CN113034887A - 车辆编队行驶控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆编队行驶控制方法及相关设备，属于计算机和通信领域。其中，车辆编队包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，第一车辆为领航车的跟随车，领航车的跟随车处于领航车的第一通信距离范围之内。该方法包括：领航车接收第一车辆上报的第一车辆的巡航数据，以便领航车对第一车辆实现领航车功能；以及领航车向第一车辆下发车辆编队的车队管理参数，以便第一车辆根据车辆编队的车队管理参数，对第一车辆的跟随车实现领航车功能，且领航车对领航车的跟随车保持领航车功能。本公开实施例提供的车辆编队行驶控制方法，可以提升车辆编队的灵活性和实用性。

Description

车辆编队行驶控制方法及相关设备

技术领域

本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。

其中，多车编队是一个重点方向。如果完成车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且多车编队自动驾驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。

但在车辆编队行驶中，由于头车(领航车)是相对于车队的行驶方向位于编队的第一辆车，头车和尾车之间受头车的通信距离的制约，导致每个车队的车辆数量受到比较大的限制，从而限制了车辆编队的灵活性和实用性。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以扩展编队行驶的车辆数量，提升车辆编队的灵活性和实用性。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述方法包括：所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能；以及所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述方法包括：所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能；所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆、所述第一车辆的跟随车、第m车辆以及所述第m车辆的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内，m为大于2的整数，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车；其中，所述方法包括：所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的巡航数据，以实现所述第m车辆作为所述第m-1车辆的跟随车的跟随车功能；所述第m车辆接收所述第m-1车辆下发的所述车辆编队的车队管理参数；所述第m车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m-1车辆对所述第m-1车辆的跟随车保持领航车功能。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆以及所述第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述装置包括：第一车辆巡航数据接收单元，用于所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能；以及第一车辆管理参数下发单元，用于所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆以及所述第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述装置包括：第一车辆巡航数据发送单元，用于所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能；第一车辆管理参数接收单元，用于所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数；第一车辆领航功能实现单元，用于所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆、所述第一车辆的跟随车、第m车辆以及所述第m车辆的跟随车，m为大于1的整数，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车；其中，所述装置包括：第m车辆巡航数据发送单元，用于所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的巡航数据，以实现所述第m车辆作为所述第m-1车辆的跟随车的跟随车功能；第m车辆管理参数接收单元，用于所述第m车辆接收所述第m-1车辆下发的所述车辆编队的车队管理参数；第m车辆领航功能实现单元，用于所述第m车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m-1车辆对所述第m-1车辆的跟随车保持领航车功能。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆编队行驶控制方法。

本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆编队行驶控制方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的车辆编队行驶控制方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，对于车辆编队中的第一车辆而言，其既是处于领航车的第一通信距离范围之内的跟随车，能够向领航车上报第一车辆的巡航数据，同时该第一车辆又包括其自身的跟随车，该第一车辆能够对第一车辆的跟随车实现领航车功能，即可以从领航车接收车辆编队的车队管理参数，然后根据该车辆编队的车队管理参数管理第一车辆的跟随车，由此使得可以实现在该领航车的第一通信距离范围之外，继续增加了该车辆编队内所含的车辆数量，从而可以实现车辆编队内部车辆数量的延伸，使得编队行驶的车辆数量不受领航车的第一通信距离范围的制约，提升了车辆编队的灵活性和实用性。

附图说明

图1示意性示出了相关技术中合作式自动驾驶编队行驶的系统架构图。

图2示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。

图3示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的示意图。

图4示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。

图5示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。

图6示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。

图7示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。

图8示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。

图9示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。

图10示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。

图11示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。

图12示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

首先对本公开实施例中出现的部分术语进行解释说明。

编队(Platooning)：是指基于无线通信技术和自动驾驶技术，两辆或者两辆以上的车辆紧紧跟随并连接起来，形成一个具有相似驾驶行为的车辆编队。

编队行驶(Driving as a Platoon)：两辆或者两辆以上的车辆以编队的形式在特定的场景下行驶，同时还包括创建编队、清退编队、车辆加入编队、车辆离开编队等编队行为过程。

领航车(Leading Vehicle，LV)：编队行驶中沿着车队的行驶方向处于编队最前方(参考下图3)的车辆，负责整个车队的管理工作。

跟随车(Following Vehicle，FV)：编队行驶中编队除了领航车之外的其他跟随的车辆。

图1示意性示出了相关技术中合作式自动驾驶编队行驶的系统架构图。图1以自动驾驶货车为例进行举例说明，但可以理解的是，本公开并不限定于此，本公开实施例中的车可以是采用任意驾驶方式的任意类型的车辆，例如可以采用自动驾驶、半自动驾驶、人工驾驶等中的任意一种，也可以是汽车、摩托车、公交车、出租车等中的任意一种。

自动驾驶货车编队行驶系统构成如图1所示，可以包括车辆、云平台和路侧单元(图1中以写在圆中的30表示)，通过三者之间的信息交互，实现车辆的编队行驶，通信方式涉及V2V(Vehicle to Vehicle，车与车)、V2I(Vehicle to Infrastructure，车与基础设施)、V2C(Vehicle to Cloud，车与云)等。

编队内车辆是指合作式自动驾驶编队中的车辆，包括领航车和跟随车。车辆之间可通过V2X(Vehicle to Everything，车对外界的信息交互)通信设备进行信息交互与响应，实现车队管控决策，满足编队行驶要求。并且车辆与云平台可进行必要的信息交互以实现对编队的监控管理，如获取实时状态信息、输入输出指令、紧急管控等。车辆与路侧单元可进行信息传输，包括动态限速、交通状况等信息，以实现车路协同。

领航车是编队中最前方的车辆，是整个编队行驶行为的决策者，对车队行为进行管控和决策。领航车可以由驾驶员手动驾驶，也可以是自动驾驶。领航车功能满足如下要求：

a)领航车具有实时记录驾驶行为并共享的功能，且驾驶行为记录是精准有效，可传输的。

b)领航车具有基于交通状况合理规划行驶路线及行为，并有效准确执行行为的能力。

c)领航车通过V2X通信设备与跟随车进行信息交互，将其轨迹、状态等信息分发到各个车辆。

跟随车是编队中位于领航车之后的所有其他车辆。跟随车功能满足如下要求：

a)跟随车由系统自动驾驶。

b)跟随车具有基于交通状况合理规划行驶路线及行为，并有效准确执行领航车发送的编队行驶参数的能力。

c)跟随车通过V2X通信设备与包括领航车在内的其他车辆进行信息交互和信息记录，将其位置、状态等信息分发到各个车辆。

相关技术方案中，车辆编队内部的车辆角色只有领航车和跟随车，领航车位于编队的最前方，由于受限于通信距离和车辆最小间距，当领航车和尾车(相对于车队的行驶方向位于编队的最后一辆车)的距离超过一定数值时，领航车和尾车不能实现通信交互，所以编队内部的车辆数量会受到领航车的通信距离的制约，从而限制了车辆编队的灵活性和实用性。

图2示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。图2实施例中，车辆编队可以包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆可以为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内。

本公开实施例中，车辆编队可以是指具有同一车队标识(identity，ID)的车队，随着时间的推移，该车辆编队中包括的车辆可能增加或者减少，即可以有位于该车辆编队之外的自由车入队，也可以有位于该车辆编队内的车辆离队。

本公开实施例中，可以设置车辆编队中的车辆所处的状态(status)包括“领航状态”、“跟随状态”、“自由状态”以及“次领航状态”等。其中领航车处于领航状态，跟随车(包括领航车的跟随车和下文中的任意次领航车的跟随车，例如第一车辆的跟随车、第三车辆的跟随车等)处于跟随状态，非处于车辆编队行驶的车辆处于自由状态(对应的车辆可以称之为自由车或者自由车辆)，次领航车(例如包括第一车辆和下文的第m车辆等，m为大于1的整数)处于次领航状态，其中，次领航状态是指对应的次领航车既可以对位于其后(相对于车辆编队的行驶方向)的直接管理的跟随车实现领航车功能，又可以对位于其前方(相对于车辆编队的行驶方向)的最近一辆次领航车(例如下文中的次领航车2前方，距离次领航车2最近的次领航车为次领航车1)或者领航车实现跟随车功能的状态，“次领航状态”也可以称之为“辅助领航状态”、“从领航状态”、“辅领航状态”等等。

本公开实施例中，可以设置车辆编队中的车辆至少包括四种不同的角色(role)，可以分别为“领航车(leader)”、“自由车”、“跟随车(follower)”以及“次领航车”等。其中，领航车的角色设置为领航车，跟随车的角色设置为跟随车，已经驶离或未加入车辆编队的车辆的角色为自由车，次领航车既可以对位于其后的直接管理的跟随车实现领航车功能，又可以对位于其前方的最近一辆次领航车或者领航车实现跟随车功能，“次领航车”也可以称之为“辅助领航车”、“从领航车”、“辅领航车”等等。

在一些实施例中，可以设置车辆编队中的车辆的状态，也可以设置车辆编队中的车辆的角色。在另一些实施例中，可以同时设置车辆编队中的车辆的状态和角色。例如，领航车的角色是领航车，其对应的状态是领航状态；跟随车的角色是跟随车，其对应的状态是跟随状态；自由车辆的角色是自由车，其对应的状态是自由状态；次领航车1、…、次领航车m等的角色是次领航车，其对应的状态是次领航状态。在下面的举例说明中，均以设置角色为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。

本公开实施例中，第一通信距离是指领航车能够通信的最远距离，即当距离大于该第一通信距离时，领航车的跟随车将可能无法正常接收到领航车发送的消息，领航车也可能无法正常接收到领航车的跟随车发送的消息。由于该第一车辆为该领航车的跟随车，因此，第一车辆处于所述领航车的第一通信距离范围之内。

