CN114779783A - 一种车辆编队成员入队方法和装置 - Google Patents

一种车辆编队成员入队方法和装置 Download PDF

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CN114779783A CN202210455238.8A CN202210455238A CN114779783A CN 114779783 A CN114779783 A CN 114779783A CN 202210455238 A CN202210455238 A CN 202210455238A CN 114779783 A CN114779783 A CN 114779783A
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王里
孙雁宇
王超
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Beijing Zhuxian Technology Co Ltd
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Beijing Zhuxian Technology Co Ltd
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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Abstract

本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：接收入队请求信息，根据预设规则判断目标车辆是否满足加入车辆编队的条件；在满足条件的情况下，根据目标车辆的目的地信息或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息。通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时，因入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆快速、高效、安全的加入车辆编队。

Description

一种车辆编队成员入队方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及智能驾驶领域，特别涉及一种车辆编队成员入队方法和装置。
背景技术
随着多样化交通需求的产生，协同自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。
协同自动驾驶是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态，通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。
然而，在编队状态下，后续车辆加入编队，会对整个编队的运行状态造成影响。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法和装置，通过设计入队协同交互流程，可以实现目标车辆快速、高效、安全的加入车辆编队。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法，包括：
接收入队请求信息，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；根据预设规则判断目标车辆是满足加入车辆编队的条件；
在满足条件的情况下，根据目标车辆的目的地信息和/或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置；
向目标车辆发送入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
本申请实施例通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以高效、安全的加入车辆编队。
可选的，预设规则包括如下中的至少一种：
编队内车辆未达到上限；预定时间或预定距离内车辆编队中有车辆出队，且目标车辆在预定时间或预定距离后存在入队需求；目标车辆的目的地在车辆编队的路径规划信息内；道路环境信息满足加入条件，道路环境信息包括路面、天气、交通中的至少一种。通过设计合理的预设规则，降低目标车辆入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素。
可选的，根据目标车辆的目的地信息或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，包括：
根据目标车辆的目的地信息和车辆编队中的跟随车的目的地信息，确定目标位置；或者根据状态信息和跟随车的状态信息，确定目标车辆的刹车性能和跟随车的刹车性能，根据目标车辆的刹车性能和跟随车的刹车性能，确定目标位置，其中，状态信息包括自身载重、刹车距离、刹车响应延迟中的至少一项。通过目的地信息或状态信息确定目标位置，可以提升车辆编队行驶过程中的安全性以及降低车队能耗。
可选的，在向目标车辆发送入队响应信息之后，车辆编队成员入队方法还包括：
向目标跟随车发送通知消息，通知消息用于指示目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距；
