CN115188178B - 车辆编队方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆编队方法、装置、设备及存储介质。该方法可应用于港口、矿山、机场、口岸、公路货运、城市配送等业务场景。方法包括：确定待加入车队的至少一个第一车辆；获取至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵，第一特征标识矩阵的矩阵元素包括第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，第二特征标识矩阵的矩阵元素包括第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，第二车辆用于表示车队中的车辆；若第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求，将第一车辆加入车队。本申请实施例实现了准确识别目标车辆能否加入车队，从而提高车辆编队的安全性和可靠性。

Description

车辆编队方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆编队方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。协同自动驾驶车队是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态，通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。

现有技术中，当有新的车辆要加入车队时，需要实时判断新车辆是否应该加入车队。但现有技术中缺乏准确判断新车辆是否应该加入车队的方法，导致车队安全性和可靠性受影响。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆编队方法、装置、设备及存储介质，以提升车队的可靠性和安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆编队方法，车辆编队方法包括：

确定待加入车队的至少一个第一车辆；

获取至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵，第一特征标识矩阵的矩阵元素包括第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，第二特征标识矩阵的矩阵元素包括第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，第二车辆用于表示车队中的车辆；

在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队。

可见，通过基于车队的第二车辆与待加入车队的第一车辆的行程规划信息对比，可以确定第一车辆是否能够与车队同行，再通过对第二车辆的第二配置信息和第一车辆的第一配置信息对比，确定第一车辆的配置信息能够与车队相适应，以避免第一车辆与车队的第二车辆配置差别过大时，若强行将第一车辆编入车队，在行驶过程中，由于刹车距离、转弯半径等配置差别过大，容易造成事故的问题，从而准确判断第一车辆能否加入车队，以保证车队的安全性和可靠性。

可选地，第一配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种；第二配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种。

可见，通过详细对比车辆配置信息中的多种不同参数，有效保证车队在审核第一车辆能够加入车队时的准确性和可靠性，进而提升车队的安全性。

可选地，当第一车辆有一个时，在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队，包括：若第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求，将第一车辆加入车队。

可见，当待加入车队的第一车辆只有一个时，可以直接通过行程规划信息的比对，确定第一车辆是否能够加入车队，此时，若第一车辆的行程规划信息与车队的第二行程规划信息相匹配，则可以直接将第一车辆加入车队，从而简化匹配流程，提高处理效率。

可选地，当第一车辆有至少两个时，在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队，包括：确定第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求；基于第一特征标识矩阵中的第一配置信息与第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级；基于优先级，将至少两个第一车辆依次加入车队。

可见，通过在行程规划信息的对比基础上，结合配置信息的匹配度，优先将匹配度高的第一车辆加入车队，使加入车队中的第一车辆能够较好地与车队中的第二车辆相配合，保证车队中各车辆间的统一性，和车队整体行驶的稳定性，避免由于第一车辆与第二车辆配置信息的匹配度较低，导致加入车队的第一车辆与车队中的第二车辆差别较大，使车队行驶时的稳定性和安全性不足。

可选地，基于第一特征标识矩阵中的第一配置信息与第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级，包括：依次计算车队中的每一个第二车辆的第二特征标识矩阵中的第二配置信息与第一车辆的第一特征标识矩阵中的第一配置信息的匹配度，作为第一车辆与对应第二车辆的匹配度；将第一车辆与车队中每一个第二车辆的匹配度中的最大值，作为第一车辆与车队对应的匹配度；基于至少两个第一车辆与车队对应的匹配度的排序，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级。

可见，通过依次将第一车辆与车队中的每个第二车辆进行比对，在车队中包含不同配置的车辆的场景下，能够有效确定第一车辆与车队中每辆车的具体匹配度，通过将该匹配度作为第一车辆与车队整体的匹配度，以将第一车辆设置在车队中位于最匹配的第二车辆后侧行驶为前提，使车队中相邻车辆间的匹配度最优化，进而提高车队在行驶中，相邻车辆间的相互协调性，进而保证车队整体的可靠性和安全性。

可选地，基于优先级，将至少两个第一车辆依次加入车队，包括：确定当前待加入车队的第一车辆与加入车队的车辆的匹配度最大值对应车辆，加入车队的车辆包括车队中的第二车辆和已加入车队的第一车辆；确定将当前待加入车队的第一车辆移动至匹配度最大值对应车辆后侧。

可见，通过将第一车辆加入到匹配度值最大的对应第二车辆后侧，以有效保证第一车辆相对于车队中各第二车辆的协调性，避免第一车辆在车队中的位置不合适，影响车队整体在行驶过程中的安全性和可靠性。

