CN115967921A - 一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备，涉及车联网技术领域，该方法应用于第一车辆，该方法包括：发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；其中，所述第一消息包括以下至少一项：与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级；所述第一信息的类别。本申请的方案能够实现其他车联网设备基于该第一消息确定安全策略和/或协同策略，实现各个车辆的安全快速通行。
Description
技术领域
本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备。
背景技术
随着网联技术和自动驾驶技术的发展，多家企业的相关产品纷纷“装车”，对于相同场景或者功能，各家制定的安全策略都不尽相同，例如，限速预警场景，有的厂家的策略是超速10％以后才会提醒，有的厂家的策略是预测其可能会超速时就会提醒，前者有超速被罚的风险，后者则有可能会影响用户体验。从市场多样性的角度考虑，没有必要统一所有厂家的安全策略，因此，只需要制定最低要求即可。
由于标准中只定义最低要求，如最晚触发时机，本车辆在获取周围车辆信息时，只能得知周围车辆的最晚触发时机，无法判断其实际的触发时机，甚至无法获知其触发时机的范围，因此本车辆一般会针对所有车辆执行统一的策略，这样，存在一定的安全隐患，且会影响协作效率。
发明内容
本申请的目的在于提供一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备，从而解决现有技术中车辆执行统一的安全策略存在安全隐患且影响协作效率的问题。
第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种信息传输方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
可选地，所述发送第一消息，包括以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。
可选地，所述方法还包括：
根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
可选地，根据监测到的环境信息，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
可选地，所述根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
可选地，根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
第二方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种信息传输方法，应用于车联网设备，所述方法包括：
接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
可选地，所述方法还包括：
根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
可选地，所述根据所述第一消息，获取第二信息，包括以下至少一项：
基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；
基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；
将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
可选地，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；
所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；
所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作。
可选地，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
可选地，所述方法还包括：
在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
第三方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如第一方面所述的信息传输方法。
第四方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如第二方面所述的信息传输方法。
第五方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种信息传输装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
发送模块，用于发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
第六方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种信息传输装置，应用于车联网设备，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一消息，所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息与第一车辆相关，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
第七方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述的信息传输方法，或者，如第二方面所述的信息传输方法。
本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本申请实施例的信息传输方法，第一车辆发送与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得接收该第一消息的车联网设备根据该第一消息中的内容预测第一车辆的安全策略的实际触发时机，从而制定与第一车辆相关的安全策略和/或协同策略，使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行。
附图说明
图1为本申请实施例的信息传输方法的流程示意图之一；
图2为本申请实施例的信息传输方法的流程示意图之二；
图3为本申请实施例的信息传输装置的结构示意图之一；
图4为本申请实施例的信息传输装置的结构示意图之二；
图5为本申请实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在进行本申请实施例的说明之前，首先对与本申请实施例相关的技术或问题进行说明：
目前各车辆可获取到的周围车辆的信息主要包括车辆的实时行驶信息(速度、位置等)和车辆的基本属性信息(如尺寸、车辆类型等)，这些信息可通过如下两种方式获取：
(1)通过网联方式获取，如基础安全消息(Basic Safety Message，BSM)：包括车辆的实时行驶信息(位置、速度、加速度)，车辆的属性信息(如车辆类型：轿车/货车等、车辆尺寸)等；
通过(1)网联方式获取信息后，可用于安全和效率类的网联场景，目前业内公认的网联场景包括17个一阶段场景和12个二阶段场景，具体如下表1所示：
