CN113763742B - 一种基于mec的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于MEC的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质，以解决车队中的车辆驾驶动作不一致的问题，增强了车队行驶中的通信和行车的安全与可靠性、保持队形、适应多种道路等的能力，包括：据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况生成行车路径；车队包括自动驾驶的头车以及跟随头车执行行驶动作实现加速、换道和制动的多个跟随车，车队全程保持合理车距；向头车发送行车路径使头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给MEC和跟随车；接收每个跟随车执行第一行驶动作的反馈结果，确定跟随车与头车的行驶动作不一致时生成并发送相应的动作调整信息，让车队安全通过交叉路口、坡道、弯道等路段。

Description

一种基于MEC的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及无线通信领域，尤其是涉及一种基于MEC的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质。

背景技术

在货运、物流行业中，通常多使用车辆编队行驶。

传统的车辆编队是由多辆车组成一个车队，每辆车有专业司机驾驶，车与车之间保持合理间距。

请参见图1，为人工编队运输流程图。完成传统的车辆编队物流运输，需要执行以下几个步骤，步骤101：人工组成编队，即将多个车辆人工组建成一个车队；步骤102：统一制定行车路径和行驶计划，根据车队当前所在位置及目的地制定统一的行车路径和行驶计划；步骤103：同步出发，由司机独立判断队形、车距和周边交通态势，组编和解编车队由司机灵活决策；步骤104：到达目的地，整个车队根据行车路径和行车计划到达目的地。

这种采用人工编队进行物流运输的方式，需要依靠专职司机驾驶，并由司机保持编队的队形，以使整个车队中的车辆保持同步车速、合理车距，而在遇到变道、超车等特殊情况时则由各司机独立判断。

这就造成了：传统的人工车队需要依靠人的视觉和经验驾驶，存在视野受限、周边的交通态势难以全面掌握的情况，甚至在恶劣的天气无法出行。同时，编队的速度和距离需要依靠司机的经验把握，使得车队的间距比较大；在遇到车况时由于各个司机的判断标准不统一，使得解编、组编车队的概率比较大，并且，长距离的运输还存在司机疲劳驾驶易出事故，单辆车需要配备两名以上的专职司机，造成费用较高，以及由于司机驾驶习惯不规范而产生油耗较高等问题。

鉴于此，如何让属于一个车队的车辆的驾驶动作协调一致，成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于MEC的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的难以让属于一个车队的车辆的驾驶动作协调一致的技术问题。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施例提供的一种基于MEC的车队辅助行驶的方法，应用于移动边缘计算MEC服务器，该方法的技术方案如下：

根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车。

可选地，生成出发地到目的地的行车路径之前，还包括：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知所述头车。

可选地，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性，包括：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

可选地，获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，包括：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车。

可选地，将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车之后，还包括：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

可选地，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，包括：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车队中的车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在所述同一车道的车辆和/或不符合所述安全与通信要求的车辆调整位置，当所有车辆均在所述同一车道，且均符合所述安全与通信要求后确定完成编队，并通知所述头车。

可选地，生成出发地到目的地的行车路径后，还包括：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

可选地，所述方法还包括：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

可选地，所述方法还包括：

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

可选地，判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，包括：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

可选地，所述方法还包括：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队是否符合完整性和安全性与通信要求；

若符合所述完整性和所述安全与通信要求，通知所述头车完成变道；

若不符合所述完整性和/或所述安全与通信要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队符合所述完整性和所述安全与通信要求。

可选地，所述方法还包括：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

可选地，所述方法还包括：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

可选地，所述方法还包括：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

可选地，所述方法还包括：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

可选地，规划所述超车路径，包括：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

可选地，所述方法还包括：

向所述待超车车辆发送有车队超车的提示信息。

可选地，所述方法还包括：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

可选地，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述MEC服务器对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于MEC的车队辅助行驶的装置，应用于MEC服务器，该装置包括：

生成单元，用于根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

发送单元，用于将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

控制单元，用于所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车。

可选地，所述装置还包括编队单元，所述编队单元用于：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知所述头车。

可选地，所述编队单元还用于：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

可选地，所述编队单元还用于：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车。

可选地，所述编队单元还用于：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

可选地，所述编队单元还用于：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车队中的车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在所述同一车道的车辆和/或不符合所述安全与通信要求的车辆调整位置，当所有车辆均在所述同一车道，且均符合所述安全与通信要求后确定完成编队，并通知所述头车。

可选地，所述发送单元还用于：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

可选地，所述发送单元还用于：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

可选地，所述装置还包括变道单元，所述变道单元用于：

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

可选地，所述变道单元还用于：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

可选地，所述变道单元还用于：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队是否符合完整性和安全性与通信要求；

若符合所述完整性和所述安全与通信要求，通知所述头车完成变道；

若不符合所述完整性和/或所述安全与通信要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队符合所述完整性和所述安全与通信要求。

可选地，所述装置还包括加速单元，所述加速单元用于：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

可选地，所述装置还包括减速单元，所述减速单元用于：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

可选地，所述装置还包括弯道单元，所述弯道单元用于：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

可选地，所述装置还包括超车单元，所述超车单元用于：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

可选地，所述超车单元还用于：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

可选地，所述超车单元还用于：

向所述待超车车辆发送有车队超车的提示信息。

可选地，所述超车单元还用于：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

可选地，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述装置还用于对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

第三方面，本发明实施例还提供一种基于MEC的车队辅助行驶的装置，该装置包括：处理器、存储器和收发机；

其中，处理器，用于读取存储器中的程序并执行下列过程：

根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车。

可选地，所述处理器还用于：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，在对所述编队完成后通知所述头车。