可选地，基于优先级，将至少两个第一车辆依次加入车队，还包括：基于至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入车队的等待时间；当等待时间大于设定值且存在仍未加入车队的第一车辆时，确定车队的最大编队数量大于车队中的车辆数，最大编队数量根据车队对应的路况和行程规划信息确定；基于当前待加入车队的全部第一车辆的第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵的匹配度，重新确定当前待加入车队的全部第一车辆加入车队的优先级；基于优先级和最大编队数量与车队中的车辆数的差值，将至少一个第一车辆依次加入车队。

可见，通过设置等待加入车队的第一车辆的等待时间，并在等待时间过长时重新确定第一车辆能否加入车队及加入车队的优先级，以避免第一车辆长时间等待后，道路状况发生变化，影响第一车辆加入车队后，车队整体的安全性和可靠性。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆编队装置，该车辆编队装置包括：

确定模块，用于确定待加入车队的至少一个第一车辆；

获取模块，用于获取至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵，第一特征标识矩阵的矩阵元素包括第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，第二特征标识矩阵的矩阵元素包括第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，第二车辆用于表示车队中的车辆；

处理模块，用于在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队。

可选地，获取模块具体包括，第一配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种；第二配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种。

可选地，处理模块具体用于，当第一车辆有一个时，若第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求，将第一车辆加入车队。

可选地，处理模块具体用于，当第一车辆有至少两个时，确定第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求；基于第一特征标识矩阵中的第一配置信息与第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级；基于优先级，将至少两个第一车辆依次加入车队。

可选地，处理模块具体用于，依次计算车队中的每一个第二车辆的第二特征标识矩阵中的第二配置信息与第一车辆的第一特征标识矩阵中的第一配置信息的匹配度，作为第一车辆与对应第二车辆的匹配度；将第一车辆与车队中每一个第二车辆的匹配度中的最大值，作为第一车辆与车队对应的匹配度；基于至少两个第一车辆与车队对应的匹配度的排序，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级。

可选地，处理模块具体用于，确定当前待加入车队的第一车辆与加入车队的车辆的匹配度最大值对应车辆，加入车队的车辆包括车队中的第二车辆和已加入车队的第一车辆；确定将当前待加入车队的第一车辆移动至匹配度最大值对应车辆后侧。

可选地，处理模块具体用于，基于至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入车队的等待时间；当等待时间大于设定值且存在仍未加入车队的第一车辆时，确定车队的最大编队数量大于车队中的车辆数，最大编队数量根据车队对应的路况和行程规划信息确定；基于当前待加入车队的全部第一车辆的第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵的匹配度，重新确定当前待加入车队的全部第一车辆加入车队的优先级；基于优先级和最大编队数量与车队中的车辆数的差值，将至少一个第一车辆依次加入车队。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本申请实施例第一方面中任一实施例对应的车辆编队方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一的车辆编队方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该程序产品包含计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面对应的任意实施例的车辆编队方法。

附图说明

图1为本申请实施例实施例提供的车辆编队方法的一种应用场景图；

图2为本申请实施例一个实施例提供的车辆编队方法的流程图；

图3a为本申请实施例又一个实施例提供的车辆编队方法的流程图；

图3b为本申请实施例又一个实施例提供的确定至少两个第一车辆的优先级的流程图；

图3c为本申请实施例又一个实施例提供的将至少两个第一车辆按顺序加入车队的流程图；

图4为本申请实施例又一个实施例提供的车辆编队方法的流程图；

图5为本申请实施例又一个实施例提供的车辆编队装置的结构示意图；

图6为本申请实施例又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请实施例的技术方案以及本申请实施例的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在协同自动驾驶中，基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态，此时，领航车可以由自动驾驶系统驱动，也可以由驾驶人员手动操控；跟随车会根据同时基于前车和/或领航车行驶参数以及跟随车两侧的车道线来对其自动驾驶的状态进行控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。跟随车在跟随领航车行驶时，由于间距较小，基于空气动力学，在高速运行时能够极大的减小车队中跟随车的空气阻力，达到很好的节能减排的效果，且车队稳态运行过程越长，同时，缩小车队中各车辆的距离，能够提高道路容量、提高道路安全。

现有技术中，当有目标车辆意图加入车队时，需要与领航车通信，并基于领航车中的控制人员的人工审核，判断是否将目标车辆加入车队，这一判断方式准确性不足，导致车队的安全性和可靠性受影响。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆编队方法，基于车队的行程规划信息和配置信息生成特征标识矩阵，并与待加入车队的第一车辆的行程规划信息和配置信息生成的特征标识矩阵进行匹配，根据匹配结果是否满足匹配要求，判断第一车辆是否能够加入车队，由此，能够实现对目标车辆是否能够加入车队的自动化判断，同时保证车队的安全性和可靠性。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的车辆编队方法的一种应用场景图。如图1所示，在车队行驶过程中，第一车辆100向领航车110发送加入车队120的申请信息(如图中线条A所示)，领航车110的控制设备在核对第一车辆100的第一特征标识矩阵与车队120的第二特征标识矩阵满足匹配要求后，自动判断将第一车辆100加入车队120，并向第一车辆100发送反馈消息(如图中线条B所示)，从而完成车辆编队过程。