如图2所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。

在步骤S210中，所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能。

在示例性实施例中，在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，所述方法还可以包括：所述领航车接收角色为自由车的所述第一车辆(下文称之为第一自由车)的第一入队申请消息；所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件；若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述领航车向所述第一车辆返回第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第一车辆加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车(下文称之为次领航车1)。

初始时，假设某一角色为自由车的第一车辆(这里称之为第一自由车)希望加入该车辆编队，则可以向领航车发送第一入队申请消息，该第一入队申请消息中可以携带该第一自由车的基本信息basicInfo、路线信息pathInfo、身份信息identityInfo和车辆能力信息vehAbilityInfo等。领航车接收到该第一自由车发送的第一入队申请消息后，可以根据该第一入队申请消息中携带的所述第一自由车的基本信息、路线信息、身份信息和能力信息等，判断该第一自由车是否符合准入条件，若领航车判定该第一自由车不符合准入条件，则可以拒绝该第一自由车加入该车辆编队，即第一自由车仍然保持其角色为自由车。

本公开实施例中，基本信息、身份信息和车辆能力信息可以进一步包括第一自由车是否有无驾驶员(是否自动驾驶)、第一自由车所采用的通信方式、是否要求隐私保护、第一自由车的车牌号等，还可以包括第一自由车属于哪个品牌、型号、车长、载重、颜色、发动机功率、轴数等各种信息。路线信息可以包括第一自由车的目的地、行驶路线等各种信息。

若领航车判定该第一自由车符合准入条件，则领航车可以进一步根据该车辆编队的第一当前车队信息，判断是否将该第一自由车的角色从自由车变更为次领航车。若领航车判定将该第一自由车的角色从自由车变更为次领航车，则向第一自由车返回将其角色从自由车更新为次领航车的第一入队确认消息。第一自由车接收到该第一入队确认消息后，即可加入该车辆编队，成为第一车辆，并成为该领航车直接管理的最后一辆跟随车，同时可以对该第一车辆的后面直接管理的跟随车实现领航车功能。需要说明的是，此时第一车辆不具有跟随车，等到第一车辆入队完成之后，又有角色为自由车的车辆申请入队时，可以由该第一车辆来决定其是否可以作为其跟随车，是否需要设置第三车辆以及哪一辆车可以作为第三车辆，对于第一车辆的跟随车，第一车辆实现领航车功能，第三车辆可以看成是第一车辆直接管理的最后一辆跟随车；而对于领航车来说，第一车辆又可以实现跟随车功能，可以看成是领航车直接管理的最后一辆跟随车。

需要说明的是，虽然上述举例说明中，领航车向角色为自由车的第一车辆返回第一入队确认消息以允许该第一车辆入队成为领航车的跟随车，且同时在该第一入队确认消息中携带将该第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，但本公开并不限定于此，在其他实施例中，当领航车判定角色为自由车的第一车辆符合准入条件时，可以先向第一车辆发送第一入队确认消息，以通知允许该第一车辆进入该车辆编队，之后，该领航车继续判断将该第一车辆的角色从自由车变更为跟随车还是次领航车，若判定将该第一车辆的角色变更为次领航车，则再次向第一车辆发送一个新的消息(该新消息的名称不做限定)，在该新消息中指示将该第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，即此时的第一入队确认消息中可以不携带将该第一车辆的角色从自由车变更为次领航车的信息。

若领航车判定将该第一自由车的角色从自由车变更为跟随车，则领航车可以向第一自由车返回第一加入指令消息，在该第一加入指令消息中将该第一自由车的角色从自由车变更为跟随车，当第一自由车接收到领航车返回的第一加入指令消息后，根据该第一加入指令消息加入该车辆编队，同时将其角色从自由车更新为跟随车，成为领航车的跟随车之一。类似地，本公开不限定在第一加入指令消息中指示将该第一车辆的角色从自由车变更为跟随车，也可以在领航车判定角色为自由车的第一车辆符合准入条件时，先向第一车辆返回第一入队确认消息，以通知允许该第一车辆进入该车辆编队，之后，该领航车继续判断将该第一车辆的角色从自由车变更为跟随车还是次领航车，若判定将该第一车辆的角色变更为跟随车，则再次向第一车辆发送另一个新的消息(该新消息的名称不做限定)，在该另一个新消息中指示将该第一车辆的角色从自由车变更为跟随车。

角色为自由车的任意车辆(包括第一自由车、第二自由车、第三自由车、第四自由车等等)向领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆申请入队的流程可以示例如下，但本公开不对自由车入队过程进行限定：

首先，自由车的隐私保护模式应与领航车的隐私保护模式一致，若不一致，则无法继续该加入过程。

若领航车的编队通告(Platooning Announcement)消息中隐私保护设为开，则可以包括以下步骤：

(1.1)自由车向领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆发送加密的入队申请(Jioning Request)消息(可以包括第一入队申请消息、第二入队申请消息等，隐私保护privacyPro可不填)，加密密钥为领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆证书中携带的公钥。自由车发送的证书中需携带用于加密的公钥。

(1.2)领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆根据自由车入队申请消息中携带的基本信息basicInfo、路线信息pathInfo、身份信息identityInfo和车辆能力信息vehAbilityInfo判断其是否符合准入条件，若符合进行(1.3)，否则进行(1.4)。

(1.3)领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆向自由车发送加密的入队指令(Joining Command)消息(可以包括第一入队确认消息、第一加入指令消息、第二入队确认消息、第二加入指令消息等)，加密密钥为自由车发送的证书中携带的公钥。其中，加入列表(joininglist)存放的是自由车BSM(Basic Safety Message，基本安全消息)中的车辆临时ID，成员列表(memberlist)存放的是领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆分配的领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆、紧邻前车(自由车前一相邻的跟随车)和本车(自由车)的ID(identity，标识)集合，集合包括队内序号及ID列表(列表取值范围为1～n，n为大于1的正整数，格式如{序号1，ID集合1序号2，ID集合2序号3，ID集合3})。

(1.4)领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆向自由车发送无需加密的入队指令消息，消息中携带的拒绝响应字段refuse设为0，表示当前拒绝的原因是领航车正在处理成员变化的过程，或条件不符合准入要求等。

若领航车的编队通告消息中隐私保护设为0，则交互过程无需加密，具体内容如下：

(2.1)自由车向领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆发送入队申请消息。

(2.2)领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆根据自由车入队申请消息中携带的基本信息basicInfo、路线信息pathInfo、身份信息identityInfo和车辆能力信息vehAbilityInfo判断其是否符合准入条件，若符合进行(2.3)，否则进行(2.4)。

(2.3)领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆向自由车发送入队指令消息，其中，加入列表joininglist存放的是自由车BSM中的车辆临时ID，成员列表memberlist存放的是领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆、紧邻前车和本车的ID集合，集合包括队内序号及分配的车辆临时ID，可以保持不变(格式如{序号1，ID1序号2，ID2})。

(2.4)领航车或者角色为次领航车的第一车辆或者第m车辆向自由车发送入队指令消息，消息中携带的拒绝响应字段refuse设为0，表示当前拒绝的原因是领航车正在处理成员变化的过程，或条件不符合准入要求等。

在上述步骤(1.4)和(2.4)中，自由车开始同步发送高频心跳消息，临时ID为分配的车辆临时ID。

在示例性实施例中，所述第一当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第一当前车辆数量、第一当前车辆间距、第一当前车队策略以及所述领航车的第一通信距离等信息。

其中，第一当前车辆数量是指领航车接收到第一自由车发送的第一入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为领航车的跟随车的车辆数量。第一当前车辆间距是指领航车接收到第一自由车发送的第一入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为领航车的跟随车之间的车辆间距。第一当前车队策略是指领航车接收到第一自由车发送的第一入队申请消息时，领航车所采取的车队策略，即领航车当前是否愿意设置次领航车。

其中，所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，可以包括：若所述第一当前车队策略为设置次领航车，则所述领航车根据所述第一通信距离、所述第一当前车辆间距和所述第一当前车辆数量等信息计算所述第一车辆是否为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车；若所述第一车辆为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车，则所述领航车确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车。

具体地，当领航车接收到第一自由车申请入队时，其首先可以判断该第一当前车队策略是否愿意设置次领航车，若不愿意设置次领航车，且该第一自由车符合准入条件，同时该第一自由车位于该领航车的第一通信距离范围内，则可以将该第一自由车设置为该领航车的一辆跟随车。若第一当前车队策略愿意设置次领航车，则领航车可以根据第一当前车辆数量和第一当前车辆间距等信息计算出该第一自由车是否是该第一通信距离范围内的最后一辆跟随车，假设在当前时刻，沿着车辆编队的行驶方向，从前至后排列，领航车后一共有跟随车1…跟随车k，k为大于1的正整数，跟随车1…跟随车k均处于领航车的第一通信距离范围之内，但若此时再来一辆自由车向领航车申请入队，领航车判定这辆自由车超出了领航车的第一通信距离范围，则可以判定跟随车k为领航车的第一通信距离范围内的最后一辆跟随车。例如，假设第一当前车辆数量为3，即领航车在接收到第一入队申请消息之前已经有3辆跟随车了，且假设第一当前车辆间距为5米，考虑到跟随车的车身长度，如果第一通信距离为40米，则可以预估计算出该第一自由车为该第一通信距离范围内的最后一辆跟随车，此时，可以将该第一自由车的角色从自由车变更为次领航车，让其成为车辆编队的次领航车1，同时作为领航车的最后一辆跟随车。即对于领航车而言，次领航车1是跟随车，其实现跟随车功能，对于次领航车1直接管理的跟随车而言，次领航车1是领航车，其实现领航车功能。

需要说明的是，虽然上述举例说明中，将领航车的第一通信距离范围内的最后一辆跟随车作为次领航车1，但本公开并不限定于此，例如，在实际应用场景中，领航车也可以选择第一通信距离范围内的任意一辆跟随车作为次领航车1。在其他实施例中，当领航车的第一通信距离范围发生变化时，例如由于信号强度发生变化，导致第一通信距离变大或者减小，领航车还可以动态地调整哪一辆车作为次领航车1。