可选地，所述处理器还用于：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

可选地，所述处理器还用于：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性，则确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆构成的车辆信息发送给所述头车。

可选地，所述处理器还用于：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

可选地，所述处理器还用于：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不符合要求的车辆调整位置，当所有车辆均符合要求后确定完成编队，并通知所述头车。

可选地，所述处理器还用于：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

可选地，所述处理器还用于：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

可选地，所述处理器还用于：

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

可选地，所述处理器还用于：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

可选地，所述处理器还用于：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队的完整性和安全性是否符合要求；

若符合要求，通知所述头车完成变道；

若不符合要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队的完整性和安全性符合要求。

可选地，所述处理器还用于：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

可选地，所述处理器还用于：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

可选地，所述处理器还用于：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

可选地，所述处理器还用于：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

可选地，所述处理器还用于：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

可选地，所述处理器还用于：

向所述待超车车辆发送有车队超车的提示信息。

可选地，所述处理器还用于：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

可选地，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述处理器还用于对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，包括：

存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上第一方面所述的方法。

通过本发明实施例的上述一个或多个实施例中的技术方案，本发明实施例至少具有如下技术效果：

在本发明提供的实施例中，MEC服务器根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；并将行车路径发送给头车，使头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给车队中的多个跟随车和MEC服务器；其中，行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；MEC接收每个跟随车执行第一行驶动作的反馈结果，并根据反馈结果确定跟随车与头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的跟随车。从而能够让属于一个车队的车辆的驾驶动作保持协调一致，而不依赖于驾驶员驾驶车辆，进而能有效的避免因司机驾驶习惯不规范而产生高油耗的问题，达到节约运输成本的目的。并且，由于车队的中的车辆不依赖于驾驶员的驾驶，所以在面对长途行驶时，可以让驾驶员有充足的时间休息、驾驶员不易出现疲劳，且还可以减少每辆车配置的驾驶员数量，从而能够节约人力成本。

附图说明

图1为人工编队运输流程图；

图2为本发明实施例提供的一种基于MEC的车队辅助行驶方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的基于MEC服务器的车队行驶系统组网图；

图4为本发明实施例提供的对车辆进编队的流程图；

图5为本发明实施例提供的引导车队变道的流程图；

图6为本发明实施例提供的MEC服务器引导车队进行加速的流程图；

图7为本发明实施例提供的MEC服务器中七大保障部分的逻辑关系图；

图8为本发明实施例提供的七大保障模块与对应子模块的关系图；

图9为本发明实施例提供的一种基于MEC的车队辅助行驶装置的结构示意图一；

图10为本发明实施例提供的一种基于MEC的车队辅助行驶装置的结构示意图二。

具体实施方式

本发明实施列提供一种基于MEC的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质，以解决现有技术中存在的难以让属于一个车队的车辆的驾驶动作协调一致的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：

提供一种基于MEC的车队辅助行驶的方法，应用于移动边缘计算MEC服务器，该方法包括：根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，车队包括头车以及跟随头车执行行驶动作的多个跟随车；将行车路径发送给头车，使头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给跟随车和MEC服务器；其中，行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；MEC接收每个跟随车执行第一行驶动作的反馈结果，并根据反馈结果确定跟随车与头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的跟随车。

由于在上述方案中，MEC服务器根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；并将行车路径发送给头车，使头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给车队中的多个跟随车和MEC服务器；其中，行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；MEC接收每个跟随车执行第一行驶动作的反馈结果，并根据反馈结果确定跟随车与头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的跟随车。从而能够让属于一个车队的车辆的驾驶动作保持协调一致，而不依赖于驾驶员驾驶车辆，进而能有效的避免因司机驾驶习惯不规范而产生高油耗的问题，达到节约运输成本的目的。并且，由于车队的中的车辆不依赖于驾驶员的驾驶，所以在面对长途行驶时，可以让驾驶员有充足的时间休息、驾驶员不易出现疲劳，且还可以减少每辆车配置的驾驶员数量，从而能够节约人力成本。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

请参考图2，本发明实施例提供一种基于MEC的车队辅助行驶的方法，应用于移动边缘计算MEC服务器，该方法的处理过程如下。

步骤201：根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，车队包括头车以及跟随头车执行行驶动作的多个跟随车。

为了使本领域的技术人员能够充分理解本方案，先介绍本方案对应的组网情况，请参见图3为本发明实施例提供的基于MEC服务器的车队行驶系统组网图。整个网络包括云计算平台、核心网、承载网、MEC服务器通过汇聚节点与各基站进行通信，基站通过Uu接口与各车辆、路侧单元(Road Side Unit，RSU)进行通信。

在图3中示意了两个车队，一个是位于路口1由3辆灰色小车组成的车队，另一个车队是由几个货车组成的车队，在该车队中示意出了头车和跟随车。

通常，车队中的头车需要是能进行自动驾驶的智能车，且具备车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)通信与底盘线控能力，跟随车根据道路场景划分为两种配置，在具备V2X车道的道路中跟随车仅需要具备V2X功能与底盘线控能力，在不具备V2X车道的道路中跟随车周边至少还需要加配摄像头和毫米波雷达，以便让跟随车将周围的车辆分布情况、与周围车辆的车距反馈给MEC服务器，让移动边缘计算(Mobile Edge Computing，MEC)服务器能准确掌握跟随车周围的交通态势。

需要说明的是，目前多数车辆是不具有V2X通信能力的普通车，为了能让MEC服务器准确掌握交通态势，可以设置专供能进行V2X通信的车辆行驶的V2X车道。当然，随着时间的推移，当大多数车，甚至所有车都能进行V2X通信也就不必设置V2X车道了。另外，随着科技的进步，头车与跟随车、与MEC服务器之间除了采用V2X通信外，也可以采用其它通信方式，在此不做限定。