在获取到目标跟随车发送的确认消息和目标车辆发送的请求切入消息后，向目标车辆发送入队指令，确认消息用于指示目标跟随车与前车的距离达到安全切入车距，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车平行的位置；在接收到目标车辆发送的切入完成消息后，更新车辆编队成员列表。通过设计入队协同交互流程，以及等待位置，可以提高目标车辆入队的安全性。
可选的，安全切入车距是根据领航车的当前速度和目标车辆的车长确定的；或者安全切入车距是根据目标跟随车的当前速度和目标车辆的车长确定的。通过设计安全车距，可以降低目标车辆入队对编队其余车辆的影响，保证车辆入队的安全性。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法，包括：
发送入队请求信息，入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；
接收入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
本申请实施例通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以高效、安全的加入车辆编队。
可选的，在接收入队响应之后，车辆编队成员入队方法还包括：
目标车辆驶向等待位置，等待位置为与目标跟随车平行的位置，目标跟随车为目标位置后的车辆；向领航车发送请求切入消息，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车车辆平的位置；接收到领航车发送的入队指令后，目标车辆切入车辆编队。通过设计入队协同交互流程，以及等待位置，可以提高目标车辆入队的安全性。
可选的，入队响应信息中还包括目标跟随车的车牌信息、跟随速度信息和跟随车距信息，目标车辆切入车辆编队之后，车辆编队成员入队方法还包括：
获取当前跟随车的车牌号；根据入队响应信息判断当前跟随车的车牌号是否正确。通过确认跟随车的车牌号，可以提升目标车辆加入车辆编队的准确性。
第三方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队装置，包括：
接收模块，用于接收入队请求信息，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息。
判断模块，用于根据预设规则判断目标车辆是满足加入车辆编队的条件。
发送模块，用于根据目标车辆的目的地信息和/或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置；向目标车辆发送入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
可选的，上述车辆编队成员入队装置用于实现第一方面方法中任一种可能的实现方式。
第四方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队装置，包括：
发送模块，用于发送入队请求信息，入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息。
接收模块，用于接收入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
可选的，上述车辆编队成员入队装置用于实现第二方面方法中任一种可能的实现方式。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
存储器用于存储计算机指令；处理器用于运行存储器存储的计算机指令实现第一方面或者第二方面中任一项的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现第一方面或者第二方面中任一项的方法。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面或者第二方面中任一项的方法。
第八方面，本申请提供一种芯片或者芯片系统，该芯片或者芯片系统包括至少一个处理器和通信接口，通信接口和至少一个处理器通过线路互联，至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以执行第一方面或第二方面中可能的实现方式中描述的车辆编队成员入队方法。其中，芯片中的通信接口可以为输入/输出接口、管脚或电路等。
在一种可能的实现中，本申请中上述描述的芯片或者芯片系统还包括至少一个存储器，至少一个存储器中存储有指令。该存储器可以为芯片内部的存储单元，例如，寄存器、缓存等，也可以是该芯片的存储单元(例如，只读存储器、随机存取存储器等)。
第九方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员的入队系统，包括车辆和云端；
领航车用于向云端转发目标车辆的入队请求信息，所述入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；
所述云端用于根据预设规则判断所述目标车辆是否满足加入车辆编队的条件；
在满足条件的情况下，所述云端根据所述目标车辆的目的地信息和/或所述状态信息，确定所述目标车辆加入所述车辆编队的目标位置；
所述云端还用于通过所述领航车向所述目标车辆转发入队响应信息，所述入队响应信息用于指示所述目标车辆满足加入所述车辆编队的条件，其中，所述入队响应信息中包括所述目标位置，所述目标位置为所述车辆编队的中部或尾部。
可选地，所述云端还用于通过所述领航车向目标跟随车发送通知消息，所述通知消息用于指示所述目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距；
