CN113788030B - 一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，控制方法包括：获取目标车辆所处的目标位置，根据目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入指令以及行驶时间发送给目标车辆；根据目标车辆确认加入的反馈，通过目标位置以及车队的行驶信息，控制车队全部车辆在对应的预设位置处停止行驶，发送进队指令给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。采用本方案能够通过车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

Description

一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其是涉及一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置。

背景技术

目前自动驾驶技术蓬勃发展，但是真正完全无人驾驶技术的落地仍然有很长的路要走。但是对于货运车队、园区运营车队以及载人的服务机器人队列等多台车辆沿相同路径行驶的场景，实现多车的自动编队和无线级联跟随驾驶的模式，将可以大大节省司机的数量。

现有的自动驾驶以单辆车自动驾驶为主，自动编队尚无成熟的应用案例。在测试中的自动编队驾驶模式，都需要用到激光雷达或者视觉等结构化建模的方案，应用成本高，算法复杂，在实际应用的过程中也容易受到环境因素的影响。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，能够通过获取目标车辆的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆的加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供了一种车队的控制方法，应用于车队中的车队领航车，所述控制方法包括：

在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；

若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；

在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；

根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

进一步的，所述控制方法还包括：

接收车队里至少一辆离队车辆发起的离队申请，基于车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；

获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；

若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

进一步的，所述控制方法还包括：

接收车队车辆的驾驶模式改变信息，获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；

根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；

若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

进一步的，所述控制方法在组成车队之前，包括：

获取驾驶路径以及预设范围内的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请；

在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；

根据每辆自动驾驶车辆反馈的编队成功信息，控制车队所有车辆自动行驶。

进一步的，所述在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队的步骤，包括：

根据预先设定的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶车辆在车队中的位置；

根据各辆自动驾驶车辆的当前位置以及在车队中的位置，确定各辆自动驾驶车辆从当前位置移动到车队中的位置的导航路径；

当接收到全部自动驾驶车辆按照对应的导航路径到达车队中的位置的到位指令后，完成编队驾驶模式。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车队的加入方法，应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入方法包括：

获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；

接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；

接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车队的控制装置，应用于车队中的车队领航车，所述控制装置包括：

接收模块，用于在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；

发送模块，用于若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；

第一控制模块，用于在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；

第二控制模块，用于根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

第四方面，本申请实施例还提供了一种车队的加入装置，应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入装置包括：

获取模块，用于获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；

收发模块，用于接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；

执行模块，用于接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

第五方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上述的车队的控制方法的步骤，或执行如上述的车队的加入方法的步骤。

第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车队的控制方法的步骤，或执行如上述的车队的加入方法的步骤。

本申请实施例提供的一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入，其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

这样，采用本申请提供的技术方案能够通过获取目标车辆的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆的加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

本申请实施例提供的一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

这样，采用本申请提供的技术方案能够通过获取全部车队的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定要加入的车队，加入后，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种车队的控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种车队的加入方法的流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种车队的控制装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种车队的加入装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“封闭的园区内的自动驾驶车队编队控制”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。

本申请实施例下述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要进行自动编队驾驶的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置的方案均在本申请保护范围内。

值得注意的是，目前自动驾驶技术蓬勃发展，但是真正完全无人驾驶技术的落地仍然有很长的路要走。但是对于货运车队、园区运营车队等多台车辆沿相同路径行驶的场景，实现多车的自动编队和无线级联跟随驾驶的模式，将可以大大节省司机的数量。

现阶段，自动驾驶以单车自动驾驶为主，自动编队尚无成熟的应用案例。在测试中的自动编队驾驶模式，都需要用到激光雷达或者视觉等结构化建模的方案，应用成本高，算法复杂，当环境复杂时容易导致脱离编队等问题。

基于此，本申请实施例提供了一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，能够通过获取目标车辆的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆的加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种车队的控制方法的流程图，该方法应用于车队中的车队领航车，如图1中所示，所述控制方法，包括：

S101、在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；

该步骤中，目标车辆为想要加入车队的车辆，行驶信息包括车队的行驶路径、行驶速度、车辆性能以及车队空缺位等信息，车队中的车队领航车在接收到目标车辆的加入申请时，获取目标车辆所处的目标位置，并基于车队的行驶信息，判断是否接受所述目标车辆的加入。

其中，目标车辆的目标位置通过GPS/北斗等卫星定位系统来获取，GPS/北斗等卫星定位系统可以设置在各个车辆的车载装置内。

示例性的，车队领航车在接收到目标车辆的加入申请时，可以获取到目标车辆所处的目标位置，根据车队的行驶路径判断是否途经目标位置，若车队的行驶路径途经目标车辆所在的目标位置，并且车队中还有空余位置，则接受目标车辆的加入；若车队的行驶路径不经过目标位置，可以判断车队所有车辆的电量是否满足车队接上目标车辆再返回行驶路径这段路程所消耗的电量，若满足，则接受目标车辆的加入。

S102、若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；

该步骤中，行驶信息包括车队的行驶路径、行驶速度等，为了保证车队中每辆车之间具有一定的安全距离，可以预先设置每辆车的行驶速度；接受所述目标车辆的加入后，根据所述目标位置以及车队的目前的空余位置，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及行驶时间发送给所述目标车辆。

其中，空余位置是依据卫星定位系统以及车队的编队队形来确定的。

示例性的，接受所述目标车辆的加入后，根据所述目标位置以及车队的目前所处的位置，获得两个位置之间在行驶道路上的距离，通过所述距离以及预先设置的车队行驶速度确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及行驶时间发送给所述目标车辆。

S103、在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；

该步骤中，预设位置为：当车队的空余位置行驶至目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；车队领航车在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，控制车队按照行驶路径停止在目标车辆所在的位置区域，根据预先设置的预设范围，当车队中的空缺位置行驶至以目标位置为圆心，预设范围为半径的区域内时，控制车队停止行驶，此时，车队各个车辆的停止位置即为所述的预设位置。

示例性的，当预设范围为5米时，车队领航车在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，采用基于位置的差分定位导航方式，实现从所处的当前位置行驶到目标位置5米的圆形区域内；当车队中的空缺位置行驶至以目标位置为圆心，5米为半径的区域内时，控制车队停止行驶。

示例性的，当车队领航车在接收到所述目标车辆拒绝加入车队的反馈时或未收到目标车辆的反馈时，控制车队沿当前行驶路径继续正常行驶。

S104、根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

该步骤中，车队的全部车辆在停止行驶之后会反馈给车队领航车已停止的信息，车队领航车在接收到车队中全部车辆发送的停止行驶的信息后，发送进队指令给目标车辆，目标车辆根据进队指令行驶至车队的空缺位，并将前进方向调整为该车队的行驶方向，完成后目标车辆反馈给车队领航车已经进队并到位的指令，车队领航车收到该到位指令后，控制车队继续行驶。

在本申请实施例中，所述控制方法还包括两种离队模式：

第一种为申请离队模式；

S105、接收车队里至少一辆离队车辆发起的离队申请，基于车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；

该步骤中，行驶信息包括行驶路径、行驶速度以及车辆性能等，车队中的车辆想要离开车队需要向该车队的车队领航车发送离队申请，车队领航车接收到离队申请，根据车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆。

示例性的，车队领航车接收到离队车辆的离队申请，根据车队的行驶信息，判断离队车辆是否满足离队的预设条件，满足离队的预设条件可以对要离队的离队车辆是否可以无障碍地自主行驶进行判断，例如，离队车辆的剩余电量是否满足该车辆从当前位置行驶至目标终点等判断条件，若是离队车辆满足离队的预设条件，则接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；若不满足离队的预设条件，则拒绝离队车辆的离队申请，将生成的拒绝离队的指令发送给对应的离队车辆。

