコンピュータデバイスによれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボット前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
いくつかの実施例において、さらに、複数台の配送ロボットによる協力配送を実現させるための配送ロボットの制御システムを提供する。
図５に示すように、本実施例により提供される配送ロボットの制御システムの構造概略図である。当該配送ロボットの制御システムは、サーバ及び少なくとも２台の配送ロボットを含み、
サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
グループにおける、最初に出発しない第１の配送ロボットは、上記いずれか１つの実施例により提供される方法を実行するために用いられ、
グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求をサーバに送信するために用いられ、
サーバは、さらに、出発要求に基づき、走行ルートを決定し、最初に出発する配送ロボットに戻すために用いられる。
実施例六
本実施例は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、コンピュータプログラムは、実行されると、上記いずれか１つの実施例により提供される方法を実現する。
本実施例に係るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体によれば、第１の配送ロボットは、自身の位置情報及びその前に出発する第２の配送ロボットの位置情報を取得することができ、自身位置及び第２の配送ロボットの位置に基づき、第２の配送ロボットとの間の距離を計算し、第２の配送ロボットとの間の距離が所定の安全距離以上であるように確保しながら、最速で走行し、隣接する２台のロボットが近すぎて、互いに干渉して走行できなくなる状況を回避する。所定の安全距離を確保する上で、第１の配送ロボットが走行可能な最速で走行するように、その走行状態を制御することにより、配送所要時間全体を効果的に短縮する。最適な状態は、第２の配送ロボットと所定の安全距離を維持しながら走行する状態である。従来技術において手動制御による出発時間間隔が正確ではないことに起因する問題を解決する。また、出発するとき、第２の配送ロボットが出発して所定の安全距離を走行していないと、第１の配送ロボットが出発しないため、出発時に、各配送ロボット間の相互影響が回避される。サーバにより作成された第１のグループのメッセージチャネルを介して、各配送ロボットとサーバ間のメッセージ共有を実現させ、各配送ロボットが協力して配送できるようにさせる。第１の配送ロボットは、途中で走行を停止する場合に、第１のグループを２つのグループに分けることができ、これにより第１の配送ロボットの前の配送ロボットの走行に影響を及ぼさないと同時に、第１の配送ロボットの後の配送ロボットがタイムリーに停止できるように確保させる。
本発明により提供されるいくつかの実施例において、開示される装置及び方法には、その他の実施形態があってもよいことを理解すべきである。例えば、上記に説明した装置の実施例は、例示的なものにすぎず、例えば、前記ユニットに対する分割は、ロジック機能上の分割にすぎず、実際に実現させる場合に、その他の分割方法を用いて行うことができ、例えば、複数のユニット又はコンポーネントは、組み合わせてもよく、または、他のシステムに集積されてもよく、または、一部の特徴が反映又は実行されなくてもよい。また、表示又は検討される相互間のカップリング又は直接なカップリング又は通信接続は、いくつかのインタフェース、装置又はユニットを介した間接カップリング又は通信接続であってもよく、電気的、機械的又はその他の形であってもよい。
前記分離される部品として説明されるユニットは、物理的に分離されるものでもよければ、分離されないものであってもよい。ユニットとして示される部品は、物理的なユニットであってもよいが、物理的なユニットでなくてもよく、即ち、同一の場所に設けられてもよいか、複数のネットワークユニットに配置されてもよい。実際の必要に応じて、一部のユニットのみを選択するか、又はすべてのユニットを選択して本実施例に係る技術案の目的を達成することができる。
なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは１つの処理ユニットに集積されるか、各ユニットが単独で物理的に存在するか、２つ又は２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されることもできる。上記集積されたユニットはハードウェアの形で実現されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアを加える機能ユニットの形で実現されてもよい。
ソフトウェアの機能ユニットの形で実現される上記集積ユニットは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されることができる。上記ソフトウェアの機能ユニットは、１つの記憶媒体に記憶され、１台のコンピュータデバイス（パソコン又はサーバ又はネットワーク機器などであってもよい）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例に記載の方法のステップの一部を実行させるための命令をいくつか含む。前述の記憶媒体は、ＵＳＢディスク、モバイルハードディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスクなど、プログラムコードを記憶可能なさまざまな媒体を含む。
当業者は、説明の便宜と簡潔さのため、上記各機能モジュールの分割について例を挙げて説明するが、実際の応用には、上記機能を必要に応じて異なる機能モジュールに割り当てて完成させることができ、すなわち、以上に説明した機能のすべて又は一部を完成させるために、装置の内部構造を異なる機能モジュールに分割することを明確に理解することができる。上記に説明した装置の具体的な作業プロセスは、前述した方法の実施例における対応するプロセスを参照することができ、本明細書では繰り返して説明しない。
最後に説明すべきものとして、以上の各実施例は、本願の技術案を説明するためのものであって、それを制限するものではなく、前述した各実施例を参照しながら本願を詳細に説明するが、当業者であれば、依然として前述した各実施例に記載の技術案を修正するか、又はそのうちの一部又はすべての技術的特徴に対して等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換は、対応する技術案の本質を本発明の各実施例の技術案の範囲から逸脱させないと理解すべきである。

Claims (15)

  1. 配送ロボットの制御方法であって、
    第１のグループにおける第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得することと、
    前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御することと、を含むことを特徴とする配送ロボットの制御方法。
  2. 前記方法は、さらに、