在该网络中，车队中每辆车通过Uu接口向MEC服务器实时上报经纬度、车速、航向、车长、车宽、型号等信息，头车与跟随车之间通过车辆对车辆(Vehicle to Vehicle，V2V)进行通信，头车与接入网(基站)通过车辆对网络(Vehicle to Network，V2N)进行通信(跟随车也可以通过V2N与基站进行通信)，MEC服务器不仅可以接收各辆车上报的信息，还能获取部署在交通路口控制红绿灯的RSU的信息等。

由于车队从形成到完成运输可能会遇到各种路况，如弯道、爬坡、下坡、直路、交通拥堵等，使得整个车队在从形成到完成运输可能需要进行：车辆身份认证、车队组编、车队变道、车队加减速、车队超车、车队通行路口、弯道行车、车队解编等，所以本发明根据车队在行驶过程中可能会遇到的各种场景进行介绍，本领域的技术人员可以根据实际需要使用其中的任一种场景，或任意场景组合的方案。

第一种场景，将零散的车辆编队为一个车队的实现过程：

生成出发地到目的地的行车路径之前，还需要对组成车队的车辆进行编队，该编队请求是由头车发起的，请参见图4为本发明实施例提供的对车辆进编队的流程图，对车辆进行编队可以按以下步骤执行：

步骤401：接收头车发送的编队请求，并对头车的身份进行合法性认证。

在编队前，对请求编队的头车进行身份合法性认证，能够增强MEC服务器的防入侵能力，从而杜绝非法中的占用MEC服务器的资源，获取MEC服务器的服务。

步骤402：在确定头车的身份合法后，获取头车以及编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性。

获取头车以及编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性，可以先向头车发送第一指示信息，第一指示信息用于指示头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，标识信息用于唯一标识所述成员车辆；之后，再获取每个成员车辆的状态信息以及处于激活态的成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给头车，使头车确定是否需要编队。

例如，MEC服务器向头车发送第一指示信后，头车向MEC上报了其当前所处的位置(即位置信息)、车速、加速度、航向角等行车属性信息，以及期望组成车队的所有成员车辆的ID号(即成员车辆的标识信息)，如可以为成员车辆1～成员车辆10，MEC接收到这些信息后，获取成员车辆1～成员车辆10的状态信息，以及处于激活态的成员车辆的位置信息和车辆属性，例如处于激活态的成员车辆为成员车辆1～成员车辆3和成员车辆6，并将这些信息反馈给头车，使头车确定是否需要将这几个处于激活态的成员车辆进行编队。

MEC服务器获取每个成员车辆的状态信息以及处于激活态的成员辆的位置信息和车辆属性，并反馈给头车，可以是先根据每个成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个成员车辆的状态信息；再根据状态信息确定所有成员车辆中处于休眠态的成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的成员车辆；并向处于激活态的成员车辆发送第二指示信息，第二指示信息用于指示处于激活态的成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；最后，将所有处于激活态的成员车辆的车辆信息发送给头车。

例如，头车上报的期望组成车队的成员车辆包括成员车辆1～成员车辆10，MEC服务器根据每个成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个成员车辆的状态信息，从而确定出当前成员车辆1、成员车辆3、成员车辆6处于激活态，剩余成员车辆均处于休眠态，MEC服务器查找处于每个休眠态的成员车辆最后驻留的小区，并在每个休眠态的成员车辆最后驻留的小区寻呼对应成员车辆，并要求接收到寻呼消息的成员车辆反馈其位置信息和车辆属性。若MEC服务器仅接收到成员车辆2反馈的位置信息和车辆属性，则确定成功唤醒了成员车辆2，而成员车辆4～成员车辆5以及成员车辆7～成员车辆10则未能被唤醒，仍然处于休眠态。

对于处于激活态的成员车辆(成员车辆1～3和成员车辆6)，MEC服务器向它们发送第二指示信息，以便让它们上报各自的位置信息和车辆属性。MEC服务器可以将由这些处于激活态的成员车辆的车辆信息发送给头车。

同时，在MEC服务器中还部署高精地图(包括交通标识线、车道线、路沿、红绿灯位置、绿化带、交通护栏等信息)，MEC服务器在接收到任一车辆的位置信息和车辆属性后，可以将车辆上报的行车属性信息映射在高精地图的车道上，并能直观的显示编队状态及实时更新相关信息。由于车辆状态在MEC高精地图的精准映射，使MEC服务器能全局并实时掌握编队车辆的车距、车速、加速度、航向角等行车属性信息。

在MEC服务器将所有处于激活态的成员车辆构成的车辆信息发送给头车之后，若接收到头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知头车，若头车确定不编队，则终止编队。

例如，MEC服务器接收到头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的成员车辆的信息，则MEC服务器继续唤醒处于休眠态的成员车辆(成员车辆4～成员车辆5以及成员车辆7～成员车辆10)，假设循环结果为成功将成员车辆7～成员车辆10唤醒，但成员车辆4和成员车辆5寻呼了5次(假设设定次数为5次)都没能唤醒成员车辆4和成员车辆5，MEC服务器向成员车辆4和成员车辆5各自对应的车主发送即时通讯消息(如短信)，并将又唤醒了成员车辆7～成员车辆10以及未唤醒成员车辆4和成员车辆5的信息反馈给头车，若头车确定不能编队，则终止编队，相应的让所有的成员车辆都恢复独行模式(在头车发送成员车辆的ID给MEC服务器时，MEC服务器可以将所有成员车辆都设置为编队模式或暂时锁定的状态)；若头车确定可以编队，则将成员车辆1～成员车辆3以及成员车辆6～成员车辆10和头车组成一个车队，成员车辆1～成员车辆3以及成员车辆6～成员车辆10即为本申请所述的跟随车。