所述云端还用于在获取到所述领航车转发的所述目标跟随车发送的确认消息和目标车辆发送的请求切入消息后，通过所述领航车向所述目标车辆转发入队指令，所述确认消息用于指示所述目标跟随车与前车的距离达到所述安全切入车距，所述请求切入消息用于指示所述目标车辆行驶至与所述目标跟随车平行的位置；
所述云端还用于在接收到所述领航车转发的所述目标车辆发送的切入完成消息后，更新所述车辆编队成员列表。
第十方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员的入队系统，包括车辆和云端；
目标车辆用于向云端发送入队请求信息，所述入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；
所述云端用于根据预设规则判断所述目标车辆是否满足加入车辆编队的条件；
所述云端还用于在满足条件的情况下，根据所述目标车辆的目的地信息和/或所述状态信息，确定所述目标车辆加入所述车辆编队的目标位置；
所述云端还用于向所述目标车辆发送入队响应信息，所述入队响应信息用于指示所述目标车辆满足加入所述车辆编队的条件，其中，所述入队响应信息中包括所述目标位置，所述目标位置为所述车辆编队的中部或尾部。
可选地，所述云端还用于向目标跟随车发送通知消息，所述通知消息用于指示所述目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距；
所述云端还用于在获取到所述目标跟随车发送的确认消息和所述目标车辆发送的请求切入消息后，向所述目标车辆发送入队指令，所述确认消息用于指示所述目标跟随车与前车的距离达到所述安全切入车距，所述请求切入消息用于指示所述目标车辆行驶至与所述目标跟随车平行的位置；
所述云端还用于在接收到所述目标车辆发送的切入完成消息后，更新所述车辆编队成员列表，并向领航车发送所述车辆编队成员列表。
本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法，通过接收目标车辆发送的入队请求信息，根据预设规则判断入队请求是否满足条件，在满足条件时，根据目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息确定目标车辆的入队目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息，以使目标车辆根据入队响应信息加入车辆编队。通过制定入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以快速、高效、安全的加入车辆编队。
附图说明
图1为本申请实施例提供的场景示意图；
图2为本申请实施例提供车辆编队成员入队方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的又一车辆编队成员入队方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法的时序示意图；
图5为本申请实施例提供的目标位置示意图；
图6为本申请实施例提供的车辆等待位置示意图；
图7为本申请实施例提供的安全切入距离示意图；
图8为本申请实施例提供的目标车辆切入车辆编队示意图；
图9为本申请实施例提供的车辆编队成员入队系统的示意图；
图10为本申请实施例提供的又一车辆编队成员入队系统示意图；
图11为本申请实施例提供的车辆编队成员入队装置结构示意图；
图12为本申请实施例提供的又一车辆编队成员入队装置结构示意图；
图13为本申请实施例提供的车辆编队成员入队电子设备结构示意图。
具体实施方式
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，以下，对本申请实施例中所涉及的部分术语和技术进行简单介绍：
1)车辆编队是指多辆车纵向组成队列行驶，队列内两车之间保持比常规车间距低很多的安全车距。对于开放道路上运行的自动驾驶货车编队，其内部车间距约一个车长，由于空气动力学的作用，可以在高速运行时极大的减小队列成员的空气阻力，达到很好的节能减排的效果。另外，由于极低的车间距，加上基于车车(Vehicle to Vehicle,V2V)通信技术的编队协同驾驶，有助于提高道路容量、提高道路安全。
货车编队通常也会设置一个最大成员数量。这个最大值也会根据运行时的交通流、气象状况、路段管理要求、路面状况等进行准动态的调整。
车辆编队时，跟随车要极低间距地跟驰前车，为了保证低间距情况下不追尾，跟随车要定时获取(例如，10～20Hz)前车和领航车的速度、加速度、位置，通过前车和领航车的这些信息，与前车和领航车同步进行加减速。
2)V2V通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。即通过V2V通信技术，车辆终端彼此直接交换无线信息，无需通过基站转发。
3)其他术语
在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
下面结合附图对本申请实施例提供的车辆编队成员的入队方法进行详细地介绍。需要说明的是，本申请实施例中的“在……时”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内，本申请实施例对此不作具体限定。
随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。
其中，多车编队是一个重点方向，如果完成车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且多车编队自动驾驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。
