CN108352110A - 控制车辆编队行驶的方法、集中控制设备和车辆 - Google Patents

控制车辆编队行驶的方法、集中控制设备和车辆 Download PDF

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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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Abstract

一种控制车辆编队行驶的方法、集中控制设备和车辆。该方法包括：集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，所述第一车辆为所述多辆车辆之一；集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶参数行驶。本发明实施例通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。

Description

控制车辆编队行驶的方法、集中控制设备和车辆 技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种控制车辆编队行驶的方法、集中控制设备和车辆。
背景技术
随着汽车等车辆的普及，道路上的车辆越来越密集，行车安全也越来越重要。对多辆车辆进行编队，控制车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。并且，能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。通常车队中包括一辆领队车辆即头车和依次跟随头车车辆行驶的跟随车辆。为了对车队进行管理，现有技术提供的方案主要采用分布式的控制方式，即车队中的各车辆之间进行通信，跟随车辆可以结合头车发送的周围行驶环境数据或路径规划信息，以及车辆本身的路径规划等自主控制驾驶。
但是，上述这种分布式的控制方式可能由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而造成交通事故。
发明内容
本发明实施例提供了一种控制车辆编队行驶的方法、集中控制设备和车辆，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
第一方面，提供了一种控制车辆编队行驶的方法，该方法包括：集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，所述第一车辆为所述多辆车辆之一；集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶参数行驶。
本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，集中控制设备通过确定第一车辆的行驶参数，并集中控制第一车辆按照第一行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，第一行驶参数可以包括目标速度，其中，第一控制信息用于控制第一车辆变速至目标速度。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，第一行驶参数还可以包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔。其中，第一控制信息用于控制第一车辆从起始时刻开始变速，并在结束时刻时或在结束时刻之前变速至目标速度，或第一控制信息用于控制第一车辆在所述时间间隔内变速至所述目标速度。
第一车辆可以为自动驾驶车队中的任意一辆车辆，所以，集中控制设备可以通过上述方式对控制车队中的各车辆的变速进行控制，以确保各车辆之间的安全行驶。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，集中控制设备确定第二车辆的第二行驶参数，所述第二行驶参数包括所述目标速度，所述第二车辆为所述多辆车辆之一，所述第一车辆和所述第二车辆在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一车辆为所述第二车辆的前车；集中控制设备向第二车辆发送第二控制信息，所述第二控制信息用于控制第二车辆变速至目标速度。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，在所述集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息之前，该方法还可以包括：集中控制设备接收所述第二车辆减速至所述目标速度时发送的第一变速完成消息；其中，所述集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息，包括：所述集中控制设备根据所述第一变速完成消息向所述第一车辆发送所述第一控制消息。
在车辆编队行驶过程中，当集中控制设备获知第一车辆检测自身存在车速下降趋势，如车辆滋生可能爆胎、汽油不足时，通过上述方式，集中控制设备可以控制自动驾驶车队中第一车辆后的车辆进行异步减速，以实现车队的安全驾驶。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，在集中控制设备向第二车辆发送第二控制信息之前，该方法还可以包括：集中控制设备接收第一车辆加速至目标速度时发送的第二变速完成消息；其中，所述中控制设备向所述第二车辆发送第二控制信息，包括：所述集中控制设备根据所述第二变速完成消息向所述第二车辆发送所述第二控 制信息。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，在集中控制设备向第一车辆发送第一控制信息和集中控制设备向第二车辆发送第二控制信息之前，该方法还可以包括：集中控制设备向第一车辆和第二车辆发送同步信号，以便于所述第一车辆和所述第二车辆在接收到所述同步信号时开始变速并变速至所述目标速度；所述集中控制设备分别接收所述第一车辆和所述第二车辆根据所述同步信号变速至所述目标速度时发送的第三变速完成消息和第四变速完成消息。
本发明实施例中，通过上述方式，可以实现自动驾驶车队的同步变速(加速或减速)。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，第一行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
集中控制设备通过获取车辆的更多的信息，可以更好的对车辆进行控制，以保证车辆的安全行驶。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第八种可能的实现方式中，在集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，该方法还可以包括：集中控制设备接收第一车辆的变速请求；其中，集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，包括：集中控制设备根据变速请求确定第一行驶参数。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第九种可能的实现方式中，集中控制设备接收第一车辆的变速请求，包括：集中控制设备接收所述第一车辆在检测到所述第一车辆与所述第一车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时发送的所述变速请求。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第十种可能的实现方式中，在集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，该方法还可以包括：集中控制设备向第一车辆发送自动驾驶车队的车队信息，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；集中控制设备接收第一车辆在根据车队信息和第一车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队时发送的加入车队请求，车辆信息包括第一车辆的路径规划信息；当集中控制设备接受加入车队请求时向第一车辆发送确认消息；集中控制设备接收第一车辆 在接收到确认消息后发送的控制权交付信息；集中控制设备根据控制权交付信息对第一车辆进行控制。
在一种可能的实现方式中，车队信息还可以包括自动驾驶车队的行驶速度，车辆信息还可以包括该车辆的行驶速度。
在一种可能的实现方式中，在所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，该方法还可以包括：所述集中控制设备接收所述第一车辆根据所述第一车辆的车辆信息发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；在所述集中控制设备根据所述车辆信息和所述自动驾驶车队的车队信息接受所述加入车队请求时，向所述第一车辆发送确认消息，其中，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；所述集中控制设备接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息，并对所述第一车辆进行控制。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第十一种可能的实现方式中，在集中控制设备接收第一车辆在接收到确认消息后发送的控制权交付信息之前，该方法还可以包括：集中控制设备向第一车辆发送位置信息，位置信息指示第一车辆驶入第一车辆在自动驾驶车队中的位置。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第十二种可能的实现方式中，在所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，该方法还包括：所述集中控制设备向所述多辆车辆中各车辆分别发送获取行驶信息请求；所述集中控制设备接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述获取行驶信息请求时分别发送的第一反馈信息；所述集中控制设备根据所述第一反馈信息获取所述多辆车辆中各车辆的行驶信息；所述集中控制设备根据所述多辆车辆中各车辆的行驶信息分别向所述多辆车辆中各车辆发送组网请求；所述集中控制设备接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述组网请求时分别发送的第二反馈信息；所述集中控制设备根据所述第二反馈信息将所述多辆车辆中各车辆加入同一网络中。
结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第十三种可能的实现方式中，该方法还包括：所述集中控制设备根据所述行驶信息确定共享路径，所述共享路径为所述多辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，其中，所述行驶信息包括行驶路径；所述集中控制设备向所述多辆车辆发送所述共享路径，以便于所述多辆车辆按照所述共享路径行驶。
集中控制设备通过控制各车辆按照共享路径行驶，可以减少规划路径带来的额外开销和复杂度。
在一种可能的实现方式中，行驶信息可以包括以下信息中的至少一种信息：车辆的出发时间、车辆到达目的地的时间、车辆的车型、车辆的动力信息。
本发明实施例中，通过控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
第二方面，提供了一种控制车辆编队行驶的方法，该方法包括：车辆接收集中控制设备发送的控制信息，控制信息指示车辆按照行驶参数行驶，所述车辆为自动驾驶车队中的其中一辆车辆，自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成；车辆按照行驶参数行驶。
本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，集中控制设备通过确定车辆的行驶参数，并集中控制车辆按照行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，行驶参数可以包括目标速度，其中，车辆按照行驶参数行驶，包括：车辆变速至目标速度。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，其中，车辆变速至目标速度，包括：车辆从起始时刻开始变速，并在结束时刻时或在结束时刻之前变速至目标速度，或车辆在时间间隔内变速至目标速度。
自动驾驶的车辆通过根据集中控制设备发送的行驶参数进行变速(加速或减速)，可以减少或者避免人为误判而带来的行车事故。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，该方法还可以包括：当车辆变速至目标速度时，车辆向集中控制设备发送变速完成消息。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，在车辆变速至目标速度之前，该方法还可以包括：车辆接收集中控 制设备发送的同步信号；其中，车辆变速至目标速度，包括：车辆在接收到同步信号时，开始变速并变速至目标速度。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，行驶参数还可以包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，在车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，该方法还可以包括：车辆向集中控制设备发送变速请求；其中，车辆接收集中控制设备发送的控制信息，包括：车辆接收集中控制设备在接受变速请求时发送的控制信息。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第七种可能的实现方式中，车辆向所述集中控制设备发送变速请求，包括：当所述车辆在检测到车辆与车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时，向集中控制设备发送所述变速请求。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第八种可能的实现方式中，在车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，该方法还可以包括：车辆接收集中控制设备发送的自动驾驶车队的车队信息，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；车辆在根据车队信息和车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队车辆信息包括车辆的路径规划信息；车辆向集中控制设备发送加入车队请求；车辆接收集中控制设备接受加入车队请求时发送的确认消息；车辆向集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
