CN114348025A - 一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114348025A
CN114348025A CN202210114349.2A CN202210114349A CN114348025A CN 114348025 A CN114348025 A CN 114348025A CN 202210114349 A CN202210114349 A CN 202210114349A CN 114348025 A CN114348025 A CN 114348025A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
fault code
vehicle
center
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210114349.2A
Other languages
English (en)
Inventor
韩佳琪
吕颖
高延熹
董小瑜
吕铮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202210114349.2A priority Critical patent/CN114348025A/zh
Publication of CN114348025A publication Critical patent/CN114348025A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质。该监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；应用监控中心，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码；态势感知中心，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；驾驶安全中心，用于根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。该监控系统可用于对车辆自动驾驶进行监控，保证车辆自动驾驶安全。

Description

一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质。
背景技术
随着智能技术的发展，车辆自动驾驶技术成为汽车发展的主流趋势。车辆自动驾驶可以降低驾驶员对车辆的控制要求，让驾驶员拥有更多的自由时间，还可以避免因驾驶员失误造成的交通事故，从而有效提高道路交通的安全性。
但是，在车辆自动驾驶中，驾驶员对车辆以及周围环境的关注度会降低，如果车辆自动驾驶系统发生故障或者宕机，驾驶员可能无法及时接管车辆，从而发生危险。
鉴于此，发明人提出了一种车辆驾驶监控系统及方法，对车辆自动驾驶系统进行监控，并根据监控情况控制车辆驾驶，保证车辆自动驾驶安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质，可以对车辆自动驾驶系统进行监控，以控制车辆驾驶，保证车辆自动驾驶安全。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶监控系统，该监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：
所述健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码，将所述系统故障码传输至所述驾驶安全中心；
所述应用监控中心，用于获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码，将所述应用故障码传输至所述驾驶安全中心；
所述态势感知中心，用于获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码，将所述区域行驶故障码传输至所述驾驶安全中心；
所述驾驶安全中心，用于根据接收的所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆驾驶监控方法，该方法，包括：
获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码；
获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码；
获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；
根据所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的一种车辆驾驶监控方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的一种车辆驾驶监控方法。
本发明实施例的技术方案，通过设置包含健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心的车辆驾驶监控系统，其中，所述健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码，将所述系统故障码传输至所述驾驶安全中心；所述应用监控中心，用于获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码，将所述应用故障码传输至所述驾驶安全中心；所述态势感知中心，用于获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码，将所述区域行驶故障码传输至所述驾驶安全中心；所述驾驶安全中心，用于根据接收的所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制，解决了车辆自动驾驶中的安全监控问题，实现了控制车辆安全驾驶，尤其是在车辆发生故障时，能快速对车辆自动驾驶进行调整，保证车辆自动驾驶安全的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车辆驾驶监控系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的车辆驾驶系统的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的一种健康监控中心监控硬件系统的流程图；