如何保障在编队组成过程中，新加入车辆的目标位置处于队列中部时，不会对整个车辆编队的运行状态造成影响，相关技术中，还没有有效地解决方案。
有鉴于此，本申请提出一种车辆编队成员入队方法，通过制定入队协同交互流程，降低新加入车辆的目标位置处于队列中部时，对整个车辆编队的运行状态造成影响，进而保证车辆可以快速、高效、安全的进入车辆编队。
下面对本申请的技术方案进行详细说明。本申请的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1为本申请实施例提供的场景示意图，如图1所示，包括一个行驶的车辆编队、需要加入车辆编队的目标车辆以及车辆编队和目标车辆共同连接的云端(未示出)。其中，车辆编队包括一辆领航车和跟随领航车行驶的多个跟随车。
示例性的，目标车辆可以向领航车或云端发送入队请求信息，领航车或云端根据目标车辆的入队请求信息，判断是否允许目标车辆加入车辆编队，若是允许目标车辆加入，目标车辆可以根据领航车或云端的指示，加入车辆编队。
若目标车辆通过与领航车的交互来执行车辆编队成员入队方法，领航车可以直接接收目标车辆发送的入队请求信息，判断是否允许目标车辆加入车辆编队，也可以将入队请求信息发送至云端，由云端判断是否允许目标车辆加入车辆编队，领航车向目标车辆转发云端判断结果。
若目标车辆通过与云端的交互来执行车辆编队成员入队方法，云端可以直接接收目标车辆发送的入队请求信息，判断是否允许目标车辆加入车辆编队，若是允许目标车辆加入，向目标车辆发送入队响应。
上面对本申请的场景示意图进行了简单说明，下面以应用于图1中的领航车为例，来详细说明本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法。
图2为本申请实施例提供的车辆编队成员的入队方法的流程示意图，本实施例提供的入队方法，可以由领航车来执行，也可以由云平台来执行。本实施例提供的方法包括：
S201、接收入队请求信息。其中，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息。
车辆状态信息包括目标车辆的自身载重、刹车距离、刹车响应延迟等信息中的至少一项。
本申请实施例中，车辆之间的通信可以通过V2V通信技术实现，也可以通过蜂窝移动远程通信技术实现，对应的，编队内所有车辆以及准备加入编队的目标车辆都装备有V2V通信模块、蜂窝移动远程通信模块。
本申请实施例中，若由领航车来执行，车辆之间的通信可以通过V2V通信技术实现，V2V通信技术可以为点对点的通信方式，例如，领航车接收目标车辆发送的入队请求信息，该请求信息只在领航车与目标车辆之间共享，其余车辆无法获知该请求；也可以为群体广播的通信方式，领航车接收目标车辆发送的入队请求信息，只要处于目标车辆的通信范围内的车辆，都可以获取该入队请求信息。本申请实施例对V2V通信技术的通信方式不做限制。
本申请实施例中，若由云端来执行，车辆之间的通信或车辆与云端之间的通信是通过蜂窝移动远程通信技术来实现的，目标车辆可以向云端发送入队请求信息。
领航车或者云端通过目标车辆发送的入队请求信息获取目标车辆的目的地以及车辆状态。
S202、根据预设规则判断目标车辆是否满足加入车辆编队的条件，若是，可以执行S203所示步骤，若否，则拒绝目标车辆的入队请求。
预设规则为车辆编队提前设定好的入队规则，或者由云端或领航车结合当前的环境交通信息生成的入队规则。
示例性的，通常车辆编队具有一个最大成员数量，预设规则可以为编队车辆的数量是否达到上限，若达到上限，则拒绝目标车辆的入队请求，若未达到上限，则同意目标车辆的入队请求；或领航车根据搭载的传感器获得当前以及未来一段时间内交通拥堵，则预设规则也可以为现阶段或未来一段时间内交通均拥堵，则拒绝目标车辆的入队请求，若交通通畅，则同意目标车辆的入队请求。
若根据预设规则允许目标车辆加入车辆编队，则通知所有编队成员有新成员加入。
S203、根据目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息。
其中，入队响应信息用于指示目标车辆可加入车辆编队，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部，车辆编队的中部为领航车和当前车辆编队中最后一辆跟随车之间的任一位置，车辆编队的尾部为当前车辆编队中最后一辆跟随车的后面位置。
本申请实施例中，在各个车辆出发前，可以将自身的出发地、目的地、路径、车辆状态等信息上传至云端，云端将提前规划出由N量车组成的车辆编队，可以将目的地最远的车辆作为领航车。车辆编队内其余车辆的排序可以由领航车或者云端通过其余车辆的目的地信息或者车辆状态信息来决定。
各个车辆可以通过与云端的交互获知自身的身份，以及需要加入的车队标识，车队标识由云端进行设置，在行进过程中，云端可以协调各个车辆速度和时间，保证在行进路段的某一位置，目标车辆可以与车辆编队相遇。相遇后，开启入队程序。
在一种可能的实现方式中，领航车或云端可以根据接收的入队车辆发送的目的地信息来确定目标车辆的目标位置，目标车辆的目的地距离当前位置越远，则目标位置越靠前。
在另一种可能的实现方式中，领航车可以根据接收的目标车辆发送的车辆状态信息计算该目标车辆的刹车性能，或者，云端可以根据目标车辆的车辆状态信息，计算目标车辆的刹车性能。领航车或云端根据目标车辆刹车性能确定来确定目标车辆的目标位置，刹车性能越好，则目标位置越靠后。
示例性的，目标车辆的刹车性能可以由刹车距离和刹车响应延迟乘积与自身载重的比值来确定，该比值越小，刹车性能越好。