需说明的是，图1所示场景中第一车辆、领航车和车队仅以一个为例进行示例说明，但本申请实施例不以此为限制，也就是说，第一车辆、领航车和车队的个数可以是任意的。

以下通过具体实施例详细说明本申请实施例提供的车辆编队方法。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请实施例一个实施例提供的车辆编队方法的流程图。如图2所示，包括以下步骤：

步骤S201、确定待加入车队的至少一个第一车辆。

具体的，车队为基于自动驾驶技术建立的车辆编队，可以是货车编队，也可以是客车车队或小轿车车队。每个车队中均有一辆领航车，和至少一辆跟随车，至少一辆跟随车位于领航车之后，并跟随领航车行驶。其中，领航车和跟随车均用第二车辆表示。车队中的每一辆车的行程规划中，有至少一个相同的待到达的中间点或目的地，使得车队中的每辆车能够在到达该中间点或目的地之前，在同一车队中行驶。

第一车辆是与车队距离在设定范围内(如直线距离2km内)的尚未加入车队的车辆，第一车辆可以与车队中的第二车辆为相同种类的车辆(如都是载货卡车)，也可以是不同种类的车辆(如第一车辆为小型轿车，车队的第二车辆为客车)，不同种类的第一车辆申请加入车队，可能不会被通过，但也会被认为是第一车辆。

第一车辆也可以与车队中的第二车辆的车型不同(如第一车辆是六轮卡车，车队为四轮卡车，或者第一车辆的当前车速载荷制动距离为30m，第二车辆的在相同车速相同载荷下的制动距离为20m)，则第一车辆是否能够加入车队需要进一步判断(如通过其他配置信息进一步综合对比判断)。其中，车辆的车型、种类均属于配置信息的一部分。

进一步地，第一车辆可以有一个，也可以有多个，如车队在某一时刻，存在三个第一车辆申请加入车队(且尚未加入)；第一车辆可以同时有多个(如在某一时刻同时接收到多个第一车辆的加入车队的申请信息)，也可以先后有多个(如在某个时间段先后接收到多个第一车辆的加入车队的申请信息，且尚未处理完毕)。

确认第一车辆可以由第一车辆向云服务器或车队的控制设备发出加入车队的申请来判断，也可以由云服务器主动根据车队周边是否有第一车辆来判断。

步骤S202、获取至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵。

其中，第一特征标识矩阵的矩阵元素包括第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，第二特征标识矩阵的矩阵元素包括第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，第二车辆用于表示车队中的车辆。

具体的，行程规划为车队或目标车辆在出发时就预先确定行驶路径信息，包括整个行程中会途径的中间点和目的地。还可以包括在其中部分中间点和目的地的停留时间。

一些实施例中，车队或目标车辆的行程规划也可以在行驶途中动态变化，如运送快递的无人驾驶车辆在接收到新的订单后，会基于接收到的新的订单调整行驶路径，进而改变其行程规划。

配置信息为车辆预先配置且在行驶中保持固定的属性，配置信息通常与车辆的种类、车型相关，如属于货车/客车，车辆尺寸、最大车速、动力输出额定功率等。

通过对比第一车辆的配置信息和车队的配置信息，可以判断第一车辆如果加入车队后，需要与车队中其他车保持多大的间距、车队的整体配置是否相协调(如是否存在一堆小轿车中加入长途客车的情况)、车队整体行驶途中的安全性是否会受影响(如是否有车辆为待维修或待报废的车辆)，进而在保证车队整体安全性的前提下，判断第一车辆是否能够加入车队。

进一步地，通过将配置信息与行程规划信息结合共同生成特征标识矩阵，从而可以在判断第一车辆能否加入车队时，直接用特征标识矩阵整体进行对比来判断，也可以使用特征标识矩阵中的一部分来判断，如只使用行程规划信息部分进行判断，或者只使用配置信息部分进行判断。

进一步地，获取第一特征标识矩阵和第二特征标识矩阵的动作可以是车辆控制设备向云服务器获取(此时特征标识矩阵由云服务器生成，判断第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵是否满足匹配的计算过程由车辆控制设备完成)，或者云服务器向车辆控制设备获取(此时特征标识矩阵由车辆控制设备生成，判断第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵是否满足匹配的计算过程由云服务器完成)，或者云服务器中的计算模块向云服务器中的存储模块获取(此时特征标识矩阵的生成和对应的匹配计算均由云服务器完成)。