图4是本发明实施例一提供的一种健康监控中心监控软件操作系统的流程图；
图5是本发明实施例一提供的一种应用监控中心监控的流程图；
图6是本发明实施例一提供的一种态势感知中心的结构示意图；
图7是本发明实施例一提供的一种驾驶安全中心的处理流程图；
图8是本发明实施例二提供的一种车辆驾驶监控方法的流程图；
图9是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种车辆驾驶监控系统的结构示意图，本实施例可适用于车辆自动驾驶中，对车辆的自动驾驶系统进行安全监控，保证车辆自动驾驶安全的情况，如图1所示，该车辆驾驶监控系统具体包括：健康监控中心110、应用监控中心120、态势感知中心130以及驾驶安全中心140。
在介绍本发明实施例所提供的车辆驾驶监控系统之前，先对本发明实施例的监控系统所具体使用的场景，进行简要说明。图2是本发明实施例一提供的车辆驾驶系统的结构示意图。本发明实施例提供的车辆驾驶监控系统可以是对如图2所示的车辆驾驶系统的自动驾驶系统软件的移动数据中心(Mobile Data Center，MDC)域控制器上的硬件和软件进行安全监控。
具体的，在本发明实施例中车辆驾驶系统可以是一种车辆自动驾驶系统。如图2所示，车辆驾驶系统包括：传感器装置210、应用层节点220以及车辆底盘控制器230。具体的，传感器装置210可以包括激光雷达、摄像头、毫米波、全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)或者惯性导航中的一项或者多项设备，对车辆自动驾驶中的定位感知数据进行获取。应用层节点220可以包括融合节点、定位节点、预测节点、全局规划节点、动态规划节点以及控制节点等，用于根据定位感知数据进行层层计算得到车辆自动驾驶的行驶控制方案，实现车辆的自动驾驶。车辆底盘控制器230用于根据行驶控制方案具体实现车辆的自动驾驶控制。
如图1所示，本发明实施例提供的车辆驾驶监控系统中的健康监控中心110，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码，将系统故障码传输至驾驶安全中心140。
具体的，在本发明实施例的一个可选实施方式中，健康监控中心，具体用于：获取车辆驾驶系统的硬件系统以及软件操作系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码，将系统故障码传输至驾驶安全中心；其中，硬件系统的状态信息至少包括下述至少一项：硬件通信信息、系统资源使用情况、系统温度信息、时钟信息、风扇转速信息以及电压信息；软件操作系统的状态信息至少包括下述至少一项：处理器负载信息、内存使用情况以及磁盘空间情况。
其中，健康监控中心的主要作用是监控MDC硬件系统和软件操作系统是否存在故障，并在存在故障时，将对应的故障码发送至驾驶安全中心。图3是本发明实施例一提供的一种健康监控中心监控硬件系统的流程图；图4是本发明实施例一提供的一种健康监控中心监控软件操作系统的流程图。
如图3所示，MDC设备管理器可以上报硬件系统的状态信息。其中，硬件系统的状态信息可以包括硬件通信信息、系统资源使用情况、系统温度信息、时钟信息、风扇转速信息以及电压信息等。具体的，MDC设备管理器可以定期向健康监控中心上报硬件通信异常故障，系统资源过载故障，温度过温异常故障，时钟异常故障，风扇转速异常故障或者电压异常故障等故障信息。健康监控中心可以订阅硬件故障上报列表。健康监控中心可以根据接收的故障信息以及订阅的硬件故障上报列表，确定是否需要对故障进行上报。如果需要上报，健康监控中心可以确定与故障信息对应的系统故障码(硬件系统故障码)，将故障码插入到故障码列表中，启动故障消息收发和回调设置，将系统故障码上传至驾驶安全中心。
如图4所示，健康监控中心可以启动软件操作系统的故障监控，获取MDC设备中软件操作系统的状态信息。其中，软件操作系统的状态信息可以包括处理器(CPU)负载信息、内存使用情况以及磁盘空间情况等。具体的，健康监控中心可以确定软件操作系统的状态信息是否超过设定的阈值，从而确定软件操作系统是否存在故障。当健康监控中心确定状态信息超过设定的阈值时，确定软件操作系统存在故障。进而，健康监控中心确定是否需要对故障进行上报。如果需要上报，健康监控中心可以确定与故障信息对应的系统故障码(软件系统故障码)，将故障码插入到故障码列表中，启动故障消息收发和回调设置，将系统故障码上传至驾驶安全中心。
如图1所示，应用监控中心120，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码，将应用故障码传输至驾驶安全中心140。
其中，应用层节点可以包括车辆驾驶系统中的融合节点、定位节点、预测节点、全局规划节点、动态规划节点以及控制节点等。应用层节点可以获取激光雷达、摄像头、毫米波、GPS或者惯性导航等传感器装置的定位感知数据。在本发明实施例中，应用监控中心可以获取各应用层节点对应的上游数据。具体的，可以是获取各应用层节点对应的定位感知数据，作为上游数据；或者，可以是获取当前应用层节点的业务处理结果，作为下一相连的应用层节点的上游数据。
例如，以融合节点为例，融合节点可以接收激光雷达、摄像头以及毫米波的定位感知数据，进行信息融合，输出障碍物以及车道线等信息。其中，激光雷达、摄像头以及毫米波的定位感知数据可以是融合节点的上游数据。输出的障碍物以及车道线等信息可以是融合节点的业务处理结果。预测节点可以接收融合节点输出的障碍物以及车道线等信息进行车道行驶路线的预测。障碍物以及车道线等信息可以是预测节点的上游数据。