表1一阶段和二阶段应用场景列表
(2)通过传感器感知方式获取：包括车辆的实时行驶信息(速度、加速度、与自车位置关系)，车辆的属性信息(如车辆尺寸)等。
通过(2)传感器感知方式获取信息后，可用于安全类的自动驾驶功能，目前主要的已经标准化的功能如下：
| 序号 | 功能名称 | 序号 | 功能名称 |
| 1 | 驾驶员疲劳提示 | 16 | 自动紧急制动 |
| 2 | 自适应远光灯 | 17 | 自适应巡航控制 |
| 3 | 自适应前照灯 | 18 | 全速自适应巡航控制 |
| 4 | 夜视 | 19 | 车道偏离预警 |
| 5 | 全景影像监测 | 20 | 车道保持辅助 |
| 6 | 交通标志识别 | 21 | 车道居中控制 |
| 7 | 抬头显示 | 22 | 紧急转向辅助 |
| 8 | 前方交通穿行提示 | 23 | 自动紧急转向 |
| 9 | 后方交通穿行提示 | 24 | 侧面盲区监测 |
| 10 | 倒车环境辅助 | 25 | 转向盲区监测 |
| 11 | 智能限速控制 | 26 | 变道碰撞预警 |
| 12 | 智能限速提醒 | 27 | 智能泊车辅助 |
| 13 | 弯道速度预警 | 28 | 加速踏板误踩抑制 |
| 14 | 车距显示 | 29 | 交通拥堵辅助控制 |
| 15 | 前向碰撞预警 | 30 | 低速行车环境辅助 |
表2标准化功能列表
针对不同的网联场景和自动驾驶功能，相关标准中一般只会定义最低要求，如最晚触发时机等，实际的参数则由各家自行实现。此外，标准定义的这些要求会普遍适用于M类汽车(至少有四个车轮并且用于载客的机动车辆)和N类汽车(至少有四个车轮并且用于载货的机动车辆)，但是，虽然同属于M类或N类汽车，其车型、车辆尺寸、车辆制动能力等都有较大区别，各种车型在商用之前，可能会在满足标准的前提下，根据车辆的安全行驶参数(车型、车辆尺寸、制动能力等影响车辆安全行驶的所有相关参数)，调整不同网联场景或自动驾驶功能的安全和效率策略，如触发时机等，但这些信息是目标车辆无法获知的。因此，目标车辆也无法针对不同的车辆制定不同的安全策略，多是执行统一的策略，但是，统一的策略，要么会有安全风险，要么会影响场景/功能执行的效率。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的信息传输方法、装置、车辆及车联网设备进行详细地说明。
如图1所示，为本申请实施例的信息传输方法的流程示意图之一，该方法应用于第一车辆，该方法包括：
步骤101，发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
这里，需要说明的是，本申请实施例中的安全距离包括时间和/或空间上的距离，具体的，安全距离包括安全的时间距离、安全的空间距离等，其中，安全的空间距离包括沿车辆纵向的空间距离和沿车辆横向的空间距离；其中，该安全距离可以为在相关协议或标准规定的最低要求的基础上，根据第一车辆的相关信息，如安全参数等，制定的符合第一车辆实际行驶要求的信息。
本申请实施例的信息传输方法，第一车辆发送与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得接收该第一消息的车联网设备根据该第一消息中的内容预测第一车辆的安全策略的实际触发时机，从而制定与第一车辆相关的安全策略和/或协同策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略和/或协同策略，从而使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行。
这里，需要说明的是，本申请实施例中，安全参数包括车辆属性信息和/或制动性能信息等，但不以此为限；
具体的，车辆属性信息包括但不限于以下至少一项：最大加速度、最高车速、最小转弯半径、线控延时、车辆类型、车辆轮数、车辆轴数/轴距、发动机功率、车轮滚动半径、汽车空满载时的总质量等；
具体的，制动性能信息包括但不限于以下至少一项：整车制动参数(汽车空满载时的轴荷分配、汽车空满载时的质心位置等)、制动系参数(制动力及其分配系数、同步附着系数、制动强度、附着系数利用率、最大制动力矩与制动器因素等)。
安全策略包括但不限于：与场景相关的策略，如与场景相关策略包括每个场景的触发时机、与周围车辆的安全距离范围、特定场景需要的安全间隙等。
这里，还需要说明的是，车辆特征信息包括但不限于以下至少一项：车辆生产厂家、车辆出厂日期、自动驾驶系统版本、车辆型号版本信息等。
另外，作为一个可选的实现方式，在发送第一消息之前，所述方法还包括：
确定所述第一消息中的内容。
例如，第一消息包括第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个的情况下，该确定过程可以包括：第一车辆将自车的车辆特征信息(车辆生产厂、出厂日期、自动驾驶系统版本、车型等)上传给第四设备(如云端服务器等)，第四设备查询得到其对应的与车辆安全行驶相关的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级等内容，并将上述信息返回给第一车辆，第一车辆发送从第四设备获取到的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个。
作为一个可选的实现方式，步骤101，发送第一消息，包括以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；也就是说，第一车辆可以持续性的周期发送该第一消息，以将与第一车辆的安全距离相关的第一消息告知周围的各个车联网设备，使得车联网设备基于该第一消息确定并执行对应的安全策略；例如，若第一车辆周期性发送该第一消息，该第一消息至少包括安全参数信息和安全策略信息等；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；也就是说，在检测到第一车辆处于制动过程，如驾驶员轻踩制动踏板或者自动驾驶系统控制车辆减速时，第一车辆可以向周围的车联网设备发送该第一消息，其中，该第一消息至少包括安全参数信息，进一步地，该第一消息还可以包括当前车辆行驶状态信息；以使得周围的车联网设备可以基于该第一消息和该当前车辆行驶状态信息制定相应的安全策略；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。具体的，在第一车辆执行第一业务时发送的第一消息至少包含安全策略信息，该第一消息还可以包含业务请求信息等，以使得周围的车联网设备根据该安全策略信息和该业务请求信息制定与该第一车辆相关的安全策略，协助该第一车辆通行。
进一步地，所述方法还包括：
根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
也就是说，第一车辆在发送第一消息时，可以基于第一车辆所处的环境信息和所述第一车辆当前的业务情况中的至少一个，调整所述第一消息中所包含的内容。具体的，所述环境信息包括但不限于以下至少一项：第一车辆周围的车联网设备的智能化等级、第一车辆周围的车辆的网联化渗透率、第一车辆周围的车联网设备当前执行的业务信息。
作为一个具体的实现方式，根据监测到的环境信息，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
(1)根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
(2)根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