在步骤S220中，所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述领航车接收所述第一车辆发送的所述第一车辆的跟随车的跟随车信息；所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

本公开实施例中，角色为次领航车的第一车辆对其后的跟随车进行车队管理，其可以不将其管理的第一车辆的跟随车的跟随车信息上报给领航车，也可以将其管理的第一车辆的跟随车的跟随车信息上报给领航车，领航车可以存储第一车辆的跟随车的跟随车信息，但该领航车不会直接管理第一车辆后的跟随车，即第一车辆后的跟随车的入队、跟随、离队等都是受第一车辆的直接管理。

其中，第一车辆的跟随车的跟随车信息可以与领航车的跟随车的跟随车信息相同。例如第一车辆的跟随车的身份信息、基本信息、路线信息、车辆能力信息等等。

在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数。其中，所述方法还可以包括：所述领航车通过所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

本公开实施例中，车辆编队中角色为次领航车的第m车辆(称之为次领航车m)对其后的跟随车进行车队管理，其可以不将其管理的第m车辆的跟随车的跟随车信息上报至角色为次领航车的第m-1车辆(称之为次领航车m-1)，也可以将其管理的第m车辆的跟随车的跟随车信息上报给角色为次领航车的第m-1车辆，然后角色为次领航车的第m-1车辆可以再将第m车辆的跟随车的跟随车信息和第m-1车辆的跟随车的跟随车信息继续上报，依次传递直至上报至领航车，从而使得领航车可以存储车辆编队内的所有车辆信息，但该领航车不会直接管理任一次领航车后的跟随车，即角色为次领航车的第m车辆后的跟随车的入队、跟随、离队等都是受第m车辆的直接管理。

其中，当m＝2时，第m-1车辆为角色已经变更为次领航车的第一车辆，即次领航车1，此时是指角色为次领航车的第二车辆(即次领航车2)为次领航车1的跟随车，第二车辆可以向第一车辆传输该第二车辆的跟随车的跟随车信息，然后第一车辆可以再将该第二车辆的跟随车的跟随车信息传输至领航车，也可以将第一车辆自身的跟随车的跟随车信息传输至领航车，这样，领航车可以存储第一车辆的跟随车的跟随车信息和第二车辆的跟随车的跟随车信息。

其中，角色为次领航车的第m车辆的跟随车的跟随车信息可以包括第m车辆的跟随车相关的信息，该信息可以与领航车的跟随车的跟随车信息相同。例如第m车辆的跟随车的身份信息、基本信息、路线信息、车辆能力信息等等。

在示例性实施例中，所述车队管理参数可以包括所述车辆编队的车队标识，所述领航车、所述领航车的跟随车、所述第一车辆以及所述第一车辆的跟随车的车队标识相同。

本公开实施例中，领航车将车辆编队的车队管理参数下发至次领航车1，次领航车1可以将接收到的车队管理参数再下发至次领航车2，…，次领航车m可以将接收到的车队管理参数下发至次领航车m+1，以此类推，由于车队管理参数中包含该车辆编队的车队ID，因此，该车辆编队中的所有车辆都具有一个相同的车队ID。

本公开实施方式提供的车辆编队行驶控制方法，对于车辆编队中的第一车辆而言，其既是处于领航车的第一通信距离范围之内的跟随车，能够向领航车上报第一车辆的巡航数据，同时该第一车辆又包括其自身的跟随车，该第一车辆能够对第一车辆的跟随车实现领航车功能，即可以从领航车接收车辆编队的车队管理参数，然后根据该车辆编队的车队管理参数管理第一车辆的跟随车，由此使得可以实现在该领航车的第一通信距离范围之外，继续增加了该车辆编队内所含的车辆数量，从而可以实现车辆编队内部车辆数量的延伸，使得编队行驶的车辆数量不受领航车的第一通信距离范围的制约，提升了车辆编队的灵活性和实用性。

图3示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的示意图。图3实施例在车辆编队内部的车辆角色中新增“次领航车”角色。如图3所示，假设车辆编队中依次包括领航车以及领航车后跟驰一个或多个跟随车(例如，跟随车01至跟随车0N1)，次领航车1以及次领航车1后跟驰的一个或多个跟随车(例如，跟随车11至跟随车1N2)、次领航车2以及次领航车2后跟驰的一个或多个跟随车(例如，跟随车21至跟随车2N3)，……以此类推，通过引入次领航车的角色，实现车辆编队内部车辆数量的延伸。需要说明的是，这里的N并不是用于限定跟随车数量的，仅仅是一个标记而已，对N的数值不做限定。需要说明的是，本公开并不限定领航车和每一次领航车后直接管理的跟随车的数量，其可以是一辆或者多辆，领航车后直接管理的跟随车的数量、每一次领航车后直接管理的跟随车的数量可以相同，也可以不同。

其中，次领航车1(角色为次领航车的第一车辆)的功能如下：

(1)次领航车1可以看成是领航车后跟驰的，且与该领航车进行V2X通信的最后一辆跟随车，即次领航车1可以是该领航车的跟随车中距离领航车最远的一辆跟随车，且该次领航车1处于该领航车的第一通信距离范围之内。次领航车1通过V2X通信设备与包括领航车在内的、领航车后到次领航车1前的剩余跟随车(例如，跟随车01至跟随车0N1，领航车的所有跟随车均位于该领航车的第一通信距离范围之内)进行信息交互和信息记录，次领航车1将其位置状态信息(可以包括次领航车1的位置、状态等信息)分发到领航车，也可以进一步分发到领航车的其他剩余跟随车。次领航车1也可以接收领航车发送的位置状态信息，也可以进一步接收到领航车的其他剩余跟随车发送的位置状态信息。次领航车1还可以向领航车上报其巡航数据，可以包括次领航车1的车辆动态信息，例如次领航车1的位置、速度、加速度、油门深度、刹车深度、档位等信息。

(2)次领航车1对于次领航车1之后直接管理的跟随车(例如，跟随车11至跟随车1N2，次领航车1的所有跟随车均位于该次领航车1的第二通信距离范围之内)以及次领航车2来说，实现领航车功能。次领航车2可以看成是次领航车1后跟驰的，且与该次领航车1进行V2X通信的最后一辆跟随车，即次领航车2可以是次领航车1的跟随车中距离次领航车1最远的一辆跟随车，且该次领航车2处于该次领航车1的第二通信距离范围之内。该第二通信距离是指次领航车1能够通信的最远距离，即当距离大于该第二通信距离时，次领航车2无法正常接收到次领航车1发送的消息。该第二通信距离可以与第一通信距离相同，也可以与第一通信距离不同。次领航车1对跟随车11至跟随车1N2以及次领航车2，可以根据领航车下发的车队管理参数进行车队的管理，其中，车队管理参数可以包括车辆编队的车队ID、行驶路线、编队指定车速、编队指定编队车间距、加速度/转向/换道意图或指令等信息。在一些实施例中，次领航车1可以采用与领航车的车队管理参数一致的车队管理参数来管理次领航车1的跟随车，但本公开并不限定于此。次领航车1可以接收跟随车11至跟随车1N2以及次领航车2上报的巡航数据，可以包括跟随车11至跟随车1N2以及次领航车2的车辆动态信息，例如跟随车11至跟随车1N2以及次领航车2的位置、速度、加速度、油门深度、刹车深度、档位等信息。

次领航车m(m>1的整数，角色为次领航车的第m车辆)的功能如下：

(1)次领航车m可以看成是次领航车m-1(角色为次领航车的第m-1车辆，当m＝2时，次领航车m-1为上述实施例中的角色为次领航车的第一车辆，即次领航车1)后跟驰的，且与该次领航车m-1进行V2X通信的最后一辆跟随车，即次领航车m可以是该次领航车m-1的跟随车中距离次领航车m-1最远的一辆跟随车，且该次领航车m处于该次领航车m-1的第m通信距离范围之内。该第m通信距离是指次领航车m-1能够通信的最远距离，即当距离大于该第m通信距离时，次领航车m无法正常接收到次领航车m-1发送的消息。次领航车m通过V2X通信设备与包括次领航车m-1在内的、次领航车m-1后到次领航车m前的剩余跟随车(例如，跟随车(m-1)1至跟随车(m-1)Nn，n为大于0的整数，n表示了次领航车m-1之后直接管理的跟随车的数量，其可以根据实际情况取值，次领航车m-1的所有跟随车均位于该次领航车m-1的第m通信距离范围之内)进行信息交互和信息记录，次领航车m将其位置状态信息分发到次领航车m-1，也可以进一步将次领航车m的位置状态信息分发到次领航车m-1的其他剩余跟随车。次领航车m也可以接收次领航车m-1发送的位置状态信息，也可以进一步接收到次领航车m-1的其他剩余跟随车发送的位置状态信息。次领航车m还可以向次领航车m-1上报其巡航数据，可以包括次领航车m的车辆动态信息，例如次领航车m的位置、速度、加速度、油门深度、刹车深度、档位等信息。

(2)次领航车m对于次领航车m之后直接管理的跟随车(例如，假设记为跟随车m1至跟随车mN(n+1)，次领航车m的所有跟随车均位于该次领航车m的第m+1通信距离范围之内)以及次领航车m+1(角色为次领航车的第m+1车辆)来说，实现领航车功能。次领航车m+1可以看成是次领航车m后跟驰的，且与该次领航车m进行V2X通信的最后一辆跟随车，即次领航车m+1可以是次领航车m的跟随车中距离次领航车m最远的一辆跟随车，且该次领航车m+1处于该次领航车m的第m+1通信距离范围之内。该第m+1通信距离是指次领航车m能够通信的最远距离，即当距离大于该第m+1通信距离时，次领航车m+1无法正常接收到次领航车m发送的消息。次领航车m对次领航车m的剩余跟随车以及次领航车m+1，可以根据从次领航车m-1接收到的领航车的车队管理参数进行车队的管理，车队管理参数可以包括车辆编队的车队ID、行驶路线，编队指定车速、编队指定编队车间距、加速度/转向/换道意图或指令等信息，与次领航车m收到的次领航车m-1的车队管理参数保持一致。在一些实施例中，次领航车m可以采用与领航车的车队管理参数一致的车队管理参数来管理次领航车m的跟随车，但本公开并不限定于此。次领航车m可以接收跟随车m1至跟随车mN(n+1)以及次领航车m+1上报的巡航数据，可以包括跟随车m1至跟随车mN(n+1)以及次领航车m+1的车辆动态信息，例如跟随车m1至跟随车mN(n+1)以及次领航车m+1的位置、速度、加速度、油门深度、刹车深度、档位等信息。

