CN111641933B - 车队管理方法、装置及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种车队管理方法、装置及相关设备，涉及自动驾驶信息共享技术领域。其中方法包括：获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。根据本申请的技术，能够实现目标车队中第一车辆通过共享第一自动驾驶信息给所述目标车辆中第二车辆，来控制所述目标车队中第二车辆的行动轨迹，从而能够提高目标车队的协调能力。本申请解决了现有技术中车队管理方面存在协调能力比较差的问题。

Description

车队管理方法、装置及相关设备
技术领域
本申请涉及信息共享技术，尤其涉及自动驾驶信息共享技术领域，具体涉及一种车队管理方法、装置及相关设备。
背景技术
随着人们生活水平的提高，多人采用车队组织周边游和自驾游等活动在日常生活中是比较常见的活动，而车队组织出行往往需要较多的沟通和即时同步。
目前，车队组织出行时通常采用租用对讲机或者多人电话沟通的方式来保持联系，但是，采用对讲机和电话进行沟通过程中容易出现信号差的连接问题，且仅通过言语沟通很难实时定位彼此的位置，因此经常出现后车跟丢，以及被超车的情况，导致车队被打散。
因此，现有技术中车队管理方面存在协调能力比较差的问题。
发明内容
本申请提供了一种车队管理方法、装置及相关设备。
根据第一方面，本申请提供了一种车队管理方法，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：
获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
根据第二方面，本申请提供了一种车队管理方法，所述方法应用于服务器，所述方法包括：
接收第一车辆发送的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆。
根据第三方面，本申请提供了一种车队管理方法，所述方法应用于目标车队中第二车辆，所述目标车队还包括第一车辆；所述方法包括：
接收所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由服务器发送或者由所述第一车辆发送，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
根据第四方面，本申请提供了一种车队管理装置，所述装置应用于第一车辆，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
第一发送模块，用于将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
根据第五方面，本申请提供了一种车队管理装置，所述装置应用于服务器，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收第一车辆发送的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
第一构建模块，用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
第二发送模块，用于将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆。
根据第六方面，本申请提供了一种车队管理装置，所述装置应用于目标车队中第二车辆，所述目标车队还包括第一车辆，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由服务器发送或者由所述第一车辆发送，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
第二构建模块，用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
根据第七方面，本申请提供了一种第一车辆，所述第一车辆包括：
至少一个第一处理器；以及
与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，
所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行第一方面中的任一项方法。
根据第八方面，本申请提供了一种服务器，所述服务器包括：
至少一个第二处理器；以及
与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器；其中，
所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行第二方面中的任一项方法。
根据第九方面，本申请提供了一种第二车辆，所述第二车辆包括：
至少一个第三处理器；以及
与所述至少一个第三处理器通信连接的第三存储器；其中，
所述第三存储器存储有可被所述至少一个第三处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第三处理器执行，以使所述至少一个第三处理器能够执行第三方面中的任一项方法。
根据第十方面，本申请提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请各方面中的任一项方法。
根据本申请的技术，目标车队中第一车辆通过将所述第一车辆的第一自动驾驶信息进行发送，能够实现对所述第一车辆的第一自动驾驶信息进行共享，使得可以基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息构建所述目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息。也就是说，使得可以基于所述第一车辆共享的第一自动驾驶信息中感知信息，产生所述第二车辆自身的感知信息，如此使得目标车队中第一车辆能够通过共享的第一自动驾驶信息来控制所述目标车队中第二车辆的行动轨迹，从而提高了目标车队的协调能力。本申请解决了现有技术中车队管理方面存在协调能力比较差的问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的车队管理方法的流程示意图；
图2是第一车辆构建的目标车队的行动轨迹示意图；
图3是根据本申请第二实施例的车队管理方法的流程示意图；