在一种可能的实现方式中，在所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，该方法还包括：所述车辆向所述集中控制设备发送加入车队请求；所述车辆接收所述集中控制设备发送的确认消息，所述确认消息指示所述集中控制设备接受所述加入车队请求；所述车辆根据所述确认消息向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第九种可能的实现方式中，在车辆向集中控制设备发送控制权交付信息之前，该方法还可以包括：车辆接收集中控制设备发送的位置信息，位置信息指示车辆在自动驾驶车队中的位置；车辆驶入车辆在自动驾驶车队中的位置。
在一种可能的实现方式中，在所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，该方法还包括：所述车辆接收所述集中控制设备发送的获取行驶信息请求；所述车辆向所述集中控制设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息指示所述车辆接受所述获取行驶信息请求；所述车辆向所述基站控制设备发送所述车辆的行驶信息；所述车辆接收所述控制设备根据所述车辆的行驶信息发送的组网请求；所述车辆根据所述组网请求向所述集中控制设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息指示所述车辆接受所述组网请求。
结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第十种可能的实现方式中，控制信息包括共享路径，共享路径为集中控制设备根据自动驾驶车队中的其中一辆车辆的行驶信息确定的，共享路径为自动驾驶车队中的其中一辆车辆的行驶路径，所述行驶信息包括行驶路径；其中，车辆按照行驶参数行驶，包括：车辆按照共享路径行驶。
本发明实施例中，通过控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
第三方面，提供了一种集中控制设备，用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该集中控制设备包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。
第四方面，提供了一种车辆，用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该车辆包括用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。
第五方面，提供了一种集中控制设备，该集中控制设备包括：接收器、发送器、存储器、处理器和总线系统。其中，该接收器、该发送器、该存储器和该处理器通过该总线系统相连，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，以控制接收器接收信号，并控制发送器发送信号，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得该处理器执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
第六方面，提供了一种车辆，该车辆包括：接收器、发送器、存储器、处理器和总线系统。其中，该接收器、该发送器、该存储器和该处理器通过 该总线系统相连，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，以控制接收器接收信号，并控制发送器发送信号，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得该处理器执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。
第七方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
第八方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的车辆编队行驶的示意图。
图2是根据本发明实施例的控制器的示意性框图。
图3是根据本发明实施例的被控车辆的示意性框图。
图4是根据本发明实施例的主控车辆的物理结构示意图。
图5是根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
图6是根据本发明另一实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
图7是根据本发明一个实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
图8是根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
图9是根据本发明实施例的另一控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
图10是根据本发明实施例的另一控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
图11是根据本发明实施例的集中控制设备的示意性框图。
图12是根据本发明实施例的车辆的示意性框图。
图13是根据本发明另一实施例的集中控制设备的示意性框图。
图14是根据本发明另一实施例的车辆的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
本发明实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：全球移动通讯(Global System of Mobile communication，简称为“GSM”)系统、码分多址(Code Division Multiple Access，简称为“CDMA”)系统、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称为“WCDMA”)系统、通用分组无线业务(General Packet Radio Service，简称为“GPRS”)、长期演进(Long Term Evolution，简称为“LTE”)系统、LTE频分双工(Frequency Division Duplex，简称为“FDD”)系统、LTE时分双工(Time Division Duplex，简称为“TDD”)、通用移动通信系统(Universal Mobile Telecommunication System，简称为“UMTS”)、全球互联微波接入(Worldwide Interoperability for Microwave Access，简称为“WiMAX”)通信系统或未来的5G系统等。
基站可以是GSM或CDMA中的基站(BTS，Base Transceiver Station)，也可以是WCDMA中的基站(NodeB)，还可以是LTE中的演进型基站(eNB或e-NodeB，evolutional Node B)，本发明并不限定。
图1是根据本发明实施例的车辆编队行驶的示意图。如图1所示，具有通信模块，并且支持自动驾驶的车辆可以自组织成车队。自动驾驶车队中的所有车辆将驾驶权交付给头车或者控制器30，由头车或者控制设器30控制整个自动驾驶车队行驶。
例如，如图1所示，自动驾驶车队10和自动驾驶车队20行驶在可使车辆进行编队行驶的车道上。自动驾驶车队10可以由头车11进行集中控制，也可以由控制器30进行集中控制。自动驾驶车队20可以由头车21进行集中控制，也可以由控制器30进行集中控制。在自动驾驶车队行驶的过程中，头车或者控制器30控制自动驾驶车队保持队形，并控制自动驾驶车队的行 驶速度，自动驾驶车队中各车辆间的车距、头车与前车(非本自动驾驶车队的车辆)的车距以及尾车(本自动驾驶车队中位于队尾的车辆)与后车(非本车队的车辆)的车距。
自动驾驶车队中的车辆和控制器30中的通信模块具有传输时延低，同步精度高等特性。控制器30可以部署在云端，并且通过基础设施，例如部署的基站12或者基站22与自动驾驶车队进行通信，以实现对自动驾驶车队的驾驶控制。
自动驾驶车队可以有多个，并且可以使用专用规划车道进行驾驶。这样，有利于与其他手动驾驶车辆进行隔离，提升安全性。也便于当自动驾驶车队的车辆由于行程变化或者到达目的地时离开自动驾驶车队时，变成手动驾驶进行行驶。
应理解，自动驾驶车辆是处于自动驾驶模式的车辆，即通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶车辆能够依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
还应理解，在本发明实施例中，自动驾驶车队中的车辆之间进行通信时，可以通过道路两旁的基站进行通信，也可以根据车辆之间组建的机器与机器(Machine to Machine，简称为“M2M”)自组网络直接通信。
图2是可应用于本发明实施例的控制器30的主要内部结构的示意性框图。通信模块31，用于进行组网和通信。例如，发送和接收自动驾驶车队(以下简称“车队”)中的被控车辆(即将驾驶权交给控制器30的车辆)的相关信息，以及根据这些信息控制被控车辆。
车队数据收集处理模块32，收集车队中被控车辆在行驶过程中的各种数据，包括速度、车距、车辆数量、品牌等，以便于对车队进行驾驶控制决策。
车队自动驾驶指令解析处理模块33，用于对接收到的被控车辆的相关信息进行解析处理，例如获取车辆状态信息等，以及将驾驶控制决策转化成控制指令发送给被控制车辆。
行驶环境收集模块34，在被控车辆处于自动驾驶模式(以下简称“自动模式”)时，即被控车辆驾将驾驶权交给控制器30后，为整个车队收集周围行驶环境数据，例如，道路状态，周围车辆，信号灯，交通标识等，以便于控制车队的行驶。
车队控制决策处理模块35，根据车队数据收集处理模块32收集的被控车辆在行驶过程中的各种数据，和行驶环境收集模块34的收集的行驶环境信息，形成对车队的控制结果，例如车队速度确定，车队中车距保持等。
车队行驶路径规划模块36，根据车队数据收集处理模块32收集到的车队中车辆的行车轨迹，分析选择最佳的车队路径规划线路。
车队行驶路径收集模块37，收集被控制车辆可能的行车轨迹数据，以便于集中器30选择合适的路线轨迹。
图3是可应用于本发明实施例的自动驾驶车队中的被控车辆40的主要内部结构的示意性框图。应理解，被控车辆为不具备对多辆车辆进行集中控制的功能的车辆，例如，不具备上述控制器30中的车队控制决策处理模块35的功能等。
通信模块41，用于进行组网和通信。在车辆进入自动模式状态后，接收集中控制设备的驾驶控制。
车队探测发现模块42，用于探测发现附近的车队，收集周围车队的车队信息，以便于向车队加入\离开决策模块43提供信息，进行车队加入或离开选择。
车队加入\离开决策模块43，根据车队探测发现模块42探测到的车队信息，以及自己的行程规划，选择加入合适的车队。
数据采集模块44，被控车辆在行驶过程中，需要监控自身车辆的行驶参数，例如速度、车距等，以便根据需要将这些行驶参数发送给集中控制设备，由集中控制设备，例如控制器30对车队进行控制。
自动/手动驾驶模式切换模块45，可以控制车辆在加入车队后，将驾驶控制权交给集中控制设备，同时由手动模式即人工驾驶切换为自动模式。并且在车辆离开车队时，可以再切换为手动模式。
行车轨迹数据分享模块46，为了方便集中控制设备选择合适的路线轨迹，被控车辆可以将自身的行车轨迹数据发给集中控制设备来进行整个车队的路线规划。行车轨迹还可以是历史的行驶轨迹，这样集中控制设备可以选择合适的车辆的行驶轨迹作为路径规划参考。
自动驾驶控制指令解析处理模块47，在自动模式下，接收集中控制设备的驾驶控制指令，并解析为车辆控制系统指令，以便实现对本车的控制。
人机交互模块48，可以向用户呈现车辆的行驶状态，例如当前行驶路径 等。用户也可以通过人机交互模块48输入指令，例如修改行程、目的地等。
角色切换决策模块49，一些具备对多辆车辆进行集中控制的功能的车辆在加入\组建车队时，可以进行角色确定，例如可以选择作为集中控制设备，也可以选择作为被控车辆。
在本发明实施例中，当上述被控车辆40集成上述控制器30的主要内部结构时，可以构成具备集中控制功能的车辆，可称为主控车辆50。例如，图1所示的头车11或头车21可以称为主控车辆50。主控车辆50的具体内部结构可以参照图2和图3，内部各模块的相关功能可以参照上述描述，为了简洁，在此不再赘述。
图4是可应用于本发明实施例的主控车辆的物理结构示意图。下面结合图4简要介绍主控车辆的物理结构。应理解，图4所示的主控车辆可以是上述主控车辆50。
中央处理器(Central Processing Unit，简称为“CPU”)51，用于控制整个车辆的各部分硬件设备，运行操作系统软件以及需要的应用程序软件。
存储设备52，用于完成车辆的各种软件程序的存储、数据的存储、软件的运行等。存储设备52可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称为“RAM”)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称为“EPROM”)、固态硬盘(Solid State Drive，简称为“SSD”)，安全数码存储卡(Secure Digital Memory Card，简称为“SD”卡)中的一种或者多种。
供电设备53，为车辆供电。
传感器54，包括多种传感器，如红外、雷达、摄像头等，用于进行道路交通环境的感知和数据采集。