(3)根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
例如，在第一车联网设备为第一车辆周围的第四车辆，第四车辆当前执行的业务为变道业务，且第一车辆位于第四车辆的目标车道时，第一车辆为了协助第一车辆变道，会将第一消息中与协助第一车辆变道的相关信息进行调整，以告知周围车辆。
作为一个更具体的实现方式，所述根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
a)根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
这里，需要说明的是，根据汽标委GB/T 40429-2021《汽车驾驶自动化分级》规定，车辆智能化等级包括1～5级，1～3级的车辆控制权为驾驶员，4～5级的车辆控制权为自动驾驶系统。相应的路侧智能化等级对应不同等级的自动驾驶汽车。
例如，本步骤中，在第一车联网设备的智能化等级为1～3级时，可以将第一消息调整为与行驶安全相关的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个；在第一车联网设备的智能化等级为4～5级时，可以将第一消息调整为包括与行驶安全相关的第一信息、车辆特征信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个。
b)在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
这里，需要说明的是，该预设渗透率例如为0，也就是说，在第一车辆周围具有网联功能的车辆或设备时，第一车辆可以基于该具有网联功能的车辆或设备的智能化等级调整该第一消息中的内容，以确保该具有网联功能的车辆或设备能够识别该第一消息中的内容；
c)在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
也就是说，在第一车辆周围没有具有网联功能的车辆或设备时，第一车辆可以停止发送该第一消息。
作为另一个具体的实现方式，根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
(1)根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
例如，第一车辆当前计划或正在触发的应用场景或功能时，即第一车辆当前正在触发第二业务和/或第一车辆即将触发第三业务时：第一车辆可以根据应用场景的需要决定发送的内容，例如，紧急制动预警场景/业务下，第一车辆应发送前车紧急制动时，第一车辆触发提醒的时机以及第一车辆的制动性能；协作式变道场景/业务下，车辆应发送变道需要的最小间隙等。
(2)根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
例如，根据第一车辆当前环境下所处的智能化等级，调整第一消息的内容，如将第一消息中的安全策略调整为在该智能化等级下对应的安全策略，如预警触发时机，与其它车辆间的安全间距，驾驶员或驾驶系统的响应时间等。
如图2所示，本申请实施例还提供一种信息传输方法，应用于车联网设备，所述方法包括：
步骤201，接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
这里，需要说明的是，车联网设备可以为车辆或第三方设备，第三方设备如为路侧设备(Road Side Unit，RSU)。
本申请实施例的信息传输方法，车联网设备接收与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得车联网设备根据该第一消息中的内容获得第一车辆更精确或更贴近时机的性能或策略信息，从而制定与第一车辆相关的安全策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略，使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行，最大化的保证车辆的安全性且避免不必要的交通资源浪费。
这里，还需要说明的是，各个车联网设备可以基于与第一车辆的位置关系在第一车辆发送的第一消息中提取与自身相关的信息，亦即，车联网设备可以仅关注与自身相关的信息。
进一步地，作为一个可选的实现方式，所述方法还包括：
根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
具体的，本步骤中，若第一消息中包括上述第二信息，则直接从第一消息中提取该第二信息，若第一消息中不包括该第二信息，则基于对该第一消息的运算或查询，获取该第二信息；
根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
具体的，第二车辆可以自己与该第二信息预测第一车辆的运行轨迹，并在此基础上制定该安全策略。其中，第二车辆基于该第二信息预测的运行轨迹更贴近第一车辆的实际运行轨迹，避免了预测结果与实际结果偏差较大对制定的安全策略的影响。
作为一个具体的实现方式，所述根据所述第一消息，获取第二信息，包括以下至少一项：
(1)基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；也就是说，车联网设备中预先配置有车辆特征信息与第一信息、第一信息的类别、第一信息的等级中的至少一个的对应关系，通过查表的方式，可以直接获得与第一消息中的车辆特征信息对应的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个；
(2)基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；也就是说，车联网设备可以基于预先配置的计算规则，基于第一消息中的车辆特征信息获得第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个；
(3)将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
这里，需要说明的是，第四设备可以为云服务器或移动边缘计算(Mobile EdgeComputing，MEC)服务器等，也就是说，在车联网设备在本地不能基于车辆特征信息获得第二信息的情况下，车联网设备可以将车辆特征信息发送给第四设备，由第四设备协助获取该第二信息。具体的，第四设备基于该车辆特征信息，查询或计算获得第一车辆的第一信息，并按照行业管理对第一信息进行分类/分级，确定其类别和/或等级后，将第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级反馈给车联网设备。
这里，还需要说明的是，在车联网设备为车辆的情况下，该第四设备还可以为RSU。
以车联网设备为第二车辆为例，车联网设备接收到第一车辆发送的第一消息后，在确定第一消息进包括车辆特征信息的情况下，第二车辆通过查表的方式或按照预配置的计算规则，根据车联网特征信息得到第二信息，或者，若第二车辆在确定无法在本地获得第二信息，则将车辆特征信息发送给第四设备，由第四设备协助确定该第二信息，并接收第四设备发送的第二信息；然后，第二车辆基于该第二信息生成与该第一车辆相关的安全策略。
承接上例，对车联网设备为第二车辆的情况下的具体实例进行说明：
实例一，第一车辆发送的第一消息包括车辆特征信息，第二车辆直接获取该第一消息，并决定是否触发场景的过程如下：