因此，车辆编队中的领航车对其后直接管理的剩余跟随车和次领航车1进行车队管理，包括领航车的剩余跟随车和第一车辆的入队、跟驰、离队等方面，次领航车1对其后直接管理的剩余跟随车和次领航车2进行车队管理，包括次领航车1的剩余跟随车和第三车辆的入队、跟驰、离队等方面，次领航车m对其后直接管理的剩余跟随车和次领航车m+1进行车队管理，包括次领航车m的剩余跟随车和第m+1车辆的入队、跟驰、离队等方面。车辆编队中的最后一个次领航车只对其后的跟随车进行车队管理。

图4示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。

如图4所示，在步骤S11中，任意自由车向领航车发送入队申请消息。

领航车接收到自由车发送的入队申请消息后，确认要将其角色从自由车更新为跟随车，以成为跟随车01至跟随车0N1中的任意一辆车。

在步骤S12中，领航车向发送入队申请消息的自由车返回入队确认消息。

自由车接收到领航车返回的入队确认消息后，根据该入队确认消息，将其角色从自由车变更为跟随车，成为领航车的跟随车，即成为跟随车01至跟随车0N1中的任意一辆车。

在步骤S13中，角色变更为跟随车的跟随车01至跟随车0N1中的任意一辆车上报其自身的巡航数据至领航车。

领航车接收角色变更为跟随车的跟随车01至跟随车0N1中的任意一辆车上报的巡航数据。

在步骤S21中，第一自由车(角色为自由车的第一车辆)向领航车发送第一入队申请消息。

领航车接收到第一自由车发送的第一入队申请消息后，若判断符合准入条件，并确认将其角色从自由车变更为次领航车，以成为次领航车1。

可以理解的是，上述步骤S13和步骤S21之间并无先后顺序关系。

在步骤S22中，领航车向第一自由车返回第一入队确认消息。

第一自由车接收到领航车返回的第一入队确认消息后，加入车辆编队，其角色变为次领航车，称之为次领航车1，且作为领航车直接管理的最后一辆跟随车。

在步骤S23中，次领航车1向领航车上报角色变更为次领航车的第一车辆的巡航数据。

领航车接收角色变更为次领航车的第一车辆上报的巡航数据。

当次领航车1成为领航车的最后一辆跟随车后，在步骤S14中，角色变更为跟随车的跟随车01至跟随车0N1中的任意一辆车均可以向角色变更为次领航车的第一车辆发送其自身的位置状态信息。需要说明的是，步骤S14是可选的。

在步骤S24中，角色变更为次领航车的第一车辆也可以将其自身的位置状态信息发送给角色变更为跟随车的跟随车01至跟随车0N1中的任意一辆车。需要说明的是，步骤S24也是可选的。

在步骤S25中，领航车可以向角色变更为次领航车的第一车辆下发车辆编队的车队管理参数。

角色变更为次领航车的第一车辆接收到该车辆编队的车队管理参数后，可以用于管理角色变更为次领航车的第一车辆的跟随车。

可以理解的是，上述步骤S23、步骤S14、步骤S24和步骤S25之间并无先后顺序关系。

图5示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。图5实施例中，车辆编队可以包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆可以为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内，因此作为所述领航车的跟随车的所述第一车辆处于所述领航车的第一通信距离范围之内。如图5所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。

在步骤S510中，所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能。

在示例性实施例中，在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，所述方法还可以包括：角色为自由车的所述第一车辆向所述领航车发送第一入队申请消息，以便所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件，若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述第一车辆接收所述领航车返回的第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述第一车辆根据所述第一入队确认消息加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。进一步地，若在所述领航车和角色变更为次领航车的所述第一车辆之间还包括所述领航车的其他剩余跟随车，则角色变更为次领航车的所述第一车辆可以向所述领航车的其他剩余跟随车发送所述第一车辆的位置状态信息。具体可以参见上图2、图3和图4实施例的内容。

在步骤S520中，所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数。

在步骤S530中，所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第一车辆接收角色为自由车的第二车辆(称之为第二自由车)的第二入队申请消息；所述第一车辆根据所述第二入队申请消息，判断所述第二车辆是否符合准入条件；若所述第二车辆符合所述准入条件，则所述第一车辆根据所述车辆编队的第二当前车队信息，确定将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车；所述第一车辆向所述第二车辆返回第二入队确认消息，所述第二入队确认消息中将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车，以使所述第二车辆加入所述车辆编队，成为所述第一车辆的跟随车；所述第一车辆接收所述第一车辆的跟随车上报的巡航数据。

本公开实施例中，当第一车辆的角色从自由车变更为次领航车(即成为次领航车1)后，其可以接收后续申请加入该车辆编队的角色为自由车的入队申请消息，这里以第二自由车为例进行举例说明，且以第二自由车符合准入条件为例，第一车辆可以决定是将第二自由车的角色保持为自由车、还是变更为跟随车或者次领航车。若第二自由车不符合准入条件，则第一车辆可以拒绝该第二自由车加入该车辆编队。

在示例性实施例中，所述第二当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第二当前车辆数量、第二当前车辆间距、第二当前车队策略以及所述次领航车1的第二通信距离等信息。

其中，第二当前车辆数量是指第一车辆接收到第二自由车发送的第二入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第一车辆的跟随车的车辆数量。第二当前车辆间距是指第一车辆接收到第二自由车发送的第二入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第一车辆的跟随车之间的车辆间距。第一当前车辆间距可以与第二当前车辆间距相同，也可以不同。第二当前车队策略是指第一车辆接收到第二自由车发送的第二入队申请消息时，第一车辆所采取的车队策略，即第一车辆当前是否愿意设置次领航车，第二当前车队策略可以与第一当前车队策略相同，也可以不同。

其中，所述第一车辆根据所述车辆编队的第二当前车队信息，确定将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车，可以包括：若所述第二当前车队策略为不设置次领航车，则所述第一车辆根据所述第二通信距离、所述第二当前车辆间距和所述第二当前车辆数量等信息计算所述第二车辆是否处于所述第二通信距离范围内；若所述第二车辆处于所述第二通信距离范围内，则向所述第二车辆返回将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车的第二加入指令消息；第二车辆接收到该第二加入指令消息后，成为该第一车辆的跟随车。若所述第二自由车处于所述第二通信距离范围之外，则角色为次领航车的第一车辆可以拒绝该第二自由车加入该车辆编队，保持其角色仍然为自由车。

在示例性实施例中，若所述第二当前车队策略为设置次领航车，则第一车辆根据所述第二通信距离、所述第二当前车辆间距和所述第二当前车辆数量等信息计算所述第二车辆是否为所述第二通信距离范围内距离所述第一车辆最远的一辆跟随车；若所述第二车辆为所述第二通信距离范围内距离所述第一车辆最远的一辆跟随车，则第一车辆确定将所述第二车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第二车辆成为所述第一车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车(即次领航车2)。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第一车辆接收角色为自由车的第三车辆(称之为第三自由车)的第三入队申请消息；所述第一车辆根据所述第三入队申请消息，判断所述第三车辆是否符合准入条件；若所述第三车辆符合所述准入条件，则所述第一车辆根据所述车辆编队的第三当前车队信息，确定将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述第一车辆向所述第三车辆返回第三入队确认消息，所述第三入队确认消息中将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第三车辆加入所述车辆编队，成为所述第一车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

这里再以第三自由车为例进行举例说明，且以第三自由车符合准入条件为例，第一车辆可以决定是将第三自由车的角色保持为自由车、还是变更为跟随车或者次领航车。

在示例性实施例中，所述第三当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第三当前车辆数量、第三当前车辆间距、第三当前车队策略以及所述第一车辆的第二通信距离等信息。

其中，第三当前车辆数量是指第一车辆接收到第三自由车发送的第三入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第一车辆的跟随车的车辆数量。第三当前车辆间距是指第一车辆接收到第三自由车发送的第三入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第一车辆的跟随车之间的车辆间距。第三当前车辆间距可以与第二当前车辆间距和/或第一当前车辆间距相同，也可以不同。第三当前车队策略是指第一车辆接收到第三自由车发送的第三入队申请消息时，第一车辆所采取的车队策略，即第一车辆当前是否愿意设置次领航车，第三当前车队策略可以与第一当前车队策略和/或第二当前车队策略相同，也可以不同。

其中，若所述第三当前车队策略为不设置次领航车，则所述第一车辆根据所述第二通信距离、所述第三当前车辆间距和所述第三当前车辆数量等信息计算所述第三自由车是否处于所述第三通信距离范围内；若所述第三自由车处于所述第三通信距离范围内，则向所述第三自由车返回将所述第三自由车的角色从自由车变更为跟随车的第三加入指令消息；第三自由车接收到该第三加入指令消息后，成为该第一车辆的跟随车。若所述第三自由车处于所述第三通信距离范围之外，则角色为次领航车的第一车辆可以拒绝该第三自由车加入该车辆编队，保持其角色仍然为自由车。