步骤403：在头车确定将所有处于激活态的成员车辆作为跟随车编为车队时，根据车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知头车。

根据车队中每辆车的位置进行编队，可以先判断车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在规划区域内的车辆到达规划区域；对于在规划区域内的车辆，判断车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在同一车道的车辆和/或不符合要求的车辆调整位置，当所有车辆均在同一车道，且均符合安全与通信要求后确定完成编队，并通知头车。

例如，MEC服务器可以根据头车和随车在高精地图的位置判断它们是否在专有等候位置，如果车辆编队在MEC服务器设定的规划区域内，比如头车在前，随车在后根据编号逐个排列，所有车辆在一个车道上，且符合安全与通信要求，符合安全要求例如可以是前后两辆车之间的车距在安全范围内、车与横向的车辆或绿化带等之间的距离在安全距离内，车队中没有非车队的车辆，符合通信要求，例如可以是头车和最后一辆跟随车的车距小于一个设定的值(比如小于V2V最大通信距离)，则MEC确定完成编队，并通知头车。

在完成编队后，便可执行步骤201，即MEC可以根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径。

由于整个车队的编队是由MEC服务器控制实现的，所以能够极大的降低车队中车辆之间的距离，使得单位长度的道路能容纳更多车辆，从而提高道路利用率。

步骤201～步骤203对应的即为第二种场景，即保持整个车队在行进的过程中的驾驶动作协调一致。

需要说明的是，MEC不仅可以在车队完成编队后根据头车的路径规划请求信息为其规划行车路径，也可以在车队行进的过程中根据头车发送的路径规划请求为头车规划从当前位置到目的地的行车路径，例如在行进过程中，头车的车主发现前方发生了突发状况(如有巨石滚落阻碍道路)时，通过头车向MEC服务器发送路径规划请求信息，这时MEC服务器将为头车重新规划行车路径。

在MEC服务器生成行车路径后，MEC服务器还会在车队的预设半径范围内，周期性的广播存在车队的提示信息；其中，提示信息中包括车队的实时位置信息。

例如，MEC服务器可以在车队周边100米范围内(该范围也可以改为其它范围)，周期性广播(如每隔100ms广播一次)“附近有车队，请注意安全”的提示信息，同时该提示信息中还可以携带车队的实时位置信息，还可以在其它能进行V2X通信的车辆的显示屏中显示该车队的位置信息。

在MEC服务器生成行车路径之后，便可执行步骤202。

步骤202：将行车路径发送给头车，使头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给跟随车和MEC服务器；其中，行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数。

例如，在MEC服务器将行车路径发生给头车后，头车按行车路径行驶，并通过V2V消息把加速度、方向角等行车属性消息周期性(如每20ms发送一次)的发送给跟随车，同时通过V2N把发送给跟随车的行车属性消息和头车的经纬度消息发送给MEC服务器。

跟随车接收到头车发送的行车属性消息后，可以通过跟随车的车载单元(Onboard Unit，OBU)把头车执行第一行驶动作所使用的参数发送给跟随车的底盘控制系统，以跟随头车执行第一行驶动作，并且把第一行驶动作执行的情况上报给MEC服务器，同时，跟随车还可以周期性(如每隔10ms)向MEC服务器上报跟随车的经纬度等信息。

步骤203：MEC接收每个跟随车执行第一行驶动作的反馈结果，并根据反馈结果确定跟随车与头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的跟随车。

当MEC服务器在周期内未接收到跟随车的反馈结果时，则确定对应跟随车未接收到头车发送的行车属性消息，相应的MEC服务器向对应跟随车辆发送第一行驶动作的行车属性消息，同时还可以进一步监控该跟随车的反馈情况。

对于在MEC服务器接收到跟随车的反馈结果，并确定对应跟随车与头车的动作不一致时，MEC服务器可以根据该跟随车与前车的车距和该跟随车的实时速度生成对应的动作调整信息，并发送给该跟随车，这样就能让该跟随车根据动态调整信息中的参数进行调整后，与头车的行驶动作保持一致。

在车队行驶的过程中，还可能出现第三种场景，即车队需要变道的情况，请参见图5为本发明实施例提供的引导车队变道的流程图，这时MEC服务器的处理过程如下：

步骤501：接收头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，第一时长为根据车队的速度和长度预测车队完成变道所需的时长，目标车道为车队完成变道后所在的车道。

可以先根据车队的速度和长度，计算车队完成变道所需的第一时长；然后判断在第一时长的范围内，目标车道中是否有其它车辆驶入，若为否，确定允许车队变道，若为是，确定不允许车队变道。

步骤502：若不允许变道，则向头车发送预期变道时间及变道时的速度要求。

例如，在不允许变道时，向头车发送预期变道时间为X小时后，变道时的速度不超过60KM/小时，车队按预期变道时间在X小时后执行变道。

步骤503：若允许变道，则基于变道请求生成变道规划路径，并发送给头车，使头车根据变道规划路径进行变道，跟随车跟随头车进行变道；实时检测车队中每辆车的行驶路线与变道规划路径是否一致，将偏离变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给偏离车辆，直至使偏离车辆回到变道规划路径。

需要说明的是，在变道的过程中，车队中的每辆车还会周期性的将变道过程中执行变道动作的结果反馈给MEC服务器，让MEC服务器可以实时检测车队中每辆车的行驶路线与变道规划路径是否一致。