通信模块55，为车辆提供网络通信功能。通信模块55可以是5G通信模块，用于与基站、头车或者控制器进行通信。在自动模式下，通信模块55可以接收头车或者控制器的驾驶指令。
输入/输出(Input/Output，简称为“I/O”)控制56，车辆中用于控制各种输入输出设备之间的数据交互。
I/O接口57，是车辆提供的对外接口，包括通用串行总线(Universal Serial Bus，简称为“USB”)接口、SD卡接口、光盘(Compact Disc，简称为“CD”)/数字通用光盘(Digital Versatile Disc，简称为“DVD”)接口、按键接口等 中的一种或者多种。
显示屏/图形用户接口(Graphical User Interface，简称为“GUI”)58，是车辆提供的GUI显示/操作面板，用于显示该车辆的运行状态、设备状态、自动驾驶汽车所处环境、用户操作界面和操作结果。该面板也可以是触摸屏，用于接收用户触摸操作并转换成用户操作指令。
上文结合图2至图4介绍了可应用于本发明实施例的控制器、被控车辆和主控车辆的主要内部结构和相应功能。下面将具体描述根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法。应理解，下述中的方法的相应步骤可以由上述对应设备的相关模块执行，为例描述简洁和方便，以下将从相应设备整体出发阐述根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法。
图5是根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。下面结合图5，对根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法进行详细描述。
101，集中控制设备确定车队中的车辆的行驶参数。
应理解，本发明实施例中的集中控制设备可以是上述的控制器，也可以是上述主控车辆。主控车辆一般是编队行驶的车队的头车。所述车辆可以是车队中除集中控制设备外的任意一辆被控车辆，为描述方便，以下统称为第一车辆。相应地，第一车辆的行驶参数可以称为第一行驶参数。
作为示例而非限定，集中控制设备可以根据周围行驶环境数据，例如道路状态，周围车辆，信号灯，交通标识等，确定车队即车队中的第一车辆的第一行驶参数。第一行驶参数可以是第一车辆转弯时的方向和角度，也可以是第一车辆需要加速或减速的目标速度等。
作为示例而非限定，若集中控制设备检测到第一车辆速度下降或者第一车辆与其余车辆的距离超过预设范围时，集中控制设备可以根据车辆之间距离和车辆的速度降低车队中其他车辆的速度或者提高部分速度下降车辆的速度。
可选地，在101之前，该方法还可以包括：104，集中控制设备接收第一车辆的变速请求。此时，集中控制设备根据变速请求确定第一行驶参数。
例如，在车辆编队行驶过程中，当第一车辆检测到自身存在车速下降趋势，如检测到车辆滋生可能爆胎、汽油不足时，可以向集中控制设备发送减速请求。当集中控制设备接收到减速请求时，可以根据减速请求确定第一行 驶参数，控制车队行驶。
可选地，集中控制设备可以接收第一车辆在检测到第一车辆与第一车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时发送的变速请求。
在实际的车队驾驶过程中，若第一车辆监测到由于车辆自身因素或者红绿灯等外界因素造成的与其他车辆的车距大于预设车距时，可以向集中控制设备发送变速请求，变速请求可以是请求加速，以使第一车辆调整与其他车辆之间的车距至预设车距。预设车距可以是集中控制设备设置的车队中各车辆之间的统一车距。
102，集中控制设备向第一车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息指示所述第一车辆按照所述第一行驶参数行驶。
集中控制设备根据第一车辆的第一行驶参数，可以生成第一控制信息。也就是说，第一控制信息可以包括第一车辆的第一行驶参数。
103，第一车辆按照第一行驶参数行驶。
第一车辆接收到第一控制信息时，可以按照集中控制设备确定的第一车辆的第一行驶参数行驶。例如，根据集中控制设备确定的方向和角度进行转弯，或者根据集中控制设备确定的速度进行加速或减速。
本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，集中控制设备通过确定第一车辆的行驶参数，并集中控制第一车辆按照第一行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
可选地，第一行驶参数可以包括目标速度。具体地，集中控制设备可以确定一个目标速度，并控制第一车辆变速(加速或减速)至该目标速度。
进一步地，第一行驶参数还可以包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔。例如，集中控制设备可以控制第一车辆开始变速的时刻、变速的加速度、完成变速所需的时间等，进而控制第一车辆以上述加速度或者在上述时间间隔内等变速至目标速度。
可选地，该方法还可以包括：105，集中控制设备确定第二车辆的第二行驶参数，第二行驶参数包括目标速度，第二车辆为多辆车辆之一，第一车辆和第二车辆为在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一车辆为所述第二车辆的前车；106，集中控制设备向第二车辆发送第二控制信息，第二控制信息用于控制第二车辆变速至目标速度。
第二车辆为车队中的另一车辆。第二控制信息可以控制第二车辆变速至目标速度。同样地，集中控制设备可以控制车队中的其它车辆变速至目标速度。
在本发明实施例中，集中控制设备也可以通过广播控制信息的方式，告知第一车辆和第二车辆该目标速度。当第一车辆和第二车辆中的其中一辆变速至目标速度时，集中控制设备通过点对点的方式，告知另一车辆可以启动变速，以控制另一车辆变速至目标速度。当任一车辆变速至目标速度时，可以以该目标速度匀速行驶。
进一步地，第二行驶参数也可以包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔。起始时刻和结束时刻，或时间间隔可以与第一行驶参数中对应的参数相同，也可以不同。例如，集中控制设备可以控制第二车辆开始变速的时刻、变速的加速度、完成变速所需的时间等，进而控制第二车辆以上述加速度或者在上述时间间隔内等变速至目标速度。
可选地，在集中控制设备向第一车辆发送第一控制信息之前，该方法还可以包括：107，集中控制设备接收第二车辆减速至目标速度时发送的第一变速完成消息；其中，在102中，集中控制设备根据第一变速完成消息向所述第一车辆发送所述第一控制消息。
具体地，在车队行驶过程中，集中控制设备可以先控制第二车辆减速至目标速度，并且当第二车辆减速至目标速度时，向集中控制设备发送第一变速完成消息。当集中控制设备接收到第一变速完成消息时，可以知道第二车辆已将减速至目标速度。此时，集中控制设备可以向第一车辆发送第一控制信息，控制第一车辆减速至目标速度。
可选地，在集中控制设备向第二车辆发送第二控制信息之前，该方法还可以包括：108，集中控制设备接收第一车辆加速至目标速度时发送的第二变速完成消息；其中，在107中，集中控制设备可以根据所述第二变速完成消息向所述第二车辆发送所述第二控制信息。
具体地，在车队行驶过程中，集中控制设备可以先控制第一车辆加速至目标速度，并且当第一车辆加速至目标速度时，向集中控制设备发送第二变速完成消息。当集中控制设备接收到第二变速完成消息时，可以知道第一车辆已将加速至目标速度。此时，集中控制设备可以向第二车辆发送第二控制信息，控制第二车辆加速至目标速度。
应理解，第一车辆和第二车辆可以是车队中任意相邻的两辆车。当第一车辆和第二车辆变速至目标速度时，可以以该目标速度匀速行驶。
可选地，第一行驶参数还可以包括车距，即在第一车辆变速的过程中，需要保持的与前车和后车的车距。该车距可以是集中控制设备根据各个车辆的性能等参数统一规定的，即车队中的任意两辆车之间的车距都是相同的。另外，本车队的头车还需要和非本车队中的前车保持一定车距，尾车也需要和非本车队中的后车保持一定车距，以确保行车安全。
进一步地，行驶参数还可以包括指示灯参数、换档参数、刹车参数等。例如，集中控制设备可以通过指示灯参数控制第一车辆开启指示灯，例如左转时开启左转转向灯。集中控制设备还可以通过换档参数控制第一车辆的换档，例如从当前的D档切换至R档。再比如，集中控制设备还可以通过刹车参数控制车辆的刹车。
可选地，在集中控制设备向第一车辆发生第一控制信息和向第二车辆发送第二控制信息之前，该方法还可以包括：109，集中控制设备向第一车辆和第二车辆发送同步信号，以便于第一车辆和第二车辆在接收到同步信号时开始变速并变速至目标速度；集中控制设备分别接收第一车辆和第二车辆根据同步信号变速至目标速度时发送的第三变速完成消息和第四变速完成消息。
具体地，集中控制设备可以控制第一车辆和第二车辆同步变速。第一车辆和第二车辆接收到同步信号时，开始变速至目标速度。并且，当第一车辆和第二车辆变速至目标速度时，分别向集中控制设备发送第三变速完成消息和第四变速完成消息。
另外，集中控制设备也可以在第一控制信息和第二控制信息中携带同步变速的时刻，第一车辆和第二车辆可以在该时刻同步开始变速。
在本发明实施例中，集中控制设备还可以向第一车辆发送信息上报请求，该请求中可以携带该自动加速车队的身份标识(Identification，ID)和第一车辆的ID，指示第一车辆上报当前车速、与前后车辆的车距等信息。第一车辆接收到该信息上报请求时，向集中控制设备发送信息上报响应，该信息上报响应可以携带集中控制设备请求的第一车辆的当前车速、与前后车辆的车距等信息。
为说明根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法可使车辆在较高 速率下行驶，并且车与车之间可以保持极近的行驶距离。现定义本发明实施例的车队中所有车辆的制动距离为Dbrake，Dbrake＝max(Dbrake car1，Dbrake car 2，Dbrake car 3，……，Dbrake car n)，其中，Dbrake car n为车队的第n辆车的制动距离。Dbrake主要取决于100-0Km/h等不同速度时紧急制动曲线，一般每辆车的出厂说明书中都有此数据。
35m-50m的制动距离最大值是基于车辆在100Km/h时速前提条件下，启动紧急制动后车辆速度降到零时，车辆向前行驶的最大距离。也就是如果车辆以低于100Km/h时速或者高于100Km/h时速行驶时，启动制动后，速度降到零时，车辆向前行驶的距离小于35m-50m或者大于35m-50m。
已知某品牌汽车实际测试的在速度60Km/h和100Km/h条件下紧急制动后，实际的制动距离分别为13.42m和37.23m。换句话说，当车辆编队行驶时，在设置安全行车距离时，其安全距离取决于车辆的目标速度。不同的目标速度，其安全距离值是不同的。举例来说，如果某车队的所有车辆是上述某品牌车辆的话，那么当车队的目标速度是60Km/h，则车队内部任意两辆车的安全行车距离至少是13.42m。如果车队的目标速度是100Km/h，则车队内部任意两辆车的安全行车距离至少是37.72m。
实际自动驾驶车队中，车辆品牌千差万别，制动距离也不同。在自动驾驶车队组建时，不同品牌车辆可以向集中控制设备提供在各自在不同速度下的制动距离会。为确保整个自动驾驶车队的行车安全，集中控制设备可以假设所有车辆在目标速度条件下的制动距离为Dbrake。
另外，集中控制设备也可以确定安全行车余量ΔD，其中ΔD为大于或等于零的自然数。由于本发明实施例采用集中控制方式对车队进行自动控制，因此在计算安全行车距离，即安全车距Dsafety时，可以忽略车队中每位驾驶员的反应时延因素，只考虑制动距离。因此，安全行车距离可以定义为：Dsafety＝Dbrake+ΔD。Dsafety可以是本发明实施例中的车距。
驾驶员的反应时间取决于驾驶员反应的灵敏度、操作技术的熟练程度、以及驾驶员的年龄、情绪、身体状况、车速及目标的状态等因素。大多情况下，驾驶员的判断时间在0.30s～1.00s之间，再加上刹车系统发生作用等时间因素，则总的反应时间在1.30s～1.98s之间。通过上述分析可以看出，在高速行驶时，以车队以时速100Km/h匀速行驶为例，在确保行车安全的基础上，车队的车距与手动驾驶相比，可以拉近36m～55m左右。
因此，集中控制设备集中控制车辆编队行驶时，使得车队中的车辆可以在较高速率下行驶，并且车车之间可以保持极近的行驶距离，极大提升道路利用率和交通安全驾驶环境。
在本发明实施例中，在减速完成后，集中控制设备可以根据车队的当前速度，调整Dsaety。同时，在任何条件下，为确保行车安全，整个车队中前后车辆之间、集中控制设备和前方非本车队的车辆、尾车也就是车队最后一辆车和后方非本车队来车，相互之间的距离可以大于或等于Dsafety，其中安全车距Dsafety在不同的目标速度条件时其值不同，目标速度越小，其安全距离值越小。
下面结合图6、图7和图8，详细描述根据本发明另一实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。为了描述方便，图6、图7和图8中以车队中的车辆排列的顺序为集中控制设备Car 1、第二车辆Car 2、第三辆车Car 3为例阐述根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法。应理解，本发明实施例中，车队中还可以包括其他的车辆，本发明车队中车辆的数量不作限定。
需要说明的是，Car 2可以是上述实施例中的第一车辆，Car 3可以是上述实施例中的第二车辆。
201，确定车辆的行驶参数。行驶参数可以包括车辆目标速度。行驶参数还可以包括安全车距Dsafety、从车辆当前速度减速至目标速度所需的第一时间段等。
例如，在车队行驶的过程中，集中控制设备检测到车队中部分车辆速度下降或者与其他车辆之间的距离大于预设距离时，可以控制整个车队或者车队中的部分车辆进行加速行驶。或者集中控制设备检测到车队中部分车辆速度下降或者与其他车辆之间的距离小于预设距离时，可以控制整个车队或者车队中的部分车辆进行减速行驶。这时，可以先确定车辆的行驶参数，以使车队中所有车辆或者部分根据该行驶参数行驶。
这里，安全车距Dsafety可以参照上文中的描述，为了简洁，此处不再赘述。
可选地，在201之前，该方法还可以包括202，Car 1接收Car 2和Car 3中的至少一辆车辆发送的车辆减速请求。此时，在201中，Car 1可以在接受车辆减速请求后，根据车辆减速请求确定车辆的行驶参数。