在本发明实施例中，应用监控中心获取到上游数据时，可以判断上游数据是否存在丢失，例如，可以通过心跳监控确定是否存在数据丢包，或者，可以通过故障实例确定是否存在部分数据缺失等。应用监控中心可以根据上游数据的丢失情况，确定是否存在应用故障。当确定存在应用故障时，应用监控中心可以确定对应的应用故障码，将应用故障码插入到故障码列表，并传输至驾驶安全中心。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，应用监控中心，还用于：根据上游数据进行应用层业务处理，得到业务处理结果，并根据业务处理结果与预设处理结果的比对结果，确定业务故障码，将业务故障码传输至驾驶安全中心。
其中，对于部分应用层节点，其输出的业务处理结果需要满足一定的条件(预设处理结果)，当不满足该条件时，可以确定业务故障。例如，动态规划节点可以根据接收到的上游数据确定车辆的中心位置到设定位置的移动轨迹。如果该移动轨迹中存在与障碍物或者车道线相碰撞的情况，可以确定业务处理结果不满足预设处理结果。当应用监控中心确定业务故障时，可以确定对应的业务故障码，将业务故障码插入到故障码列表，并传输至驾驶安全中心。
具体的，图5是本发明实施例一提供的一种应用监控中心监控的流程图。如图5所示，应用监控中心可以初始化各应用层节点的故障实例，并开启故障监控和故障上报。其中，初始化故障实例可以理解为读取配置文件，获取预设的故障码，以便于获取到故障信息时，根据故障信息确定对应的故障码。应用监控中心可以接收并监控应用层节点的上游数据以及业务处理结果，确定是否存在应用故障或者业务故障。当确定存在故障时，可以确定对应的应用故障码或者业务故障码，并插入至故障码列表，启动故障消息收发和回调设置，将应用故障码或者业务故障码上报至驾驶安全中心。
如图1所示，态势感知中心130，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码，将区域行驶故障码传输至驾驶安全中心140。
其中，态势感知分析可以是实现对车辆行驶过程中周围环境态势安全风险的认定与判断，从而避免车辆行驶时因感知定位缺陷引发的安全事故。具体的，态势感知中心可以获取车辆驾驶系统中激光雷达、摄像头、毫米波、GPS或者惯性导航等确定的定位感知数据，对车辆周围环境以及未来变化趋势进行场景安全分析，将分析结果转换成相应区域风险等级状态信息发布至车辆驾驶系统的动态规划节点和控制节点。其中，定位感知数据可以包括地图数据、感知数据、定位数据以及预测数据等。
具体的，在本发明实施例的一个可选实施方式中，态势感知中心，具体用于：获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据确定行驶障碍情况；根据定位感知数据，确定车辆与预设区域的定位关系，并根据定位关系将行驶障碍情况映射至预设区域，构成与预设区域对应的至少一个栅格图；根据各栅格图中的行驶障碍情况，确定各栅格图的行驶代价值，并根据栅格图以及对应的行驶代价值确定区域行驶故障码，将区域行驶故障码传输至驾驶安全中心。
其中，图6是本发明实施例一提供的一种态势感知中心的结构示意图。如图6所示，态势感知中心可以包括缺陷分类器、栅格图构建器、态势生成器以及态势分析器。缺陷分类器可以接收定位感知数据确定行驶障碍情况。具体的，缺陷分类器可以根据定位感知数据确定车辆在行驶中可能出现的感知缺陷、预测缺陷以及定位缺陷，从而确定行驶障碍情况。栅格图构建器可以依据车辆当前定位信息与车道的关系，对车辆周围的预设区域进行态势分析。具体的，栅格图构建器可以以一定的预设尺度对车辆周围的预设区域进行采样，创建用于描述环境风险的图层，即栅格图。态势生成器可以将缺陷分类器确定的行驶障碍情况映射至栅格图构建器生成的栅格图上，更新栅格图。态势分析器可以将各栅格图中的行驶障碍情况通过代价函数确定行驶代价值，并进行不同缺陷的整合，当整合的行驶代价值大于预设代价值时，可以确定区域行驶存在故障，并确定区域行驶故障码，传输至驾驶安全中心。
在本发明实施例中，通过代价函数确定行驶代价值，具体可以是根据行驶障碍与车辆的距离以及对车辆行驶轨迹的影响程度确定行驶代价值。例如，行驶障碍距离车辆越近时，行驶代价值越高；行驶障碍对车辆行驶轨迹的影响程度越大，行驶代价值越高。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，态势感知中心，具体用于：获取车辆驾驶系统针对车辆当前所在区域划分的预测行驶区域；根据预测行驶区域对应的至少一个目标栅格图，以及与各目标栅格图对应的目标行驶代价值，对目标行驶代价值进行整合，确定与预测行驶区域对应的区域行驶故障码。
其中，为了减少态势感知中心中各组成的计算压力，态势感知中心可以确定车辆当前所在区域对应的至少一个预测行驶区域。例如，预测行驶区域可以是车辆当前所在区域的左前、正前、右前、左后、正后以及右后等区域。对于各预测行驶区域可以划定为至少一个目标栅格图，可以缩小需要计算的区域范围，减少计算压力，并提高计算精准度。态势感知中心可以根据各目标栅格图对应的行驶障碍情况，得到目标行驶代价值，对目标行驶代价值进行整合，确定预测行驶区域的区域行驶故障码。其中，态势感知中心对目标行驶代价值进行整合，可以是按照目标栅格图对应的权重值，以及目标行驶代价值进行权重累加和计算。例如，预测行驶区域对应目标栅格图A、B、C和D；目标栅格图A、B、C和D的权重值分别为：wA、wB、wC、wD；目标栅格图A、B、C和D的目标行驶代价值分别为：QA、QB、QC、QD；则预测行驶区域的代价值为Q＝wA×QA+wB×QB+wC×QC+wD×QD，进而可以根据该代价值确定区域行驶故障码。其中，目标栅格图的权重值可以有多种确定方式。例如，权重值可以设定为统一的固定值。或者，权重值可以是根据目标栅格图与车辆当前所在区域的距离远近设定的。或者，权重值可以是根据车辆行驶所预测路线中目标栅格图出现的几率设定的。本发明实施例对此不做具体限定。
如图1所示，驾驶安全中心，用于根据接收的系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
其中，图7是本发明实施例一提供的一种驾驶安全中心的处理流程图。如图7所示，驾驶安全中心可以监控车辆驾驶监控系统中的各中心的故障信息，即订阅接收系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码。驾驶安全中心可以对故障信息进行心跳监控，如果超时未收到对应的故障信息可以进行对应中心的超时故障报警。当收到各中心的故障信息，且故障信息中存在故障码(故障码列表不为空)时，可以对故障信息进行整合，确定车辆驾驶系统的控制策略。