    前記第２の配送ロボットが出発した後に、前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットの位置情報に基づき、前記第２の配送ロボットの走行距離を判断することと、
    前記第２の配送ロボットの走行距離が前記所定の安全距離に達すると、前記第１の配送ロボットが出発することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 前記第１のグループの配送ロボットが出発する前に、前記方法は、さらに、
    前記第１の配送ロボットが前記第１のグループの識別情報を含むグループ参加要求をサーバに送信し、前記サーバが前記第１の配送ロボットを前記第１のグループに追加するようにすることであって、前記第１のグループの識別情報は、前記サーバにより作成された前記第１のグループのメッセージチャネルの識別情報であることと、
    前記第１の配送ロボットが前記サーバから返される前記第１のグループの前記所定の走行ルートを受信することと、を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
  4. 前記方法は、さらに、
    前記第１の配送ロボットが所定の時間周期に従って、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、前記第１の配送ロボットの位置情報を報告することを含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。
  5. 前記第１の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、前記第１の配送ロボットの後に出発する各第３の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する２台の配送ロボット間の前記所定の安全距離を維持するように、前記第１の配送ロボットが前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告し、
    前記第１の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。
  6. 前記第１の配送ロボットが前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告した後に、前記方法は、さらに、
    前記第１の配送ロボットがサーバにより作成された、前記第１の配送ロボットと各前記第３の配送ロボットを含む第２のグループの識別情報を受信することであって、前記第２のグループの識別情報が前記サーバにより作成された前記第２のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
  7. 引き続き走行可能であると判断されると、各前記第３の配送ロボットが順次走行を開始するように、前記第１の配送ロボットが走行し始め、前記第２のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告することを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 前記第１の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、前記第１の配送ロボットは、前記ターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、停車を完成させ、
    前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。
  9. 前記第１のグループ内の各配送ロボットはいずれも配送タスクを完成した後に、前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループにおける各配送ロボットの順序に従って自身の帰路を制御し、前記第２の配送ロボットとの間の距離を前記所定の安全距離以上に維持することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。
  10. 前記第１の配送ロボットは、出発するトランジットポイントに到着すると、前記第１の配送ロボットは、前記第１のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、サーバは、前記第１のグループの配送ロボットがすべて前記トランジットポイントに戻ると、前記第１のグループを解散させるようにすることを特徴とする請求項９に記載の方法。
  11. 配送ロボットの制御装置であって、
    第１の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第１の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第１の配送ロボットに最も近い第２の配送ロボットの位置情報を取得するための取得モジュールと、
    前記第１の配送ロボットが前記第２の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第１の配送ロボットが自身の位置情報、前記第２の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するための制御モジュールと、を含むことを特徴とする配送ロボットの制御装置。
  12. コンピュータデバイスであって、少なくとも１つのプロセッサ及びメモリを含み、
    前記メモリがコンピュータプログラムを記憶し、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実現するようにすることを特徴とするコンピュータデバイス。
  13. 配送ロボットの制御システムであって、サーバ及び少なくとも２台の配送ロボットを含み、
    前記サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
    前記グループにおける、最初に出発しない第１の配送ロボットは、請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実行するために用いられ、
    前記グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求を前記サーバに送信するために用いられ、
    前記サーバは、さらに、前記出発要求に基づき、走行ルートを決定し、前記最初に出発する配送ロボットに戻すために用いられることを特徴とする配送ロボットの制御システム。
  14. コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムは、実行されると、請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
  15. プログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはコンピュータで実行されると、前記プログラムコードは実行されて請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法が実現されることを特徴とするコンピュータプログラム。
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