在变道完成后，还需要保障车队的完整性和安全性，通过以下过程实现：

在从变道开始至到达第一时长结束后，评估车队是否符合完整性和安全与通信要求；若符合完整性和安全与通信要求，通知头车完成变道，头车收到该通知后结束变道。

完整性例如可以是指在变道完成后车队中的所有车辆都在变道后的车道，还可以是若都在变道后的车道那这些车辆的排列顺序是否与编队时要求的顺序一致等。

若不符合完整性和/或安全与通信要求，MEC指示头车暂停让跟随车执行头车的行驶动作，并向跟随车发送行驶建议，使跟随车辆根据行驶建议进行行驶，直至车队符合完整性和安全与通信要求。

例如，在不符合完整性和/或安全与通信时，MEC服务器可以指示头车暂时中止V2V广播(即暂停让跟随车执行头车的行驶动作)，并由MEC服务器临时接管跟随车并给出行驶建议，比如通过V2N指示车队中哪些跟随车保持匀速行驶，哪些跟随车需要减速，需要减多少，直到整个车队符合完整性和安全与通信要求，此时MEC结束接管，并通知头车。

在车队行驶的过程中，车队可能遇到第四种场景，即需要进行加速，请参见图6为本发明实施例提供的MEC服务器引导车队进行加速的流程图，可以采用以下方式引导车队完成加速：

步骤601：接收头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件。加速的条件，例如可以是头车发现其前面的车辆的车速比头车慢，还可以是头车发现其前面的车辆打开了应急灯准备减速等，或者还可以是头车接收到了MEC广播的消息确定前面将有车辆或车队减速。

步骤602：若不符合，则向头车发送危险提示信息；其中，危险提示信息中包含危险方位及在危险方位上的物体与头车之间的距离。

步骤603：若符合，则向头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息。

此时头车进行加速，随车同步执行头车的加速动作，直至加速到头车根据自身能力可以控制的车速，且该车速小于等于车道允许的最大速度。

在加速的过程中，MEC服务器可以根据车队中每辆车反馈的车速等信息，判断整个车队的车速是否保持一致。若没有保持一致，则暂停同步加速，对于车速低的跟随车辆进行既有速度保持，车速高的跟随车进行针对性降速，直至整个车队速度保持一致，然后继续进行同步加速，直至整个车队加速到头车根据自身能力可以控制的车速，且该车速小于等于车道允许的最大速度。

步骤604：在确定车队中所有车辆的速度一致后，确定车队完成加速，并通知头车。

在车队行驶的过程中，车队可能遇到第五种场景，即需要进行减速，减速可能是由头车触发的减速，此时跟随车进行同步减速。

减速还可能是由跟随车触发的减速，例如某个跟随车遇到不可控的因素需要减速(如，有其它车辆恶意插队)，此时MEC服务器可以采用以下方式引导车队完成减速：

接收跟随车发送的减速请求，MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许跟随车减速；若确定跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。交通态势的可以包括但不限于以下信息：车辆速度、分布位置、区域密度、所在车道、有无交通事故发生、排队长度、延误指数、交通负荷、停车比例、流量/绿灯时长、相位差/行程时间、可达率等。

在车队行驶的过程中，车队可能遇到第六种场景，即遇到弯道，MEC服务器可以通过下列方式引导车队通过弯道：

当头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据弯道处设定范围的车辆分布及弯道的曲率，发送提示信息到车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

在车队行驶的过程中，车队还可能遇到第七种场景，即需要超车，此时MEC服务器可以通过下列方式引导车队完成超车：

接收头车发送的超车请求；其中超车请求是头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，超车请求中包括从待超车车辆获得的第一行车属性信息。

例如，头车发现本车道前方X米处存在速度低于本车的车辆，头车通过V2X通信获取到前方车辆(即待超车车辆)的ID号、车速和位置等信息，并将它们作为待超车车辆的第一行车属性信息，之后向MEC发出超车请求，该超车请求中包括第一行车属性信息，MEC服务器接收该超车请求。

在本地查找待超车车辆上报的第二行车属性信息，当第一行车属性信息与第二行车属性信息一致时，根据在待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件。

例如，MEC服务器可以通过第一行车属性中的ID号查找在本地存储的待超车车辆上报的第二行车属性信息，并与头车上报的第一行车属性信息进行对比，当两者一致时，核实待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件。该超车条件可以是：在超车后，待超车车辆的前方具有不小于车队的长度的空间来容纳车队，且车队超车完成前不跨过一个红绿灯路口。

若不满足超车条件，则通知头车减速，并将头车前方车辆的车速和待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给头车。

若满足超车条件则通知头车，使头车发送超车路径规划请求到MEC服务器。

根据超车路径规划请求，车队的长度及待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；并将超车路径发送给头车，使头车按照超车路径超车，跟随车跟随头车超车。

MEC服务器规划超车路径，有以下两种规划方案：

第一种方案，将头车到车队最末一辆车作为一辆车进行超车路径的规划。

也就是将整个车队看成一个整体进行超车规划，可以先整个车队通过头车引领同步变道至超车车道，这个变道过程可以参考前面介绍的变道过程；在车队完成变道后，再由MEC服务器根据车队中各车辆上报的经纬度判断整个车队是否和超车车道平行，车距、车队长度等信息是否符合车队安全要求，如果符合安全要求MEC服务器通知头车变道完成，跟随车跟随头车同步行驶，当MEC服务器检测到车队的最后一跟随车已经超过待超车车辆设定距离后，MEC服务器再通知头车回到原来的车道，随车同步执行头车的行驶动作。由于整个超车过程都是由MEC服务器进行安全监控并与超车路径进行实时校对的，所以能够有效地保持整个车队行车动作的一致性。