领航车或云端根据目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置后，向目标车辆发送入队响应信息，以使目标车辆根据入队响应信息加入车辆编队。
本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法，通过接收目标车辆发送的入队请求信息，根据预设规则判断入队请求是否满足条件，在满足条件时，根据目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息确定目标车辆的入队目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息，以使目标车辆根据入队响应信息加入车辆编队。通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以快速、高效、安全的加入车辆编队。
图3为本申请实施例提供的又一车辆编队成员的入队方法的流程示意图，包括如下步骤：
S301、发送入队请求信息，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息。
本申请实施例中，车辆之间的通信方式与图2所示实施例中S201所示的方式类似，此处不在赘述。
S302、接收入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
本申请实施例中，目标车辆接收到领航车或云端返回的入队响应信息后，按照入队响应信息执行入队流程。
本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法，通过发送入队请求信息，在接收到领航车或云端返回的入队响应信息后，按照入队响应信息执行入队流程。通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以快速、高效、安全的加入车辆编队。
图4为本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法的时序图，本申请实施例中，领航车所执行的动作，也可以由云端实现，本申请实施例以领航车为例进行说明，方法包括：
S401、目标车辆向领航车发送入队请求信息。
本申请实施例S401的实现方式与图3所示实施例中S301所示的实现方式类似，此处不在赘述。
在一种可能的实现方式中，入队请求信息还可以包括如下表所示信息的一种或多种。
Figure BDA0003620225830000141
S402、领航车根据预设规则判断目标车辆是否可加入车辆编队，若是，可以执行S403所示步骤，若否，则拒绝目标车辆的入队请求。
预设规则可以为车辆编队提前设定好的入队规则或者领航车结合当前的环境交通信息生成的。
示例性的，预设规则可以有如下几种实现方式：
可能的实现方式一，车辆编队的数量是否达到上限，若达到上限，则拒绝目标车辆的入队请求。
可能的实现方式二，预定时间或预定距离内车辆编队中有车辆出队的计划，询问目标车辆在预定时间或预定距离后是否存在入队需求，若无，则拒绝目标车辆的入队请求，预定时间或预定距离为目标车辆从发送入队请求信息到加入车辆编队可以接受的最长时间或者最长距离；或者，预定时间或预定距离内，车辆编队没有接收到其他车辆的入队请求信息。
可能的实现方式三、目标车辆的目的地是否在车辆编队的路径规划信息内，例如，若目标车辆的目的地在车辆队的路径规划信息内，则领航车可根据实际情况接收目标车辆的入队请求信息。如，车队内有车辆1(领航车)、车辆2和车辆3，车辆1对应目的地1，车辆2对应目的地2，车辆3对应目的地3，目的地1、2、3在同一线路上，车辆4为目标车辆，且其对应目的地4。若目的地4也在该线路上，则车辆1可接受车辆4的入队请求信息。
可能的实现方式四、道路环境信息是否满足加入条件，道路环境信息包括路面、天气、交通中的至少一种。
例如，可以结合目标车辆的当前速度以及获取的周围环境信息，判断路面条件是否满足入队要求；或者结合高精度地图信息，判断车道线信息是否满足入队条件。即，在预定时间或预定距离之内，车道线都为虚线，则满足入队条件；若存在连续实线，则不满足入队条件；或者判断交通是否拥堵，即，若现阶段或未来一段时间内交通均拥堵，则拒绝目标车辆的入队请求；或者车辆编队在预定时间或预定距离之内是否有换道需求，若无换道需求，则可入队。
领航车可以根据上述的一种预设规则或者多种预设规则判断目标车辆是否可以加入车辆编队，若是，可以执行S303所示步骤，若否，则拒绝目标车辆的入队请求信息，并向目标车辆发送拒绝入队信息，拒绝入队信息中可以包括拒绝的原因。
领航车的根据不同的预设规则判断目标车辆是否可以加入车辆编队并与目标车辆进行交互时，采用的通信格式不同，例如，采用一种预设规则时可通过1比特(binarydigit，bit)信息进行指示即可完成，采用多种预设规则时，可通过2bit信息进行指示完成。可以理解的是，通信格式可以根据具体情况及实际需求设定。也可以有其它的指示类型，本申请实施例并不对此造成限定。
S403、领航车根据目标车辆的目的地信息或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息。
本申请实施例中S403的实现方式与图2所示实施例中S203的实现方式类似，此处不在赘述。
S404、领航车向目标跟随车发送通知消息，目标跟随车为目标位置后的车辆，通知消息用于指示目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距，并打开双闪。