具体的，如图7所示，驾驶安全中心根据获取的故障信息可以对控制节点的控制报文进行修改，生成安全控制报文(控制策略)。例如，如果控制节点的控制报文是刹车值低于根据故障码确定的刹车值，可以按照根据故障码确定的刹车值进行车辆控制。此外，还可以清油门，降低车速并拉起电子驻车制动系统，更改车辆的档位等对车辆进行控制。具体的，驾驶安全中心可以根据故障信息对控制报文进行干预或者发出靠边停车、降速行驶等指令。驾驶安全中心可以将控制报文中的控制策略反馈至动态规划节点或者控制节点，以对车辆后续的控制进行动态控制。驾驶安全中心可以将安全控制报文发送至车辆底盘控制器，进行对应的车辆驾驶控制，保证车辆自动驾驶安全。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，驾驶安全中心，具体用于：根据接收的系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，分别对应的故障等级，以及各故障等级所对应的故障个数，确定车辆驾驶系统的最终故障等级；根据最终故障等级确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
其中，在本发明实施例中，故障码可以包括故障等级、故障设备信息、故障位置以及故障类型等信息。驾驶安全中心可以根据故障码进行整合，具体的整合方式可以是采用升降级机制根据故障等级以及对应的故障个数生成最终故障等级。例如，当存在2个四级故障时，可以升级为三级故障；2个三级故障可以升级为二级故障；3个二级故障可以升级为一级故障。
示例性的，表1是本发明实施例提供的一种故障等级示例以及对应的控制策略。在本发明实施例中可以根据表1所示的控制策略对车辆进行驾驶控制。
表1
Figure BDA0003495754590000121
Figure BDA0003495754590000131
如图1所示，车辆驾驶监控系统，还包括：数据中心150；数据中心150，用于获取系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，根据数据的重要程度进行数据优先级设定，并按照设定的数据优先级进行数据记录。
其中，数据中心可以订阅整车所有消息，并写入到分片日志中。日志大于一定时间或字节长度后，保存到一个新的分片文件中，之前的分片文件则压缩存档。当存档文件大于一定个数后，删除最早的存档，形成轮转，避免空间写满。在本发明实施例中，数据中心支持数据的优先级识别，在自动驾驶过程中出现的故障以及人工干预，可以标记为高优先级数据。高优先级数据的存档和一般数据的存档轮转优先级不同，高优先级数据的轮转慢于一般数据，即存档时间更长。
本实施例的技术方案，通过设置包含健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心的车辆驾驶监控系统，其中，健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码，将系统故障码传输至驾驶安全中心；应用监控中心，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码，将应用故障码传输至驾驶安全中心；态势感知中心，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码，将区域行驶故障码传输至驾驶安全中心；驾驶安全中心，用于根据接收的系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制，解决了车辆自动驾驶中的安全监控问题，实现了控制车辆安全驾驶，尤其是在车辆发生故障时，能快速对车辆自动驾驶进行调整，保证车辆自动驾驶安全的效果。
实施例二
图8是本发明实施例二提供的一种车辆驾驶监控方法的流程图。如图8所示，该方法包括：
步骤310、获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码。
步骤320、获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码。
步骤330、获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码。
步骤340、根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
可选的，获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码，包括：
获取车辆驾驶系统的硬件系统以及软件操作系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；
其中，硬件系统的状态信息至少包括下述至少一项：硬件通信信息、系统资源使用情况、系统温度信息、时钟信息、风扇转速信息以及电压信息；
软件操作系统的状态信息至少包括下述至少一项：处理器负载信息、内存使用情况以及磁盘空间情况。
可选的，该方法，还包括：
根据上游数据进行应用层业务处理，得到业务处理结果，并根据业务处理结果与预设处理结果的比对结果，确定业务故障码。
可选的，获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码，包括：
获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据确定行驶障碍情况；
根据定位感知数据，确定车辆与预设区域的定位关系，并根据定位关系将行驶障碍情况映射至预设区域，构成与预设区域对应的至少一个栅格图；
根据各栅格图中的行驶障碍情况，确定各栅格图的行驶代价值，并根据栅格图以及对应的行驶代价值确定区域行驶故障码。
可选的，根据栅格图以及对应的行驶代价值确定区域行驶故障码，包括：
获取车辆驾驶系统针对车辆当前所在区域划分的预测行驶区域；
根据预测行驶区域对应的至少一个目标栅格图，以及与各目标栅格图对应的目标行驶代价值，对目标行驶代价值进行整合，确定与预测行驶区域对应的区域行驶故障码。