图4是根据本申请第三实施例的车队管理方法的流程示意图；
图5是根据本申请第四实施例的车队管理装置的结构示意图之一；
图6是根据本申请第四实施例的车队管理装置的结构示意图之二；
图7是根据本申请第五实施例的车队管理装置的结构示意图；
图8是根据本申请第六实施例的车队管理装置的结构示意图；
图9是用来实现本申请第一实施例的车队管理方法的第一车辆的框图；
图10是用来实现本申请第二实施例的车队管理方法的服务器的框图；
图11是用来实现本申请第三实施例的车队管理方法的第二车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
第一实施例
如图1所示，本申请提供一种车队管理方法，所述方法应用于第一车辆，包括如下步骤：
步骤S101：获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息。
本实施例中，所述第一车辆可以为目标车队的领航车，所述目标车队可以为由第一车辆发起组建的车队。当然，所述目标车队也可以由其他车辆发起组建的车队，比如，所述目标车队为由第二车辆发起组建的车队，但是由第一车辆作为目标车辆的领航车。
第一车辆作为目标车队的领航车通常需要具备两个条件，第一个条件为：具备自动驾驶能力，且为了能够安全地领航目标车队中其他车辆，第一车辆通常需要具备至少实现L3级别的自动驾驶水平的车辆硬件，以下以第一车辆具备实现L3级别的自动驾驶水平的车辆硬件为例进行详细说明。其中，实现L3级别的自动驾驶水平的车辆硬件包括但不限于激光雷达、超声波雷达、多传感器等。另外，所述第一车辆若具备自动驾驶能力通常还需要软件支持，即所述第一车辆中通常还嵌入有实现自动驾驶的软件代码。
第二个条件为：具备信息共享系统，比如，车辆至车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)的信号传输系统(后称之为V2V信号传输系统)，以下信息共享系统将以V2V信号传输系统为例进行详细说明。
所述目标车队中还包括第二车辆，第二车辆作为所述目标车队的跟随车通常需要包括V2V信号传输系统，以实现对第一车辆的第一自动驾驶信息的共享。当然，所述第二车辆也可以具备自动驾驶能力，这里不做具体限定。
所述第一车辆可以包括感知系统，该感知系统可以包括实现L3级别的自动驾驶水平的车辆硬件，使得所述第一车辆可以通过该感知系统来获取所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息。
所述第一车辆可以通过该感知系统来判断当前路段是否能够启动自动驾驶模式，在确定当前路段能够启动自动驾驶模式且所述目标车队满足预设车队形状的情况下，获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息。其中，所述第一自动驾驶信息中包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息。
其中，所述目标车队满足预设车队形状可以理解为所述目标车队中第一车辆和第二车辆已经按照预设顺序排列成一个队列。在该队列中，第一车辆和第二车辆都可以以一个编号进行标识，比如第一车辆的编号为1，第二车辆的编号为2。当然，第二车辆作为第一车辆的跟随车，所述第二车辆的数量可以包括至少一个，每个第二车辆根据在队列中的具体位置进行编号即可。
在所述目标车队满足预设车队形状的情况下，所述第一车辆可以通过感知系统，感知获得所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息，该感知信息可构建目标车队中第二车辆的行动轨迹，包含但不仅限于车速，周围障碍物距离，以及周围车辆及行人距离等，如图2所示。
所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息之外，通常还可以包括实现自动驾驶的软件代码，以将第一车辆的自动驾驶能力也能够共享给目标车队中第二车辆。当然，在所述第二车辆也具备自动驾驶能力的情况下，所述第一自动驾驶信息中也可以不包括实现自动驾驶的软件代码。
所述第一车辆可以实时获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息，也可以周期获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息，这里不做具体限定。
步骤S102，将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
所述第一车辆可以通过V2V信号传输系统将所述第一自动驾驶信息进行发送。其中，所述第一车辆通过V2V信号传输系统将所述第一自动驾驶信息进行发送的方式可以包括两种，第一种可以为直传方式，即所述第一车辆通过V2V信号传输系统将第一自动驾驶信息直接传输给目标车队中每一第二车辆。第二种可以为间接传输方式，即所述第一车辆通过V2V信号传输系统将第一自动驾驶信息经过服务器进行传输。
需要说明的是，在所述第二车辆存在目标处理能力的情况下，所述第一车辆通过直传方式将第一自动驾驶信息直接发送给第二车辆。在所述第二车辆不存在目标处理能力的情况下，所述第一车辆通常需要通过间接传输方式将第一自动驾驶信息进行发送，以通过服务器来构建第二车辆的第二自动驾驶信息。其中，所述第二车辆存在目标处理能力可以理解为第二车辆可以基于第一自动驾驶信息中的感知信息构建第二自动驾驶信息的处理能力。
为了保证传输的实时性，在当前路段存在5G网络甚至比5G更新网络的情况下，第一车辆可以将所述第一自动驾驶信息通过V2V信号传输系统以5G网络，或者以比5G更新网络进行发送。当然，在当前路段不存在5G网络甚至比5G更新网络的情况下，第一车辆也可以将所述第一自动驾驶信息通过V2V信号传输系统以4G网络，或者3G网络进行发送。
本实施例中，目标车队中第一车辆通过将所述第一车辆的第一自动驾驶信息进行发送，能够实现对所述第一车辆的第一自动驾驶信息进行共享，使得可以基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息构建所述目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息。也就是说，使得可以基于所述第一车辆共享的第一自动驾驶信息中感知信息，产生所述第二车辆自身的感知信息，如此使得目标车队中第一车辆能够通过共享的第一自动驾驶信息来控制所述目标车队中第二车辆的行动轨迹，从而提高了目标车队的协调能力。