为方便描述，图6中以Car 1接收Car 2发送的车辆减速请求为例进行说明。
例如，在车辆编队行驶过程中，当Car 2或Car 3检测到自身存在车速下降趋势，如检测到车辆滋生可能爆胎、汽油不足时，可以向Car 1发送车辆减速请求。当Car 1接收到车辆减速请求，可以根据Car 2或Car 3的当前车速即初始速度确定车辆的行驶参数，控制车队行驶。
203，Car 1广播控制信息。
Car 1根据行驶参数生成控制信息，并广播该控制信息，以控制Car 2和Car 3根据该行驶参数行驶。
204，Car 3接收到该控制信息后，首先进行减速。
具体地，Car 3在第一时间段内从初始速度减速到目标速度，并且在减速到目标速度后，按照目标速度保持匀速前进。
为保障行车的安全性、舒适性、避免反复减速，在Car 3减速的过程中，Car 1和Car 2可以继续按照初始速度匀速行驶。
205，Car 3减速完成的同时，向Car 1发送减速完成消息。
该速完成消息表示Car 3已经完成减速过程，并按照目标速度行驶。
206，Car 1接收到Car 3减速完成消息后，向Car 2发送车辆减速消息，指示Car 2启动减速过程。
207，Car 2接收到车辆减速消息后，减少动力开始减速。
为了保证安全行车，Car 2可使用测速测距雷达保持与后车Car 3的安全距离，即保持与Car 3的安全车距Dsafety。并且Car 2在减速时可以保持均匀减速。这样，Car 2和Car 3车辆均处于类似定速巡航模式，Car 2和Car 3两车之间就保障了安全的行车距离Dsafety。同样地，为保障行车的安全性、舒适性、避免反复减速，在Car 2减速过程中，Car 1继续按照初始速度匀速行车。
208，Car 2减速完成后，向在Car 1减速完成消息，表示Car 2已完成减速。
209，Car 1接收到Car 2发送的减速完成消息后，开始进行减速。
可选地，该方法还包括210，Car 1广播第一消息。该第一消息可以包括安全车距Dsafety、目标速度、退出减速状态、进入匀速安全行驶状态等信息。
本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，当触发制动时，也就是紧急刹车，控制设备可以控制减少整个车队或车队中的部分车辆中前后车辆之间、集中控制设备和前方非本车队的车辆、车队最后一辆车和后方非本车队来车相撞的可能性，从而可以提高车辆编队的行驶安全性。
图7是根据本发明一个实施例的控制车辆编队行驶的方法的示意性流程图。
301，Car 1确定车辆的行驶参数。
作为示例而非限定，行驶参数可以包括车辆的目标速度，还可以包括安全车距、从车辆当前速度减速至目标速度所需的第一时间段等。
可选地，在301之前，该方法还可以包括302，Car 1接收Car 2和Car 3中的至少一辆车辆发送的车辆减速请求。此时，在301中，Car 1可以在接受车辆减速请求后，根据车辆减速请求确定车辆的行驶参数。
例如，在车辆编队行驶过程中，当Car 2或Car 3检测到自身存在车速下降趋势，如检测到车辆滋生可能爆胎、汽油不足时，可以向Car 1发送车辆减速请求。当Car 1接收到车辆减速请求，可以根据Car 2或Car 3的当前车速即初始速度确定车辆的行驶参数，控制车队行驶。
303，Car 1广播控制信息。
Car 1根据行驶参数生成控制信息，并广播该控制信息，以控制Car 2和Car 3根据该行驶参数行驶。
304，Car 1广播同步信号，启动同步减速过程。
可选地，在304之前，该方法还可以包括305，Car 2接收到集中控制设备Car 1的广播的控制信息后，发送确认消息给Car 1，表示已经收到该控制信息。306，Car 3接收到集中控制设备Car 1的广播的控制信息后，发送确认消息给Car 1，表示已经收到该控制信息。Car 1接收到Car 2和Car 3发送的确认消息后，向Car 2和Car 3广播同步信号。同步信号可以是毫秒(ms)级，甚至更小。
应理解，305和306可以同时进行，也可以不同时进行，本发明对此不作限定。
可选地，Car 1可以在广播控制信息时，同时携带指定同步减速的具体时刻。这样在Car 1接收到Car 2和Car 3的确认消息后，立即启动同步减速过程。
307，Car 1、Car 2和Car 3同时启动减速，并在第一时间段内从初始速度减速至目标速度。
在减速的过程中，Car 1、Car 2和Car 3可以保持匀速减速。并且，在减速的过程中，各车辆之间的车距保持安全车距Dsafety。当减速至目标速度后，Car 1、Car 2和Car 3以目标速度匀速行驶。
应理解，安全车距Dsafety可以参照上文中的描述，并且安全车距Dsafety可以大于或等于第一安全距离。
可选地，该方法还可以包括308，Car 2减速至目标速度后，向Car 1发送减速完成消息。
309，Car 3减速至目标速度后，向Car 1发送减速完成消息。
应理解，308和309可以同时进行，也可以不同时进行，本发明对此不作限定。
可选地，该方法还可以包括310，Car 1向Car 2和Car 3广播第二消息。
具体地，Car 1接收到Car 2和Car 3发送的减速完成消息后，广播该第二消息。第二消息可以包括安全车距Dsafety、目标速度、退出减速状态、进入匀速安全行驶状态等信息。
本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，控制设备可以控制整个车队或车队中的部分车辆在较短时间内完成减速，并且在减速的过程中可以控制车队中前后车辆之间、集中控制设备和前方非本车队的车辆、车队最后一辆车和后方非本车队来车可以保持安全行车距离，从而可以提高车辆编队的行驶安全性。
图8是根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法的流程图。501，Car 1确定车辆的行驶参数。行驶参数可以包括车辆的、目标速度，还可以包括安全车距、从车辆当前速度减速至目标速度所需的第二时间段等。
例如，在车队行驶的过程中，Car 1检测到车队中部分车由于红绿灯等原因致使车辆速度下降或者与其他车辆之间的距离超过预设距离时，可以控制整个车队或者车队中的部分车辆进行加速行驶。这时，可以先确定车辆的行驶参数，以使车队中的车辆根据该行驶参数行驶。
可选地，在501之前，该方法还可以包括502，Car 1接收Car 2和Car 3中的至少一辆车辆发送的车辆加速请求。此时，在501中，Car 1可以在接受车辆加速请求后，根据车辆加速请求确定车辆的行驶参数。
为方便描述，图8中以Car 1接收Car 2发送的车辆加速请求为例进行说明。
503，Car 1广播控制信息。
Car 1根据行驶参数生成控制信息，并广播该控制信息，以控制Car 2和Car 3根据该行驶参数行驶。
504，Car 1在第二时间段内从初始速度加速到目标速度。
当Car 1在第二时间段内从初始速度加速到目标速度后，按照目标速度匀速行驶。
为保障行车的安全性、舒适性、避免反复加速，在Car 1加速的过程中，Car 2、Car 3、……、Car n继续按照初始速度匀速行驶。
505，Car 1加速完成的同时，向Car 2发送车辆加速消息，告知Car 2可以启动加速过程。
506，Car 2在接收到Car 1发送的车辆加速消息后，Car 2开始加速。当Car 2加速至目标速度后，保持匀速行车。
为了保证安全行车，Car2可使用测速测距雷达保持与前车Car1的安全距离，即保持与Car1的安全车距Dsafety。并且，Car2在提速时可以保持均匀提速。这样，Car 1和Car 2车辆均处于类似定速巡航模式，Car 2和Car 1两车之间就保障了安全的行车距离Dsafety。同样地，为保障行车的安全性、舒适性、避免反复加速，在Car 2加速过程中，Car 3继续按照初始速度匀速行车。
507，Car 2加速完成后，向Car 1发送加速完成消息，表明Car 2加速完成。
508，Car 1向Car 3发送车辆加速消息。
具体地，当Car 1接收到Car 2发送的加速完成消息后，向Car 3发送车辆加速消息，指示Car 3开始进行加速。
509，Car 3加速行驶。
具体地，当Car 3接收到Car 1发送的车辆加速消息后，开始进行加速至目标速度。
510，Car 3向Car 1发送加速完成消息。
具体地，当Car 3加速至目标速度后，向Car 1发送加速完成消息。同时以目标速度匀速行驶。
可选地，该方法还可以包括511，Car1广播第三消息。该第三消息可以包括安全车距Dsafety、目标速度、退出加速状态、进入匀速安全行驶状态等信息。
本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，可以避免整个车队或车队中的部分车辆在加速过程中，前后车辆之间、集中控制设备和前方非本车队的车辆、车队最后一辆车和后方非本车队来车相撞，提高车辆编队的行车安全性。
在本发明实施例中，集中控制设备控制车队中车辆的同步加速可以参照图7所示的集中控制设备控制车队中车辆的同步减速的相应步骤，为了简洁，在此不再赘述。
可选地，如图9所示，在101之前，该方法还可以包括步骤601～607。
601，集中控制设备向第一车辆发送自动驾驶车队的车队信息。车队信息可以包括自动驾驶车队的路径规划信息，还可以包括自动驾驶车队的车队ID。
具体地，第一车辆在正常行驶时，即没有加入车队之前，可以使用车辆配置的摄像头和传感器对行驶的路段进行检测，获得路段信息。例如摄像头拍摄并进行图像识别感知路段是否为高速路段，或者结合导航软件实时感知当前车辆行驶的位置，并进而识别路段属性，例如是高速路段，或者是标记可以进行自动驾驶的路段。如果发现了可以自动驾驶的路段，则可以进行探测，发现附近是否有自动驾驶车辆。如果附件有自动驾驶车队，可以接收自动驾驶车队的车队信息。车队信息可以包括车队的路径规划信息，例如从A地至B地的行驶路径。路径规划信息也可以只包括车队行驶的目的地。车队信息还可以包括车队ID、车队的控制模式(集中控制设备控制或者是被控车辆控制)和行驶速率等。
应理解，第一车辆可以是任一希望加入自动驾驶车队的车辆。
602，第一车辆根据车队信息和第一车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队。
第一车辆根据自身的行车规划，例如到达的目的地，判断是否加入该自动驾驶车队。例如，当该自动驾驶车队的行车路线与第一车辆的行车路线有全部或部分交叠时，确定加入该自动驾驶车队。或者当该自动驾驶车队的行车路线与第一车辆的行车路线完全没有重叠时，选择其他合适的自动驾驶车 队加入。
603，集中控制设备接收第一车辆在根据车队信息和第一车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队时发送的加入车队请求，车辆信息包括第一车辆的路径规划信息。
当第一车辆确定加入该自动驾驶车队时，向该集中控制设备发送加入车队请求，申请加入该自动驾驶车队。
604，当集中控制设备接受加入车队请求时，集中控制设备向第一车辆发送确认消息。
605，第一车辆向集中控制设备发送控制权交付信息。
第一车辆接收到集中控制设备发送的确定消息时，可以知道集中控制设备同意第一车辆加入车队。此时，第一车辆可以向集中控制设备发送控制权交付信息，将车辆的驾驶权交由集中控制设备控制。
可选地，在605之前，该方法还可以包括：606，集中控制设备向第一车辆发送位置信息，位置信息包括第一车辆在自动驾驶车队中的位置，位置信息指示第一车辆驶入在自动驾驶车队中的位置。607，第一车辆根据位置信息驶入其在自动驾驶车队中的位置。
具体地，当集中控制设备同意第一车辆加入车队时，可以根据第一车辆的路径规划信息，判断车辆可以跟车的路段或者距离长度，通过发送位置信息分配并告知此车在自动驾驶车队的位置。例如，集中控制设备可以通过编号的方式告知第一车辆在车队中的位置，也可以通过告知车牌信息的方式告知第一车辆在车队中的位置，也可以缺省要求第一车辆排在车队的尾部。另外，集中控制设备还可以通过导航的方式，指引第一车辆行进到自动驾驶车队的位置，以便使第一车辆加入到自动驾驶车队。
第一车辆可以根据分配的位置，或者导航信息指示，准备驶入到对应的位置。如果是驶入到车队尾部，则第一车辆可直接加入，并且保持与车队的当前速度同步。如果是插入到中间位置，则集中控制设备在确认新车准备好要加入时，集中控制设备需要告知车队的其他车辆有新车加入，并且控制车队的车辆空出位置，以便第一车辆加入。例如，集中控制设备控制新加入位置后面的所有车辆同步减速，与前面的车辆预留更多的安全距离，以便第一车辆加入。
可选地，在集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参 数之前，该方法还包括：集中控制设备接收第一车辆根据第一车辆的车辆信息发送的加入车队请求，车辆信息包括第一车辆的路径规划信息；在集中控制设备根据车辆信息和自动驾驶车队的车队信息接受加入车队请求时，向第一车辆发送确认消息，其中，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；集中控制设备接收第一车辆在接收到确认消息后发送的控制权交付信息，并对第一车辆进行控制。
具体地，集中控制设备可以第一车辆发送的加入车队请求，并根据第一车辆的路径规划信息还车队的车队信息确定是否接受第一车辆加入车队。当集中控制设备接受第一车辆加入车队时，向第一车辆发送确认消息。第一车辆在接收到该确认消息时，可以向集中控制设备发送控制权交付信息。集中控制设备接收到控制权交付信息后，可以对第一车辆进行控制。
可选地，如图10所示，在集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，该方法还包括：
701，集中控制设备向多辆车辆中各车辆分别发送获取行驶信息请求。获取行驶信息请求用于获取车辆的行驶信息。
行驶信息可以包括以下一种或多种：行驶的起始位置，目的位置；时间：出发的时间，或预计到达目的地的时间；路线：从出发地到目的地计划行驶的路径；用途：旅游，婚车，春运回家等；行车环境：天气、温度、时间等；车辆信息：车型、动力、年限等。
702，集中控制设备接收多辆车辆中各车辆在接受获取行驶信息请求时分别发送的第一反馈信息。
当车辆同意集中控制设备获取车辆的行驶信息时，可以向集中控制设备发送第一反馈信息。另外，当车辆不同意集中控制设备获取车辆的行驶信息时，可以向集中控制设备发送拒绝信息或不作任何回应。