其中，获取动作会在车辆控制设备或云服务器确认到待加入车队的第一车辆时自动进行。

步骤S203、在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队。

具体的，判断第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵是否满足匹配要求，可以通过计算矩阵整体的相似度实现，当矩阵相似度大于设定值时，即认为满足匹配要求；判断第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵也可以通过对比特征标识矩阵中的不同部分的相似度，来判断是否满足匹配要求，如分别计算行程规划信息部分和配置信息部分的相似度；还可以结合矩阵的相似度和特定值是否相同来判断，如除计算矩阵整体的相似度外，还要求第一特征标识矩阵和第二特征标识矩阵中关于车辆种类部分的配置信息相同(如不允许货车与客车混编的情况)。

根据车队中的车辆不同，匹配要求可以不同，如车队中的车辆均为小轿车，其对车速和车辆安全性要求较高，因此，对相似度的计算结果要求较高(如计算得到的矩阵整体相似度必须大于80％，才允许第一车辆加入车队)；而如果车队中的车辆为货车，其车速较低，对相似度的计算结果要求可能会相对较低。

进一步地，将第一车辆加入车队，可以是云服务器分别向第一车辆和车队中的每个第二车辆分别下发通知信息，使第二车辆和第一车辆分别调整车速和位置，完成第一车辆加入到车队(可以是车队末尾，也可以是车队中间某第二辆车的后面，或者车队最前端以作为领航车)的动作。

也可以是车队的控制设备与目标车辆的控制设备相互通信，已完成调整相互车速、位置并将目标车辆加入车队的动作。

本申请实施例提供的车辆编队方法，通过基于车队的第二车辆与待加入车队的第一车辆的行程规划信息对比，可以确定第一车辆是否能够与车队同行，再通过对第二车辆的第二配置信息和第一车辆的第一配置信息对比，确定第一车辆的配置信息能够与车队相适应，以避免第一车辆与车队的第二车辆配置差别过大时，若强行将第一车辆编入车队，在行驶过程中，由于刹车距离、转弯半径等配置差别过大，容易造成事故的问题，从而准确判断第一车辆能否加入车队，以保证车队的安全性和可靠性。

图3a为本申请实施例提供的一个车辆编队方法的流程图。如图3a所示，本实施例提供的车辆编队方法包括以下步骤：

步骤S301、确定待加入车队的至少一个第一车辆。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S201内容相同，此处不再赘述。

步骤S302、获取至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵。

其中，第一特征标识矩阵的矩阵元素包括第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，第二特征标识矩阵的矩阵元素包括第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，第二车辆用于表示车队中的车辆。

具体的，在获取车队中第二车辆的第二特征标识矩阵时，会具体获取车队中每一个第二车辆对应的第二特征标识矩阵。

进一步地，第一配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种；第二配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种。

具体的，车辆类型包括车辆的具体种类，如最大载客不超过10人的小型客车、最大载货量不超过50吨的大型货车等；载荷制动距离包括在当前实时车速或预先配置的车队车速下的制动距离(此时，该参数可以实时确定或计算)，或预先确定的标准条件下的制动距离(此时，该参数为预先确定的参数)；最大车速下限用于最大载荷下的高速上所能保持的最大车速，以确定该车辆能否进入高速公路行驶；动力输出额定功率即车辆发动机输出的额定功率，不同动力输出额定功率的车辆，其加速度不同；燃料动力类型包括汽油、柴油等。

通过详细对比车辆配置信息中的多种不同参数，有效保证车队在审核第一车辆能够加入车队时的准确性和可靠性，进而提升车队的安全性。

步骤S303、当第一车辆有一个时，若第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求，将第一车辆加入车队。

具体的，在第一车辆只有一个的情况下，可以计算第一特征标识矩阵和第二特征标识矩阵整体的相似度，也可以只计算第一特征标识矩阵的行程规划信息部分(即第一行程规划信息)和第二特征标识矩阵中的行程规划信息部分(即第二行程规划信息)的相似度。

因为当只存在单个第一车辆时，即使第一车辆的配置信息与第二车辆的配置信息不满足匹配要求，也可以通过调整该第一车辆在车队中的位置(如放在车队末尾，或者相对增加其余其他车辆的距离)，避免该第一车辆影响其他第二车辆的行驶，从而保证车队车辆整体的安全性。

进一步地，当只计算第一行程规划信息和第二行程规划信息的相似度时，若第一车辆满足相似度对应的匹配要求，由于不确定第一车辆的配置信息是否与车队中的第二车辆的配置信息的相似度，因此默认相似度较低，此时通常将第一车辆放在车队最前方或者最后方(根据第一行程规划信息与第二行程规划信息的相似度判断，相似度高则放最前方，相似度偏低且满足匹配要求时放最后方)，以避免影响车队其他车辆的相对位置和行驶，同时保证车队的安全性和可靠性。

步骤S304、当第一车辆有至少两个时，确定第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求。

具体的，在第一车辆有两个或更多时，就需要仔细对比第一车辆和第二车辆的整个特征标识矩阵。

在具体实施中，可以首先通过对比第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息，以确保第一车辆能够跟随车队在相同的路段上行驶，再比较第一特征标识矩阵中的第一配置信息与第二特征标识矩阵中的第二配置信息，以确定第一车辆加入车队的顺序。

一些实施例中，也可以直接对比第一特征标识矩阵整体与第二特征标识矩阵整体的相似度，以提高处理效率。

步骤S305、基于第一特征标识矩阵中的第一配置信息与第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级。

具体的，在确定第一车辆能够与车队行驶相同的路段后，即可以初步认定第一车辆可以加入车队，由于第一车辆有多个，因此需要确定第一车辆加入车队的顺序，即优先级。

优先级的数量通常根据第一车辆的数量确定，如有两辆车申请加入车队，此时优先级即两级。

进一步地，如图3b所示，其为确定至少两个第一车辆的优先级的流程图，确定每一个第一车辆的优先级的过程，包括如下步骤：

步骤S3051、依次计算车队中的每一个第二车辆的第二特征标识矩阵中的第二配置信息与第一车辆的第一特征标识矩阵中的第一配置信息的匹配度，作为第一车辆与对应第二车辆的匹配度。

具体的，确定第二配置信息与第一配置信息的匹配度，即计算第二特征标识矩阵中第二配置信息部分与第一特征标识矩阵中的第一配置信息部分的矩阵相似度。

一些实施例中，确定第一车辆与对应第二车辆的匹配度还包括：将每一个第二车辆的第二特征标识矩阵整体与第一车辆的第一特征标识矩阵整体的相似度，作为第一车辆与对应第二车辆的匹配度。

步骤S3052、将第一车辆与车队中每一个第二车辆的匹配度中的最大值，作为第一车辆与车队对应的匹配度。

具体的，由于车队中的第二车辆可能并不是相同配置的车辆，因此，第一车辆与各个第二车辆的匹配度值可能并不相同，此时，如果直接将第一车辆设置为加入车队后排在车队最末尾，对于存在多个第一车辆的情况，车队末尾的多个第一车辆就容易出现配置互不相同导致难以确定相互间距，相互之间容易发生碰撞或脱离车队的安全隐患。

因此，为保证多个第一车辆加入车队情况下的车队安全性，可以将每个第一车辆设置为加入车队后排在与其最相似的第二车辆后车，此时其与对应第二车辆的间距可控且较小，同时能保证该第一车辆与对应第二车辆间相对的安全性，进而保证车队整体的安全性。

其中，与第一车辆最相似的第二车辆，即车队中与第一车辆的匹配度中的最大值对应的第二车辆。

步骤S3053、基于至少两个第一车辆与车队对应的匹配度的排序，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级。

具体的，通过将每个第一车辆与最相似的第二车辆的匹配度作为第一车辆与车队的匹配度，在车队存在多种(如至少两种)配置的第二车辆时，有效保证该匹配度的准确性和精确性，进而保证确定的优先级的准确性。

步骤S306、基于优先级，将至少两个第一车辆依次加入车队。

具体的，为保证车队整体的正常行驶和安全性，通常根据优先级，先让优先级高的第一车辆加入车队，在该第一车辆加入车队完毕后(即车队完成相互之间位置调动且第一车辆已位于对应第二车辆之后)，再让优先级次高的第一车辆加入车队，以此类推，以减少对第一车辆加入车队的复杂性，避免出现错误或意外，导致第一车辆加入过程中出现交通事故，减少整个过程中的安全隐患。

进一步地，如图3c所示，其为将至少两个第一车辆按顺序加入车队的流程图，将至少两个第一车辆加入车队的过程，包括如下步骤：

步骤S3061、确定当前待加入车队的第一车辆与加入车队的车辆的匹配度最大值对应车辆，加入车队的车辆包括车队中的第二车辆和已加入车队的第一车辆。

具体的，由于第一车辆加入车队的过程需要时间(包括各车辆调整相对位置的时间)，在存在多个第一车辆的情况下，可能会不断有新的第一车辆申请加入车队，此时，每个新申请加入车队的第一车辆，都会依次与车队中每个第二车辆和申请加入车队时已经在车队中的第一车辆对比并计算匹配度。

一些实施例中，在确定优先级后，已经确定优先级且优先级非最高级别的第一车辆在最高优先级的第一车辆加入车队后，会基于加入车队的第一车辆和第二车辆重新确定优先级。如与所有第二车辆的匹配度都较低导致优先级最低的第一车辆，与最近加入车队的高优先级的第一车辆的匹配度较高，此时，其优先级可能发生变化。

一些实施例中，在确定优先级后，已经确定优先级且优先级非最高级别的第一车辆在有新的第一车辆申请加入车队时，会重新确定优先级。因为优先级本质只是确定第一车辆加入车队的顺序，新的第一车辆可能优先级比当前低优先级的第一车辆更低，因此，需要重新确定各车辆的优先级。

步骤S3062、确定将当前待加入车队的第一车辆移动至匹配度最大值对应车辆后侧。

具体的，确定第一车辆的位置后，云服务器或车队中的控制设备会向各车辆发送指令，以调整各车辆的相对位置，留出第一车辆加入车队的空间，以保证车队整体的安全性。

本申请实施例提供的车辆编队方法，在确定第一车辆并获取其特征标识矩阵后，根据第一车辆的数量，选择不同方法以确定第一车辆能否加入车队，并在存在多个第一车辆时，根据第一车辆与车队中每个第二车辆的匹配度确定第一车辆加入车队的优先级，然后按照优先级依次将第一车辆加入车队，从而保证车队整体的安全性和可靠性。由此，能够保证第一车辆加入车队过程中的车队整体安全性，并保证第一车辆加入车队后车队整体的安全性和可靠性。

图4为本申请实施例提供的一个车辆编队方法的流程图。如图4所示，本实施例提供的车辆编队方法包括以下步骤：

步骤S401、当第一车辆有至少两个，并确定了至少两个第一车辆加入车队的优先级时，基于至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入车队的等待时间。

具体的，确定第一车辆及存在至少两个第一车辆并确定对应优先级的步骤，可以参考图3所示实施例，此处不再赘述。

由于车队所在道路状况未知，即使确定了第一车辆加入车队的顺序，也可能存在第一车辆需要长时间等待(如道路拥堵导致的长时间无法加入车队)，直至道路状况允许时第一车辆才能完成加入车队的过程，此时，也可能出现由于长时间拥堵或者道路变成单行道等，第一车辆变得不适合再加入车队的情况(如第一车辆在车队邻近位置长时间行驶并等待加入车队的过程中，已经行驶到即将与车队分离的位置了，此时就不再适合加入车队)，若第一车辆再继续完成加入车队的动作，可能会导致车队行驶效率下降，也会影响第一车辆和第二车辆的安全性。

因此，为提高车队整体安全性，需要对每个第一车辆的加入车队过程的等待时间进行计时。

进一步地，根据预先设置不同，等待时间可以表示不同的时间段长度。如可以是第一车辆从确定优先级到完成加入车队过程所需的时间，也可以是从确定优先级到开始执行变道到车队中的动作所需的时间，还可以是从确定优先级到前一个第一车辆完成加入车队的时间，或者前一个第一车辆完成加入车队到当前第一车辆开始执行变道到车队中的动作所需的时间。

对每个第一车辆的等待时间需要单独计时，各第一车辆的第一时间相互独立。

步骤S402、当等待时间大于设定值且存在仍未加入车队的第一车辆时，确定车队的最大编队数量大于车队中的车辆数。

其中，最大编队数量根据车队对应的路况和行程规划信息确定。

具体的，仍未加入车队的第一车辆为已经确定优先级并开始计算等待时间的第一车辆，而不包含尚未确定优先级的第一车辆。

当已经确定优先级的第一和测量等待时间大于设定值时，车队所在道路状况很可能会出现发生变化的情况，此时，需要确定车队是否还能继续接纳该第一车辆加入车队，以保证车队的整体安全性。如车队所在环境从原来的高速公路变成道路状况较差的山区省道，此时如果保持长的车辆编队，对车道上的其他车辆行驶会造成较大的影响，造成车道安全性下降，因此，车队可能不会再允许还在排队等待的第一车辆加入车队。

进一步地，若车队的最大编队数量等于车队中的车辆数，则车队不会再允许其他车辆加入车队；若车队的最大编队数量小于车队中的车辆数，车队可能会分离为多个(至少两个)新的车队，并重新确定新的车队是否允许其他车辆加入。