在示例性实施例中，所述第一车辆根据所述车辆编队的第三当前车队信息，确定将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车，可以包括：若所述第三当前车队策略为设置次领航车，则第一车辆根据所述第二通信距离、所述第三当前车辆间距和所述第三当前车辆数量等信息计算所述第三车辆是否为所述第二通信距离范围内距离所述第一车辆最远的一辆跟随车；若所述第三车辆为所述第二通信距离范围内距离所述第一车辆最远一辆跟随车，则第一车辆确定将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第三车辆成为所述第一车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车(即次领航车2)。

需要说明的是，虽然上述举例说明中，将次领航车1的第二通信距离范围内的最后一辆跟随车作为次领航车2，但本公开并不限定于此，例如，在实际应用场景中，次领航车1也可以选择第二通信距离范围内的任意一辆跟随车作为次领航车2。在其他实施例中，当次领航车1的第二通信距离范围发生变化时，例如由于信号强度发生变化，导致第二通信距离变大或者减小，次领航车1还可以动态地调整哪一辆车作为次领航车2。

在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括所述第三车辆的跟随车。当第三车辆的角色从自由车变更为次领航车后，第三车辆也可以具有其后直接管理的跟随车，且第三车辆的跟随车处于第三车辆的第四通信距离范围之内，第四通信距离范围是指第三车辆能够通信的最远距离。其中，所述方法还可以包括：所述第一车辆接收所述第三车辆上报的巡航数据；所述第一车辆向所述第三车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第三车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第三车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第一车辆对所述第一车辆的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的跟随车的跟随车信息，以便所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数。其中，所述方法还可以包括：所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；所述第一车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息发送至所述领航车，以便所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

具体地，角色变更为次领航车的所述第m车辆(次领航车m)向位于其前最近的一辆次领航车(次领航车m-1)传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，位于所述第m车辆前最近的次领航车m-1再向位于其前最近的一辆次领航车(当m大于2时，则为次领航车m-2)传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息和次领航车m-1的跟随车的跟随车信息，依次类推，直至将车辆编队中的所有次领航车的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；所述第一车辆将车辆编队中的所有次领航车的跟随车的跟随车信息发送至所述领航车，以便所述领航车存储车辆编队中的所有次领航车的跟随车的跟随车信息。

当m＝2时，次领航车2向位于其前最近的次领航车1传递次领航车2的跟随车的跟随车信息，次领航车1再向领航车传递次领航车2的跟随车的跟随车信息和次领航车1的跟随车的跟随车信息，以便所述领航车存储车辆编队中的次领航车1的跟随车的跟随车信息和次领航车2的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第一车辆调整所述车辆编队的车队管理参数，获得针对所述第一车辆的跟随车的第一目标车队管理参数；所述第一车辆根据所述第一目标车队管理参数管理所述第一车辆的跟随车。

在保证车辆编队安全行驶的情况下，第一车辆也可以调整其后管理的跟随车的车队管理参数，例如可以调整第一车辆的跟随车之间的车辆间距等。但是第一车辆可以不对车辆编队的指定行驶速度和加速度进行调整，接受领航车的统一指令。

图6示意性示出了根据本公开的另一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。

如图6所示，在步骤S31中，角色为自由车的第二自由车(第二车辆)向次领航车1(角色为次领航车的第一车辆)发送第二入队申请消息。

次领航车1接收到角色为自由车的第二自由车发送的第二入队申请消息后，如果判定第二自由车符合准入条件，且确认将其角色从自由车更新为跟随车，则使第二车辆成为跟随车11至跟随车1N2中的任意一辆车。

在步骤S32中，次领航车1向角色为自由车的第二自由车返回第二入队确认消息。

角色为自由车的第二自由车接收到次领航车1返回的第二入队确认消息后，根据该第二入队确认消息，将其角色从自由车变更为跟随车，成为次领航车1的跟随车，即成为跟随车11至跟随车1N2中的任意一辆车。

在步骤S33中，角色变更为跟随车的跟随车11至跟随车1N2中的任意一辆车上报其自身的巡航数据至次领航车1。

次领航车1接收角色变更为跟随车的跟随车11至跟随车1N2中的任意一辆车上报的巡航数据。

在步骤S41中，角色为自由车的第三车辆(称之为第三自由车)向次领航车1发送第三入队申请消息。

次领航车1接收到第三自由车发送的第三入队申请消息后，若判定其符合准入条件，且确认将其角色从自由车变更为次领航车，则使第三车辆成为次领航车2。

可以理解的是，上述步骤S33和步骤S41之间并无先后顺序关系。

在步骤S42中，次领航车1向第三自由车返回第三入队确认消息。

第三自由车接收到次领航车1返回的第三入队确认消息后，加入车辆编队，其角色从自由车变为次领航车，称之为次领航车2，且作为次领航车1直接管理的最后一辆跟随车。

在步骤S43中，角色为次领航车的第三车辆(称之为次领航车2)向次领航车1上报第三车辆的巡航数据。

次领航车1接收第三车辆上报的巡航数据。

当次领航车2成为次领航车1的最后一辆跟随车后，在步骤S34中，角色变更为跟随车的跟随车11至跟随车1N2中的任意一辆车均可以向角色为次领航车的第三车辆发送其自身的位置状态信息。需要说明的是，步骤S34是可选的。

在步骤S44中，角色为次领航车的第三车辆也可以将其自身的位置状态信息发送给角色变更为跟随车的跟随车11至跟随车1N2中的任意一辆车。需要说明的是，步骤S44是可选的。

在步骤S45中，次领航车1可以向角色为次领航车的第三车辆下发车辆编队的车队管理参数。

角色为次领航车的第三车辆接收到该车辆编队的车队管理参数后，可以用于管理第三车辆的跟随车。

可以理解的是，上述步骤S43、步骤34、步骤S44和步骤S45之间并无先后顺序关系。

图7示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制方法的流程图。图7实施例中的车辆编队可以包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆、第一车辆的跟随车、第m车辆以及第m车辆的跟随车，m为大于1的整数，所述第一车辆可以为所述领航车的跟随车，所述第m车辆可以为第m-1车辆的跟随车，第m-1车辆的跟随车均处于第m-1车辆的第m通信距离范围之内，第m通信距离范围为第m-1车辆能够通信的最远距离，因此，第m车辆也处于第m-1车辆的第m通信距离范围之内。

当m＝2时，第m车辆为第二车辆，第二车辆为第一车辆的跟随车，第一车辆的跟随车均处于第一车辆的第二通信距离范围之内，第二通信距离范围是第一车辆能够通信的最远距离，第二车辆也处于第一车辆的第二通信距离范围之内。

如图7所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。

在步骤S710中，所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的巡航数据，以实现所述第m车辆作为所述第m-1车辆的跟随车的跟随车功能。

在示例性实施例中，在所述第m车辆成为所述第m-1车辆的跟随车之前，所述方法还可以包括：角色为自由车的所述第m车辆(称之为第四自由车)向所述第m-1车辆发送第四入队申请消息，以便所述第m-1车辆根据所述第四入队申请消息，判断所述第m车辆是否符合准入条件，若所述第m车辆符合所述准入条件，则所述第m-1车辆根据所述车辆编队的第四当前车队信息，确定将所述第m车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述第m车辆接收所述第m-1车辆返回的第四入队确认消息，所述第四入队确认消息中将所述第m车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述第m车辆根据所述第四入队确认消息加入所述车辆编队，成为所述第m-1车辆的最后一辆跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

进一步地，若在所述第m-1车辆和所述第m车辆之间还包括所述第m-1车辆的剩余跟随车，则所述第m车辆可以向所述第m-1车辆的其他剩余跟随车发送所述第m车辆的位置状态信息；所述第m车辆也可以接收所述第m-1车辆的其他剩余跟随车发送的位置状态信息。

在示例性实施例中，所述第四当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第四当前车辆数量、第四当前车辆间距、第四当前车队策略以及角色为次领航车的第m-1车辆(次领航车m-1)的第m通信距离等信息。第m通信距离是指第m-1车辆能够通信的最远距离，超过该第m通信距离，则第m车辆可能无法接收到第m-1车辆发送的消息。

其中，第四当前车辆数量是指第m-1车辆接收到第m车辆发送的第四入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第m-1车辆的跟随车的车辆数量。第四当前车辆间距是指第m-1车辆接收到第m车辆发送的第四入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第m-1车辆的跟随车之间的车辆间距。第四当前车队策略是指第m-1车辆接收到第m车辆发送的第四入队申请消息时，第m-1车辆所采取的车队策略，即第m-1车辆当前是否愿意设置次领航车。

具体地，当角色为次领航车的第m-1车辆接收到角色为自由车的第m车辆申请入队时，其首先可以判断该第四当前车队策略是否愿意设置次领航车，若不愿意设置次领航车，且该角色为自由车的第m车辆符合准入条件，同时该角色为自由车的第m车辆位于该角色为次领航车的第m-1车辆的第m通信距离范围内，则可以将该第m车辆设置为该第m-1车辆的剩余跟随车中的一辆。若第四当前车队策略愿意设置次领航车，则第m-1车辆可以根据第四当前车辆数量和第四当前车辆间距等信息计算出该角色为自由车的第m车辆是否是该第m通信距离范围内距离该第m-1车辆最远的一辆跟随车，即是否为处于该第m通信距离范围之内，且同时为该第m-1车辆的所有直接管理的跟随车中的最后一辆跟随车。若计算获得该角色为自由车的第m车辆为该第m通信距离范围内的最后一辆跟随车，此时，可以将该角色为自由车的第m车辆的角色从自由车变更为次领航车，让其成为车辆编队的次领航车m，同时作为第m-1车辆的最后一辆跟随车。即对于此时的角色为次领航车的第m-1车辆而言，角色为次领航车的第m车辆是跟随车，其实现跟随车功能，对于角色为次领航车的第m车辆直接管理的跟随车而言，第m车辆是领航车，其实现领航车功能。