另外，本实施例中，车队中只需要有一辆自动驾驶的车辆，即可以通过V2V信号传输系统将其自动驾驶能力以及感知信息共享给车队中其他车辆，从而可以减少自动驾驶的成本。
可选的，所述步骤S102具体包括如下一项：
将所述第一自动驾驶信息发送给服务器；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于供所述服务器构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息，并将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆；
将所述第一自动驾驶信息发送给所述第二车辆；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于供所述第二车辆构建第二自动驾驶信息。
在本实施方式中，在第二车辆具备目标处理能力的情况下，所述第一车辆通过直传方式将第一自动驾驶信息直接发送给第二车辆。在所述第二车辆不存在目标处理能力的情况下，所述第一车辆可以通过间接传输方式将第一自动驾驶信息首先发送给服务器，然后，通过服务器基于第一自动驾驶信息中的感知信息构建第二车辆的第二自动驾驶信息，在构建完成之后，服务器再将第二车辆的第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆。
优选的，为了简化第一车辆对第一自动驾驶信息的共享过程，通常可以在第二车辆中预先嵌入所述目标处理能力的软件代码，以使所述第一车辆可以以直传方式将第一自动驾驶信息进行共享。这样，不仅可以简化第一自动驾驶信息的共享过程，而且还可以提高第一自动驾驶信息的传输速度，另外，还可以降低服务器的处理压力。
需要说明的是，若目标车队包括多个第二车辆，所述第一车辆可以将第一自动驾驶信息以串行方式进行发送，也可以以并行方式进行发送。优选的，为了提高发送的效率，所述第一车辆通常将第一自动驾驶信息以并行方式进行发送。
本实施方式，第一车辆通过提供两种发送第一自动驾驶信息的方式，可以提高第一自动驾驶信息共享方式的灵活性，并可以降低用于车队管理的服务器的处理压力。
可选的，所述步骤S101之前，所述方法还包括：
在确定所述第一车辆满足自动驾驶条件的情况下，将车队组建信息发送给所述第二车辆；
在接收到所述第二车辆针对所述车队组建信息发送的确认信息的情况下，确定实现自动驾驶信息共享的所述目标车队。
本实施方式中，当多个车辆在计划路段上行驶时，第一车辆可以通过感知系统确定所述第一车辆是否满足自动驾驶条件，所述自动驾驶条件可以根据实际情况进行设定，比如，设定为周边障碍物很少，且该路段为直行路段。相应的，第一车辆通过感知系统感知到周边障碍物很少，且该路段为直行路段的情况下，确定所述第一车辆满足自动驾驶条件。在确定所述第一车辆满足自动驾驶条件的情况下，即可以确定当前路段能够启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶。
如果所述第一车辆达到自动驾驶模式的启动标准，可以通过V2V信号传输系统将车队组建信息分别发送给至少一个第二车辆，其中，所述第二车辆可以为第一车辆感知距离内的车辆。比如，若所述第一车辆能够感知到50m距离之内的对象，即可以按每辆车5m车身长度，1.5m跟车距离来算，车队的车辆数量上限不能超过6辆，这样可以使得第一车辆可以感知到车队中每一车辆的位置和车速，以实现车队的安全自动驾驶，并防止车辆跟丢的情况出现。
相应的，所述第一车辆可以通过V2V信号传输系统将车队组建信息分别发送给感知距离内的第二车辆。所述第二车辆通过V2V信号传输系统接收到该车队组建信息，可以将其显示在中控显示器上，以提示第二车辆对应用户是否愿意加入目标车队。所述第二车辆对应用户可以针对所述车队组建信息进行点击确认，在点击确认加入目标车队的情况下，所述第二车辆接收到针对所述车队组建信息的确认信息，将所述确认信息通过V2V信号传输系统发送给所述第一车辆。同时，所述第二车辆可以开启V2V信号传输系统的信息接收通道并同意所述第一车辆进行车辆控制。
相应的，所述第一车辆在接收到所述第二车辆针对所述车队组建信息发送的确认信息的情况下，确定实现自动驾驶信息共享的所述目标车队。其中，该目标车队中第二车辆可以共享所述目标车队中第一车辆的第一自动驾驶信息，从而使得目标车队中每一第二车辆都能在第一车辆的控制下进行自动驾驶。
本实施方式中，通过V2V信号传输系统的即时沟通能力，可以构建实现自动驾驶信息共享的目标车队，这样可以降低车队的沟通成本，提升车队管理的便捷性。
可选的，所述第一自动驾驶信息中的感知信息包括以下至少一项：
所述目标车队中每一车辆相对于所述第一车辆的位置信息；
所述目标车队中每一车辆的速度；
预设距离内除所述目标车队之外的对象相对于所述第一车辆的位置信息。
所述预设距离可以理解为所述第一车辆的感知距离。
所述第一车辆通过获取所述目标车队中每一车辆相对于所述第一车辆的位置信息；所述目标车队中每一车辆的速度；感知距离内除所述目标车队之外的对象相对于所述第一车辆的位置信息，使得所述第一车辆可以构建目标车队中第二车辆的行动轨迹。这样所述第一车辆通过共享第一自动驾驶信息，使得可以基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息构建所述目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息。
相当于目标车队所有第二车辆共享第一车辆的感知能力，并形成了自身的感知体系，使得目标车队中每一车辆可以共享目标车队中其他车辆的位置和编号。如此使得第一车辆能够实时控制目标车队中所有第二车辆的行动轨迹，保证所有第二车辆都在沟通范围内，并组成目标车队进行自动驾驶。
进一步的，当所述第一车辆通过感知系统预判前方路段已经不支持自动驾驶模式时，所述第一车辆可以通过V2V信号传输系统或者其他沟通系统通知目标车队中第二车辆对应用户准备进行接管。相应的，所述第二车辆对应用户通过接管所述第二车辆，脱出所述第二车辆的自动驾驶模式。
如果所述第二车辆对应用户未及时接管，则第一车辆可以控制所述第二车辆在安全位置紧急停车后脱出其自动驾驶模式。
需要说明的是，本申请中的车队管理方法中的多种可选的实施方式，彼此可以相互结合实现，也可以单独实现，对此本申请不作限定。