703，集中控制设备根据第一反馈信息获取多辆车辆中各车辆的行驶信息。
704，集中控制设备根据多辆车辆中各车辆的行驶信息分别向述多辆车辆中各车辆发送组网请求。
集中控制设备可以根据各车辆的行驶信息对相同或类似参数的车辆进行组网。例如：选择起始位置相同或附近的；选择行驶路线有交叠或者部分交叠的；选择用途相同的；行车环境/车辆信息类似的。
例如，当所述各车辆的有交叠或者部分交叠时，可以向多辆车辆中各车辆发送组网请求，以对这些车辆进行组网。
705，集中控制设备接收多辆车辆中各车辆在接受组网请求时分别发送的第二反馈信息。
当车辆同意加入网络时，可以向集中控制设备发送第二反馈信息。同样地，当车辆不同意加入网络时，可以向集中控制设备发送拒绝信息或不作任何回应。
706集中控制设备根据第二反馈信息将多辆车辆中各车辆加入同一网络中。
集中控制设备对车辆进行组网，即将各车辆加入同一网络中。
可选地，该方法还可以包括以下步骤：
707，集中控制设备根据行驶信息确定共享路径，共享路径为多辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，其中，行驶信息包括行驶路径。
在每个联网车队中，集中控制设备选择一个车队中最佳的车辆的行驶路径在本车队中共享行驶路径。车联网中的各车辆会具有以下一个或者多个信息，但不限于此：安全等级:优，良，中，差等；与用户的关系：好友，陌生人等；各路段实行参数：速度，次数，事故等。
集中控制设备在选择最佳车辆或者车队时，需要判断车联网中的其他车辆是否满足要求，可考虑以上一种信息或者多种信息的组合。当是多种信息的组合时，各信息的优先级为：安全等级>与用户的关系>各路段实行参数。
当用户输入当前行驶需求为从地点A行驶到地点B，则集中控制设备在车联网中根据其他车辆的行驶信息筛选出最优的，例如：
用户A：陌生人，安全等级优，地点A至地点B的次数为1万次；
用户B：陌生人，安全等级良，地点A至地点B的次数为1千次；
用户C：好友，安全等级优，地点A至地点B的次数为1万次；
用户D：好友，安全等级优，地点A至地点B的次数为1千次；
则最佳车辆的优先选择C>D>A>B。
708，集中控制设备向多辆车辆发送共享路径，以便于多辆车辆按照共享路径行驶。集中控制设备可以集中控制车队中的所有车辆可以按照共享路径行驶。
本发明实施例中，集中设备还可以获取非本车队中的车辆的行驶参数， 并可以根据车队中的车辆的行驶参数和所述非本车队中的车辆的行驶参数，确定共享路径。并且，集中控制设备可以控制车队中的车辆和所述非本车队中的车辆按照共享路径行驶。
上述实施例中的与集中控制设备相关的操作也可以由任一希望组建车联网的主控车辆执行。该主控车辆可以是车队中的车辆，也可以不是车队中的车辆。主控车辆可以从控制器中获取多辆车辆的行驶参数，也可以一对一从各个车辆获取与之对应的行驶参数，本发明对比不作限定。
需要说明的是，车联网中的车辆可以是手动驾驶，也可以是自动驾驶。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例中，通过控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
上文中结合图1至图10详细描述了根据本发明实施例的控制车辆编队行驶的方法，下面将结合图11至图14描述根据本发明实施例的集中控制设备和车辆。
图11是本发明实施例的集中控制设备800的示意性框图。集中控制设备800包括第一确定单元810和第一发送单元820。
应理解，集中控制设备800可以是图2所示的控制器30，也可以是主控车辆50。
第一确定单元810，用于确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，第一车辆为多辆车辆之一。
第一发送单元820，用于向第一车辆发送第一控制信息，第一控制信息用于控制第一车辆按照第一确定单元确定的第一行驶参数行驶。
应理解，第一确定单元810可以对应图2所示的控制器30中的车队控制决策处理模块35。
第一确定单元810可以根据集中控制设备800中对应与控制器30中的 车队数据收集处理模块32，和/或行驶环境收集模块34，和/或车队行驶路径规划模块36，和/或车队行驶路径收集模块37等的单元，确定第一行驶参数，并生成第一控制信息。集中控制设备800中对应与车队自动驾驶指令解析处理模块33的单元可以将该第一控制信息转化成控制指令，并由第一发送单元820发送给第一车辆。
应理解，第一发送单元820可以对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
本发明实施例的集中控制设备，通过确定第一车辆的行驶参数，并集中控制第一车辆按照第一行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
可选地，第一行驶参数包括目标速度，其中，第一控制信息用于控制第一车辆变速至目标速度。
可选地，第一行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，其中，第一控制信息用于控制第一车辆从起始时刻开始变速，并在结束时刻时或在结束时刻之前变速至目标速度，或第一控制信息用于控制第一车辆在时间间隔内变速至目标速度。
可选地，集中控制设备800还包括：第二确定单元，用于确定第二车辆的第二行驶参数，第二行驶参数包括目标速度，第二车辆为多辆车辆之一，第一车辆和第二车辆在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一车辆为所述第二车辆的前车；第二发送单元，用于向第二车辆发送第二控制信息，第二控制信息用于控制第二车辆变速至目标速度。
第二确定单元可以对应图2所示的控制器30中的车队控制决策处理模块35。第一发送单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
第二车辆为车队中的另一车辆。第二控制信息可以控制第二车辆变速至目标速度。同样地，集中控制设备可以控制车队中的其它车辆变速至目标速度。
在本发明实施例中，集中控制设备也可以通过广播控制信息的方式，告知第一车辆和第二车辆该目标速度。当第一车辆和第二车辆中的其中一辆变速至目标速度时，集中控制设备通过点对点的方式，告知另一车辆可以启动变速，以控制另一车辆变速至目标速度。当任一车辆变速至目标速度时，可 以以该目标速度匀速行驶。
进一步地，第二行驶参数也可以包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔。起始时刻和结束时刻，或时间间隔可以与第一行驶参数中对应的参数相同，也可以不同。例如，集中控制设备可以控制第二车辆开始变速的时刻、变速的加速度、完成变速所需的时间等，进而控制第二车辆以上述加速度或者在上述时间间隔内等变速至目标速度。
可选地，集中控制设备800还包括：第一接收单元，用于接收第二车辆减速至目标速度时发送的第一变速完成消息；其中，所述第一发送单元810具体用于：根据所述第一接收单元接收的所述第一变速完成消息向所述第一车辆发送所述第一控制信息。
第一接收单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
具体地，在车队行驶过程中，集中控制设备可以先控制第二车辆减速至目标速度，并且当第二车辆减速至目标速度时，向集中控制设备发送第一变速完成消息。当第一接收单元接收到第一变速完成消息时，可以知道第二车辆已将减速至目标速度。此时，第一发送单元820可以向第一车辆发送第一控制信息，控制第一车辆减速至目标速度。
可选地，集中控制设备800还包括：第二接收单元，用于接收第一车辆加速至目标速度时发送的第二变速完成消息；其中，所述第二发送单元具体用于：根据所述第二接收单元接收的所述第二变速完成消息向所述第二车辆发送所述第二控制信息。
第二接收单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
具体地，在车队行驶过程中，集中控制设备可以先控制第一车辆加速至目标速度，并且当第一车辆加速至目标速度时，向集中控制设备发送第二变速完成消息。当集中控制设备接收到第二变速完成消息时，可以知道第一车辆已将加速至目标速度。此时，第一发送单元820可以向第二车辆发送第二控制信息，控制第二车辆加速至目标速度。
应理解，第一车辆和第二车辆可以是车队中任意相邻的两辆车。当第一车辆和第二车辆变速至目标速度时，可以以该目标速度匀速行驶。
可选地，第一行驶参数还可以包括车距，即在第一车辆变速的过程中， 需要保持的与前车和后车的车距。该车距可以是集中控制设备根据各个车辆的性能等参数统一规定的，即车队中的任意两辆车之间的车距都是相同的。另外，本车队的头车还需要和非本车队中的前车保持一定车距，尾车也需要和非本车队中的后车保持一定车距，以确保行车安全。
可选地，第一发送单元820还用于，向第一车辆和第二车辆发送同步信号；其中，第一接收单元具体用于：接收第二车辆在接收到同步信号，以便于所述第一车辆和所述第二车辆在接收到所述同步信号时开始变速并变速至所述目标速度；其中，所述集中控制设备还包括：第三接收单元，用于分别接收所述第一车辆和所述第二车辆根据所述同步信号变速至所述目标速度时发送的第三变速完成消息和第四变速完成消息。
第三接收单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
具体地，集中控制设备可以控制第一车辆和第二车辆同步变速。第一车辆和第二车辆接收到同步信号时，开始变速至目标速度。并且，当第一车辆和第二车辆变速至目标速度时，分别向集中控制设备发送第二变速完成消息和第一变速完成消息。
另外，集中控制设备也可以在第一控制信息和第二控制信息中携带同步变速的时刻，第一车辆和第二车辆可以在该时刻同步开始变速。
在本发明实施例中，第一发送单元820还用于向第一车辆发送信息上报请求，该请求中可以携带该自动加速车队的ID和第一车辆的ID，指示第一车辆上报当前车速、与前后车辆的车距等信息。第一车辆接收到该信息上报请求时，向集中控制设备发送信息上报响应，该信息上报响应可以携带集中控制设备请求的第一车辆的当前车速、与前后车辆的车距等信息。
可选地，第一行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
例如，集中控制设备可以通过指示灯参数控制第一车辆开启指示灯，例如左转时开启左转转向灯。集中控制设备还可以通过换档参数控制第一车辆的换档，例如从当前的D档切换至R档。再比如，集中控制设备还可以通过刹车参数控制车辆的刹车。
可选地，集中控制设备还包括：第四接收单元，用于接收第一车辆的变速请求；其中，第一确定单元810具体用于：根据变速请求确定第一行驶参 数。
第四接收单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
可选地，第三接收单元具体用于：接收第一车辆在检测到第一车辆与第一车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时发送的变速请求。
可选地，第一发送单元820还用于：向第一车辆发送自动驾驶车队的车队信息，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；集中控制设备800还可以包括：第五接收单元，用于接收第一车辆在根据车队信息和第一车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队时发送的加入车队请求，车辆信息包括第一车辆的路径规划信息；第一发送单元820还用于，当集中控制设备接受加入车队请求时向第一车辆发送确认消息；第五接收单元还用于，接收第一车辆在接收到确认消息后发送的控制权交付信息；控制单元，用于根据控制权交付信息对第一车辆进行控制。
第五接收单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
可选地，所述集中控制设800还可以包括：第六接收单元，用于备接收所述第一车辆根据所述第一车辆的车辆信息发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；其中，所述第一发送单元820还用于：在所述集中控制设备根据所述车辆信息和所述自动驾驶车队的车队信息时，向所述第一车辆发送确认消息，其中，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；所述第六接收单元还用于，接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息，并对所述第一车辆进行控制。
第六接收单元可对应图2所示的控制器30中的通信模块31，用于与车辆之间的通信。
可选地，第一发送单元820还用于：向第一车辆发送位置信息，位置信息指示第一车辆驶入第一车辆在自动驾驶车队中的位置。
可选地，所述第一发送单元820还用于：向所述多辆车辆中各车辆分别发送获取行驶信息请求；其中，所述集中控制设备800还包括：第七接收单元，用于接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述获取行驶信息请求时分别发送的第一反馈信息；获取单元，用于根据所述第一反馈信息获取所述多辆车辆中各车辆的行驶信息；所述第一发送单元820还用于，根据所述多辆车辆 中各车辆的行驶信息分别向多辆车辆中各车辆发送组网请求；所述第七接收单元还用于，接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述组网请求时分别发送的第二反馈信息；组网单元，用于根据所述第二反馈信息将所述多辆车辆中各车辆加入同一网络中。
可选地，所述第一确定单元810还用于：根据所述行驶信息确定共享路径，所述共享路径为所述多辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，其中，所述行驶信息包括行驶路径；所述第一发送单元820还用于，向所述多辆车辆发送所述共享路径，以便于所述多辆车辆按照所述共享路径行驶。
本发明实施例中，通过控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
应理解，这里的集中控制设备800以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，集中控制设备800可以具体为上述实施例中的集中控制设备，集中控制设备800可以用于执行上述方法实施例中与集中控制设备对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。