可选的，根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制，包括：
根据接收的系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，分别对应的故障等级，以及各故障等级所对应的故障个数，确定车辆驾驶系统的最终故障等级；
根据最终故障等级确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
可选的，该方法，还包括：
获取系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，根据数据的重要程度进行数据优先级设定，并按照设定的数据优先级进行数据记录。
本实施例的技术方案，通过获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码；获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制，解决了车辆自动驾驶中的安全监控问题，实现了控制车辆安全驾驶，尤其是在车辆发生故障时，能快速对车辆自动驾驶进行调整，保证车辆自动驾驶安全的效果。
实施例三
图9是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图，如图9所示，该设备包括：
一个或多个处理器410，图9中以一个处理器410为例；
存储器420；
所述设备还可以包括：输入装置430和输出装置440。
所述设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种车辆驾驶监控方法对应的程序指令/模块。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种车辆驾驶监控方法，即：
获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码；
获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码；
获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；
根据所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
存储器420可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器420可选包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种车辆驾驶监控方法：
获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码；
获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码；
获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；
根据所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶监控系统，其特征在于，所述监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：
所述健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码，将所述系统故障码传输至所述驾驶安全中心；
所述应用监控中心，用于获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码，将所述应用故障码传输至所述驾驶安全中心；
所述态势感知中心，用于获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码，将所述区域行驶故障码传输至所述驾驶安全中心；
所述驾驶安全中心，用于根据接收的所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
2.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述健康监控中心，具体用于：
获取车辆驾驶系统的硬件系统以及软件操作系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码，将所述系统故障码传输至所述驾驶安全中心；
其中，所述硬件系统的状态信息至少包括下述至少一项：硬件通信信息、系统资源使用情况、系统温度信息、时钟信息、风扇转速信息以及电压信息；
所述软件操作系统的状态信息至少包括下述至少一项：处理器负载信息、内存使用情况以及磁盘空间情况。
3.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述应用监控中心，还用于：
根据所述上游数据进行应用层业务处理，得到业务处理结果，并根据所述业务处理结果与预设处理结果的比对结果，确定业务故障码，将所述业务故障码传输至所述驾驶安全中心。
4.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述态势感知中心，具体用于：
获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据确定行驶障碍情况；
根据所述定位感知数据，确定车辆与预设区域的定位关系，并根据所述定位关系将所述行驶障碍情况映射至所述预设区域，构成与所述预设区域对应的至少一个栅格图；
根据各所述栅格图中的行驶障碍情况，确定各所述栅格图的行驶代价值，并根据所述栅格图以及对应的行驶代价值确定区域行驶故障码，将所述区域行驶故障码传输至所述驾驶安全中心。
5.根据权利要求4所述的监控系统，其特征在于，所述态势感知中心，具体用于：
获取所述车辆驾驶系统针对车辆当前所在区域划分的预测行驶区域；
根据所述预测行驶区域对应的至少一个目标栅格图，以及与各所述目标栅格图对应的目标行驶代价值，对所述目标行驶代价值进行整合，确定与所述预测行驶区域对应的区域行驶故障码。