第二实施例
如图3所示，本申请提供一种车队管理方法，所述方法应用于服务器，包括以下步骤：
步骤S301，接收第一车辆发送的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
步骤S302，基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
步骤S303，将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆。
本实施例中，在目标车队中第二车辆不具备目标处理能力，或者系统预先设定，或者其他原因导致第一车辆和第二车辆无法实现信息直传的情况下，所述第一车辆可以将第一自动驾驶信息发送给服务器，由服务器基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息，并将所述第二车辆的第二自动驾驶信息发送给对应的第二车辆。
本实施例中，可以借助于服务器的处理能力，将第一车辆的第一自动驾驶信息进行共享，并基于第一自动驾驶信息中感知信息构建第二车辆的第二自动驾驶信息，并将其发送给所述第二车辆。如此，借助于服务器，可以使目标车队中第二车辆共享第一车辆的感知能力，并形成了所述第二车辆自身的感知体系。
可选的，所述步骤S302具体包括：
基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，以目标车队中第二车辆的位置为参考位置构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息。
本实施方式中，所述服务器可以基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，以目标车队中每一第二车辆的位置为参考位置，构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息。
比如，第一自动驾驶信息的感知信息中包括每一第二车辆相对于所述第一车辆的位置信息，具体的，编号为2的第二车辆与第一车辆的间距为1.5m，编号为3的第二车辆与第一车辆的间距为3m。所述服务器针对编号为2的第二车辆，可以以第二车辆的位置为参考位置，构建目标车队中其他车辆针对该第二车辆的位置信息，具体的，第一车辆在该第二车辆之前，且与该第二车辆的距离为1.5m，编号为3的第二车辆在该第二车辆之后，且与该第二车辆的距离为1.5m。针对编号为3的第二车辆，其第二自动驾驶信息的构建方式与上述类似，这里不再对其一一赘述。
本实施方式中，可以借助于服务器，使目标车队中每一第二车辆共享第一车辆的感知能力，并形成了所述第二车辆自身的感知体系。这样，使得目标车队中所有车辆都能共享所有车辆的位置和编号，为第一车辆实时控制目标车队中每一第二车辆创造前提条件。
第三实施例
如图4所示，本申请提供一种车队管理方法，所述方法应用于目标车队中第二车辆，所述目标车队还包括第一车辆，包括以下步骤：
步骤S401，接收所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由服务器发送或者由所述第一车辆发送，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
步骤S402，基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
本实施例中，在目标车队中第二车辆具备目标处理能力的情况下，第一车辆可以通过间接传输方式或直传方式将第一自动驾驶信息发送给第二车辆。第二车辆接收到所述第一车辆的第一自动驾驶信息之后，可以基于第一自动驾驶信息中的感知信息构建第二自动驾驶信息，其中，其构建方式可以与上述服务器为第二车辆构建第二自动驾驶信息的方式类似，这里不再对其进行赘述。
本实施例中，通过第二车辆接收第一车辆的第一自动驾驶信息，并基于第一自动驾驶信息中的感知信息构建其自身的第二自动驾驶信息，从而可以简化第一自动驾驶信息的共享过程，提高第一自动驾驶信息的传输速度，并且还可以降低服务器的处理压力。
第四实施例
如图5所示，本申请提供一种车队管理装置500，所述装置应用于第一车辆，包括：
获取模块501，用于获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
第一发送模块502，用于将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
可选的，所述第一发送模块502，具体用于将所述第一自动驾驶信息发送给服务器；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于供所述服务器构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息，并将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆；或者，
将所述第一自动驾驶信息发送给所述第二车辆；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于供所述第二车辆构建第二自动驾驶信息。
可选的，如图6所示，本申请还提供一种车队管理装置500，基于图5所述的模块，车队管理装置500还包括：
第三发送模块503，用于在确定所述第一车辆满足自动驾驶条件的情况下，将车队组建信息发送给所述第二车辆；
确定模块504，用于在接收到所述第二车辆针对所述车队组建信息发送的确认信息的情况下，确定实现自动驾驶信息共享的所述目标车队。
可选的，所述第一自动驾驶信息中的感知信息包括以下至少一项：
所述目标车队中每一车辆相对于所述第一车辆的位置信息；
所述目标车队中每一车辆的速度；
预设距离内除所述目标车队之外的对象相对于所述第一车辆的位置信息。
本申请提供的车队管理装置500能够实现上述车队管理方法实施例中第一车辆实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
第五实施例
如图7所示，本申请提供一种车队管理装置700，所述装置应用于服务器，包括：
第一接收模块701，用于接收第一车辆发送的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
第一构建模块702，用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
第二发送模块703，用于将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆。
可选的，所述第一构建模块702，具体用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，以目标车队中第二车辆的位置为参考位置构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息。
本申请提供的车队管理装置700能够实现上述车队管理方法实施例中服务器实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
第六实施例
如图8所示，本申请提供一种车队管理装置800，所述装置应用于目标车队中第二车辆，所述目标车队还包括第一车辆，包括：
第二接收模块801，用于接收所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由服务器发送或者由所述第一车辆发送，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息；
第二构建模块802，用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息。
本申请提供的车队管理装置800能够实现上述车队管理方法实施例中第二车辆实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种第一车辆、服务器、第二车辆和一种计算机可读存储介质。
如图9所示，是根据本申请实施例的车队管理方法的第一车辆的框图。如图9所示，第一车辆包括：一个或多个第一处理器901、第一存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。第一处理器可以对在第一车辆内执行的指令进行处理，包括存储在第一存储器中或者第一存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个第一处理器和/或多条总线与多个第一存储器和多个第一存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个第一处理器901为例。
第一存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述第一存储器存储有可由至少一个第一处理器执行的指令，以使所述至少一个第一处理器执行本申请所提供的车队管理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车队管理方法。
第一存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车队管理方法对应的程序指令/模块(例如，附图5或6所示的获取模块501、第一发送模块502、第三发送模块503和确定模块504)。第一处理器901通过运行存储在第一存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行车队管理装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车队管理方法。
第一存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车队管理方法的第一车辆的使用所创建的数据等。此外，第一存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，第一存储器902可选包括相对于第一处理器901远程设置的第一存储器，这些远程第一存储器可以通过网络连接至车队管理方法的第一车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车队管理方法的第一车辆还可以包括：第一输入装置903和第一输出装置904。第一处理器901、第一存储器902、第一输入装置903和第一输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
第一输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车队管理方法的第一车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。第一输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个第一输入装置、和至少一个第一输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个第一输入装置、和该至少一个第一输出装置。
本申请实施例的方案，目标车队中第一车辆通过将所述第一车辆的第一自动驾驶信息进行发送，能够实现对所述第一车辆的第一自动驾驶信息进行共享，使得可以基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息构建所述目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息。也就是说，使得可以基于所述第一车辆共享的第一自动驾驶信息中感知信息，产生所述第二车辆自身的感知信息，如此使得目标车队中第一车辆能够通过共享的第一自动驾驶信息来控制所述目标车队中第二车辆的行动轨迹，从而提高了目标车队的协调能力。
如图10所示，是根据本申请实施例的车队管理方法的服务器的框图。如图10所示，服务器包括：一个或多个第二处理器1001、第二存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。第二处理器可以对在服务器内执行的指令进行处理，包括存储在第二存储器中或者第二存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个第二处理器和/或多条总线与多个第二存储器和多个第二存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图10中以一个第二处理器1001为例。