第二种，为车队中的每辆车规划单独的超车路径。

例如，MEC服务器可以先通知车队整体变道至超车车道，在车队整体变道完成之后，MEC服务器通知头车和跟随车由MEC接管后续的超车指挥工作，待头车同意和随车做出响应后，MEC服务器为车队中每辆车单独规划超车路径，并跟踪每辆车的行车情况是否与对应的超车路径相符，如果不相符则实时进行调整，直至整个编队回归到原来的车道，MEC把行车接管权限交还给头车。

不管MEC服务器采用上述哪种超车路径的规划方式，MEC服务器都可以向待超车车辆发送有车队超车的提示信息。例如向待超车车辆发送“后方有编队超车，请不要加速注意安全”等的提示信息。

在本发明提供的实施例中，车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信。

在车队行驶的过程中，MEC服务器对车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

例如，根据本发明提供的上述实施例中，在MEC服务器中对车队的安全保障实现上述功能进行程序设计时，可以将以上七种场景划分为七大保障部分，如车队成员身份与安全保障、车队间通信可靠性保障、车队安全距离保障、不同天气下的保障、车队队形保障、车队不同类型道路保障、车队不同驾驶形式模式保障，这七大保障部分之间的逻辑关系请参见图7，为本发明实施例提供的MEC服务器中七大保障部分的逻辑关系图。

当然，本领域的技术人员根据上述七种场景也可以采用划分别的划分方式，但其基本思想并不脱离本申请上述实施例中提供的几种场景都在本申请的保护范围之内。

对于这七大保障部分，还可以进一步的根据不同的情况进行功能细分。

如，车队成员身份与安全保障可以进一步细分为身份认证(如在头车请求编队时，对头车的身份进行合法性认证)、网络安全(如通过对车辆的身份进行合法性认证来保障网络安全)、位置服务(如在行车过程中或编队时监控、调整车辆的位置等)；车队间通信可靠性保障可以进一步细分为车队间通信冗余保障(如当跟随车未能从头车接收到消息时，还可以从MEC服务器接收该消息)和车队长度通信距离保障(即车队的长度在V2V通信的有效范围内)；车队安全距离保障可以进一步细分为车队横向距离(如让车队与横向的车辆或绿化带保持安全距离)、车队纵向距离(如让车队中相邻两辆车之间的距离保持在安全距离)、车队与其它车辆安全距离保障；不同天气下的保障可以进一步细分为雨天保障(如雨天的车速更小，车之间的距离更大等)、雪天保障、雾天保障、非雨雪雾天气；车队队形保障可以是车队成员次序检测，即检测车队中的车辆是否是按编队时确定的次序依序行驶的，如果不是则通知未按次序行驶的车辆按次序行驶；车队不同类型道路保障可以进一步细分为弯道保障、直路保障、路口保障、坡路保障(例如，在上坡、下坡时需要根据不同地理位置或坡度进行相应动力和车速调整)；车队不同驾驶形式模式保障，可以进一步细分为变道模式、超车模式、定速巡航(例如车队在完成变道、或超车、或加减速、或编队后可以恒定速度行驶，此时进入定速巡航)、编队模式(即将多个成员车辆和头车编为一个车队)、独行模式(例如在行驶的过程中MEC服务器需要对车队中的车辆进行单独引导，这时对应车辆被设置为独行模式，不跟随头车执行行驶动作)、车道保持(即让车队不偏离规划的行车路径对应的车道)。具体请参见图8为本发明实施例提供的七大保障模块与对应子模块的关系图。

需要说明的是，在图8中示出了本申请实施例中包含的所有场景对应的不同功能部分，但这并不表示本申请的方案仅限于图8中包含所有场景的这一种情况，本领域的技术人员根据实际需要也可能选用本申请上述实施例中的部分场景，例如，对于一个物流公司，其专营某一条或几条线路，或专营某个区域内的业务，其道路通常是固定，因此其可能只需选取其中部分场景彼岸嗯呢该满足其需求。

基于同一发明构思，本发明一实施例中提供一种基于MEC的车队辅助行驶的装置，该装置的车队辅助行驶方法的具体实施方式可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，请参见图9，该装置包括：

生成单元901，用于根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

发送单元902，用于将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

控制单元903，用于所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车。

可选地，所述装置还包括编队单元904，所述编队单元904用于：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知所述头车。

可选地，所述编队单元904还用于：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

可选地，所述编队单元904还用于：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车。

可选地，所述编队单元904还用于：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

可选地，所述编队单元904还用于：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车队中的车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在所述同一车道的车辆和/或不符合所述安全与通信要求的车辆调整位置，当所有车辆均在所述同一车道，且均符合所述安全与通信要求后确定完成编队，并通知所述头车。

可选地，所述发送单元902还用于：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

可选地，所述发送单元902还用于：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

可选地，所述装置还包括变道单元905，所述变道单元905用于：

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

可选地，所述变道单元905还用于：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

可选地，所述变道单元905还用于：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队是否符合完整性和安全与通信要求；

若符合所述完整性和所述安全与通信要求，通知所述头车完成变道；

若不符合所述完整性和/或所述安全与通信要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队符合所述完整性和所述安全与通信要求。

可选地，所述装置还包括加速单元906，所述加速单元906用于：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

可选地，所述装置还包括减速单元907，所述减速单元907用于：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

可选地，所述装置还包括弯道单元908，所述弯道单元908用于：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