需要说明的是，虽然上述举例说明中，将角色为次领航车的第m-1车辆的第m通信距离范围内的最后一辆跟随车作为次领航车m，但本公开并不限定于此，例如，在实际应用场景中，角色为次领航车的第m-1车辆也可以选择第m通信距离范围内的任意一辆跟随车作为次领航车m。在其他实施例中，当角色为次领航车的第m-1车辆的第m通信距离范围发生变化时，例如由于信号强度发生变化，导致第m通信距离变大或者减小，角色为次领航车的第m-1车辆还可以动态地调整哪一辆车作为次领航车m。

在步骤S720中，所述第m车辆接收所述第m-1车辆下发的所述车辆编队的车队管理参数。

在步骤S730中，所述第m车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m-1车辆对所述第m-1车辆的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第m车辆接收角色为自由车的第五车辆(称之为第五自由车)的第五入队申请消息；所述第m车辆根据所述第五入队申请消息，判断所述第五车辆是否符合准入条件；若所述第五车辆符合所述准入条件，则所述第m车辆根据所述车辆编队的第五当前车队信息，确定将所述第五车辆的角色从自由车变更为跟随车；所述第m车辆向所述第五车辆返回第五入队确认消息，所述第五入队确认消息中将所述第五车辆的角色从自由车变更为跟随车，以使所述第五车辆加入所述车辆编队，成为所述第m车辆的跟随车；所述第m车辆接收所述第m车辆的跟随车上报的巡航数据。

在示例性实施例中，所述第五当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第五当前车辆数量、第五当前车辆间距、第五当前车队策略以及角色为次领航车的所述第m车辆(次领航车m)的第m+1通信距离等信息。第m+1通信距离是指第m车辆能够通信的最远距离。

其中，第五当前车辆数量是指角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第五车辆发送的第五入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第m车辆的跟随车的车辆数量。第五当前车辆间距是指角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第五车辆发送的第五入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第m车辆的跟随车之间的车辆间距。第五当前车队策略是指角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第五车辆发送的第五入队申请消息时，第m车辆所采取的车队策略，即第m车辆当前是否愿意设置次领航车。

具体地，当角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第五车辆申请入队时，其首先可以判断该第五当前车队策略是否愿意设置次领航车，若不愿意设置次领航车，且该角色为自由车的第五车辆符合准入条件，同时该角色为自由车的第五车辆位于该角色为次领航车的第m车辆的第m+1通信距离范围内，则可以将该第五车辆设置为该第m车辆的剩余跟随车中的一辆。若第五当前车队策略愿意设置次领航车，则角色为次领航车的第m车辆可以根据第五当前车辆数量和第五当前车辆间距等信息计算出该角色为自由车的第五车辆是否是该第m+1通信距离范围内距离该第m车辆最远的一辆跟随车，即是否为该第m车辆的所有直接管理的跟随车中的最后一辆跟随车。若计算获得该第五车辆为该第m+1通信距离范围内的最后一辆跟随车，此时，可以将该第五车辆的角色从自由车变更为次领航车，让其成为车辆编队的次领航车m+1，同时作为角色为次领航车的第m车辆的最后一辆跟随车。即对于角色为次领航车的第m车辆而言，角色为次领航车的第m+1车辆是跟随车，其实现跟随车功能，对于角色为次领航车的第m+1车辆直接管理的跟随车而言，第m+1车辆是领航车，其实现领航车功能。

需要说明的是，虽然上述举例说明中，将角色为次领航车的第m车辆的第m+1通信距离范围内的最后一辆跟随车作为次领航车m+1，但本公开并不限定于此，例如，在实际应用场景中，角色为次领航车的第m车辆也可以选择第m+1通信距离范围内的任意一辆跟随车作为次领航车m+1。在其他实施例中，当角色为次领航车的第m车辆的第m+1通信距离范围发生变化时，例如由于信号强度发生变化，导致第m+1通信距离变大或者减小，角色为次领航车的第m车辆还可以动态地调整哪一辆车作为次领航车m+1。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第m车辆接收角色为自由车的第m+1车辆(称之为第六自由车)的第六入队申请消息；所述第m车辆根据所述第六入队申请消息，判断所述第m+1车辆是否符合准入条件；若所述第m+1车辆符合所述准入条件，则所述第m车辆根据所述车辆编队的第六当前车队信息，确定将所述第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车；所述第m车辆向所述第m+1车辆返回第六入队确认消息，所述第六入队确认消息中将所述第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第m+1车辆加入所述车辆编队，成为所述第m车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车(例如次领航车m+1)。

在示例性实施例中，所述第六当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第六当前车辆数量、第六当前车辆间距、第六当前车队策略以及所述第m车辆的第m+1通信距离等信息。

其中，第六当前车辆数量是指角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第m+1车辆发送的第六入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第m车辆的跟随车的车辆数量。第六当前车辆间距是指角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第m+1车辆发送的第六入队申请消息时，该车辆编队中已加入的作为第m车辆的跟随车之间的车辆间距。第六当前车队策略是指角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第m+1车辆发送的第六入队申请消息时，第m车辆所采取的车队策略，即第m车辆当前是否愿意设置次领航车。

具体地，当角色为次领航车的第m车辆接收到角色为自由车的第m+1车辆申请入队时，其首先可以判断该第六当前车队策略是否愿意设置次领航车，若不愿意设置次领航车，且该角色为自由车的第m+1车辆符合准入条件，同时该角色为自由车的第m+1车辆位于该角色为次领航车的第m车辆的第m+1通信距离范围内，则可以将该第m+1车辆设置为该第m车辆的剩余跟随车中的一辆。若第六当前车队策略愿意设置次领航车，则第m车辆可以根据第六当前车辆数量和第六当前车辆间距等信息，计算出该角色为自由车的第m+1车辆是否是该第m+1通信距离范围内距离角色为次领航车的第m车辆最远的一辆跟随车，即判断第m+1车辆是否为次领航车m的所有跟随车中的最后一辆跟随车，次领航车m的所有跟随车均处于此领航车m的第m+1通信距离范围之内。若计算获得该角色为自由车的第m+1车辆为该第m+1通信距离范围内的最后一辆跟随车，此时，次领航车m可以将该第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车，让其成为车辆编队的次领航车m+1，同时作为次领航车m的最后一辆跟随车。即对于次领航车m而言，次领航车m+1是跟随车，其实现跟随车功能，对于次领航车m+1直接管理的跟随车而言，次领航车m+1是领航车，其实现领航车功能。

需要说明的是，虽然上述举例说明中，将次领航车m的第m+1通信距离范围内的最后一辆跟随车作为次领航车m+1，但本公开并不限定于此，例如，在实际应用场景中，次领航车m也可以选择第m+1通信距离范围内的任意一辆跟随车作为次领航车m+1。在其他实施例中，当次领航车m的第m+1通信距离范围发生变化时，例如由于信号强度发生变化，导致第m+1通信距离变大或者减小，次领航车m还可以动态地调整哪一辆车作为次领航车m+1。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第m车辆接收所述第m+1车辆上报的巡航数据，以实现所述第m+1车辆作为所述第m车辆的跟随车的跟随车功能；所述第m车辆向所述第m+1车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第m+1车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m+1车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m车辆对所述第m车辆的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，以便所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至所述第一车辆，所述第一车辆再将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至所述领航车，所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

具体地，所述第m-1车辆将从第m车辆接收到的所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至位于其前的最近一辆次领航车，并逐步向前传递最终至所述领航车，所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

其中，当m＝2时，角色为次领航车的第二车辆向角色为次领航车的第一车辆发送第二车辆的跟随车的跟随车信息，第一车辆将第二车辆的跟随车的跟随车信息传输至领航车，领航车存储第二车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，所述方法还可以包括：所述第m车辆调整所述车辆编队的车队管理参数，获得针对所述第m车辆的跟随车的第二目标车队管理参数；所述第m车辆根据所述第二目标车队管理参数管理所述第m车辆的跟随车。

在保证车辆编队安全行驶的情况下，第m车辆也可以调整其后管理的跟随车的车队管理参数，例如可以调整第m车辆的跟随车之间的车辆间距等。但是第m车辆可以不对车辆编队的指定行驶速度和加速度进行调整，接受领航车的统一指令。

图8示意性示出了根据本公开的又一实施例的车辆编队行驶控制方法的交互示意图。

如图8所示，在步骤S51中，角色为自由车的第四车辆(称之为第四自由车)向次领航车m-1发送第四入队申请消息。

次领航车m-1接收到第四自由车发送的第四入队申请消息后，首先判断第四车辆是否符合准入条件，若判定该第四车辆符合准入条件，则可以进一步判断将其角色从自由车变更为跟随车还是次领航车。这里假设次领航车m-1确认将第四车辆的角色从自由车变更为次领航车。

在步骤S52中，次领航车m-1向第四自由车返回第四入队确认消息。在该第四入队确认消息中将该第四自由车的角色从自由车变更为次领航车。

第四自由车接收到次领航车返回的第四入队确认消息后，加入车辆编队，成为次领航车m，且同时成为次领航车m-1的最后一辆跟随车。

当次领航车m成为次领航车m-1的最后一辆跟随车之后，在步骤S53中，次领航车m向次领航车m-1上报其自身的巡航数据。

在步骤S61中，角色为自由车的第五车辆(称之为第五自由车)向次领航车m发送第五入队申请消息。

次领航车m接收到角色为自由车的第五车辆发送的第五入队申请消息后，首先判断第五车辆是否符合准入条件，若判定该第五车辆符合准入条件，则可以进一步判断将其角色从自由车变更为跟随车还是次领航车。这里假设次领航车m确认将第五车辆的角色从自由车变更为跟随车。

在步骤S62中，次领航车m向第五车辆返回第五入队确认消息。在该第五入队确认消息中将该第五车辆的角色从自由车变更为跟随车。

当第五车辆接收到次领航车m返回的第五入队确认消息后，根据该第五入队确认消息，将其角色从自由车变更为跟随车，成为次领航车m的跟随车，即成为跟随车m1至跟随车mN(n+1)中的任意一辆车。