图12是本发明实施例的车辆900的示意性框图。车辆900可以是自动驾驶车队中的其中一辆车辆，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成。车辆900包括接收单元910和行驶单元920。
接收单元910，用于接收集中控制设备发送的控制信息，控制信息指示车辆按照行驶参数行驶。
行驶单元920，用于按照行驶参数行驶。
应理解，车辆900可以是图3所示的被控车辆40。
本发明实施例中，接收单元910可以对应图3所示的被控车辆40中的通信模块41，用于与集中控制设备之间的通信。行驶单元920对应图3所示的被控车辆40中的自动驾驶控制指令解析处理模块47，可以将接收单元910 接收到的控制信息解析为车辆控制系统指令，以便实现对本车的控制。
本发明实施例中，集中控制设备通过确定车辆的行驶参数，并集中控制车辆按照行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
可选地，行驶参数包括目标速度，其中，行驶单元920具体用于：变速至目标速度。
可选地，行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，行驶单元920具体用于：从起始时刻开始变速，并在结束时刻时或在结束时刻之前变速至目标速度，或在时间间隔内变速至目标速度。
可选地，车辆还包括：第一发送单元，用于当所述车辆变速至所述目标速度时，向集中控制设备发送变速完成消息。
第一发送单元可以对应图3所示的被控车辆40中的通信模块41，用于与集中控制设备之间的通信。
可选地，接收单元910还用于，接收集中控制设备发送的同步信号；其中，行驶单元920具体用于：在接收到同步信号时，开始变速并变速至目标速度。
可选地，行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
可选地，车辆900还包括：第二发送单元，用于向集中控制设备发送变速请求；其中，接收单元910具体用于：接收集中控制设备在接受变速请求时发送的控制信息。
第二发送单元可以对应图3所示的被控车辆40中的通信模块41，用于与集中控制设备之间的通信。
可选地，第二发送单元具体用于：当车辆900在检测车辆与车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时，向集中控制设备发送变速请求。
可选地，接收单元910还用于，接收集中控制设备发送的自动驾驶车队的车队信息，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；车辆900还包括：确定单元，用于根据车队信息和车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队，车辆信息包括车辆的路径规划信息；第三发送单元，用于向集中控制设备发送加入车队请求；接收单元910还用于，接收集中控制设备接受加入车队请求时发送的确认消息；第三发送单元还用于，向集中控制设备发送控制权交付 信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
确定单元可以对应图3所示的被控车辆40中的车队加入\离开决策模块43，用于根据例如车队探测发现模块42探测到的车队信息，以及自己的行程规划，选择加入车队。第三发送单元对应图3所示的被控车辆40中的通信模块41，用于与集中控制设备之间的通信。
可选地，所述车辆还包括：第四发送单元，用于向所述集中控制设备发送加入车队请求；所述接收单元910还用于，接收所述集中控制设备发送的确认消息，所述确认消息指示所述集中控制设备接受所述加入车队请求；第四发送单元还用于，根据所述确认消息向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
可选地，接收单元910还用于：接收集中控制设备发送的位置信息，位置信息指示车辆在自动驾驶车队中的位置；其中，行驶单元920具体用于：驶入车辆在自动驾驶车队中的位置。
可选地，控制信息包括共享路径，共享路径为集中控制设备根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆的行驶参数确定的，共享路径为自动驾驶车队中的至少一辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，行驶参数包括行驶路径；其中，行驶单元920具体用于：车辆按照共享路径行驶。
可选地，所述接收单元910还用于：接收所述集中控制设备发送的获取行驶信息请求；其中，所述车辆还包括：第五发送单元，用于向所述集中控制设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息指示所述车辆接受所述获取行驶信息请求；所述第五发送单元还用于，向所述基站控制设备发送所述车辆的行驶信息；所述接收单元910还用于，接收所述控制设备根据所述车辆的行驶信息发送的组网请求；所述第五发送单元还用于，根据所述组网请求向所述集中控制设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息指示所述车辆接受所述组网请求。
本发明实施例中，通过控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低 由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
应理解，这里的车辆900以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，车辆900可以具体为上述实施例中的第一车辆，车辆900可以用于执行上述方法实施例中与第一车辆对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。
图13示出了本发明实施例的集中控制设备1000的示意性框图。该集中控制设备1000包括发送器1010、接收器1020、处理器1030、存储器1040和总线系统1050。其中，发送器1010、接收器1020、处理器1030和存储器1040通过总线系统1050相连。
存储器1040用于存储指令。
处理器1030用于执行该存储器1040存储的指令，当所述指令被执行时，处理器1030可以确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，第一车辆为多辆车辆之一；发送器1010，用于向第一车辆发送第一控制信息，第一控制信息用于控制第一车辆按照第一确定模块确定的第一行驶参数行驶。
本发明实施例的集中控制设备，通过确定第一车辆的行驶参数，并集中控制第一车辆按照第一行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
可选地，第一行驶参数包括目标速度，其中，第一控制信息用于控制第一车辆变速至目标速度。
可选地，第一行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，其中，第一控制信息用于控制第一车辆从起始时刻开始变速，并在结束时刻时或在结束时刻之前变速至目标速度，或第一控制信息用于控制第一车辆在时间间隔内变速至目标速度。
可选地，处理器1030还可以用于确定第二车辆的第二行驶参数，第二行驶参数包括目标速度，第二车辆为多辆车辆之一，第一车辆和第二车辆在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一车辆为所述第二车辆的前车；发 送器1010用于向第二车辆发送第二控制信息，第二控制信息用于控制第二车辆变速至目标速度。
可选地，接收器1020用于接收第二车辆减速至目标速度时发送的第一变速完成消息；其中，所述发送器1010具体用于：根据所述发送器1010接收的所述第一变速完成消息向所述第一车辆发送所述第一控制信息。
可选地，接收器1020还用于接收第一车辆加速至目标速度时发送的第二变速完成消息；其中，发送器1010具体用于：根据所述接收器1020接收的所述第二变速完成消息向所述第二车辆发送所述第二控制信息。
可选地，发送器1010还用于，向第一车辆和第二车辆发送同步信号，以便于所述第一车辆和所述第二车辆在接收到所述同步信号时开始变速并变速至所述目标速度；其中，所述接收器1020还用于，分别接收所述第一车辆和所述第二车辆根据所述同步信号变速至所述目标速度时发送的第三变速完成消息和第四变速完成消息。
可选地，第一行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
可选地，接收器1020用于接收第一车辆的变速请求；其中，处理器1030具体用于：根据变速请求确定第一行驶参数。
可选地，接收器1020具体用于：接收第一车辆在检测到第一车辆与第一车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时发送的变速请求。
可选地，发送器1010还用于：向第一车辆发送自动驾驶车队的车队信息，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；接收器1020用于接收第一车辆在根据车队信息和第一车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队时发送的加入车队请求，车辆信息包括第一车辆的路径规划信息；发送器1010还用于：当集中控制设备接受加入车队请求时向第一车辆发送确认消息；接收器1020还用于，接收第一车辆在接收到确认消息后发送的控制权交付信息；处理器1030，用于根据控制权交付信息对第一车辆进行控制。
可选地，接收器1020还用于，接收所述第一车辆根据所述第一车辆的车辆信息发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；其中，所述发送器1010还用于：在所述集中控制设备根据所述车辆信息和所述自动驾驶车队的车队信息时，向所述第一车辆发送确认消息，其中，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；所述接收器1020 还用于，接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息，并对所述第一车辆进行控制。
可选地，发送器1010还用于：向第一车辆发送位置信息，位置信息指示第一车辆驶入第一车辆在自动驾驶车队中的位置。
可选地，所述发送器1010还用于：向所述多辆车辆中各车辆分别发送获取行驶信息请求；其中，接收器1020还用于，接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述获取行驶信息请求时分别发送的第一反馈信息；处理器1030，用于根据所述第一反馈信息获取所述多辆车辆中各车辆的行驶信息；所述发送器1010还用于，根据所述多辆车辆中各车辆的行驶信息分别向多辆车辆中各车辆发送组网请求；所述接收器1020还用于，接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述组网请求时分别发送的第二反馈信息；处理器1030还用于，根据所述第二反馈信息将所述多辆车辆中各车辆加入同一网络中。
可选地，所述处理器1030还用于：根据所述行驶信息确定共享路径，所述共享路径为所述多辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，其中，所述行驶信息包括行驶路径；所述发送器1010还用于，向所述多辆车辆发送所述共享路径，以便于所述多辆车辆按照所述共享路径行驶。
本发明实施例中，通过集中控制设备控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
应理解，集中控制设备1000可以具体为上述实施例中的集中控制设备，并且可以用于执行上述方法实施例中与集中控制设备对应的各个步骤和/或流程。可选地，该存储器1040可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1030提供指令和数据。存储器1040的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器1040还可以存储设备类型的信息。该处理器1030可以用于执行存储器1040中存储的指令，并且当该处理器1030执行存储器1040中存储的指令时，该处理器1030用于执行上述方法实施例中与集中控制设备对应的各个步骤和/或流程，为了简洁，在此不再赘述。
图14示出了本发明实施例的车辆1100的示意性框图。车辆1100可以是自动驾驶车队中的其中一辆车辆，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式 的多辆车辆组成。该车辆1100包括发送器1110、接收器1120、处理器1130、存储器1140和总线系统1150。其中，发送器1110、接收器1120、处理器1130和存储器1140通过总线系统1150相连。
存储器1140用于存储指令。
处理器1130用于执行该存储器1140存储的指令，当所述指令被执行时，接收器1120用于接收集中控制设备发送的控制信息，控制信息指示车辆按照行驶参数行驶；处理器1130用于控制车辆按照行驶参数行驶。
本发明实施例的车辆，通过集中控制设备集中控制该车辆按照行驶参数行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车辆编队行驶的安全性。
可选地，行驶参数包括目标速度，其中，处理器1130具体用于：控制车辆变速至目标速度。
可选地，行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，
处理器1130具体用于：控制车辆从起始时刻开始变速，并在结束时刻时或在结束时刻之前变速至目标速度，或在时间间隔内变速至目标速度。
可选地，发送器1110，用于当所述车辆变速至所述目标速度时，向集中控制设备发送第二变速完成消息。
可选地，接收器1120还用于，接收集中控制设备发送的同步信号；其中，处理器1130具体用于：在接收器1120接收到同步信号时，控制车辆开始变速并变速至目标速度。