6.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述驾驶安全中心，具体用于：
根据接收的所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，分别对应的故障等级，以及各故障等级所对应的故障个数，确定所述车辆驾驶系统的最终故障等级；
根据所述最终故障等级确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
7.根据权利要求1-6任一项所述的监控系统，其特征在于，还包括：数据中心；
所述数据中心，用于获取系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，根据数据的重要程度进行数据优先级设定，并按照设定的数据优先级进行数据记录。
8.一种车辆驾驶监控方法，其特征在于，所述方法，包括：
获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据所述状态信息确定系统故障码；
获取所述车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据所述上游数据确定应用故障码；
获取所述车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据所述定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；
根据所述系统故障码、所述应用故障码以及所述区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求8所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的方法。
CN202210114349.2A 2022-01-30 2022-01-30 一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质 Pending CN114348025A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210114349.2A CN114348025A (zh) 2022-01-30 2022-01-30 一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210114349.2A CN114348025A (zh) 2022-01-30 2022-01-30 一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114348025A true CN114348025A (zh) 2022-04-15

Family

ID=81094135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210114349.2A Pending CN114348025A (zh) 2022-01-30 2022-01-30 一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114348025A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114913627A (zh) * 2022-05-20 2022-08-16 上汽通用五菱汽车股份有限公司 故障数据存储方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN117485356A (zh) * 2023-12-29 2024-02-02 合众新能源汽车股份有限公司 基于风险等级评估的高精定位故障诊断方法和系统
CN117508234A (zh) * 2024-01-04 2024-02-06 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090013529A (ko) * 2007-08-02 2009-02-05 유빅테크주식회사 차량정보의 안전관리 시스템
US20090292417A1 (en) * 2008-05-20 2009-11-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle failure analysis system, vehicle failure analysis apparatus, and vehicle failure analysis method
CN105607629A (zh) * 2016-03-18 2016-05-25 北京智驾互联信息服务有限公司 车辆故障提醒方法、装置及系统
US20190344799A1 (en) * 2018-05-10 2019-11-14 Starsky Robotics, Inc. Vehicle control system and method
CN113110266A (zh) * 2021-05-25 2021-07-13 青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法、系统及存储介质
CN113734201A (zh) * 2021-09-22 2021-12-03 中国第一汽车股份有限公司 车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质
CN113895451A (zh) * 2021-10-27 2022-01-07 东风汽车集团股份有限公司 一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系统及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090013529A (ko) * 2007-08-02 2009-02-05 유빅테크주식회사 차량정보의 안전관리 시스템