S106、获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；

该步骤中，在步骤S105中车队领航车接受离队车辆的离队申请后，获取离队车辆的位置并控制车队全部车辆停止行驶，并根据编队形式、行驶路径和行驶方向判断该离队车辆是否处于该车队的末位，若离队车辆在车队的末位，车队领航车在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若离队车辆不在车队的末位，则进入步骤S107。

S107、若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

该步骤中，若离队车辆不在车队的末位，车队领航车接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据车队的编队形式、离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径和行驶方向控制车队车辆进行顺势补位，补位成功的车辆发送补位成功的指令给车队领航车，车队领航车接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

其中，编队形式包括“一”字型、“人”字型、“丫”字型以及“川”字型。

示例性的，车队的编队形式是“人”字型，车队领航车接受离队车辆的离队申请后，获取离队车辆的位置并控制车队全部车辆停止行驶，车队在停止行驶之前是在行驶路径中向前行驶，即“人”字型的正上方，从行驶方向上看该车队呈现“人”字型，所以该车队的末位有两位，分别居于“人”字型的左右两边，判断该离队车辆是否处于该车队的末位，若离队车辆在车队的末位，车队领航车在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若离队车辆不在车队的末位，车队领航车接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述车队的编队形式、离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径和行驶方向控制车队车辆进行顺势补位，例如，离队车辆处于“人”字型左边的中间，行驶方向为向前行驶，则离队车辆后方的所有车辆向前补一位，补位成功的车辆发送补位成功的指令给车队领航车，车队领航车接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

第二种为自动离队模式；

S108、接收车队车辆的驾驶模式改变信息，获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；

该步骤中，驾驶模式改变是指车辆从自动驾驶模式变为手动驾驶模式时，代表着自动离队，车队领航车接收车队车辆的驾驶模式改变信息，并获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶。

S109、根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；

该步骤中，在步骤S108获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶之后，根据车队编队形式以及行驶路径和行驶方向判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若所述驾驶模式改变车辆不在车队的末位，则进入步骤S110；

S110、若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

该步骤中，若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的编队形式、行驶路径以及行驶方向控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

示例性的，车队的编队形式是“人”字型，车队领航车接收车队车辆的驾驶模式改变信息，获取驾驶模式改变车辆的位置并控制车队全部车辆停止行驶，车队在停止行驶之前是在行驶路径中向前行驶，即“人”字型的正上方，从行驶方向上看该车队呈现“人”字型，所以该车队的末位有两位，分别居于“人”字型的左右两边，判断该驾驶模式改变车辆是否处于该车队的末位，若驾驶模式改变车辆在车队的末位，车队领航车在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，车队领航车接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述车队的编队形式、驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径和行驶方向控制车队车辆进行顺势补位，例如，驾驶模式改变车辆处于“人”字型左边的中间，行驶方向为向前行驶，则驾驶模式改变车辆后方的所有车辆向前补一位，补位成功的车辆发送补位成功的指令给车队领航车，车队领航车接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

所述控制方法还包括车队结束模式：

A、根据车队到达行驶路径终点的指示信息或车队领航车行驶中途偏离行驶路径的距离大于预设阈值时，确定车队领航车结束自动驾驶模式，控制车队全部车辆结束自动驾驶，车队解散。

该步骤A中，车队结束包括两种形式，一种是车队行驶至行驶路径的终点时，确定车队领航车结束自动驾驶模式，控制车队全部车辆结束自动驾驶，车队解散；另一种是在车队行驶过程中车队领航车行驶中途偏离行驶路径的距离大于预设阈值(车队领航车要离开车队)时，确定车队领航车结束自动驾驶模式，控制车队全部车辆结束自动驾驶，车队解散；例如，预设阈值是5米，当车队在沿着行驶路径自动驾驶时，车队领航车偏离原定的行驶路径10米，大于5米，则确定车队领航车结束自动驾驶模式，控制车队全部车辆结束自动驾驶，车队解散。