第一车辆和第二车辆都为L3级+的自动驾驶车辆，第一车辆计划触发协作式变道场景，在场景触发时或者在场景触发前，第一车辆发送车辆特征信息(车辆生产厂、出厂日期、自动驾驶系统版本、车型等)，第二车辆接收到车辆特征信息后，将上述信息上传至云端服务器，云端服务器返回上述车辆特征信息所对应的车辆安全行驶相关的信息(整车制动参数、制动系参数等)，判定第一车辆需要的安全变道间隙为Ds，而当前第二车辆与其前后方车辆的间距较小，很难满足间隙Ds的需求，则第二车辆决定不参与协作第一车辆的协作式变道场景。
实例二，第一车辆发送第一信息、第一信息的类别/第一信息的等级，第二车辆直接获取这些信息的具体实现过程：
第一车辆发送车辆安全行驶相关的类别/等级信息(制动等级为Hard，安全策略类别为激进)，第二车辆获取该类别/等级信息后，判定第一车辆需要制动的距离较长，制动难度较大，且其行驶过程中的安全策略为激进型，即场景触发时机较晚或提醒频次较少，则第二车辆应适当扩大与第一车辆的安全距离，以及调整与第一车辆相关的场景的预警时机等。
作为一个可选的实现方式，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
(1)第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；例如，前向碰撞预警场景下，第一车辆在第二车辆前方，第一车辆紧急制动时，第二车辆应结合第一车辆的第二信息，预测第一车辆的运行轨迹，进而决定自身给驾驶员发送提醒或给控制器发送控制指令的触发时机；
(2)所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；例如，根据第一车辆的第二信息，确定第二车辆与第一车辆的安全距离，并在行驶过程中低于安全距离时给驾驶员发送提醒或给控制器发送控制指令；
(3)所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；例如，协作式车辆汇入场景下，第一车辆位于匝道，第二车辆位于主路，二者相近时间到达汇入口时，第二车辆根据第一车辆的第一信息，确定当前是否让行第一车辆；
(4)所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作，例如，协作式变道场景下，第一车辆向第二车辆发送变道请求，第二车辆应结合第一车辆的第二信息，预留出第一车辆变道所需要的安全间隙。
作为另一个可选的实现方式，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
也就是说，在车联网设备为第三方设备的情况下，第三方设备可以基于第一车辆周围的交通情况确定与第一车辆的行驶相关的第三车辆，从而使得第三方设备基于该第二信息和第三车辆的相关信息确定协同策略，使得第三车辆协助第一车辆通行。
在车联网设备为第三方设备的情况下，第三方设备接收第一车辆发送的第一消息，第三方设备根据该第一消息，获取第二信息，并基于该第二信息指定协同策略，其中，该协同策略可以是针对第一车辆的，如：第一车辆变道、通过路口或砸到汇入口的时机等；该协同策略也可以是针对第一车辆在内的所有车辆的安全策略，如：交叉路口的信号灯控制/车辆通信、匝道口的车辆汇入顺序、优先车辆的管控间隙、动态车道控制策略等。
承接上例，第一车辆发送车辆行驶安全相关信息，第三方设备制定针对第一车辆的安全策略的过程如下：
第一车辆通过汇入口，主路上车流量较大，第三方设备如RSU负责该汇入口主路和匝道车辆的协同。第一车辆发送第一消息，第一消息中包含第一车辆的安全策略(协同场景下的安全间隙Ds)，RSU接收到第一车辆的第一消息后，判定主路一定范围内，哪两辆车之间的间隙满足第一车辆安全间隙Ds的需求，并据此判定第一车辆的汇入时机，并向第一车辆发送具体的的汇入指令。
进一步地，作为一个可选的实现方式，所述方法还包括：
在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
也就是说，在第三方设备制定协同策略之后，第三方设备将该协同策略发送给对应的车辆，以实现车辆的协同。
本申请实施例的信息传输方法中，第一车辆在不同场景下触发第一消息的发送，并根据第一车辆当前的环境信息和/或业务情况调整发送的第一消息的内容，使得接收方能够基于接收到的第一消息，获得车辆更精准或更贴近实际的性能或策略信息，在进行车辆轨迹等预测时，可得到更贴近实际的预测结果，避免预测和实际结果的较大偏差对安全策略的影响，如此，能够针对不同车辆制定不同的安全策略，最大化的保证车辆的安全性，使协作过程更高效，避免了不必要的交通资源浪费。
如图3所示，本申请实施例还提供一种信息传输装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
发送模块301，用于发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
本申请实施例的信息传输装置，第一车辆的发送模块301发送与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得接收该第一消息的车联网设备根据该第一消息中的内容制定与第一车辆相关的安全策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略，从而使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行。
可选地，所述发送模块301具体用于执行以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。
可选地，所述装置还包括：
调整模块，用于根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
可选地，所述调整模块在根据监测到的环境信息，调整所述第一消息时，具体用于执行以下至少一项：
根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
可选地，所述调整模块在用于根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息时，具体用于执行以下至少一项：
根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
可选地，所述调整模块在用于根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息时，具体用于执行以下至少一项：
根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
如图4所示，本申请实施例还提供一种信息传输装置，应用于车联网设备，所述装置包括：
接收模块401，用于接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
本申请实施例的信息传输装置，车联网设备的接收模块401接收与第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得车联网设备根据该第一消息中的内容获得第一车辆更精确或更贴近时机的性能或策略信息，从而制定与第一车辆相关的安全策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略，使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行，最大化的保证车辆的安全性且避免不必要的交通资源浪费。
进一步地，所述装置还包括：
获取模块，用于根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