可选地，行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
可选地，发送器1110，用于向集中控制设备发送变速请求；其中，接收器1120具体用于：接收集中控制设备在接受变速请求时发送的控制信息。
可选地，发送器1110具体用于：当车辆1100在检测到与其相邻的车辆的车距大于预设车距时，向集中控制设备发送变速请求。
可选地，接收器1120还用于，接收集中控制设备发送的自动驾驶车队的车队信息，车队信息包括自动驾驶车队的路径规划信息；处理器1130还用于，根据车队信息和车辆的车辆信息确定加入自动驾驶车队，车辆信息包括车辆的路径规划信息；发送器1110，用于向集中控制设备发送加入车队请求；接收器1120还用于，接收集中控制设备接受加入车队请求时发送的确 认消息；发送器1110还用于，向集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
可选地，发送器1110还用于，向所述集中控制设备发送加入车队请求；所述接收器1120还用于，接收所述集中控制设备发送的确认消息，所述确认消息指示所述集中控制设备接受所述加入车队请求；发送器1110还用于，根据所述确认消息向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
可选地，接收器1120还用于：接收集中控制设备发送的位置信息，位置信息指示车辆在自动驾驶车队中的位置；其中，处理器1130具体用于：控制车辆驶入车辆在自动驾驶车队中的位置。
可选地，控制信息包括共享路径，共享路径为集中控制设备根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆的行驶参数确定的，共享路径为自动驾驶车队中的至少一辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，行驶参数包括行驶路径；其中，处理器1130具体用于：控制车辆按照共享路径行驶。
可选地，所述接收器1120还用于：接收所述集中控制设备发送的获取行驶信息请求；发送器1110还用于，向所述集中控制设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息指示所述车辆接受所述获取行驶信息请求；向所述基站控制设备发送所述车辆的行驶信息；所述接收器1120还用于，接收所述控制设备根据所述车辆的行驶信息发送的组网请求；发送器1110还用于，根据所述组网请求向所述集中控制设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息指示所述车辆接受所述组网请求。
本发明实施例中，通过集中控制设备控制多辆车辆编队行驶，可以提高道路车辆密度，增加道路容量。能够有效缓解交通拥堵，增强交通的畅通性和安全性。并且，本发明实施例中，通过集中控制设备集中控制车队中车辆的行驶，能够降低由于驾驶员的失误、误判和不及时响应而可能造成交通事故发生的频率，提高车队编队行驶的安全性。
应理解，车辆1100可以具体为上述实施例中的第一车辆，并且可以用于执行上述方法实施例中与第一车辆对应的各个步骤和/或流程。可选地，该存储器1140可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1130提供指令和数据。存储器1140的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器1140还可以存储设备类型的信息。该处理器1130可以用于执 行存储器1140中存储的指令，并且当该处理器1130执行存储器1140中存储的指令时，该处理器1130用于执行上述方法实施例中与第一车辆对应的各个步骤和/或流程，为了简洁，在此不再赘述。
应理解，在本发明实施例中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器执行存储器中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对 应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (52)

  1. 一种控制车辆编队行驶的方法，其特征在于，包括：
    集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，所述第一车辆为所述多辆车辆之一；
    所述集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆按照所述第一行驶参数行驶。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数包括目标速度，其中，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆变速至所述目标速度。
  3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，其中，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆从所述起始时刻开始变速，并在所述结束时刻时或在所述结束时刻之前变速至所述目标速度，或所述第一控制信息用于控制所述第一车辆在所述时间间隔内变速至所述目标速度。
  4. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述集中控制设备确定第二车辆的第二行驶参数，所述第二行驶参数包括所述目标速度，所述第二车辆为所述多辆车辆之一，所述第一车辆和所述第二车辆在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一车辆为所述第二车辆的前车；
    所述集中控制设备向所述第二车辆发送第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述第二车辆变速至所述目标速度。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备接收所述第二车辆减速至所述目标速度时发送的第一变速完成消息；
    其中，所述集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息，包括：
    所述集中控制设备根据所述第一变速完成消息向所述第一车辆发送所述第一控制消息。
  6. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备向所 述第二车辆发送第二控制信息之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备接收所述第一车辆加速至所述目标速度时发送的第二变速完成消息；
    其中，所述中控制设备向所述第二车辆发送第二控制信息，包括：
    所述集中控制设备根据所述第二变速完成消息向所述第二车辆发送所述第二控制信息。
  7. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备向所述第一车辆发送第一控制信息和所述集中控制设备向所述第二车辆发送第二控制信息之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备向所述第一车辆和所述第二车辆发送同步信号，以便于所述第一车辆和所述第二车辆在接收到所述同步信号时开始变速并变速至所述目标速度；
    所述集中控制设备分别接收所述第一车辆和所述第二车辆根据所述同步信号变速至所述目标速度时发送的第三变速完成消息和第四变速完成消息。
  8. 如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
  9. 如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备接收所述第一车辆的变速请求；
    其中，所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，包括：
    所述集中控制设备根据所述变速请求确定所述第一行驶参数。
  10. 如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备向所述第一车辆发送所述自动驾驶车队的车队信息，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；
    所述集中控制设备接收所述第一车辆在根据所述车队信息和所述第一 车辆的车辆信息确定加入所述自动驾驶车队时发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；
    当所述集中控制设备接受所述加入车队请求时向所述第一车辆发送确认消息；
    所述集中控制设备接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息；
    所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述第一车辆进行控制。
  11. 如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备接收所述第一车辆根据所述第一车辆的车辆信息发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；
    在所述集中控制设备根据所述车辆信息和所述自动驾驶车队的车队信息接受所述加入车队请求时，向所述第一车辆发送确认消息，其中，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；
    所述集中控制设备接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息，并对所述第一车辆进行控制。
  12. 如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备向所述第一车辆发送位置信息，所述位置信息指示所述第一车辆驶入所述第一车辆在所述自动驾驶车队中的位置。
  13. 如权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，在所述集中控制设备确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数之前，所述方法还包括：
    所述集中控制设备向所述多辆车辆中各车辆分别发送获取行驶信息请求；
    所述集中控制设备接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述获取行驶信息请求时分别发送的第一反馈信息；
    所述集中控制设备根据所述第一反馈信息获取所述多辆车辆中各车辆的行驶信息；
    所述集中控制设备根据所述多辆车辆中各车辆的行驶信息分别向所述多辆车辆中各车辆发送组网请求；
    所述集中控制设备接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述组网请求时分别发送的第二反馈信息；
    所述集中控制设备根据所述第二反馈信息将所述多辆车辆中各车辆加入同一网络中。
  14. 如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述集中控制设备根据所述行驶信息确定共享路径，所述共享路径为所述多辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，其中，所述行驶信息包括行驶路径；
    所述集中控制设备向所述多辆车辆发送所述共享路径，以便于所述多辆车辆按照所述共享路径行驶。
  15. 一种控制车辆编队行驶的方法，其特征在于，包括：
    车辆接收集中控制设备发送的控制信息，所述控制信息指示所述车辆按照行驶参数行驶，所述车辆为自动驾驶车队中的其中一辆车辆，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成；
    所述车辆按照所述行驶参数行驶。
  16. 如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括目标速度，
    其中，所述车辆按照所述行驶参数行驶，包括：
    所述车辆变速至所述目标速度。
  17. 如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，
    其中，所述车辆变速至所述目标速度，包括：
    所述车辆从所述起始时刻开始变速，并在所述结束时刻时或在所述结束时刻之前变速至所述目标速度，或
    所述车辆在所述时间间隔内变速至所述目标速度。
  18. 如权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述车辆变速至所述目标速度时，所述车辆向所述集中控制设备发送变速完成消息。
  19. 如权利要求16至18中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车 辆变速至所述目标速度之前，所述方法还包括：
    所述车辆接收所述集中控制设备发送的同步信号；
    其中，所述车辆变速至所述目标速度，包括：
    所述车辆在接收到所述同步信号时，开始变速并变速至所述目标速度。
  20. 如权利要求15至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
  21. 如权利要求15至20中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，所述方法还包括：
    所述车辆向所述集中控制设备发送变速请求；
    其中，所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息，包括：
    所述车辆接收所述集中控制设备在接受所述变速请求时发送的所述控制信息。
  22. 如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述车辆向所述集中控制设备发送变速请求，包括：