在步骤S63中，角色变更为跟随车的跟随车m1至跟随车mN(n+1)中的任意一辆车上报其自身的巡航数据至次领航车m。

次领航车m接收角色变更为跟随车的跟随车m1至跟随车mN(n+1)中的任意一辆跟随车上报的巡航数据。

在步骤S71中，角色为自由车的第m+1车辆(称之为第六自由车)向次领航车m发送第六入队申请消息。

次领航车m接收到角色为自由车的第m+1车辆发送的第六入队申请消息后，首先判断第m+1车辆是否符合准入条件，若判定该第m+1车辆符合准入条件，则可以进一步判断将其角色从自由车变更为跟随车还是次领航车。这里假设次领航车m确认将第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车。

可以理解的是，上述步骤S63和步骤S71之间并无先后顺序关系。

在步骤S72中，次领航车m向第m+1车辆返回第六入队确认消息。

第m+1车辆接收到次领航车m返回的第六入队确认消息后，加入车辆编队，其角色从自由车变为次领航车，称之为次领航车m+1，且作为次领航车m的最后一辆跟随车。

在步骤S73中，次领航车m+1向次领航车m上报次领航车m+1的巡航数据。

次领航车m接收角色变更为次领航车的第m+1车辆上报的巡航数据。

当次领航车m+1成为次领航车m的最后一辆跟随车后，在步骤S64中，跟随车m1至跟随车mN(n+1)中的任意一辆跟随车均可以向角色变更为次领航车的第m+1车辆发送其自身的位置状态信息。需要说明的是，步骤S64是可选的。

在步骤S74中，角色变更为次领航车的第m+1车辆也可以将其自身的位置状态信息发送给跟随车m1至跟随车mN(n+1)中的任意一辆跟随车。需要说明的是，步骤S74是可选的。

在步骤S75中，次领航车m可以向角色变更为次领航车的第m+1车辆下发车辆编队的车队管理参数。

角色变更为次领航车的第m+1车辆接收到该车辆编队的车队管理参数后，可以用于管理第m+1车辆的跟随车。

可以理解的是，上述步骤S73、步骤64、步骤S74和步骤S75之间并无先后顺序关系。

图9示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。图9实施例中，车辆编队可以包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆可以为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内。车辆编队行驶控制装置900可以应用于所述领航车。

图9实施例提供的车辆编队行驶控制装置900可以包括第一车辆巡航数据接收单元910以及第一车辆管理参数下发单元920。

其中，第一车辆巡航数据接收单元910可以用于所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能。第一车辆管理参数下发单元920可以用于所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置900还可以包括：第一入队申请消息接收单元，可以用于在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，所述领航车接收角色为自由车的所述第一车辆的第一入队申请消息；第一车辆准入判断单元，可以用于所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件；第一车辆角色变更单元，可以用于若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；第一入队确认消息返回单元，可以用于所述领航车向所述第一车辆返回第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第一车辆加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

在示例性实施例中，所述第一当前车队信息可以包括所述车辆编队中的第一当前车辆数量、第一当前车辆间距、第一当前车队策略以及所述领航车的第一通信距离等信息。其中，第一车辆角色变更单元可以包括：第一计算单元，可以用于若所述第一当前车队策略为设置次领航车，则所述领航车根据所述第一通信距离、所述第一当前车辆间距和所述第一当前车辆数量等信息计算所述第一车辆是否为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车；第一车辆确定单元，可以用于若所述第一车辆为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车，则所述领航车确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置900还可以包括：第一跟随车信息接收单元，可以用于所述领航车接收所述第一车辆发送的所述第一车辆的跟随车的跟随车信息；第一跟随车信息存储单元，可以用于所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数。其中，车辆编队行驶控制装置900还可以包括：第m跟随车信息获得单元，可以用于所述领航车通过所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；第m跟随车信息存储单元，可以用于所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，所述车队管理参数可以包括所述车辆编队的车队标识，所述领航车、所述领航车的跟随车、所述第一车辆以及所述第一车辆的跟随车的车队标识相同。

在示例性实施例中，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。

图10示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。图10实施例中，车辆编队可以包括领航车领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆可以为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内，车辆编队行驶控制装置1000可以应用于第一车辆。

如图10所示，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置1000可以包括第一车辆巡航数据发送单元1010、第一车辆管理参数接收单元1020以及第一车辆领航功能实现单元1030。

本公开实施例中，第一车辆巡航数据发送单元1010可以用于所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能。第一车辆管理参数接收单元1020可以用于所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数。第一车辆领航功能实现单元1030可以用于所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第一入队申请消息发送单元，可以用于在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，角色为自由车的所述第一车辆向所述领航车发送第一入队申请消息，以便所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件，若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；第一入队确认消息接收单元，可以用于所述第一车辆接收所述领航车返回的第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；第一车辆加入单元，可以用于所述第一车辆根据所述第一入队确认消息加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

进一步地，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第一位置状态信息发送单元，可以用于若在所述领航车和所述第一车辆之间还包括所述领航车的剩余跟随车，则所述第一车辆可以向所述领航车的剩余跟随车发送所述第一车辆的位置状态信息。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第二入队申请消息接收单元，可以用于所述第一车辆接收角色为自由车的第二车辆的第二入队申请消息；第二车辆准入判断单元，可以用于所述第一车辆根据所述第二入队申请消息，判断所述第二车辆是否符合准入条件；第一车辆跟随车确定单元，可以用于若所述第二车辆符合所述准入条件，则所述第一车辆根据所述车辆编队的第二当前车队信息，确定将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车；第二入队确认消息返回单元，可以用于所述第一车辆向所述第二车辆返回第二入队确认消息，所述第二入队确认消息中将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车，以使所述第二车辆加入所述车辆编队，成为所述第一车辆的跟随车；第一巡航数据接收单元，可以用于所述第一车辆接收所述第一车辆的跟随车上报的巡航数据。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第三入队申请消息接收单元，可以用于所述第一车辆接收角色为自由车的第三车辆的第三入队申请消息；第三车辆准入判断单元，可以用于所述第一车辆根据所述第三入队申请消息，判断所述第三车辆是否符合准入条件；第三车辆确定单元，可以用于若所述第三车辆符合所述准入条件，则所述第一车辆根据所述车辆编队的第三当前车队信息，确定将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车；第三入队确认消息返回单元，可以用于所述第一车辆向所述第三车辆返回第三入队确认消息，所述第三入队确认消息中将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第三车辆加入所述车辆编队，成为所述第一车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括所述第三车辆的跟随车。车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第二巡航数据接收单元，可以用于所述第一车辆接收所述第三车辆上报的巡航数据，以实现所述第三车辆作为所述第一车辆的跟随车的跟随车功能；第一车队管理参数下发单元，可以用于所述第一车辆向所述第三车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第三车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第三车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第一车辆对所述第一车辆的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第一跟随车信息发送单元，可以用于所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的跟随车的跟随车信息，以便所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，所述车辆编队还可以包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数。其中，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第m跟随车信息获取单元，可以用于所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；第m跟随车信息发送单元，可以用于所述第一车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息发送至所述领航车，以便所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1000还可以包括：第一车队管理参数调整单元，可以用于所述第一车辆调整所述车辆编队的车队管理参数，获得针对所述第一车辆的跟随车的第一目标车队管理参数；第一车辆跟随车管理单元，可以用于所述第一车辆根据所述第一目标车队管理参数管理所述第一车辆的跟随车。

在示例性实施例中，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。

图11示意性示出了根据本公开的一实施例的车辆编队行驶控制装置的框图。图11实施例中，车辆编队可以包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆、所述第一车辆的跟随车、第m车辆以及所述第m车辆的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内，m为大于1的整数，所述第一车辆可以为所述领航车的跟随车，所述第m车辆可以为第m-1车辆的跟随车，所述装置可以应用于第m车辆。

如图11所示，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置1100可以包括：第m车辆巡航数据发送单元1110、第m车辆管理参数接收单元1120以及第m车辆领航功能实现单元1130。

本公开实施例中，第m车辆巡航数据发送单元1110可以用于所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的巡航数据，以实现所述第m车辆作为所述第m-1车辆的跟随车的跟随车功能。第m车辆管理参数接收单元1120可以用于所述第m车辆接收所述第m-1车辆下发的所述车辆编队的车队管理参数。第m车辆领航功能实现单元1130可以用于所述第m车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m-1车辆对所述第m-1车辆的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第四入队申请消息发送单元，可以用于在所述第m车辆成为所述第m-1车辆的跟随车之前，角色为自由车的所述第m车辆向所述第m-1车辆发送第四入队申请消息，以便所述第m-1车辆根据所述第四入队申请消息，判断所述第m车辆是否符合准入条件，若所述第m车辆符合所述准入条件，则所述第m-1车辆根据所述车辆编队的第四当前车队信息，确定将所述第m车辆的角色从自由车变更为次领航车；第四入队确认消息接收单元，可以用于所述第m车辆接收所述第m-1车辆返回的第四入队确认消息，所述第四入队确认消息中将所述第m车辆的角色从自由车变更为次领航车；第m车辆入队单元，可以用于所述第m车辆根据所述第四入队确认消息加入所述车辆编队，成为所述第m-1车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