可选地，所述装置还包括超车单元909，所述超车单元909用于：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

可选地，所述超车单元909还用于：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

可选地，所述超车单元909还用于：

向所述待超车车辆发送有车队超车的提示信息。

可选地，所述超车单元909还用于：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

可选地，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述装置对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

如图10所示，本发明实施例提供的一种基于MEC的车队辅助行驶的装置，该装置包括：处理器1001、存储器1002和收发机1003；

其中，处理器1001，用于读取存储器1002中的程序并执行下列过程：

根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车。

可选地，所述处理器1001还用于：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知所述头车。

可选地，所述处理器1001还用于：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

可选地，所述处理器1001还用于：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车。

可选地，所述处理器1001还用于：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

可选地，所述处理器1001还用于：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车队中的车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在所述同一车道的车辆和/或不符合所述安全与通信要求的车辆调整位置，当所有车辆均在所述同一车道，且均符合所述安全与通信要求后确定完成编队，并通知所述头车。

可选地，所述处理器1001还用于：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

可选地，所述处理器1001还用于：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

可选地，所述处理器1001还用于：

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

可选地，所述处理器1001还用于：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

可选地，所述处理器1001还用于：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队是否符合完整性和安全性与通信是否符合要求；

若符合所述完整性和所述安全与通信要求，通知所述头车完成变道；

若不符合所述完整性和/或所述安全与通信要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队符合所述完整性和所述安全与通信要求。

可选地，所述处理器1001还用于：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

可选地，所述处理器1001还用于：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

可选地，所述处理器1001还用于：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

可选地，所述处理器1001还用于：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

可选地，所述处理器1001还用于：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

可选地，所述处理器1001还用于：

向所述待超车车辆发送有车队超车的提示信息。

可选地，所述处理器1001还用于：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

可选地，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述处理器1001还用于对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

处理器1001负责管理总线架构和通常的处理，存储器1002可以存储处理器1001在执行操作时所使用的数据。收发机1003用于在处理器1001的控制下接收和发送数据。

总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1001代表的一个或多个处理器和存储器1002代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器1001负责管理总线架构和通常的处理，存储器1002可以存储处理器1001在执行操作时所使用的数据。

本发明实施例揭示的流程，可以应用于处理器1001中，或者由处理器1001实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器1001中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器1001可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器1001中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1002，处理器1001读取存储器1002中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。

基于同一发明构思，本发明实施例还提一种可读存储介质，包括：

存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上所述的基于MEC的车队辅助行驶方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (36)

1.一种基于MEC的车队辅助行驶的方法，应用于移动边缘计算MEC服务器，其特征在于，包括：

根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车；

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，生成出发地到目的地的行车路径之前，还包括：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知所述头车。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性，包括：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，包括：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车之后，还包括：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，包括：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车队中的车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在所述同一车道的车辆和/或不符合所述安全与通信要求的车辆调整位置，当所有车辆均在所述同一车道，且均符合所述安全与通信要求后确定完成编队，并通知所述头车。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，生成出发地到目的地的行车路径后，还包括：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，包括：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队是否符合完整性和安全与通信要求；

若符合所述完整性和所述安全与通信要求，通知所述头车完成变道；

若不符合所述完整性和/或所述安全与通信要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队符合所述完整性和所述安全与通信要求。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，规划所述超车路径，包括：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

17.如权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述MEC服务器对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

18.一种基于MEC的车队辅助行驶的装置，其特征在于，应用于移动边缘计算MEC服务器，包括：

生成单元，用于根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

发送单元，用于将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

控制单元，用于所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车；

所述控制单元还用于接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

19.一种基于MEC的车队辅助行驶的装置，其特征在于，该装置包括：处理器、存储器和收发机；

其中，处理器，用于读取存储器中的程序并执行下列过程：

根据车队中头车发送的路径规划请求信息及相关路段的路况，生成出发地到目的地的行车路径；其中，所述车队包括头车以及跟随所述头车执行行驶动作的多个跟随车；

将所述行车路径发送给所述头车，使所述头车周期性的将本车正在执行的第一行驶动作的行车属性消息发送给所述跟随车和所述MEC服务器；其中，所述行车属性消息中包括执行第一行驶动作所使用的参数；

所述MEC接收每个所述跟随车执行所述第一行驶动作的反馈结果，并根据所述反馈结果确定所述跟随车与所述头车的行驶动作是否保持一致；对未保持一致的所述跟随车生成相应的动作调整信息，并发送给未保持一致的所述跟随车；

接收所述头车的变道请求，并判断第一时长内是否有其它车辆进入目标车道，以确定是否允许变道；其中，所述第一时长为根据所述车队的速度和长度预测所述车队完成变道所需的时长，所述目标车道为所述车队完成变道后所在的车道；

若不允许变道，则向所述头车发送预期变道时间及变道时的速度要求；

若允许变道，则基于所述变道请求生成变道规划路径，并发送给所述头车，使所述头车根据所述变道规划路径进行变道，所述跟随车跟随所述头车进行变道；实时检测所述车队中每辆车的行驶路线与所述变道规划路径是否一致，将偏离所述变道规划路径的车辆确定为偏离车辆，并发送对应的校正行驶参数给所述偏离车辆，使所述偏离车辆回到所述变道规划路径。

20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

接收所述头车发送的编队请求，并对所述头车的身份进行合法性认证；

在确定所述头车的身份合法后，获取所述头车以及所述编队请求中处于激活态的每个成员车辆的位置信息和车辆属性；

在所述头车确定将所有处于激活态的所述成员车辆作为所述跟随车编为所述车队时，根据所述车队中每辆车的位置进行编队，并在编队完成后通知所述头车。

21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

向所述头车发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述头车上报对应的位置信息、车辆属性以及期望组成车队的所有成员车辆的标识信息；其中，所述标识信息用于唯一标识所述成员车辆；