所述控制方法在组成车队之前，还包括组建车队的步骤，即在步骤S101之前的步骤包括：

S111、获取驾驶路径以及预设范围内的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请；

该步骤中，在封闭的园区内，通过卫星定位系统结合差分动态定位算法获取车辆自身的位置信息，在自动驾驶模式或者人工驾驶模式下，通过自身的位置信息以及目的地的位置信息获取最优的驾驶路径，根据园区覆盖的无线网络，选择同一无线网络下的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请，发送编队邀请的车辆为车队的编队发起者，默认为该车队的车队领航车。

S112、在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；

该步骤中，在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；超过预设时间车队领航车则不再接收未反馈自动驾驶车辆的信息，具体的根据所述距离信息进行编队的步骤，包括：

S1121、根据预先设定的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶车辆在车队中的位置；

该步骤中，车队领航车根据预先设定的车队的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶车辆在车队中的位置。

示例性的，通过位置坐标的解算，优先确定第一辆车队领航车在封闭园区场景地图中的位置，根据车队领航车的位置，选取离车队领航车最近距离的车辆作为编队中的第二辆车，同时通过预选设定或者选定的编队形式，计算第二辆车在队形中的位置信息即编队中的目标位置。

S1122、根据各辆自动驾驶车辆的当前位置以及在车队中的位置，确定各辆自动驾驶车辆从当前位置移动到车队中的位置的导航路径；

示例性的，第二辆车通过获取当前位置和在编队中的目标位置，生成从当前位置自动驾驶到目标位置的导航路径，第二辆车在接收到目标位置和导航路径以后，启动自动驾驶，移动到目标位置。

S1123、当接收到全部自动驾驶车辆按照对应的导航路径到达车队中的位置的到位指令后，完成编队驾驶模式。

示例性的，根据第二辆车的当前位置，选取离第二辆车最近的一辆车作为下一辆车队车辆(已经在车队中的车辆除外)，第三辆车会根据第二辆车的位置信息来确定自身的目标位置和导航路径，在第二辆车到达目标位置以后，启动自动驾驶，移动到车队中的目标位置，以此类推，在加入车队的车辆移动到车队中的目标位置以后，根据最后加入车队中的车辆的距离信息选择下一辆需要编队的车辆，然后根据编队形式的队形信息，给出下一个车队车辆的目标位置和导航路径，依此规律完成对所选车辆的依次编队。

S113、根据每辆自动驾驶车辆反馈的编队成功信息，控制车队所有车辆自动行驶。

该步骤中，车辆完成编队以后，每辆自动驾驶车辆向车队领航车反馈编队成功信息，车队领航车启动行驶控制车队所有车辆自动行驶。

需要说明的是，车队领航车的实时位置信息会反馈到园区场景地图中，只要位于园区场景中可以接收到园区场景地图的车辆，均可以接收到车队领航车的实时位置信息，第二辆车会依据车队领航车的行驶路径规划自己的行驶路径，并通过速度控制来和前车保持一个固定的距离，同理第三辆车会依据第二辆车的行驶路径规划自己的行驶路径，依次递推，就可以实现编队中的车辆都按照车队领航车的路径行驶。

本申请实施例提供的一种车队的控制方法，应用于车队中的车队领航车，在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

这样，采用本申请提供的技术方案能够通过获取目标车辆的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆的加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

本申请实施例中还提供了一种车队的加入方法，请参阅图2，图2为本申请另一实施例提供的一种车队的加入方法的流程图。该方法应用于申请加入车队的目标车辆，如图2中所示，所述加入方法，包括：

S201、获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；

该步骤中，目标车辆为想要加入车队的车辆，行驶信息包括行驶路径、行驶速度、车辆性能以及车队空缺位等信息，目标车辆给同一行驶区域的全部车队的车队领航车发送加入申请以及目标车辆所处的当前位置，各个车队领航车获取目标车辆所处的目标位置，并基于车队的行驶信息，判断是否接受所述目标车辆的加入。

其中，同样的，车辆的位置通过GPS/北斗等卫星定位系统来获取，GPS/北斗等卫星定位系统可以设置在各个车辆的车载装置内。

对于目标车辆想要向行驶中的各个车队发送加入申请的方式可以有，两种，一种是将加入请求以广播的形式发送至园区内的各个车队中的车队领航车；另一种是通过获取到园区内各个车队的行驶信息，筛选出经过目标车辆所在目标位置的至少一个车队，并将加入请求有针对性地发送给筛选出的至少一个车队中的车队领航车。

具体的，想要加入车队的目标车辆，通过高精度的园区电子地图获取园区内全部车队的行驶信息，将自身所处的当前位置以及想去的目的地位置通过广播的方式发送给园区内全部车队的车队领航车，各个车队领航车再根据车队的行驶信息判断是否顺路或者不顺路的情况下车队能否满足接送目标车辆的条件，从而判断是否决定目标车辆的加入。

具体的，想要加入车队的目标车辆，通过高精度的园区电子地图获取园区内全部车队的行驶信息，根据自身所处的当前位置选择距离较近的至少一个车队，将当前位置以及想去的目的地位置发送给选择的车队中的车队领航车，各个车队领航车再根据车队的行驶信息判断是否顺路或者不顺路的情况下车队能否满足接送目标车辆的条件，从而判断是否决定目标车辆的加入。

S202、接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；

该步骤中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；目标车辆给全部车队领航车发送加入申请以及自身所处的当前位置后，等待各个车队领航车的反馈，接收到各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间后，选择行驶时间最少的车队，并给该车队的车队领航车发送确定加入指令。

示例性的，目标车辆在等待各个车队领航车的反馈时，在预设时间内没收到反馈的车辆默认车队拒绝目标车辆的加入，目标车辆在预设时间内选择行驶时间最少的车队并发送确定加入指令给该车队的车队领航车，则没被选择的车队领航车会收到拒绝加入的指令或未收到目标车辆的任何反馈时，默认拒绝加入，没被选择的车队沿各自行驶路径继续正常行驶。

S203、接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

该步骤中，目标车辆等待车队靠近的过程中，可以在园区电子地图中获取到车队的行驶信息，当接收到车队领航车发送的进队指令时，根据进队指令从当前位置行驶至该车队的空缺位置，并将行驶方向调整为车队的行驶方向，将到位指令发送给车队领航车。

示例性的，目标车辆可以在园区电子地图中获取到车队的行驶信息，以得到车队的行驶路径、距离自己的剩余路程和剩余等待时间等信息，当该车队在目标车辆预设范围内停止时，接收到车队领航车发送的进队指令时，根据进队指令从当前位置行驶至该车队的空缺位置，并将行驶方向调整为车队的行驶方向，将到位指令发送给车队领航车。

本申请实施例提供的一种车队的加入方法，应用于申请加入车队的目标车辆，获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

这样，采用本申请提供的技术方案能够通过获取全部车队的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定要加入的车队，加入后，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供一种车队的控制方法对应的一种车队的控制装置，由于本申请实施例中的控制装置解决问题的原理与本申请上述实施例一种车队的控制方法相似，因此控制装置的实施可以参见控制方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种车队的控制装置的结构示意图，如图3中所示，该控制装置应用于车队中的车队领航车，所述控制装置300包括：

接收模块310，用于在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；

发送模块320，用于若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；

第一控制模块330，用于在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；

第二控制模块340，用于根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

可选的，所述控制装置300还包括：

第一离队模块350，用于基于车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

可选的，所述控制装置300还包括：

第二离队模块360，用于获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

所述控制装置300还包括：

构建模块370，用于获取驾驶路径以及预设范围内的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请；

在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；

根据每辆自动驾驶车辆反馈的编队成功信息，控制车队所有车辆自动行驶。

可选的，所述构建模块370在用于所述在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队时，所述构建模块370具体用于：

根据预先设定的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶车辆在车队中的位置；

根据各辆自动驾驶车辆的当前位置以及在车队中的位置，确定各辆自动驾驶车辆从当前位置移动到车队中的位置的导航路径；

当接收到全部自动驾驶车辆按照对应的导航路径到达车队中的位置的到位指令后，完成编队驾驶模式。

本申请实施例提供的一种车队的控制装置，接收模块，用于在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；发送模块，用于若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；第一控制模块，用于在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；第二控制模块，用于根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。

这样，采用本申请提供的技术方案能够通过获取目标车辆的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆的加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供一种车队的加入方法对应的一种车队的加入装置，由于本申请实施例中的加入装置解决问题的原理与本申请上述实施例一种车队的加入方法相似，因此加入装置的实施可以参见加入方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种车队的加入装置的结构示意图。如图4所示，该加入装置400应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入装置400包括：

获取模块410，用于获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；

收发模块420，还用于接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；

执行模块430，用于接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

本申请实施例提供的一种车队的加入装置，获取模块，用于获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；收发模块，用于接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；执行模块，用于接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。

这样，采用本申请提供的技术方案能够通过获取全部车队的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定要加入的车队，加入后，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。

请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，所述电子设备500包括处理器510、存储器520和总线530。

所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过总线530通信，所述机器可读指令被所述处理器510执行时，可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的车队的控制方法及加入方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的车队的控制方法及加入方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车队的控制方法，其特征在于，应用于车队中的车队领航车，所述控制方法包括：

在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；

若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；

在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；

根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶；

所述控制方法还包括：

接收车队里至少一辆离队车辆发起的离队申请，基于车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；

获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；

若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶；通过以下步骤判断是否接受所述离队车辆的离队申请：

判断所述离队车辆的剩余电量是否满足所述离队车辆从当前位置行驶至目标终点；

若满足，则接受所述离队车辆的离队申请；

所述控制方法还包括：

接收车队车辆的驾驶模式改变信息，获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；

根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；

若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在组成车队之前，包括：

获取驾驶路径以及预设范围内的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请；

在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；

根据每辆自动驾驶车辆反馈的编队成功信息，控制车队所有车辆自动行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队的步骤，包括：

根据预先设定的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶车辆在车队中的位置；

根据各辆自动驾驶车辆的当前位置以及在车队中的位置，确定各辆自动驾驶车辆从当前位置移动到车队中的位置的导航路径；

当接收到全部自动驾驶车辆按照对应的导航路径到达车队中的位置的到位指令后，完成编队驾驶模式。

4.一种车队的加入方法，其特征在于，应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入方法包括：

获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；

接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；

接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车；

所述加入方法还包括：

获取到园区内各个车队的行驶信息，筛选出经过目标车辆所在目标位置的至少一个车队，并将加入请求有针对性地发送给筛选出的至少一个车队中的车队领航车。

5.一种车队的控制装置，其特征在于，应用于车队中的车队领航车，所述控制装置包括：

接收模块，用于在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；

发送模块，用于若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；

第一控制模块，用于在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；

第二控制模块，用于根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶；

所述控制装置还包括：

第一离队模块，用于基于车队的行驶信息，判断是否接受离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶；

所述第一离队模块在用于判断是否接受所述离队车辆的离队申请时，所述第一离队模块具体用于：

判断所述离队车辆的剩余电量是否满足所述离队车辆从当前位置行驶至目标终点；

若满足，则接受所述离队车辆的离队申请；

所述控制装置还包括：

第二离队模块，用于获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。

6.一种车队的加入装置，其特征在于，应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入装置包括：

获取模块，用于获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；

收发模块，用于接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；

执行模块，用于接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车；

所述获取模块还用于：

获取到园区内各个车队的行驶信息，筛选出经过目标车辆所在目标位置的至少一个车队，并将加入请求有针对性地发送给筛选出的至少一个车队中的车队领航车。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至3任一所述的控制方法的步骤，或执行如权利要求4所述的车队的加入方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至3任一所述的控制方法的步骤，或执行如权利要求4所述的车队的加入方法的步骤。

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