    当所述车辆检测到所述车辆与所述车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时，向所述集中控制设备发送所述变速请求。
  23. 如权利要求15至22中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，所述方法还包括：
    所述车辆接收所述集中控制设备发送的所述自动驾驶车队的车队信息，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；
    所述车辆在根据所述车队信息和所述车辆的车辆信息确定加入所述自动驾驶车队，所述车辆信息包括所述车辆的路径规划信息；
    所述车辆向所述集中控制设备发送加入车队请求；
    所述车辆接收所述集中控制设备接受所述加入车队请求时发送的确认消息；
    所述车辆向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
  24. 如权利要求15至22中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，所述方法还包括：
    所述车辆向所述集中控制设备发送加入车队请求；
    所述车辆接收所述集中控制设备发送的确认消息，所述确认消息指示所述集中控制设备接受所述加入车队请求；
    所述车辆根据所述确认消息向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
  25. 如权利要求23或24所述的方法，其特征在于，在所述车辆向所述集中控制设备发送控制权交付信息之前，所述方法还包括：
    所述车辆接收所述集中控制设备发送的位置信息，所述位置信息指示所述车辆在所述自动驾驶车队中的位置；
    所述车辆驶入所述车辆在所述自动驾驶车队中的位置。
  26. 如权利要求15至25中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆接收集中控制设备发送的控制信息之前，所述方法还包括：
    所述车辆接收所述集中控制设备发送的获取行驶信息请求；
    所述车辆向所述集中控制设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息指示所述车辆接受所述获取行驶信息请求；
    所述车辆向所述基站控制设备发送所述车辆的行驶信息；
    所述车辆接收所述控制设备根据所述车辆的行驶信息发送的组网请求；
    所述车辆根据所述组网请求向所述集中控制设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息指示所述车辆接受所述组网请求。
  27. 一种集中控制设备，其特征在于，包括：
    第一确定单元，用于确定自动驾驶车队中的第一车辆的第一行驶参数，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，所述第一车辆为所述多辆车辆之一；
    第一发送单元，用于向所述第一车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆按照第一确定单元确定的所述第一行驶参数行驶。
  28. 如权利要求27所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一行驶参数包括目标速度，其中，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆变速至所述目标速度。
  29. 如权利要求28所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，其中，所述第一控制信息用于控制所述第一车辆从所述起始时刻开始变速，并在所述结束时刻时或在所 述结束时刻之前变速至所述目标速度，或所述第一控制信息用于控制所述第一车辆在所述时间间隔内变速至所述目标速度。
  30. 如权利要求28所述的集中控制设备，其特征在于，所述集中控制设备还包括：
    第二确定单元，用于确定第二车辆的第二行驶参数，所述第二行驶参数包括所述目标速度，所述第二车辆为所述多辆车辆之一，所述第一车辆和所述第二车辆在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一车辆为所述第二车辆的前车；
    第二发送单元，用于向所述第二车辆发送第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述第二车辆变速至所述目标速度。
  31. 如权利要求30所述的集中控制设备，所述集中控制设备还包括：
    第一接收单元，用于接收所述第二车辆减速至所述目标速度时发送的第一变速完成消息；
    其中，所述第一发送单元具体用于：
    根据所述第一接收单元接收的所述第一变速完成消息向所述第一车辆发送所述第一控制信息。
  32. 如权利要求30所述的集中控制设备，其特征在于，所述集中控制设备还包括：
    第二接收单元，用于接收所述第一车辆加速至所述目标速度时发送的第二变速完成消息；
    其中，所述第二发送单元具体用于：
    根据所述第二接收单元接收的所述第二变速完成消息向所述第二车辆发送所述第二控制信息。
  33. 如权利要求30所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一发送单元还用于：
    向所述第一车辆和所述第二车辆发送同步信号，以便于所述第一车辆和所述第二车辆在接收到所述同步信号时开始变速并变速至所述目标速度；
    其中，所述集中控制设备还包括：
    第三接收单元，用于分别接收所述第一车辆和所述第二车辆根据所述同步信号变速至所述目标速度时发送的第三变速完成消息和第四变速完成消息。
  34. 如权利要求27至33中任一项所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
  35. 如权利要求27至34中任一项所述的集中控制设备，其特征在于，所述集中控制设备还包括：
    第四接收单元，用于接收所述第一车辆的变速请求；
    其中，所述第一确定单元具体用于：
    根据所述变速请求确定所述第一行驶参数。
  36. 如权利要求27至35中任一项所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一发送单元还用于：
    向所述第一车辆发送所述自动驾驶车队的车队信息，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；
    其中，所述集中控制设备还包括：
    第五接收单元，用于接收所述第一车辆在根据所述车队信息和所述第一车辆的车辆信息确定加入所述自动驾驶车队时发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；
    所述第一发送单元还用于，当所述集中控制设备接受所述加入车队请求时向所述第一车辆发送确认消息；
    所述第五接收单元还用于，接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息；
    控制单元，用于根据所述控制权交付信息对所述第一车辆进行控制。
  37. 如权利要求27至35中任一项所述的集中控制设备，其特征在于，所述集中控制设备还包括：
    第六接收单元，用于接收所述第一车辆根据所述第一车辆的车辆信息发送的加入车队请求，所述车辆信息包括所述第一车辆的路径规划信息；
    其中，所述第一发送单元还用于：
    在所述集中控制设备根据所述车辆信息和所述自动驾驶车队的车队信息时，向所述第一车辆发送确认消息，其中，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；
    所述第六接收单元还用于，接收所述第一车辆在接收到所述确认消息后发送的控制权交付信息，并对所述第一车辆进行控制。
  38. 如权利要求36或37所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一发送单元还用于：
    向所述第一车辆发送位置信息，所述位置信息指示所述第一车辆驶入所述第一车辆在所述自动驾驶车队中的位置。
  39. 如权利要求27至38中任一项所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一发送单元还用于：
    向所述多辆车辆中各车辆分别发送获取行驶信息请求；
    其中，所述集中控制设备还包括：
    第七接收单元，用于接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述获取行驶信息请求时分别发送的第一反馈信息；
    获取单元，用于根据所述第一反馈信息获取所述多辆车辆中各车辆的行驶信息；
    所述第一发送单元还用于，根据所述多辆车辆中各车辆的行驶信息分别向所述多辆车辆中各车辆发送组网请求；
    所述第七接收单元还用于，接收所述多辆车辆中各车辆在接受所述组网请求时分别发送的第二反馈信息；
    组网单元，用于根据所述第二反馈信息将所述多辆车辆中各车辆加入同一网络中。
  40. 如权利要求39所述的集中控制设备，其特征在于，所述第一确定单元还用于：
    根据所述行驶信息确定共享路径，所述共享路径为所述多辆车辆中的其中一辆车辆的行驶路径，其中，所述行驶信息包括行驶路径；
    所述第一发送单元还用于，向所述多辆车辆发送所述共享路径，以便于所述多辆车辆按照所述共享路径行驶。
  41. 一种车辆，其特征在于，所述车辆为自动驾驶车队中的其中一辆车辆，所述自动驾驶车队由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，包括：
    接收单元，用于接收集中控制设备发送的控制信息，所述控制信息指示所述车辆按照行驶参数行驶；
    行驶单元，用于按照所述行驶参数行驶。
  42. 如权利要求41所述的车辆，其特征在于，所述行驶参数包括目标速度，
    其中，所述行驶单元具体用于：
    变速至所述目标速度。
  43. 如权利要求42所述的车辆，其特征在于，所述行驶参数还包括起始时刻和结束时刻，或时间间隔，
    其中，所述行驶单元具体用于：
    从所述起始时刻开始变速，并在所述结束时刻时或在所述结束时刻之前变速至所述目标速度，或
    在所述时间间隔内变速至所述目标速度。
  44. 如权利要求42或43所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
    第一发送单元，用于当所述车辆变速至所述目标速度时，向所述集中控制设备发送变速完成消息。
  45. 如权利要求42至44中任一项所述的车辆，其特征在于，所述接收单元还用于，接收所述集中控制设备发送的同步信号；
    其中，所述行驶单元具体用于：
    在接收到所述同步信号时，开始变速并变速至所述目标速度。
  46. 如权利要求41至45中任一项所述的车辆，其特征在于，所述行驶参数还包括以下参数中的至少一种：车距、指示灯参数、换档参数和刹车参数。
  47. 如权利要求41至46中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
    第二发送单元，用于向所述集中控制设备发送变速请求；
    其中，所述接收单元具体用于：
    接收所述集中控制设备在接受所述变速请求时发送的所述控制信息。
  48. 如权利要求47所述的车辆，其特征在于，所述第二发送单元具体用于：
    当所述第一车辆检测到所述第一车辆与所述第一车辆相邻的车辆的车距大于预设车距时，向所述集中控制设备发送所述变速请求。
  49. 如权利要求41至48中任一项所述的车辆，其特征在于，所述接收单元还用于：
    接收所述集中控制设备发送的所述自动驾驶车队的车队信息，所述车队信息包括所述自动驾驶车队的路径规划信息；
    所述车辆还包括：
    确定单元，用于根据所述车队信息和所述车辆的车辆信息确定加入所述自动驾驶车队，所述车辆信息包括所述车辆的路径规划信息；
    第三发送单元，用于向所述集中控制设备发送加入车队请求；
    所述接收单元还用于，接收所述集中控制设备接受所述加入车队请求时发送的确认消息；
    所述第三发送单元还用于，向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
  50. 如权利要求41至48中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括：
    第四发送单元，用于向所述集中控制设备发送加入车队请求；
    所述接收单元还用于，接收所述集中控制设备发送的确认消息，所述确认消息指示所述集中控制设备接受所述加入车队请求；
    第四发送单元还用于，根据所述确认消息向所述集中控制设备发送控制权交付信息，以便于所述集中控制设备根据所述控制权交付信息对所述车辆进行控制。
  51. 如权利要求49或50所述的车辆，其特征在于，所述接收单元还用于：
    接收所述集中控制设备发送的位置信息，所述位置信息指示所述车辆在所述自动驾驶车队中的位置；
    其中，所述行驶单元具体用于：
    驶入所述车辆在所述自动驾驶车队中的位置。
  52. 如权利要求41至51中任一项所述的车辆，其特征在于，所述接收单元还用于：
    接收所述集中控制设备发送的获取行驶信息请求；
    其中，所述车辆还包括：
    第五发送单元，用于向所述集中控制设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息指示所述车辆接受所述获取行驶信息请求；
    所述第五发送单元还用于，向所述基站控制设备发送所述车辆的行驶信息；
    所述接收单元还用于，接收所述控制设备根据所述车辆的行驶信息发送 的组网请求；
    所述第五发送单元还用于，根据所述组网请求向所述集中控制设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息指示所述车辆接受所述组网请求。
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