获取每个所述成员车辆的状态信息以及处于激活态的所述成员车辆的位置信息和车辆属性，并反馈给所述头车，使所述头车确定是否需要编队。

22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

根据每个所述成员车辆的标识信息，在车辆位置存储服务器中查找每个所述成员车辆的状态信息；

根据所述状态信息确定所有所述成员车辆中处于休眠态的所述成员车辆，以及在休眠前最后驻留的小区，并在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，在接收到基于寻呼反馈的位置信息和车辆属性后，确定成功唤醒处于休眠态的所述成员车辆；

向处于激活态的所述成员车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示处于激活态的所述成员车辆上报对应的位置信息、车辆属性；

将所有处于激活态的所述成员车辆的车辆信息发送给所述头车。

23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

若接收到所述头车确定不满足编队条件需要继续唤醒处于休眠态的所述成员车辆的信息，则继续在处于休眠态的所述成员车辆最后驻留的小区进行寻呼，当寻呼次数达到设定次数时，向处于休眠态的所述成员车辆的车主发送即时通讯消息，并通知所述头车，若所述头车确定不编队，则终止编队。

24.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

判断所述车队中每个车辆是否在规划区域内，通知不在所述规划区域内的车辆到达所述规划区域；

对于在所述规划区域内的车辆，判断所述车队中的车辆是否在同一车道，且相邻两个车辆之间的间距以及所述车队的长度是否符合安全与通信要求，通知不在所述同一车道的车辆和/或不符合所述安全与通信要求的车辆调整位置，当所有车辆均在所述同一车道，且均符合所述安全与通信要求后确定完成编队，并通知所述头车。

25.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述车队的预设半径范围内，周期性的广播存在所述车队的提示信息；其中，所述提示信息中包括所述车队的实时位置信息。

26.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当未接收到所述反馈结果时，则向对应跟随车辆发送所述第一行驶动作的行车属性消息。

27.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

根据所述车队的速度和长度，计算所述车队完成变道所需的第一时长；

判断在所述第一时长的范围内，所述目标车道中是否有所述其它车辆驶入；

若为否，确定允许所述车队变道；

若为是，确定不允许所述车队变道。

28.如权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在从变道开始至到达所述第一时长结束后，评估所述车队是否符合完整性和安全性与通信要求；

若符合所述完整性和所述安全与通信要求，通知所述头车完成变道；

若不符合所述完整性和/或所述安全与通信要求，指示所述头车暂停让所述跟随车执行所述头车的行驶动作，并向所述跟随车发送行驶建议，使所述跟随车辆根据所述行驶建议进行行驶，直至所述车队符合所述完整性和所述安全与通信要求。

29.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

接收所述头车发送的加速请求，并判断当前交通态势是否符合进行加速的条件；

若不符合，则向所述头车发送危险提示信息；其中，所述危险提示信息中包含危险方位及在所述危险方位上的物体与所述头车之间的距离；

若符合，则向所述头车发送包含允许加速及当前车道允许的最大速度的消息；

在确定所述车队中所有车辆的速度一致后，确定所述车队完成加速，并通知所述头车。

30.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

接收所述跟随车发送的减速请求，所述MEC服务器根据当前交通态势确定是否允许所述跟随车减速；

若确定所述跟随车与其它车辆之间的距离小于预设安全距离时，确定允许所述跟随车减速，并发送减速的通知消息到请求减速的所述跟随车之后的其它跟随车进行同步减速。

31.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述头车到达距离弯道指定距离的位置时，根据所述弯道处设定范围的车辆分布及所述弯道的曲率，发送提示信息到所述车队，以提示是否减速，并注意相关安全事项。

32.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

接收所述头车发送的超车请求；其中所述超车请求是所述头车在确定待超车车辆的速度低于本车时发起的，所述超车请求中包括从所述待超车车辆获得的第一行车属性信息；

在本地查找所述待超车车辆上报的第二行车属性信息，当所述第一行车属性信息与所述第二行车属性信息一致时，根据在所述待超车车辆的设定范围内的车辆分布情况，核实所述待超车车辆前方及周边的车辆数和交通态势是否满足超车条件；

若满足所述超车条件则通知所述头车，使所述头车发送超车路径规划请求到所述MEC服务器；

根据超车路径规划请求，所述车队的长度及所述待超车车辆的数量和车速，以及前方路况，规划所述超车路径，并预测完成超车所需的第二时长；

将所述超车路径发送给所述头车，使所述头车按照所述超车路径超车，所述跟随车跟随所述头车超车。

33.如权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

将所述头车到所述车队最末一辆车作为一辆车进行所述超车路径的规划；

或，为所述车队中的每辆车规划单独的超车路径。

34.如权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

若不满足所述超车条件，则通知所述头车减速，并将所述头车前方车辆的车速和所述待超车车辆设定范围内的车辆分布信息发送给所述头车。

35.如权利要求19-34任一项所述的装置，其特征在于，所述车队中车辆之间采用的通信方式为V2V通信，所述车队中车辆与所述MEC之间采用的通信方式为V2N通信；

在所述车队行驶的过程中，所述处理器还用于对所述车队的成员身份与安全、通信可靠性、安全距离、不同天气对应的行驶动作、队形、不同道路对应的行驶动作、行驶模式进行维护。

36.一种可读存储介质，其特征在于，包括存储器，

所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如权利要求1～17中任一项所述的方法。

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