US20090292417A1 (en) * 2008-05-20 2009-11-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle failure analysis system, vehicle failure analysis apparatus, and vehicle failure analysis method
CN105607629A (zh) * 2016-03-18 2016-05-25 北京智驾互联信息服务有限公司 车辆故障提醒方法、装置及系统
US20190344799A1 (en) * 2018-05-10 2019-11-14 Starsky Robotics, Inc. Vehicle control system and method
CN113110266A (zh) * 2021-05-25 2021-07-13 青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法、系统及存储介质
CN113734201A (zh) * 2021-09-22 2021-12-03 中国第一汽车股份有限公司 车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质
CN113895451A (zh) * 2021-10-27 2022-01-07 东风汽车集团股份有限公司 一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系统及方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114913627A (zh) * 2022-05-20 2022-08-16 上汽通用五菱汽车股份有限公司 故障数据存储方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN117485356A (zh) * 2023-12-29 2024-02-02 合众新能源汽车股份有限公司 基于风险等级评估的高精定位故障诊断方法和系统
CN117485356B (zh) * 2023-12-29 2024-04-05 合众新能源汽车股份有限公司 基于风险等级评估的高精定位故障诊断方法和系统
CN117508234A (zh) * 2024-01-04 2024-02-06 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114348025A (zh) 一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质
US20200286386A1 (en) Vehicle Merging Method and Apparatus
CN109388130B (zh) 确保联网的自动车辆的安全控制的方法、系统和介质
CN111071263B (zh) 一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统及设备
US10797981B2 (en) Application specific connected service provision system
CN113596102B (zh) 车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法
CN111351498B (zh) 一种优化导航方法、装置及相关设备
US10755565B2 (en) Prioritized vehicle messaging
JP2019511052A (ja) 車両を制御する方法、装置およびシステム
WO2020231479A1 (en) Self-maintaining autonomous vehicle procedure
CN113190977A (zh) 自动驾驶车辆的事故责任分析方法及装置
US20230040713A1 (en) Simulation method for autonomous vehicle and method for controlling autonomous vehicle
US20230305559A1 (en) Communication management device, communication management method, driving support device, driving support method and computer readable medium
US11394612B2 (en) Distributed systems and extracting configurations for edge servers using driving scenario awareness
CN117461061A (zh) 混合车辆通信网络上的装置健康代码广播
CN114301938A (zh) 车路协同车辆事件确定方法、相关装置及计算机程序产品
EP4067147A1 (en) Vehicle speed control method, apparatus and device
JP2023517389A (ja) 地図データ収集方法および装置、ならびにシステム
CN112396183A (zh) 自动驾驶决策的方法、装置、设备及计算机存储介质
CN112016625A (zh) 车辆异常检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN111586557A (zh) 车辆通信方法、装置、计算机可读介质及电子设备
WO2023133758A1 (zh) 测试方法及装置
CN117377991A (zh) 装置级故障检测
CN114333381A (zh) 针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置和电子设备
CN112950930A (zh) 提供事故信息的方法、装置、设备、介质和程序产品

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination