WO2023207596A1 - 一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备 - Google Patents

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WO2023207596A1
WO2023207596A1 PCT/CN2023/087837 CN2023087837W WO2023207596A1 WO 2023207596 A1 WO2023207596 A1 WO 2023207596A1 CN 2023087837 W CN2023087837 W CN 2023087837W WO 2023207596 A1 WO2023207596 A1 WO 2023207596A1
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vehicle
information
message
internet
vehicles
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PCT/CN2023/087837
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Inventor
张学艳
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中信科智联科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
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    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of Internet of Vehicles, and in particular, to an information transmission method, device, vehicle, and Internet of Vehicles equipment.
  • the vehicle Since only the minimum requirements are defined in the standard, such as the latest triggering timing, when the vehicle obtains information about surrounding vehicles, it can only know the latest triggering timing of the surrounding vehicles, and cannot determine its actual triggering timing, or even know the triggering timing. Therefore, this vehicle will generally implement a unified strategy for all vehicles. This will cause certain security risks and affect collaboration efficiency.
  • the purpose of this disclosure is to provide an information transmission method, device, vehicle and Internet of Vehicles equipment, thereby solving the problem in related technologies that vehicles executing unified security policies have security risks and affect collaboration efficiency.
  • embodiments of the present disclosure provide an information transmission method, applied to the first vehicle, the method includes:
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • sending the first message includes at least one of the following:
  • the first message is sent.
  • the method also includes:
  • the first message is adjusted according to the monitored environmental information and/or the business situation of the first vehicle.
  • the first message is adjusted according to the monitored environmental information, including at least one of the following:
  • the first message is adjusted according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device and/or the Internet penetration rate of the first Internet of Vehicles device; wherein the first Internet of Vehicles device is located around the first vehicle Communication equipment within the first preset range;
  • the first message is adjusted according to the service information currently executed by the first Internet of Vehicles device, wherein the adjusted first message is related to the service information.
  • adjusting the first message according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device and/or the penetration rate of the first Internet of Vehicles device includes at least one of the following:
  • the network penetration rate is greater than the preset penetration rate, adjust the first message according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device;
  • adjust the first message according to the business situation of the first vehicle including the following: At least one:
  • the first message is adjusted according to the second service currently being triggered by the first vehicle and/or the third service that is about to be triggered, wherein the adjusted first message is consistent with the second service currently being triggered by the first vehicle.
  • the second service and/or the third service to be triggered are related;
  • the first security policy in the first message is adjusted to a corresponding security policy under the current intelligence level of the first vehicle.
  • inventions of the present disclosure provide an information transmission method, which is applied to Internet of Vehicles equipment.
  • the method includes:
  • the first message is related to the safe distance of the first vehicle
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • the method also includes:
  • the second information includes at least one of the first information, a level of the first information, and a category of the first information
  • an execution policy related to the first vehicle is generated; wherein, when the Internet of Vehicles device is a second vehicle, the execution policy is a security policy of the second vehicle, and in When the Internet of Vehicles device is a third-party device, the execution strategy is a collaborative strategy.
  • the second information obtained according to the first message includes at least one of the following:
  • the security policy of the second vehicle includes at least one of the following:
  • the triggering timing of the second vehicle, the triggering timing is the triggering timing associated with the service requested by the first vehicle;
  • the second vehicle assists the first vehicle in completing the operation of the service requested by the first vehicle.
  • the collaborative strategy includes at least one of the following:
  • the triggering timing of the third vehicle, the triggering timing is the triggering timing of the service associated with the first vehicle;
  • the third vehicle assists the first vehicle in completing the operation of the service requested by the first vehicle;
  • the third vehicle is used to assist the first vehicle in completing the service requested by the first vehicle.
  • the method also includes:
  • the collaborative strategy is sent to the first vehicle and/or a third vehicle, and the third vehicle is used to assist the first vehicle in completing the first Vehicle request business.
  • embodiments of the present disclosure provide a vehicle, including a transceiver, a memory, a processor, and a program or instructions stored on the memory and run on the processor. The processing When the computer executes the program or instruction, the information transmission method as described in the first aspect is implemented.
  • embodiments of the present disclosure provide an Internet of Vehicles device, including a transceiver, a memory, a processor, and a program or instructions stored on the memory and run on the processor.
  • the processor executes the program or instruction, the information transmission method as described in the second aspect is implemented.
  • embodiments of the present disclosure provide an information transmission device, which is applied to the first vehicle, and the device includes:
  • a sending module configured to send a first message, the first message being related to the safety distance of the first vehicle
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • inventions of the present disclosure provide an information transmission device, which is applied to Internet of Vehicles equipment.
  • the device includes:
  • a receiving module configured to receive a first message, where the first message is related to the safe distance of the first vehicle
  • the first message is related to the first vehicle, and the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • embodiments of the present disclosure provide a readable storage medium on which a program is stored, and when the program is executed by a processor, the information transmission method described in the first aspect is implemented, or, as The information transmission method described in the second aspect.
  • the first vehicle sends a first message related to the safety distance of the first vehicle.
  • the first message includes the first information related to driving safety; Vehicle characteristic information associated with a piece of information; at least one of the level of the first information and the category of the first information, wherein the first information includes security parameters and/or security policies, so that receiving The Internet of Vehicles device of the first message predicts the actual triggering timing of the first vehicle's security policy based on the content in the first message, thereby formulating a security policy and/or collaborative policy related to the first vehicle, so that each vehicle on the road They can cooperate with each other to achieve safe and fast passage of each vehicle.
  • Figure 1 is one of the schematic flow diagrams of an information transmission method according to an embodiment of the present disclosure
  • Figure 2 is a second schematic flowchart of an information transmission method according to an embodiment of the present disclosure
  • Figure 3 is a schematic structural diagram of an information transmission device according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 4 is a second structural schematic diagram of an information transmission device according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 5 is a schematic structural diagram of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.
  • B corresponding to A means that B is associated with A, and B can be determined based on A.
  • determining B based on A does not mean determining B only based on A.
  • B can also be determined based on A and/or other information.
  • the information about surrounding vehicles that each vehicle can obtain mainly includes the vehicle's real-time driving information (speed, location, etc.) and the vehicle's basic attribute information (such as size, vehicle type, etc.). This information can be obtained in the following two ways:
  • BSM Basic Safety Message
  • the network connection scenarios recognized in the industry include 17 first-stage scenarios and 12 second-stage scenarios, as shown in Table 1 below:
  • relevant standards generally define only the minimum requirements, such as the latest triggering time, etc., and the actual parameters are implemented by each company.
  • these requirements defined by the standard will generally apply to Class M vehicles (motor vehicles with at least four wheels and used to carry passengers) and Class N vehicles (motor vehicles with at least four wheels and used to carry cargo), but , although they both belong to M or N categories, their models, vehicle sizes, vehicle braking capabilities, etc. are quite different.
  • Class M vehicles motor vehicles with at least four wheels and used to carry passengers
  • Class N vehicles motor vehicles with at least four wheels and used to carry cargo
  • FIG. 1 it is one of the flow diagrams of the information transmission method according to the embodiment of the present disclosure.
  • the method is applied to the first vehicle.
  • the method includes:
  • Step 101 Send a first message, where the first message is consistent with the safe distance of the first vehicle. close;
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • the safe distance in the embodiment of the present disclosure includes distance in time and/or space.
  • the safe distance includes safe time distance, safe spatial distance, etc., where the safe spatial distance includes along the The spatial distance in the longitudinal direction of the vehicle and the spatial distance in the transverse direction of the vehicle; wherein, the safety distance can be based on the minimum requirements stipulated in relevant protocols or standards and based on the relevant information of the first vehicle, such as safety parameters, etc., formulated in compliance with the second 1. Information on the actual driving requirements of the vehicle.
  • the first vehicle sends a first message related to the safety distance of the first vehicle.
  • the first message includes the first information related to driving safety; Vehicle characteristic information associated with a piece of information; at least one of the level of the first information and the category of the first information, wherein the first information includes security parameters and/or security policies, so that receiving The Internet of Vehicles device of the first message predicts the actual triggering timing of the security policy of the first vehicle based on the content in the first message, thereby formulating a security policy and/or collaboration strategy related to the first vehicle, and realizing that the Internet of Vehicles device responds to each Vehicles formulate different safety strategies and/or coordination strategies, so that various vehicles on the road can cooperate with each other to achieve safe and fast passage of each vehicle.
  • the safety parameters include vehicle attribute information and/or braking performance information, but are not limited to this;
  • the vehicle attribute information includes but is not limited to at least one of the following: maximum acceleration, maximum speed, minimum turning radius, control-by-wire delay, vehicle type, vehicle wheel number, vehicle axle number/wheelbase, engine power, and wheel rolling radius. , the total mass of the car when empty and fully loaded, etc.;
  • the braking performance information includes but is not limited to at least one of the following: vehicle braking parameters (axle load distribution when the car is empty and fully loaded, center of mass position when the car is empty and fully loaded, etc.), braking system parameters (braking force and its Distribution coefficient, synchronous adhesion coefficient, braking intensity, adhesion coefficient utilization, maximum braking torque and brake factors, etc.).
  • vehicle braking parameters asxle load distribution when the car is empty and fully loaded, center of mass position when the car is empty and fully loaded, etc.
  • braking system parameters braking force and its Distribution coefficient, synchronous adhesion coefficient, braking intensity, adhesion coefficient utilization, maximum braking torque and brake factors, etc.
  • Safety policies include but are not limited to: scene-related policies.
  • scene-related policies include the triggering timing of each scene, the safe distance range from surrounding vehicles, the safety gap required by specific scenes, etc.
  • vehicle characteristic information includes but is not limited to at least one of the following: vehicle manufacturer, vehicle manufacturing date, autonomous driving system version, vehicle model version information, etc.
  • the method before sending the first message, the method further includes:
  • the determination process may include: the first vehicle will have its own vehicle characteristic information (vehicle manufacturer, Factory date, autonomous driving system version, vehicle model, etc.) are uploaded to the fourth device (such as a cloud server, etc.), and the fourth device queries to obtain its corresponding first information, the category of the first information, and the first information related to the safe driving of the vehicle. level and other content, and return the above information to the first vehicle.
  • the first vehicle sends at least one of the first information obtained from the fourth device, the category of the first information, and the level of the first information.
  • step 101 send a first message including at least one of the following:
  • the first message is sent periodically; that is to say, the first vehicle can continuously send the first message periodically to inform various surrounding Internet of Vehicles devices of the first message related to the safe distance of the first vehicle, Cause the Internet of Vehicles device to determine and execute the corresponding security policy based on the first message; for example, if the first vehicle periodically sends the first message, the first message at least includes security parameter information and security policy information;
  • the first message is sent when the first vehicle is in a braking state; that is, when it is detected that the first vehicle is in a braking process, such as the driver lightly pressing the brake pedal or the automatic driving system controlling the vehicle.
  • the first vehicle may send the first message to surrounding Internet of Vehicles devices, where the first message at least includes safety parameter information, and further, the first message may also include current vehicle driving status information; so that the surrounding The Internet of Vehicles device can formulate corresponding security policies based on the first message and the current vehicle driving status information;
  • the first message sent when the first vehicle performs the first business at least contains security policy information.
  • the first message may also contain business request information, etc., so that the surrounding Internet of Vehicles devices can formulate policies based on the security policy information and the business request information.
  • the security policy related to the first vehicle assists the passage of the first vehicle.
  • the method also includes:
  • the first message is adjusted according to the monitored environmental information and/or the business situation of the first vehicle.
  • the first vehicle when it sends the first message, it can adjust the content contained in the first message based on at least one of the environmental information where the first vehicle is located and the current business situation of the first vehicle.
  • the environmental information includes but is not limited to at least one of the following: the intelligence level of the Internet of Vehicles equipment around the first vehicle, the Internet of Vehicles penetration rate of the vehicles around the first vehicle, the Internet of Vehicles equipment around the first vehicle.
  • the environmental information includes but is not limited to at least one of the following: the intelligence level of the Internet of Vehicles equipment around the first vehicle, the Internet of Vehicles penetration rate of the vehicles around the first vehicle, the Internet of Vehicles equipment around the first vehicle.
  • the first message is adjusted according to the monitored environment information, including at least one of the following:
  • the service currently performed by the fourth vehicle is a lane change service
  • the first vehicle is in the target lane of the fourth vehicle
  • the relevant information in the first message that assists the first vehicle in changing lanes will be adjusted to inform surrounding vehicles.
  • adjusting the first message according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device and/or the penetration rate of the first Internet of Vehicles device includes at least one of the following:
  • vehicle intelligence levels include levels 1 to 5.
  • Vehicle control rights for levels 1 to 3 are for the driver, and for levels 4 to 5
  • the level of vehicle control is the autonomous driving system.
  • the corresponding roadside intelligence levels correspond to different levels of autonomous vehicles.
  • the first message can be adjusted to the first information related to driving safety, the category of the first information, and the level of the first information. At least one of the following; when the intelligence level of the first Internet of Vehicles device is level 4 to 5, the first message can be adjusted to include the first information related to driving safety, the vehicle characteristic information, the category of the first information and the third At least one of the levels of information.
  • the preset penetration rate is, for example, 0. That is to say, when there is a vehicle or device with a network connection function around the first vehicle, the first vehicle can be based on the vehicle or device with a network connection function.
  • the intelligence level adjusts the content in the first message to ensure that the vehicle or device with network connectivity capabilities can recognize the content in the first message;
  • the first vehicle can stop sending the first message.
  • the first message is adjusted according to the business situation of the first vehicle, including at least one of the following:
  • the first vehicle when the first vehicle is currently planning or triggering an application scenario or function, that is, when the first vehicle is currently triggering the second service and/or when the first vehicle is about to trigger the third service: the first vehicle can decide according to the needs of the application scenario.
  • the content sent for example, in emergency braking warning scenarios/services, when the first vehicle should send emergency braking to the vehicle in front, the timing of the first vehicle triggering the reminder and the braking performance of the first vehicle; collaborative lane change scenarios/services Under this condition, the vehicle should send the minimum gap required for lane change, etc.
  • the content of the first message is adjusted according to the intelligence level of the current environment of the first vehicle, such as adjusting the security policy in the first message to the corresponding security policy under the intelligence level, such as the warning triggering time, The safe distance from other vehicles, the response time of the driver or driving system, etc.
  • an embodiment of the present disclosure also provides an information transmission method, which is applied to Internet of Vehicles equipment.
  • the method includes:
  • Step 201 Receive a first message; the first message is related to the safe distance of the first vehicle;
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • the Internet of Vehicles device can be a vehicle or a third-party device, such as a roadside device (Road Side Unit, RSU).
  • RSU Road Side Unit
  • the Internet of Vehicles device receives the first message related to the safe distance of the first vehicle.
  • the first message includes the first information related to driving safety; Vehicle characteristic information associated with a piece of information; at least one of the level of the first information and the category of the first information, wherein the first information includes security parameters and/or security policies, so that the vehicle
  • the networked device obtains more accurate or more timely performance or policy information of the first vehicle based on the content in the first message, thereby formulating a security policy related to the first vehicle, enabling the Internet of Vehicles device to formulate different security policies for each vehicle. It enables various vehicles on the road to cooperate with each other to achieve safe and fast passage of each vehicle, maximize the safety of vehicles and avoid unnecessary waste of traffic resources.
  • each Internet of Vehicles device can extract information related to itself from the first message sent by the first vehicle based on the location relationship with the first vehicle. That is, the Internet of Vehicles device can only focus on information related to itself. Information.
  • the method also includes:
  • the second information includes at least one of the first information, a level of the first information, and a category of the first information
  • the second information is directly extracted from the first message; if the first message does not include the second information, based on the first message Operation or query to obtain the second information;
  • an execution policy related to the first vehicle is generated; wherein, when the Internet of Vehicles device is a second vehicle, the execution policy is a security policy of the second vehicle, and in When the Internet of Vehicles device is a third-party device, the execution strategy is a collaborative strategy.
  • the second vehicle can predict the running trajectory of the first vehicle by itself and the second information, and formulate the security policy based on this.
  • the operation trajectory predicted by the second vehicle based on the second information is closer to the actual operation trajectory of the first vehicle, which avoids the impact of large deviations between the prediction results and the actual results on the formulated safety strategy.
  • obtaining second information according to the first message includes at least one of the following:
  • (1) Obtain the second information based on a preconfigured correspondence table; that is to say, the vehicle characteristic information and the first information, the category of the first information, and the level of the first information are preconfigured in the Internet of Vehicles device. At least one corresponding relationship, at least one of the first information corresponding to the vehicle characteristic information in the first message, the category of the first information and the level of the first information can be directly obtained by looking up the table;
  • the Internet of Vehicles device can obtain the first information and the first information based on the vehicle characteristic information in the first message based on the preconfigured calculation rules. at least one of a category and a level of the first information;
  • the fourth device may be a cloud server or a Mobile Edge Computing (MEC) server, etc. That is to say, when the Internet of Vehicles device cannot locally obtain the second information based on the vehicle characteristic information, , the Internet of Vehicles device can send the vehicle characteristic information to the fourth device, and the fourth device assists in obtaining the second information. Specifically, the fourth device queries or calculates to obtain the first information of the first vehicle based on the vehicle characteristic information, and performs the first information on the first vehicle in accordance with industry management. The information is classified/graded, and after determining its category and/or level, the first information, the category of the first information, and the level of the first information are fed back to the Internet of Vehicles device.
  • MEC Mobile Edge Computing
  • the fourth device may also be an RSU.
  • the second vehicle checks the table or in accordance with the The preconfigured calculation rules are used to obtain the second information based on the Internet of Vehicles characteristic information, or, if the second vehicle determines that it cannot obtain the second information locally, the vehicle characteristic information is sent to the fourth device, and the fourth device assists in determining the second information.
  • second information and receives the second information sent by the fourth device; then, the second vehicle generates a security policy related to the first vehicle based on the second information.
  • Example 1 the first message sent by the first vehicle includes vehicle characteristic information.
  • the second vehicle directly obtains the first message and decides whether to trigger the scene. The process is as follows:
  • Both the first vehicle and the second vehicle are L3+ autonomous driving vehicles.
  • the first vehicle plans to trigger a collaborative lane change scenario.
  • the first vehicle sends vehicle characteristic information (vehicle manufacturer, Factory date, autonomous driving system version, model, etc.), after the second vehicle receives the vehicle characteristic information, it uploads the above information to the cloud server, and the cloud server returns the vehicle safe driving-related information (vehicle manufacturer) corresponding to the above vehicle characteristic information. dynamic parameters, braking system parameters, etc.), it is determined that the safe lane change gap required by the first vehicle is Ds.
  • the current distance between the second vehicle and the vehicles in front and behind it is small and it is difficult to meet the gap Ds requirement.
  • the second vehicle determines The cooperative lane change scenario of the first vehicle that does not participate in cooperation.
  • Example 2 The first vehicle sends the first information, the category of the first information/the level of the first information, and the second vehicle directly obtains the specific implementation process of these information:
  • the first vehicle sends category/level information related to safe driving of the vehicle (braking level is Hard, safety policy category is aggressive). After the second vehicle obtains the category/level information, it determines that the first vehicle needs to brake for a longer distance. It is difficult to brake, and the safety strategy during driving is aggressive, that is, the scene is triggered later or the reminder frequency is less, then the second vehicle should appropriately expand the safety distance from the first vehicle, and adjust the safety distance from the first vehicle. Early warning timing for vehicle-related scenarios, etc.
  • the security policy of the second vehicle includes at least one of the following:
  • the triggering timing of the second vehicle which is the triggering timing associated with the service requested by the first vehicle; for example, in a forward collision warning scenario, the first vehicle is in front of the second vehicle, and the first vehicle
  • the second vehicle should combine the second information of the first vehicle to predict the running trajectory of the first vehicle, and then decide the triggering time to send a reminder to the driver or send a control instruction to the controller;
  • the second vehicle assists the first vehicle in completing the operation of the service requested by the first vehicle. For example, in a collaborative lane change scenario, the first vehicle sends a lane change request to the second vehicle, and the second vehicle A safety gap required for the first vehicle to change lanes should be reserved based on the second information of the first vehicle.
  • the collaboration strategy includes at least one of the following:
  • the triggering timing of the third vehicle, the triggering timing is the triggering timing of the service associated with the first vehicle;
  • the third vehicle assists the first vehicle in completing the operation of the service requested by the first vehicle;
  • the third vehicle is used to assist the first vehicle in completing the service requested by the first vehicle.
  • the third-party device can determine the third vehicle related to the driving of the first vehicle based on the traffic conditions around the first vehicle, so that the third-party device can determine the third vehicle based on the second vehicle.
  • the information and the relevant information of the third vehicle determine a collaborative strategy so that the third vehicle assists the first vehicle in passing.
  • the third-party device receives the first message sent by the first vehicle, the third-party device obtains the second information based on the first message, and specifies a collaboration strategy based on the second information, where , the collaborative strategy can be for the first vehicle, such as: the timing of the first vehicle changing lanes, passing through intersections, or hitting the entrance, etc.; the collaborative strategy can also be a safety strategy for all vehicles including the first vehicle, For example: signal light control/vehicle communication at intersections, vehicle merging sequence at ramps, control gaps for priority vehicles, dynamic lane control strategies, etc.
  • the collaborative strategy can be for the first vehicle, such as: the timing of the first vehicle changing lanes, passing through intersections, or hitting the entrance, etc.
  • the collaborative strategy can also be a safety strategy for all vehicles including the first vehicle, For example: signal light control/vehicle communication at intersections, vehicle merging sequence at ramps, control gaps for priority vehicles, dynamic lane control strategies, etc.
  • the first vehicle sends vehicle driving safety-related information
  • the process of the third-party device formulating a security policy for the first vehicle is as follows:
  • the first vehicle passes through the merging entrance, and the traffic volume on the main road is relatively large.
  • Third-party equipment such as RSU is responsible for the coordination of the main road and ramp vehicles at the merging entrance.
  • the first vehicle sends a first message, which contains the first vehicle's security policy (safety gap Ds in the collaborative scenario).
  • the RSU determines which two vehicles are within a certain range of the main road. The gap between the vehicles meets the requirements of the safety gap Ds of the first vehicle, and based on this, the merging timing of the first vehicle is determined, and a specific merging instruction is sent to the first vehicle.
  • the method also includes:
  • the collaborative strategy is sent to the first vehicle and/or a third vehicle, and the third vehicle is used to assist the first vehicle in completing the first Vehicle request business.
  • the third-party device after the third-party device formulates a collaboration strategy, the third-party device sends the collaboration strategy to the corresponding vehicle to achieve vehicle collaboration.
  • the first vehicle triggers the sending of the first message in different scenarios, and adjusts the content of the first message sent according to the current environmental information and/or business conditions of the first vehicle, so that the recipient Based on the first received message, more accurate or closer to actual performance or strategy information of the vehicle can be obtained.
  • more realistic prediction results can be obtained to avoid large deviations between predictions and actual results.
  • security strategies in this way, can formulate different security strategies for different vehicles to maximize the safety of vehicles, make the collaboration process more efficient, and avoid unnecessary waste of traffic resources.
  • an embodiment of the present disclosure also provides an information transmission device, which is applied to the first vehicle.
  • the device includes:
  • Sending module 301 configured to send a first message, where the first message is related to the safe distance of the first vehicle;
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • the sending module 301 of the first vehicle sends a first message related to the safety distance of the first vehicle.
  • the first message includes the first information related to driving safety; vehicle characteristic information associated with the first information; at least one of a level of the first information and a category of the first information, wherein the first information includes security parameters and/or security policies, such that , the Internet of Vehicles device that receives the first message can formulate a security policy related to the first vehicle based on the content in the first message, and the Internet of Vehicles device can formulate different security policies for each vehicle, thereby enabling each vehicle on the road to They can cooperate with each other to achieve safe and fast passage of each vehicle.
  • the sending module 301 is specifically configured to perform at least one of the following:
  • the first message is sent.
  • the device also includes:
  • An adjustment module configured to adjust the first message according to the monitored environmental information and/or the business situation of the first vehicle.
  • the adjustment module when adjusting the first message according to the monitored environment information, is specifically configured to perform at least one of the following:
  • the first message is adjusted according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device and/or the Internet penetration rate of the first Internet of Vehicles device; wherein the first Internet of Vehicles device is located around the first vehicle Communication equipment within the first preset range;
  • the first message is adjusted according to the service information currently executed by the first Internet of Vehicles device, wherein the adjusted first message is related to the service information.
  • the adjustment module when the adjustment module is used to adjust the first message according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device and/or the penetration rate of the first Internet of Vehicles device, the adjustment module is specifically configured to execute At least one of the following:
  • the network penetration rate is greater than the preset penetration rate, adjust the first message according to the intelligence level of the first Internet of Vehicles device;
  • the adjustment module when used to adjust the first message according to the business situation of the first vehicle, it is specifically configured to perform at least one of the following:
  • the first message is adjusted according to the second service currently being triggered by the first vehicle and/or the third service that is about to be triggered, wherein the adjusted first message is consistent with the second service currently being triggered by the first vehicle.
  • the second service and/or the third service to be triggered are related;
  • the first security policy in the first message is adjusted to a corresponding security policy under the current intelligence level of the first vehicle.
  • an embodiment of the present disclosure also provides an information transmission device, which is applied to Internet of Vehicles equipment.
  • the device includes:
  • the receiving module 401 is used to receive a first message; the first message is related to the safe distance of the first vehicle;
  • the first message includes at least one of the following:
  • First information related to driving safety including safety parameters and/or safety policies;
  • the category of the first information is the category of the first information.
  • the receiving module 401 of the Internet of Vehicles device receives the first message related to the safe distance of the first vehicle.
  • the first message includes the first information related to driving safety; Vehicle characteristic information associated with the first information; etc. of the first information at least one of a level and a category of the first information, wherein the first information includes security parameters and/or security policies.
  • the Internet of Vehicles device can obtain the first vehicle update based on the content in the first message. Accurate or more timely performance or policy information, so as to formulate security policies related to the first vehicle, and realize the Internet of Vehicles equipment to formulate different security policies for each vehicle, so that each vehicle on the road can cooperate with each other to achieve the goal of each vehicle. Safe and fast passage, maximizing vehicle safety and avoiding unnecessary waste of traffic resources.
  • the device also includes:
  • An acquisition module configured to acquire second information according to the first message, where the second information includes at least one of the first information, the level of the first information, and the category of the first information;
  • Generating module configured to generate an execution strategy related to the first vehicle according to the second information; wherein, when the Internet of Vehicles device is a second vehicle, the execution strategy is the second vehicle security policy, and when the Internet of Vehicles device is a third-party device, the execution policy is a collaborative policy.
  • the acquisition module is specifically used to:
  • the security policy of the second vehicle includes at least one of the following:
  • the triggering timing of the second vehicle, the triggering timing is the triggering timing associated with the service requested by the first vehicle;
  • the second vehicle assists the first vehicle in completing the operation of the service requested by the first vehicle.
  • the collaborative strategy includes at least one of the following:
  • the triggering timing of the third vehicle, the triggering timing is the triggering timing of the service associated with the first vehicle;
  • the third vehicle assists the first vehicle in completing the operation of the service requested by the first vehicle;
  • the third vehicle is used to assist the first vehicle in completing the service requested by the first vehicle.
  • the device also includes:
  • a sending module configured to send the collaborative strategy to the first vehicle and/or a third vehicle when the Internet of Vehicles device is a third-party device, and the third vehicle is used to assist the first vehicle. Complete the service requested by the first vehicle.
  • an embodiment of the present disclosure also provides a vehicle, including: a transceiver 510 , a processor 500 , a memory 520 , and programs or instructions stored on the memory 520 and executable on the processor 500 ;
  • the processor executes the program or instruction, it implements each process of the information transmission method embodiment applied to the first vehicle as described above, and can achieve the same technical effect. In order to avoid duplication, it will not be described again here.
  • the transceiver 510 is used to receive and send data under the control of the processor 500.
  • the bus architecture may include any number of interconnected buses and bridges, specifically one or more processors represented by processor 500 and various circuits of the memory represented by memory 520 are connected together.
  • the bus architecture also connects together various other circuits such as peripherals, voltage regulators, and power management circuits, which are all well known in the art and therefore will not be described further herein.
  • the bus interface provides the interface.
  • Transceiver 510 may be a plurality of elements, including a transmitter and a receiver, providing a unit for communicating with various other devices over a transmission medium.
  • the user interface 530 can also be an interface that can connect external and internal required devices.
  • the connected devices include but are not limited to keypads, monitors, speakers, microphones, joysticks, etc.
  • the processor 500 is responsible for managing the bus architecture and general processing, and the memory 520 can store data used by the processor 500 when performing operations.
  • Embodiments of the present disclosure also provide an Internet of Vehicles device, including a transceiver, a memory, a processor, and a program or instructions stored in the memory and run on the processor.
  • the processor executes the program or instructions.
  • the structure of the Internet of Vehicles device is similar to the structure of the vehicle. Therefore, the structure of the Internet of Vehicles device can be referred to FIG. 5 .
  • an embodiment of the present disclosure also provides a readable storage medium.
  • a program is stored on the readable storage medium.
  • the program is executed by a processor, the above-mentioned processes of the information transmission method embodiment applied to the first vehicle are implemented. , or the various processes of the information transmission method embodiments applied to the Internet of Vehicles equipment as described above, and can achieve the same technical effect. To avoid duplication, they will not be described again here.
  • the computer-readable storage medium such as read-only memory (Read-Only Memory, ROM for short), random access memory (Random Access Memory, RAM for short), magnetic disk or optical disk, etc.
  • each component or each step can be decomposed and/or recombined. These decompositions and/or recombinations should be considered equivalent versions of the present disclosure.
  • the steps for executing the above series of processes can naturally be executed in the order described or in chronological order, but they do not necessarily need to be executed in chronological order, and some steps can be executed in parallel or independently of each other.
  • all or any steps or components of the methods and devices of the present disclosure can be implemented in any computing device (including processor, storage medium, etc.) or a network of computing devices in the form of hardware or firmware. , software or their combination, which can be achieved by those of ordinary skill in the art using their basic programming skills after reading the description of the present disclosure.
  • the objects of the present disclosure can also be achieved by running a program or a set of programs on any computing device.
  • the computing device may be a well-known general-purpose device. Therefore, the object of the present disclosure can also be achieved only by providing a program product containing a program code for implementing the method or apparatus. That is, such a program product also constitutes the present disclosure, and a storage medium storing such a program product can also constitute the present disclosure.
  • the storage medium may be any known storage medium or any storage medium developed in the future.

Landscapes

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Abstract

本公开公开了一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备，涉及车联网技术领域，该方法应用于第一车辆，该方法包括：发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；其中，所述第一消息包括以下至少一项：与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级；所述第一信息的类别。

Description

一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备
相关申请的交叉引用
本公开主张在2022年4月28日在中国提交的中国专利申请号No.202210469935.9的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本公开涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备。
背景技术
随着网联技术和自动驾驶技术的发展，多家企业的相关产品纷纷“装车”，对于相同场景或者功能，各家制定的安全策略都不尽相同，例如，限速预警场景，有的厂家的策略是超速10％以后才会提醒，有的厂家的策略是预测其可能会超速时就会提醒，前者有超速被罚的风险，后者则有可能会影响用户体验。从市场多样性的角度考虑，没有必要统一所有厂家的安全策略，因此，只需要制定最低要求即可。
由于标准中只定义最低要求，如最晚触发时机，本车辆在获取周围车辆信息时，只能得知周围车辆的最晚触发时机，无法判断其实际的触发时机，甚至无法获知其触发时机的范围，因此本车辆一般会针对所有车辆执行统一的策略，这样，存在一定的安全隐患，且会影响协作效率。
发明内容
本公开的目的在于提供一种信息传输方法、装置、车辆及车联网设备，从而解决相关技术中车辆执行统一的安全策略存在安全隐患且影响协作效率的问题。
第一方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种信息传输方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
可选地，所述发送第一消息，包括以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。
可选地，所述方法还包括：
根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
可选地，根据监测到的环境信息，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
可选地，所述根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
可选地，根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息，包括以下 至少一项：
根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
第二方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种信息传输方法，应用于车联网设备，所述方法包括：
接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
可选地，所述方法还包括：
根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
可选地，所述根据所述第一消息，获取第二信息，包括以下至少一项：
基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；
基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；
将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
可选地，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；
所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；
所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作。
可选地，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
可选地，所述方法还包括：
在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
第三方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如第一方面所述的信息传输方法。
第四方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如第二方面所述的信息传输方法。
第五方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种信息传输装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
发送模块，用于发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
第六方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种信息传输装置，应用于车联网设备，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一消息，所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息与第一车辆相关，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
第七方面，为了达到上述目的，本公开实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述的信息传输方法，或者，如第二方面所述的信息传输方法。
本公开的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本公开实施例的信息传输方法，第一车辆发送与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得接收该第一消息的车联网设备根据该第一消息中的内容预测第一车辆的安全策略的实际触发时机，从而制定与第一车辆相关的安全策略和/或协同策略，使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行。
附图说明
图1为本公开实施例的信息传输方法的流程示意图之一；
图2为本公开实施例的信息传输方法的流程示意图之二；
图3为本公开实施例的信息传输装置的结构示意图之一；
图4为本公开实施例的信息传输装置的结构示意图之二；
图5为本公开实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本公开的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本公开的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本公开的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
在本公开所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在进行本公开实施例的说明之前，首先对与本公开实施例相关的技术或问题进行说明：
目前各车辆可获取到的周围车辆的信息主要包括车辆的实时行驶信息(速度、位置等)和车辆的基本属性信息(如尺寸、车辆类型等)，这些信息可通过如下两种方式获取：
(1)通过网联方式获取，如基础安全消息(Basic Safety Message，BSM)： 包括车辆的实时行驶信息(位置、速度、加速度)，车辆的属性信息(如车辆类型：轿车/货车等、车辆尺寸)等；
通过(1)网联方式获取信息后，可用于安全和效率类的网联场景，目前业内公认的网联场景包括17个一阶段场景和12个二阶段场景，具体如下表1所示：
表1一阶段和二阶段应用场景列表
(2)通过传感器感知方式获取：包括车辆的实时行驶信息(速度、加速 度、与自车位置关系)，车辆的属性信息(如车辆尺寸)等。
通过(2)传感器感知方式获取信息后，可用于安全类的自动驾驶功能，目前主要的已经标准化的功能如下：
表2标准化功能列表
针对不同的网联场景和自动驾驶功能，相关标准中一般只会定义最低要求，如最晚触发时机等，实际的参数则由各家自行实现。此外，标准定义的这些要求会普遍适用于M类汽车(至少有四个车轮并且用于载客的机动车辆)和N类汽车(至少有四个车轮并且用于载货的机动车辆)，但是，虽然同属于M类或N类汽车，其车型、车辆尺寸、车辆制动能力等都有较大区别，各种车型在商用之前，可能会在满足标准的前提下，根据车辆的安全行驶参数(车型、车辆尺寸、制动能力等影响车辆安全行驶的所有相关参数)，调整不同网联场景或自动驾驶功能的安全和效率策略，如触发时机等，但这些信息是目标车辆无法获知的。因此，目标车辆也无法针对不同的车辆制定不同的安全策略，多是执行统一的策略，但是，统一的策略，要么会有安全风险，要么会影响场景/功能执行的效率。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本公开实施例提供的信息传输方法、装置、车辆及车联网设备进行详细地说明。
如图1所示，为本公开实施例的信息传输方法的流程示意图之一，该方法应用于第一车辆，该方法包括：
步骤101，发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相 关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
这里，需要说明的是，本公开实施例中的安全距离包括时间和/或空间上的距离，具体的，安全距离包括安全的时间距离、安全的空间距离等，其中，安全的空间距离包括沿车辆纵向的空间距离和沿车辆横向的空间距离；其中，该安全距离可以为在相关协议或标准规定的最低要求的基础上，根据第一车辆的相关信息，如安全参数等，制定的符合第一车辆实际行驶要求的信息。
本公开实施例的信息传输方法，第一车辆发送与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得接收该第一消息的车联网设备根据该第一消息中的内容预测第一车辆的安全策略的实际触发时机，从而制定与第一车辆相关的安全策略和/或协同策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略和/或协同策略，从而使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行。
这里，需要说明的是，本公开实施例中，安全参数包括车辆属性信息和/或制动性能信息等，但不以此为限；
具体的，车辆属性信息包括但不限于以下至少一项：最大加速度、最高车速、最小转弯半径、线控延时、车辆类型、车辆轮数、车辆轴数/轴距、发动机功率、车轮滚动半径、汽车空满载时的总质量等；
具体的，制动性能信息包括但不限于以下至少一项：整车制动参数(汽车空满载时的轴荷分配、汽车空满载时的质心位置等)、制动系参数(制动力及其分配系数、同步附着系数、制动强度、附着系数利用率、最大制动力矩与制动器因素等)。
安全策略包括但不限于：与场景相关的策略，如与场景相关策略包括每个场景的触发时机、与周围车辆的安全距离范围、特定场景需要的安全间隙等。
这里，还需要说明的是，车辆特征信息包括但不限于以下至少一项：车辆生产厂家、车辆出厂日期、自动驾驶系统版本、车辆型号版本信息等。
另外，作为一个可选的实现方式，在发送第一消息之前，所述方法还包括：
确定所述第一消息中的内容。
例如，第一消息包括第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个的情况下，该确定过程可以包括：第一车辆将自车的车辆特征信息(车辆生产厂、出厂日期、自动驾驶系统版本、车型等)上传给第四设备(如云端服务器等)，第四设备查询得到其对应的与车辆安全行驶相关的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级等内容，并将上述信息返回给第一车辆，第一车辆发送从第四设备获取到的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个。
作为一个可选的实现方式，步骤101，发送第一消息，包括以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；也就是说，第一车辆可以持续性的周期发送该第一消息，以将与第一车辆的安全距离相关的第一消息告知周围的各个车联网设备，使得车联网设备基于该第一消息确定并执行对应的安全策略；例如，若第一车辆周期性发送该第一消息，该第一消息至少包括安全参数信息和安全策略信息等；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；也就是说，在检测到第一车辆处于制动过程，如驾驶员轻踩制动踏板或者自动驾驶系统控制车辆减速时，第一车辆可以向周围的车联网设备发送该第一消息，其中，该第一消息至少包括安全参数信息，进一步地，该第一消息还可以包括当前车辆行驶状态信息；以使得周围的车联网设备可以基于该第一消息和该当前车辆行驶状态信息制定相应的安全策略；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。具体的， 在第一车辆执行第一业务时发送的第一消息至少包含安全策略信息，该第一消息还可以包含业务请求信息等，以使得周围的车联网设备根据该安全策略信息和该业务请求信息制定与该第一车辆相关的安全策略，协助该第一车辆通行。
进一步地，所述方法还包括：
根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
也就是说，第一车辆在发送第一消息时，可以基于第一车辆所处的环境信息和所述第一车辆当前的业务情况中的至少一个，调整所述第一消息中所包含的内容。具体的，所述环境信息包括但不限于以下至少一项：第一车辆周围的车联网设备的智能化等级、第一车辆周围的车辆的网联化渗透率、第一车辆周围的车联网设备当前执行的业务信息。
作为一个具体的实现方式，根据监测到的环境信息，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
(1)根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
(2)根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
(3)根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
例如，在第一车联网设备为第一车辆周围的第四车辆，第四车辆当前执行的业务为变道业务，且第一车辆位于第四车辆的目标车道时，第一车辆为了协助第一车辆变道，会将第一消息中与协助第一车辆变道的相关信息进行调整，以告知周围车辆。
作为一个更具体的实现方式，所述根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
a)根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
这里，需要说明的是，根据汽标委GB/T 40429-2021《汽车驾驶自动化分级》规定，车辆智能化等级包括1～5级，1～3级的车辆控制权为驾驶员，4～5级的车辆控制权为自动驾驶系统。相应的路侧智能化等级对应不同等级的自动驾驶汽车。
例如，本步骤中，在第一车联网设备的智能化等级为1～3级时，可以将第一消息调整为与行驶安全相关的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个；在第一车联网设备的智能化等级为4～5级时，可以将第一消息调整为包括与行驶安全相关的第一信息、车辆特征信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个。
b)在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
这里，需要说明的是，该预设渗透率例如为0，也就是说，在第一车辆周围具有网联功能的车辆或设备时，第一车辆可以基于该具有网联功能的车辆或设备的智能化等级调整该第一消息中的内容，以确保该具有网联功能的车辆或设备能够识别该第一消息中的内容；
c)在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
也就是说，在第一车辆周围没有具有网联功能的车辆或设备时，第一车辆可以停止发送该第一消息。
作为另一个具体的实现方式，根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
(1)根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
例如，第一车辆当前计划或正在触发的应用场景或功能时，即第一车辆当前正在触发第二业务和/或第一车辆即将触发第三业务时：第一车辆可以根据应用场景的需要决定发送的内容，例如，紧急制动预警场景/业务下，第一车辆应发送前车紧急制动时，第一车辆触发提醒的时机以及第一车辆的制动性能；协作式变道场景/业务下，车辆应发送变道需要的最小间隙等。
(2)根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
例如，根据第一车辆当前环境下所处的智能化等级，调整第一消息的内容，如将第一消息中的安全策略调整为在该智能化等级下对应的安全策略，如预警触发时机，与其它车辆间的安全间距，驾驶员或驾驶系统的响应时间等。
如图2所示，本公开实施例还提供一种信息传输方法，应用于车联网设备，所述方法包括：
步骤201，接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
这里，需要说明的是，车联网设备可以为车辆或第三方设备，第三方设备如为路侧设备(Road Side Unit，RSU)。
本公开实施例的信息传输方法，车联网设备接收与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得车联网设备根据该第一消息中的内容获得第一车辆更精确或更贴近时机的性能或策略信息，从而制定与第一车辆相关的安全策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略，使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行，最大化的保证车辆的安全性且避免不必要的交通资源浪费。
这里，还需要说明的是，各个车联网设备可以基于与第一车辆的位置关系在第一车辆发送的第一消息中提取与自身相关的信息，亦即，车联网设备可以仅关注与自身相关的信息。
进一步地，作为一个可选的实现方式，所述方法还包括：
根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
具体的，本步骤中，若第一消息中包括上述第二信息，则直接从第一消息中提取该第二信息，若第一消息中不包括该第二信息，则基于对该第一消息的运算或查询，获取该第二信息；
根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
具体的，第二车辆可以自己与该第二信息预测第一车辆的运行轨迹，并在此基础上制定该安全策略。其中，第二车辆基于该第二信息预测的运行轨迹更贴近第一车辆的实际运行轨迹，避免了预测结果与实际结果偏差较大对制定的安全策略的影响。
作为一个具体的实现方式，所述根据所述第一消息，获取第二信息，包括以下至少一项：
(1)基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；也就是说，车联网设备中预先配置有车辆特征信息与第一信息、第一信息的类别、第一信息的等级中的至少一个的对应关系，通过查表的方式，可以直接获得与第一消息中的车辆特征信息对应的第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个；
(2)基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；也就是说，车联网设备可以基于预先配置的计算规则，基于第一消息中的车辆特征信息获得第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级中的至少一个；
(3)将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
这里，需要说明的是，第四设备可以为云服务器或移动边缘计算(Mobile Edge Computing，MEC)服务器等，也就是说，在车联网设备在本地不能基于车辆特征信息获得第二信息的情况下，车联网设备可以将车辆特征信息发送给第四设备，由第四设备协助获取该第二信息。具体的，第四设备基于该车辆特征信息，查询或计算获得第一车辆的第一信息，并按照行业管理对第 一信息进行分类/分级，确定其类别和/或等级后，将第一信息、第一信息的类别和第一信息的等级反馈给车联网设备。
这里，还需要说明的是，在车联网设备为车辆的情况下，该第四设备还可以为RSU。
以车联网设备为第二车辆为例，车联网设备接收到第一车辆发送的第一消息后，在确定第一消息进包括车辆特征信息的情况下，第二车辆通过查表的方式或按照预配置的计算规则，根据车联网特征信息得到第二信息，或者，若第二车辆在确定无法在本地获得第二信息，则将车辆特征信息发送给第四设备，由第四设备协助确定该第二信息，并接收第四设备发送的第二信息；然后，第二车辆基于该第二信息生成与该第一车辆相关的安全策略。
承接上例，对车联网设备为第二车辆的情况下的具体实例进行说明：
实例一，第一车辆发送的第一消息包括车辆特征信息，第二车辆直接获取该第一消息，并决定是否触发场景的过程如下：
第一车辆和第二车辆都为L3级+的自动驾驶车辆，第一车辆计划触发协作式变道场景，在场景触发时或者在场景触发前，第一车辆发送车辆特征信息(车辆生产厂、出厂日期、自动驾驶系统版本、车型等)，第二车辆接收到车辆特征信息后，将上述信息上传至云端服务器，云端服务器返回上述车辆特征信息所对应的车辆安全行驶相关的信息(整车制动参数、制动系参数等)，判定第一车辆需要的安全变道间隙为Ds，而当前第二车辆与其前后方车辆的间距较小，很难满足间隙Ds的需求，则第二车辆决定不参与协作第一车辆的协作式变道场景。
实例二，第一车辆发送第一信息、第一信息的类别/第一信息的等级，第二车辆直接获取这些信息的具体实现过程：
第一车辆发送车辆安全行驶相关的类别/等级信息(制动等级为Hard，安全策略类别为激进)，第二车辆获取该类别/等级信息后，判定第一车辆需要制动的距离较长，制动难度较大，且其行驶过程中的安全策略为激进型，即场景触发时机较晚或提醒频次较少，则第二车辆应适当扩大与第一车辆的安全距离，以及调整与第一车辆相关的场景的预警时机等。
作为一个可选的实现方式，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
(1)第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；例如，前向碰撞预警场景下，第一车辆在第二车辆前方，第一车辆紧急制动时，第二车辆应结合第一车辆的第二信息，预测第一车辆的运行轨迹，进而决定自身给驾驶员发送提醒或给控制器发送控制指令的触发时机；
(2)所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；例如，根据第一车辆的第二信息，确定第二车辆与第一车辆的安全距离，并在行驶过程中低于安全距离时给驾驶员发送提醒或给控制器发送控制指令；
(3)所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；例如，协作式车辆汇入场景下，第一车辆位于匝道，第二车辆位于主路，二者相近时间到达汇入口时，第二车辆根据第一车辆的第一信息，确定当前是否让行第一车辆；
(4)所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作，例如，协作式变道场景下，第一车辆向第二车辆发送变道请求，第二车辆应结合第一车辆的第二信息，预留出第一车辆变道所需要的安全间隙。
作为另一个可选的实现方式，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
也就是说，在车联网设备为第三方设备的情况下，第三方设备可以基于第一车辆周围的交通情况确定与第一车辆的行驶相关的第三车辆，从而使得第三方设备基于该第二信息和第三车辆的相关信息确定协同策略，使得第三车辆协助第一车辆通行。
在车联网设备为第三方设备的情况下，第三方设备接收第一车辆发送的第一消息，第三方设备根据该第一消息，获取第二信息，并基于该第二信息指定协同策略，其中，该协同策略可以是针对第一车辆的，如：第一车辆变道、通过路口或砸到汇入口的时机等；该协同策略也可以是针对第一车辆在内的所有车辆的安全策略，如：交叉路口的信号灯控制/车辆通信、匝道口的车辆汇入顺序、优先车辆的管控间隙、动态车道控制策略等。
承接上例，第一车辆发送车辆行驶安全相关信息，第三方设备制定针对第一车辆的安全策略的过程如下：
第一车辆通过汇入口，主路上车流量较大，第三方设备如RSU负责该汇入口主路和匝道车辆的协同。第一车辆发送第一消息，第一消息中包含第一车辆的安全策略(协同场景下的安全间隙Ds)，RSU接收到第一车辆的第一消息后，判定主路一定范围内，哪两辆车之间的间隙满足第一车辆安全间隙Ds的需求，并据此判定第一车辆的汇入时机，并向第一车辆发送具体的的汇入指令。
进一步地，作为一个可选的实现方式，所述方法还包括：
在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
也就是说，在第三方设备制定协同策略之后，第三方设备将该协同策略发送给对应的车辆，以实现车辆的协同。
本公开实施例的信息传输方法中，第一车辆在不同场景下触发第一消息的发送，并根据第一车辆当前的环境信息和/或业务情况调整发送的第一消息的内容，使得接收方能够基于接收到的第一消息，获得车辆更精准或更贴近实际的性能或策略信息，在进行车辆轨迹等预测时，可得到更贴近实际的预测结果，避免预测和实际结果的较大偏差对安全策略的影响，如此，能够针对不同车辆制定不同的安全策略，最大化的保证车辆的安全性，使协作过程更高效，避免了不必要的交通资源浪费。
如图3所示，本公开实施例还提供一种信息传输装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
发送模块301，用于发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
本公开实施例的信息传输装置，第一车辆的发送模块301发送与所述第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得接收该第一消息的车联网设备根据该第一消息中的内容制定与第一车辆相关的安全策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略，从而使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行。
可选地，所述发送模块301具体用于执行以下至少一项：
周期性的发送所述第一消息；
在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；
在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。
可选地，所述装置还包括：
调整模块，用于根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
可选地，所述调整模块在根据监测到的环境信息，调整所述第一消息时，具体用于执行以下至少一项：
根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
可选地，所述调整模块在用于根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息时，具体用于执行以下至少一项：
根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
可选地，所述调整模块在用于根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息时，具体用于执行以下至少一项：
根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
如图4所示，本公开实施例还提供一种信息传输装置，应用于车联网设备，所述装置包括：
接收模块401，用于接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
其中，所述第一消息包括以下至少一项：
与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
所述第一信息的等级；
所述第一信息的类别。
本公开实施例的信息传输装置，车联网设备的接收模块401接收与第一车辆的安全距离相关的第一消息，具体的，所述第一消息包括与行驶安全相关的第一信息；与所述第一信息相关联的车辆特征信息；所述第一信息的等 级和所述第一信息的类别中的至少一个，其中，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略，如此，可以使得车联网设备根据该第一消息中的内容获得第一车辆更精确或更贴近时机的性能或策略信息，从而制定与第一车辆相关的安全策略，实现车联网设备针对各个车辆制定不同的安全策略，使得道路上的各个车辆之间能够协同配合，实现各个车辆的安全快速通行，最大化的保证车辆的安全性且避免不必要的交通资源浪费。
进一步地，所述装置还包括：
获取模块，用于根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
生成模块，用于根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
可选地，所述获取模块具体用于：
基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；
基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；
将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
可选地，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；
所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；
所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作。
可选地，所述协同策略包括以下至少一项：
第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
车辆通行次序；
车辆通行间隔；
其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
可选地，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
如图5所示，本公开实施例还提供一种车辆，包括：收发机510、处理器500、存储器520及存储在所述存储器520上并可在所述处理器500上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的应用于第一车辆的信息传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
所述收发机510，用于在处理器500的控制下接收和发送数据。
其中，在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器500代表的一个或多个处理器和存储器520代表的存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机510可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的设备，用户接口530还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器500负责管理总线架构和通常的处理，存储器520可以存储处理器500在执行操作时所使用的数据。
本公开实施例还提供一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的应用于车联网设备的信息传输方法实施例 的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
这里，需要说明的是，车联网设备的结构与车辆的结构类似，因此，车联网设备的结构可参照图5。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序或指令来指示相关的硬件来完成，所述程序或指令包括执行上述方法的部分或者全部步骤的程序或指令；且该程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
另外，本公开实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的应用于第一车辆的信息传输方法实施例的各个过程，或者，如上所述的应用于车联网设备的信息传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，该计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
此外，需要指出的是，在本公开的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本公开的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本公开的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本公开的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本公开的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本公开，并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本公开。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语 仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述是本公开的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本公开的保护范围。

Claims (17)

  1. 一种信息传输方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
    发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
    其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
    与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
    所述第一信息的等级；
    所述第一信息的类别。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述发送第一消息，包括以下至少一项：
    周期性的发送所述第一消息；
    在所述第一车辆处于制动状态的情况下，发送所述第一消息；
    在所述第一车辆执行第一业务的情况下，发送所述第一消息。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
    根据监测到的环境信息和/或所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，根据监测到的环境信息，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
    根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息；其中，所述第一车联网设备为所述第一车辆周围第一预设范围内的通信设备；
    根据所述第一车联网设备的第二消息，调整所述第一消息，其中，所述第二消息包括所述第一车联网设备的安全参数和/或安全策略；
    根据所述第一车联网设备当前执行的业务信息，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述业务信息相关。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据第一车联网设备的智能化等级和/或所述第一车联网设备的网联化渗透率，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
    根据所述第一车联网设备的智能化等级，调整所述第一消息；
    在所述网联化渗透率大于预设渗透率的情况下，根据所述第一车联网设备的智能化等级调整所述第一消息；
    在所述网联化渗透率小于或等于所述预设渗透率的情况下，停止发送所述第一消息。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一车辆的业务情况，调整所述第一消息，包括以下至少一项：
    根据所述第一车辆当前正在触发的第二业务和/或即将触发的第三业务，调整所述第一消息，其中，调整后的所述第一消息与所述第一车辆当前正在触发的所述第二业务和/或即将触发的所述第三业务相关；
    根据所述第一车辆当前所处的智能化等级，将所述第一消息中的第一安全策略调整为在所述第一车辆当前所处的智能化等级下对应的安全策略。
  7. 一种信息传输方法，应用于车联网设备，所述方法包括：
    接收第一消息；所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
    其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
    与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
    所述第一信息的等级；
    所述第一信息的类别。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：
    根据所述第一消息，获取第二信息，所述第二信息包括所述第一信息、所述第一信息的等级和所述第一信息的类别中的至少一个；
    根据所述第二信息，生成与所述第一车辆相关的执行策略；其中，在所述车联网设备为第二车辆的情况下，所述执行策略为所述第二车辆的安全策略，在所述车联网设备为第三方设备的情况下，所述执行策略为协同策略。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述第一消息，获取第二信息，包括以下至少一项：
    基于预先配置的对应关系表，获取所述第二信息；
    基于预先配置的计算规则，获取所述第二信息；
    将所述第一消息上传至第四设备，并从所述第四设备获取所述第二信息，其中，所述第四设备用于根据所述第一消息生成所述第二信息。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二车辆的安全策略包括以下至少一项：
    第二车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆请求的业务相关联的触发时机；
    所述第二车辆与所述第一车辆的安全距离；
    所述第二车辆能否协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的指示信息；
    所述第二车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作。
  11. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述协同策略包括以下至少一项：
    第三车辆的触发时机，所述触发时机为与所述第一车辆关联的业务的触发时机；
    所述第三车辆与所述第一车辆的安全距离；
    所述第三车辆能否协助所述第一车辆完成请求的业务的指示信息；
    所述第三车辆协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务的操作；
    车辆通行次序；
    车辆通行间隔；
    其中，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
  12. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：
    在所述车联网设备为第三方设备的情况下，向所述第一车辆和/或第三车辆发送所述协同策略，所述第三车辆用于协助所述第一车辆完成所述第一车辆请求的业务。
  13. 一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的信息传输方法。
  14. 一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储 器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求7至12中任一项所述的信息传输方法。
  15. 一种信息传输装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
    发送模块，用于发送第一消息，所述第一消息与所述第一车辆的安全距离相关；
    其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
    与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
    所述第一信息的等级；
    所述第一信息的类别。
  16. 一种信息传输装置，应用于车联网设备，所述装置包括：
    接收模块，用于接收第一消息，所述第一消息与第一车辆的安全距离相关；
    其中，所述第一消息与第一车辆相关，所述第一消息包括以下至少一项：
    与行驶安全相关的第一信息，所述第一信息包括安全参数和/或安全策略；
    与所述第一信息相关联的车辆特征信息；
    所述第一信息的等级；
    所述第一信息的类别。
  17. 一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的信息传输方法，或者，如权利要求7至12任一项所述的信息传输方法。
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