领航车确定目标车辆的目标位置为车辆编队的中间位置时，向目标跟随车发送通知消息，如图5所示，目标跟随车接收到领航车发送的通知消息时，打开双闪，调整自身的车速，增大与前车的距离至安全切入车距，并与其余车辆同步自身的调整信息，以使后车同时调整速度，避免出现碰撞事故。可以理解的是，当目标跟随车为当前车辆编队中最后一辆跟随车时，此时只需调整自身的车速，增大与前车的距离至安全切入车距。
目标跟随车与前车的距离在到达安全切入车距时，可以向领航车返回确认消息，告知领航车自身与前车的距离已达到安全切入车距。
安全切入车距为允许目标车辆安全加入车辆编队的最小距离，可以根据领航车的当前速度和目标车辆的车长确定；或者根据目标跟随车的当前速度和目标车辆的车长确定。
示例性的，安全切入车距S可以满足下述公式：
S＝2*(Vl*2)+Lq或者S＝2*(Vm*2)+Lq
其中，Vl为领航车的当前速度、Vm目标跟随车的当前速度，单位为米/秒；Lq为目标车辆的车长。
在一种可能的实现方式中，目标位置为车辆编队的队尾时，此时，目标跟随车只需打开双闪，目标车辆根据双闪找到目标跟随车，直接加入车队，或者目标车辆与车辆编队在同一车道时，可以根据目标车牌号找到目标，直接跟驰。
S405、目标车辆根据入队响应信息获取目标位置，并驶向等待位置。
参照图6，等待位置为与目标跟随车并行的位置，本申请实施例将设置一个入队“预备(等待)位置”，即目标车辆在获得入队响应信息后，在即将入队前，要到达一个预备(等待)位置(即与目标跟随车并行的位置)。
目标车辆接收到入队响应信息后，开始从车辆编队尾部开始寻找打开双闪的目标跟随车，并行驶至与目标跟随车平行的位置。
S406、目标车辆向领航车发送请求切入消息。
如图7所示，目标车辆在行驶至与目标跟随车平行的位置时，可以向领航车发送请求切入消息。
在一种可能的实现方式中，目标车辆在行驶至与目标跟随车平行的位置时，目标跟随车完成行驶至安全切入车距，目标车辆与目标跟随车保持同步，向领航车发送请求切入消息，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车平行的位置，并准备切入车辆编队。
在另一种可能的实现方式中，目标车辆在行驶至与目标跟随车平行的位置时，目标跟随车未完成行驶至安全切入车距，此时，目标车辆可以与目标跟随车保持同步，也可以保持原有的速度行驶。目标车辆向领航车发送请求切入消息为行驶目标跟随车平行的位置时。
S407、领航车在获取到目标跟随车发送的确认消息和目标车辆发送的请求切入消息后，向目标车辆发送入队指令。
领航车在接收到目标车辆发送的请求切入消息后，判断是否收到目标跟随车返回的确认消息，若收到，则向目标车辆发送入队指令，若没有收到，在确认收到目标跟随车返回的确认消息后，向目标车辆发送入队指令。
S408、目标车辆开始切入车辆编队。
目标车辆接收到领航车返回的入队指令后，如图8所示，开始由等待位置切入车辆编队中的目标位置。
S409、判断跟驰目标是否正确，若正确，可以执行S410所示步骤，若不正确，可以执行S411所示步骤。
在目标车辆完全切入编队后，为防止由于例如信息干扰的影响，导致车辆之间的信息交互产生错误，目标车辆需要根据入队响应信息确认跟驰目标是否正确，目标跟随车的跟驰目标也会发生变化，也需要确认跟驰目标是否正确。对于人工驾驶车辆，跟驰目标根据车牌号来确认；对于无人的自动驾驶车辆，通过摄像头识别前车的车牌号并与领航车下发的前车的车牌号进行比对。
目标车辆和目标跟随车通过车牌号确认跟驰的目标正确后，可以执行后续流程。
S410、调整跟车距离和速度，并更新成员列表。
目标车辆完全切入车辆编队后，向领航车发送切入完成消息，请继续参考图8，此时，车间距S1和S2不满足车辆编队平稳运行的条件，领航车在接收到目标车辆发送的切入完成消息，向目标车辆和目标跟随车发送跟驰消息，以使目标车辆和目标跟随车调整跟车距离和速度，达到车辆编队期望的车距和速度行驶。
领航车在接收到目标车辆和目标跟随车发送的达到车辆编队预定的车距和速度行驶的消息后，更新车辆编队的成员列表，并在云端进行同步。
S411、目标车辆驶出车辆编队。
目标车辆确认跟驰目标不正确后，驶出车辆编队，可以再次向车辆编队发起入队请求。
本申请实施例提供的车辆编队成员入队方法，通过接收目标车辆发送的入队请求信息，根据预设规则判断入队请求是否合理，在入队请求合理的时，根据目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息确定目标车辆的目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息，目标车辆根据入队响应信息行驶至等待位置，在切入距离为安全距离后，切入车辆编队。通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以快速、高效、安全的加入车辆编队。
图9为本申请实施例提供的车辆编队成员的入队系统的示意图，包括，车辆和云端，可以执行车辆编队成员入队方法，包括：
S901、领航车用于向云端转发目标车辆的入队请求信息，入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息。
S902、云端根据预设规则判断目标车辆是否满足加入车辆编队的条件。若是，可以执行S804与S804所示步骤。
本申请实施例的预设规则与图4所示实施例S402相似，此处不在赘述。
S903、云端根据目标车辆的目的地信息和/或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置。
S904、云端通过领航车向目标车辆转发入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