进一步地，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第m位置状态信息发送单元，可以用于若在所述第m-1车辆和所述第m车辆之间还包括所述第m-1车辆的剩余跟随车，则所述第m车辆可以向所述第m-1车辆的剩余跟随车发送所述第m车辆的位置状态信息。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第五入队申请消息接收单元，可以用于所述第m车辆接收角色为自由车的第五车辆的第五入队申请消息；第五车辆准入判断单元，可以用于所述第m车辆根据所述第五入队申请消息，判断所述第五车辆是否符合准入条件；第m车辆确定单元，可以用于若所述第五车辆符合所述准入条件，则所述第m车辆根据所述车辆编队的第五当前车队信息，确定将所述第五车辆的角色从自由车变更为跟随车；第五入队确认消息返回单元，可以用于所述第m车辆向所述第五车辆返回第五入队确认消息，所述第五入队确认消息中将所述第五车辆的角色从自由车变更为跟随车，以使所述第五车辆加入所述车辆编队，成为所述第m车辆的跟随车；第m巡航数据接收单元，可以用于所述第m车辆接收所述第m车辆的跟随车上报的巡航数据。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第六入队申请消息接收单元，可以用于所述第m车辆接收角色为自由车的第m+1车辆的第六入队申请消息；第m+1车辆准入判断单元，可以用于所述第m车辆根据所述第六入队申请消息，判断所述第m+1车辆是否符合准入条件；第m+1车辆确定单元，可以用于若所述第m+1车辆符合所述准入条件，则所述第m车辆根据所述车辆编队的第六当前车队信息，确定将所述第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车；第六入队确认消息返回单元，可以用于所述第m车辆向所述第m+1车辆返回第六入队确认消息，所述第六入队确认消息中将所述第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第m+1车辆加入所述车辆编队，成为所述第m车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第m+1巡航数据接收单元，可以用于所述第m车辆接收所述第m+1车辆上报的巡航数据，以实现所述第m+1车辆作为所述第m车辆的跟随车的跟随车功能；第二车队管理参数下发单元，可以用于所述第m车辆向所述第m+1车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第m+1车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m+1车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m车辆对所述第m车辆的跟随车保持领航车功能。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第m跟随车信息发送单元，可以用于所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，以便所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至所述第一车辆，所述第一车辆再将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至所述领航车，所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

在示例性实施例中，车辆编队行驶控制装置1100还可以包括：第二车队管理参数调整单元，可以用于所述第m车辆调整所述车辆编队的车队管理参数，获得针对所述第m车辆的跟随车的第二目标车队管理参数；第m车辆跟随车管理单元，可以用于所述第m车辆根据所述第二目标车队管理参数管理所述第m车辆的跟随车。

在示例性实施例中，本公开实施例提供的车辆编队行驶控制装置中的各个单元的具体实现可以参照上述车辆编队行驶控制方法中的内容，在此不再赘述。

图12示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。

需要说明的是，图12示出的电子设备100仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，电子设备100包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read-Only Memory)102中的程序或者从储存部分108加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(input/output，I/O)接口105也连接至总线104。

以下部件连接至I/O接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分107；包括硬盘等的储存部分108；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器110也根据需要连接至I/O接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分108。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)101执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图2或图4或图5或图6或图7或图8所示的各个步骤。根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

Claims (26)

1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆以及所述第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述方法包括：

所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能；以及

所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，所述方法还包括：

所述领航车接收角色为自由车的所述第一车辆的第一入队申请消息；

所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件；

若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述领航车向所述第一车辆返回第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第一车辆加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一当前车队信息包括所述车辆编队中的第一当前车辆数量、第一当前车辆间距、第一当前车队策略以及所述领航车的第一通信距离；其中，所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，包括：

若所述第一当前车队策略为设置次领航车，则所述领航车根据所述第一通信距离、所述第一当前车辆间距和所述第一当前车辆数量计算所述第一车辆是否为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车；

若所述第一车辆为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车，则所述领航车确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述领航车接收所述第一车辆发送的所述第一车辆的跟随车的跟随车信息；

所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆编队还包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数；其中，所述方法还包括：

所述领航车通过所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；

所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车队管理参数包括所述车辆编队的车队标识，所述领航车、所述领航车的跟随车、所述第一车辆以及所述第一车辆的跟随车的车队标识相同。

7.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，车辆编队包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述方法包括：

所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能；

所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数；

所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，所述方法还包括：

角色为自由车的所述第一车辆向所述领航车发送第一入队申请消息，以便所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件，若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述第一车辆接收所述领航车返回的第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述第一车辆根据所述第一入队确认消息加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一车辆接收角色为自由车的第二车辆的第二入队申请消息；

所述第一车辆根据所述第二入队申请消息，判断所述第二车辆是否符合准入条件；

若所述第二车辆符合所述准入条件，则所述第一车辆根据所述车辆编队的第二当前车队信息，确定将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车；

所述第一车辆向所述第二车辆返回第二入队确认消息，所述第二入队确认消息中将所述第二车辆的角色从自由车变更为跟随车，以使所述第二车辆加入所述车辆编队后，成为所述第一车辆的跟随车；

所述第一车辆接收所述第一车辆的跟随车上报的巡航数据。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一车辆接收角色为自由车的第三车辆的第三入队申请消息；

所述第一车辆根据所述第三入队申请消息，判断所述第三车辆是否符合准入条件；

若所述第三车辆符合所述准入条件，则所述第一车辆根据所述车辆编队的第三当前车队信息，确定将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述第一车辆向所述第三车辆返回第三入队确认消息，所述第三入队确认消息中将所述第三车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第三车辆加入所述车辆编队，成为所述第一车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述车辆编队还包括所述第三车辆的跟随车；其中，所述方法还包括：

所述第一车辆接收所述第三车辆上报的巡航数据，以实现所述第三车辆作为所述第一车辆的跟随车的跟随车功能；

所述第一车辆向所述第三车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第三车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第三车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第一车辆对所述第一车辆的跟随车保持领航车功能。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的跟随车的跟随车信息，以便所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆编队还包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数；其中，所述方法还包括：

所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；

所述第一车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息发送至所述领航车，以便所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一车辆调整所述车辆编队的车队管理参数，获得针对所述第一车辆的跟随车的第一目标车队管理参数；

所述第一车辆根据所述第一目标车队管理参数管理所述第一车辆的跟随车。

15.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆、所述第一车辆的跟随车、第m车辆以及所述第m车辆的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内，m为大于1的整数，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车；其中，所述方法包括：

所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的巡航数据，以实现所述第m车辆作为所述第m-1车辆的跟随车的跟随车功能；

所述第m车辆接收所述第m-1车辆下发的所述车辆编队的车队管理参数；

所述第m车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m-1车辆对所述第m-1车辆的跟随车保持领航车功能。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述第m车辆成为所述第m-1车辆的跟随车之前，所述方法还包括：

角色为自由车的所述第m车辆向所述第m-1车辆发送第四入队申请消息，以便所述第m-1车辆根据所述第四入队申请消息，判断所述第m车辆是否符合准入条件，若所述第m车辆符合所述准入条件，则所述第m-1车辆根据所述车辆编队的第四当前车队信息，确定将所述第m车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述第m车辆接收所述第m-1车辆返回的第四入队确认消息，所述第四入队确认消息中将所述第m车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述第m车辆根据所述第四入队确认消息加入所述车辆编队，成为所述第m-1车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第m车辆接收角色为自由车的第五车辆的第五入队申请消息；

所述第m车辆根据所述第五入队申请消息，判断所述第五车辆是否符合准入条件；

若所述第五车辆符合所述准入条件，则所述第m车辆根据所述车辆编队的第五当前车队信息，确定将所述第五车辆的角色从自由车变更为跟随车；

所述第m车辆向所述第五车辆返回第五入队确认消息，所述第五入队确认消息中将所述第五车辆的角色从自由车变更为跟随车，以使所述第五车辆加入所述车辆编队，成为所述第m车辆的跟随车；

所述第m车辆接收所述第m车辆的跟随车上报的巡航数据。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第m车辆接收角色为自由车的第m+1车辆的第六入队申请消息；

所述第m车辆根据所述第六入队申请消息，判断所述第m+1车辆是否符合准入条件；

若所述第m+1车辆符合所述准入条件，则所述第m车辆根据所述车辆编队的第六当前车队信息，确定将所述第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述第m车辆向所述第m+1车辆返回第六入队确认消息，所述第六入队确认消息中将所述第m+1车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第m+1车辆加入所述车辆编队，成为所述第m车辆的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第m车辆接收所述第m+1车辆上报的巡航数据，以实现所述第m+1车辆作为所述第m车辆的跟随车的跟随车功能；

所述第m车辆向所述第m+1车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第m+1车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m+1车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m车辆对所述第m车辆的跟随车保持领航车功能。

20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，以便所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至所述第一车辆，所述第一车辆再将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传输至所述领航车，所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第m车辆调整所述车辆编队的车队管理参数，获得针对所述第m车辆的跟随车的第二目标车队管理参数；

所述第m车辆根据所述第二目标车队管理参数管理所述第m车辆的跟随车。

22.一种车辆编队行驶控制装置，其特征在于，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆以及所述第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述装置包括：

第一车辆巡航数据接收单元，用于所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能；以及

第一车辆管理参数下发单元，用于所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

23.一种车辆编队行驶控制装置，其特征在于，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆以及所述第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述装置包括：

第一车辆巡航数据发送单元，用于所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能；

第一车辆管理参数接收单元，用于所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数；

第一车辆领航功能实现单元，用于所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

24.一种车辆编队行驶控制装置，其特征在于，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆、所述第一车辆的跟随车、第m车辆以及所述第m车辆的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内，m为大于1的整数，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车；其中，所述装置包括：

第m车辆巡航数据发送单元，用于所述第m车辆向所述第m-1车辆发送所述第m车辆的巡航数据，以实现所述第m车辆作为所述第m-1车辆的跟随车的跟随车功能；

第m车辆管理参数接收单元，用于所述第m车辆接收所述第m-1车辆下发的所述车辆编队的车队管理参数；

第m车辆领航功能实现单元，用于所述第m车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第m车辆的跟随车实现领航车功能，且所述第m-1车辆对所述第m-1车辆的跟随车保持领航车功能。

25.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆编队行驶控制方法或者如权利要求7至14中任一项所述的车辆编队行驶控制方法或者如权利要求15至21中任一项所述的车辆编队行驶控制方法。

26.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆编队行驶控制方法或者如权利要求7至14中任一项所述的车辆编队行驶控制方法或者如权利要求15至21中任一项所述的车辆编队行驶控制方法。

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