最大编队数量基于预先配置的规则确定，如在特定环境下，允许的最大编队数量为特定值，由此，能够保证车队整体的安全性和可控性。

步骤S403、基于当前待加入车队的全部第一车辆的第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵的匹配度，重新确定当前待加入车队的全部第一车辆加入车队的优先级。

具体的，若最大编队数量允许第一车辆加入，由于此时道路状况可能存在变化，且车队中可能包含原有的第二车辆和已加入车队的第一车辆，在等待加入车队的除原来在计算等待时间的第一车辆外，还有新加入的第一车辆。

此时，为提高车队的处理效率，并保证车辆安全性，需要重新计算车队的优先级，以将最合适的第一车辆(如可能是新加入的第一车辆)设置为最高优先级，(超过原来排队的第一车辆)最先加入车队，进而最大限度保证车队中各车辆相互间的协调性，进而保证车队整体的安全性。

步骤S404、基于优先级和最大编队数量与车队中的车辆数的差值，将至少一个第一车辆依次加入车队。

具体的，考虑车队中存在最大编队数量，因此，在重新确定各第一车辆的优先级(即优先级)后，可能不会将优先级较低的第一车辆加入车队，而只会将优先级高的部分第一车辆加入车队，以保证车队整体和第一车辆的安全性。

本申请实施例提供的车辆编队方法，当第一车辆有至少两个，并确定了至少两个第一车辆加入车队的优先级时，基于至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入车队的等待时间，然后在等待时间过长时，重新确定车队的最大编队数量，并重新确定各第一车辆的优先级，以重新确定各车辆加入车队的顺序和数量。由此，能够根据道路状况的变化，更灵活地判断目标车辆能否加入车队，以保证自动驾驶车辆效率的同时，提高编队灵活性，同时保证车队的安全性和可靠性。

图5为本申请实施例提供的一个车辆编队装置的结构示意图。如图5所示，该车辆编队装置500包括：确定模块510、获取模块520和处理模块530。

其中：

确定模块510，用于确定待加入车队的至少一个第一车辆。

获取模块520，用于获取至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵，第一特征标识矩阵的矩阵元素包括第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，第二特征标识矩阵的矩阵元素包括第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，第二车辆用于表示车队中的车辆。

处理模块530，用于在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队。

可选地，获取模块520具体包括，第一配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种；第二配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种。

可选地，处理模块530具体用于，当第一车辆有一个时，若第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求，将第一车辆加入车队。

可选地，处理模块530具体用于，当第一车辆有至少两个时，确定第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求；基于第一特征标识矩阵中的第一配置信息与第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级；基于优先级，将至少两个第一车辆依次加入车队。

可选地，处理模块530具体用于，依次计算车队中的每一个第二车辆的第二特征标识矩阵中的第二配置信息与第一车辆的第一特征标识矩阵中的第一配置信息的匹配度，作为第一车辆与对应第二车辆的匹配度；将第一车辆与车队中每一个第二车辆的匹配度中的最大值，作为第一车辆与车队对应的匹配度；基于至少两个第一车辆与车队对应的匹配度的排序，确定至少两个第一车辆加入车队的优先级。

可选地，处理模块530具体用于，确定当前待加入车队的第一车辆与加入车队的车辆的匹配度最大值对应车辆，加入车队的车辆包括车队中的第二车辆和已加入车队的第一车辆；确定将当前待加入车队的第一车辆移动至匹配度最大值对应车辆后侧。

可选地，处理模块530具体用于，基于至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入车队的等待时间；当等待时间大于设定值且存在仍未加入车队的第一车辆时，确定车队的最大编队数量大于车队中的车辆数，最大编队数量根据车队对应的路况和行程规划信息确定；基于当前待加入车队的全部第一车辆的第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵的匹配度，重新确定当前待加入车队的全部第一车辆加入车队的优先级；基于优先级和最大编队数量与车队中的车辆数的差值，将至少一个第一车辆依次加入车队。

在本实施例中，车辆编队装置通过各模块的结合，能够准确识别目标车辆能否加入车队，从而提高车辆编队的安全性和可靠性。

图6为本申请实施例提供的一个电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备600包括：存储器610和处理器620。

其中，存储器610存储有可被至少一个处理器620执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器620执行，以使电子设备实现如上任一实施例中提供的车辆编队方法。

其中，存储器610和处理器620可以通过总线630连接。

相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。

本申请实施例一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如图2至图3对应的任意实施例的车辆编队方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如图2至图3对应的任意实施例的车辆编队方法。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的实施例后，将容易想到本申请实施例的其它实施方案。本申请实施例旨在涵盖本申请实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请实施例的一般性原理并包括本申请实施例未申请实施例的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请实施例的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (8)