S905、云端通过领航车向目标跟随车发送通知消息，通知消息用于指示目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距。
S906、目标车辆通过领航车向云端转发请求切入消息，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车平行的位置。
S907、目标跟随车通过领航车向云端转发确认消息，确认消息用于指示目标跟随车与前车的距离达到安全切入车距。
S908、云端在获取到领航车转发的目标跟随车发送的确认消息和目标车辆发送的请求切入消息后，通过领航车向目标车辆转发入队指令。
S909、云端在接收到领航车转发的目标车辆发送的切入完成消息后，更新所述车辆编队成员列表。
本申请实施例的具体实现方式，可以参照图4所示实施例，此处不在赘述。
本申请实施例提供的车辆编队成员的出队系统所执行车辆编队成员的出队方法的技术效果与图4实施例类似，此处不在赘述。
图10为本申请实施例提供的又一车辆编队成员的如队系统的示意图，包括，车辆和云端，可以执行车辆编队成员入队方法，包括：
S1001、目标车辆向云端发送入队请求信息，入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息。
S1002、云端根据预设规则判断目标车辆是否满足加入车辆编队的条件。若是，可以执行S804与S804所示步骤。
本申请实施例的预设规则与图4所示实施例S402相似，此处不在赘述。
S1003、云端根据目标车辆的目的地信息和/或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置。
S1004、云端向目标车辆发送入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
S1005、云端向目标跟随车发送通知消息，通知消息用于指示目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距。
S1006、目标车辆向云端发送请求切入消息，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车平行的位置。
S1007、目标跟随车向云端发送确认消息，确认消息用于指示目标跟随车与前车的距离达到安全切入车距。
S1008、云端在获取到目标跟随车发送的确认消息和目标车辆发送的请求切入消息后，向目标车辆发送入队指令。
S1009、云端在接收到目标车辆发送的切入完成消息后，更新所述车辆编队成员列表。
本申请实施例的具体实现方式，可以参照图4所示实施例，此处不在赘述。
本申请实施例提供的车辆编队成员的出队系统所执行车辆编队成员的出队方法的技术效果与图4实施例类似，此处不在赘述。
图11为本申请实施例提供的车辆编队成员入队装置110结构示意图，包括：接收模块1101、判断模块1102以及发送模块1103。
接收模块1101，用于接收入队请求信息，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息。
判断模块1102，用于据预设规则判断目标车辆是否满足加入车辆编队的条件。
发送模块1103，用于据目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆可加入车辆编队，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
本申请实施例提供的车辆编队成员入队装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其原理和技术效果类似，此处不在赘述。
图12为本申请实施例提供的又一车辆编队成员入队装置120结构示意图，包括：发送模块1201、接收模块1202。
发送模块1201，用于发送入队请求信息，其中，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或车辆状态信息。
接收模块1202、用于接收入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
本申请实施例提供的车辆编队成员入队装置可以执行图3所示方法实施例的技术方案，其原理和技术效果类似，此处不在赘述。
图13为本申请实施例提供的车辆编队成员入队电子设备的结构示意图。如图13所示，本实施例提供的车辆编队成员入队电子设备130可以包括：
处理器1301。
存储器1302，用于存储终端设备的可执行指令。
其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述车辆编队成员入队方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆编队成员入队方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