生成模块，用于根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
可选地，所述获取模块具体用于：
基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；
基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；
将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
可选地，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；
所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；
所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作。
可选地，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
可选地，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
如图5所示，本申请实施例还提供一种车辆，包括：收发机510、处理器500、存储器520及存储在所述存储器520上并可在所述处理器500上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的应用于第一车辆的信息传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
所述收发机510，用于在处理器500的控制下接收和发送数据。
其中，在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器500代表的一个或多个处理器和存储器520代表的存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机510可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的设备，用户接口530还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器500负责管理总线架构和通常的处理，存储器520可以存储处理器500在执行操作时所使用的数据。
本申请实施例还提供一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的应用于车联网设备的信息传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
这里，需要说明的是，车联网设备的结构与车辆的结构类似，因此，车联网设备的结构可参照图5。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序或指令来指示相关的硬件来完成，所述程序或指令包括执行上述方法的部分或者全部步骤的程序或指令；且该程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
另外，本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的应用于第一车辆的信息传输方法实施例的各个过程，或者，如上所述的应用于车联网设备的信息传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，该计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
此外，需要指出的是，在本申请的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本申请的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本申请的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本申请的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本申请的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本申请，并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本申请。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (17)
1.一种信息传输方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一消息，包括以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据监测到的环境信息，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
7.一种信息传输方法，其特征在于，应用于车联网设备，所述方法包括：
接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一消息，获取第二信息，包括以下至少一项：
基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；
基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；
将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；
所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；
所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
13.一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的信息传输方法。
14.一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求7至12中任一项所述的信息传输方法。
15.一种信息传输装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：
发送模块，用于发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
16.一种信息传输装置，其特征在于，应用于车联网设备，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一消息，所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息与第一车辆相关，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
17.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的信息传输方法，或者，如权利要求7至12任一项所述的信息传输方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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