1.一种车辆编队方法，其特征在于，所述车辆编队方法包括：

确定待加入车队的至少一个第一车辆；

获取所述至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵，所述第一特征标识矩阵的矩阵元素包括所述第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，所述第二特征标识矩阵的矩阵元素包括所述第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，所述第二车辆用于表示所述车队中的车辆；

在所述第一特征标识矩阵与所述第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则所述第一车辆允许加入所述车队；

所述第一车辆有至少两个时，所述在所述第一特征标识矩阵与所述第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则所述第一车辆允许加入所述车队，包括：

确定所述第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与所述第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求；

基于所述第一特征标识矩阵中的第一配置信息与所述第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入所述车队的优先级；

基于所述优先级，将所述至少两个第一车辆依次加入所述车队；

其中，所述基于所述优先级，将所述至少两个第一车辆依次加入所述车队，包括：

基于所述至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入所述车队的等待时间；

当所述等待时间大于设定值且存在仍未加入所述车队的第一车辆时，确定所述车队的最大编队数量大于所述车队中的车辆数，所述最大编队数量根据所述车队对应的路况和行程规划信息确定；

基于当前待加入车队的全部第一车辆的第一特征标识矩阵与所述第二特征标识矩阵的匹配度，重新确定所述当前待加入车队的全部第一车辆加入所述车队的优先级；

基于重新确定的优先级和所述最大编队数量与所述车队中的车辆数的差值，将至少一个第一车辆依次加入所述车队。

2.根据权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述第一配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种；

所述第二配置信息包括车辆类型、车辆尺寸、载荷制动距离、最大车速下限、当前载荷最小转弯半径、动力输出额定功率和燃料动力类型中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，当所述第一车辆有一个时，所述在所述第一特征标识矩阵与所述第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则所述第一车辆允许加入所述车队，包括：

若所述第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与所述第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求，将所述第一车辆加入车队。

4.根据权利要求3所述的车辆编队方法，其特征在于，所述基于所述第一特征标识矩阵中的第一配置信息与所述第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入所述车队的优先级，包括：

依次计算所述车队中的每一个第二车辆的第二特征标识矩阵中的第二配置信息与所述第一车辆的第一特征标识矩阵中的第一配置信息的匹配度，作为所述第一车辆与对应第二车辆的匹配度；

将所述第一车辆与所述车队中每一个第二车辆的匹配度中的最大值，作为所述第一车辆与所述车队对应的匹配度；

基于所述至少两个第一车辆中与所述车队对应的匹配度的排序，确定所述至少两个第一车辆加入所述车队的优先级。

5.根据权利要求3所述的车辆编队方法，其特征在于，所述基于所述优先级，将所述至少两个第一车辆依次加入所述车队，包括：

确定当前待加入所述车队的第一车辆与加入所述车队的车辆的匹配度最大值对应车辆，所述加入所述车队的车辆包括所述车队中的第二车辆和已加入所述车队的第一车辆；

确定将所述当前待加入所述车队的第一车辆移动至所述匹配度最大值对应车辆后侧。

6.一种车辆编队装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定待加入车队的至少一个第一车辆；

获取模块，用于获取所述至少一个第一车辆的第一特征标识矩阵，以及至少一个第二车辆的第二特征标识矩阵，所述第一特征标识矩阵的矩阵元素包括所述第一车辆的第一行程规划信息和第一配置信息，所述第二特征标识矩阵的矩阵元素包括所述第二车辆的第二行程规划信息和第二配置信息，所述第二车辆用于表示所述车队中的车辆；

处理模块，用于在第一特征标识矩阵与第二特征标识矩阵满足匹配要求的情况下，则第一车辆允许加入车队；

所述第一车辆有至少两个时，所述处理模块，具体用于：

确定所述第一特征标识矩阵中的第一行程规划信息与所述第二特征标识矩阵中的第二行程规划信息满足匹配要求；

基于所述第一特征标识矩阵中的第一配置信息与所述第二特征标识矩阵中的第二配置信息的匹配度，确定至少两个第一车辆加入所述车队的优先级；

基于所述至少两个第一车辆的优先级，记录每一个第一车辆等待加入所述车队的等待时间；

当所述等待时间大于设定值且存在仍未加入所述车队的第一车辆时，确定所述车队的最大编队数量大于所述车队中的车辆数，所述最大编队数量根据所述车队对应的路况和行程规划信息确定；

基于当前待加入车队的全部第一车辆的第一特征标识矩阵与所述第二特征标识矩阵的匹配度，重新确定所述当前待加入车队的全部第一车辆加入所述车队的优先级；

基于重新确定的优先级和所述最大编队数量与所述车队中的车辆数的差值，将至少一个第一车辆依次加入所述车队。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备执行如权利要求1至5中任一项所述的车辆编队方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆编队方法。