一种可能的实现方式中，计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(compact discread-only memory，CD-ROM)或其它光盘存储器，磁盘存储器或其它磁存储设备，或目标于承载的任何其它介质或以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码，并且可由计算机访问。而且，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL)或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，DSL或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘，激光盘，光盘，数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆编队成员入队方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在上述终端设备或者服务器的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域技术人员可以理解，上述任一方法实施例的全部或部分步骤可以通过与程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序被执行时，执行上述方法实施例的全部或部分的步骤。
本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备)执行本申请实施例一所述方法的全部或部分步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆编队成员入队方法，其特征在于，所述方法包括：
接收入队请求信息，所述入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；
根据预设规则判断所述目标车辆是否满足加入车辆编队的条件；
在满足条件的情况下，根据所述目标车辆的目的地信息和/或所述状态信息，确定所述目标车辆加入所述车辆编队的目标位置；
向所述目标车辆发送入队响应信息，所述入队响应信息用于指示所述目标车辆满足加入所述车辆编队的条件，其中，所述入队响应信息中包括所述目标位置，所述目标位置为所述车辆编队的中部或尾部。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括如下中的至少一种：
编队内车辆未达到上限；
预定时间或预定距离内所述车辆编队中有车辆出队，且所述目标车辆在所述预定时间或预定距离后存在入队需求；
所述目标车辆的目的地信息在所述车辆编队的路径规划信息内；
道路环境信息满足加入条件，所述道路环境信息包括路面、天气、交通中的至少一种。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的目的地信息或所述状态信息，确定所述目标车辆加入所述车辆编队的目标位置，包括：
根据所述目标车辆的目的地信息和所述车辆编队中跟随车的目的地信息，确定所述目标位置；或者
根据所述状态信息和所述跟随车的状态信息，确定所述目标车辆的刹车性能和所述跟随车的刹车性能，根据所述目标车辆的刹车性能和所述跟随车的刹车性能，确定所述目标位置，其中，所述状态信息包括自身载重、刹车距离、刹车响应延迟中的至少一项。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在向所述目标车辆发送入队响应信息之后，所述方法还包括：
向目标跟随车发送通知消息，所述目标跟随车为所述目标位置后的车辆，所述通知消息用于指示所述目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距；
在获取到所述目标跟随车发送的确认消息和所述目标车辆发送的请求切入消息后，向所述目标车辆发送入队指令，所述确认消息用于指示所述目标跟随车与前车的距离达到所述安全切入车距，所述请求切入消息用于指示所述目标车辆行驶至与所述目标跟随车平行的位置；
在接收到所述目标车辆发送的切入完成消息后，更新所述车辆编队成员列表。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述安全切入车距是根据领航车的当前速度和所述目标车辆的车长确定的；或者
所述安全切入车距是根据所述目标跟随车的当前速度和所述目标车辆的车长确定的。
6.一种车辆编队成员的入队方法，其特征在于，所述方法包括：
发送入队请求信息，所述入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；
接收入队响应信息，所述入队响应信息用于指示所述目标车辆满足加入所述车辆编队的条件，其中，所述入队响应信息包括目标位置，所述目标位置为所述车辆编队的中部或尾部。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述接收入队响应信息之后，所述方法还包括：
所述目标车辆驶向等待位置，所述等待位置为与目标跟随车平行的位置，所述目标跟随车为所述目标位置后的车辆；
向领航车发送请求切入消息，所述请求切入消息用于指示所述目标车辆行驶至与所述目标跟随车平行的位置；
接收到所述领航车发送的入队指令后，所述目标车辆切入所述车辆编队。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述入队响应信息中还包括所述目标跟随车的车牌信息、跟随速度信息和跟随车距信息，所述目标车辆切入所述车辆编队之后，所述方法还包括：
获取当前跟随车的车牌号；
根据所述入队响应信息判断所述当前跟随车的车牌号是否正确。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-5中任一项所述的方法，或实现权利要求6-8中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-5中任一项所述的方法，或实现权利要求6-8中任一项所述的方法。
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