第二存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述第二存储器存储有可由至少一个第二处理器执行的指令，以使所述至少一个第二处理器执行本申请所提供的车队管理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车队管理方法。
第二存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车队管理方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的第一接收模块701、第一构建模块702和第二发送模块703)。第二处理器1001通过运行存储在第二存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行车队管理装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车队管理方法。
第二存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车队管理方法的服务器的使用所创建的数据等。此外，第二存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，第二存储器1002可选包括相对于第二处理器1001远程设置的第二存储器，这些远程第二存储器可以通过网络连接至车队管理方法的服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车队管理方法的服务器还可以包括：第二输入装置1003和第二输出装置1004。第二处理器1001、第二存储器1002、第二输入装置1003和第二输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
第二输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车队管理方法的服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。第二输出装置1004可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个第二输入装置、和至少一个第二输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个第二输入装置、和该至少一个第二输出装置。
本申请实施例的方案，可以借助于服务器的处理能力，将第一车辆的第一自动驾驶信息进行共享，并基于第一自动驾驶信息中感知信息构建第二车辆的第二自动驾驶信息，并将其发送给所述第二车辆。如此，借助于服务器，可以使目标车队中第二车辆共享第一车辆的感知能力，并形成了所述第二车辆自身的感知体系。
如图11所示，是根据本申请实施例的车队管理方法的第二车辆的框图。如图11所示，第二车辆包括：一个或多个第三处理器1101、第三存储器1102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。第三处理器可以对在第二车辆内执行的指令进行处理，包括存储在第三存储器中或者第三存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个第三处理器和/或多条总线与多个第三存储器和多个第三存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图11中以一个第三处理器1101为例。
第三存储器1102即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述第三存储器存储有可由至少一个第三处理器执行的指令，以使所述至少一个第三处理器执行本申请所提供的车队管理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车队管理方法。
第三存储器1102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车队管理方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的第二接收模块801和第二构建模块802)。第三处理器1101通过运行存储在第三存储器1102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行车队管理装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车队管理方法。
第三存储器1102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车队管理方法的第二车辆的使用所创建的数据等。此外，第三存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，第三存储器1102可选包括相对于第三处理器1101远程设置的第三存储器，这些远程第三存储器可以通过网络连接至车队管理方法的第二车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车队管理方法的第二车辆还可以包括：第三输入装置1103和第三输出装置1104。第三处理器1101、第三存储器1102、第三输入装置1103和第三输出装置1104可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
第三输入装置1103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车队管理方法的第二车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。第三输出装置1104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个第三输入装置、和至少一个第三输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个第三输入装置、和该至少一个第三输出装置。
本申请实施例的方案，通过第二车辆接收第一车辆的第一自动驾驶信息，并基于第一自动驾驶信息中的感知信息构建其自身的第二自动驾驶信息，从而可以简化第一自动驾驶信息的共享过程，提高第一自动驾驶信息的传输速度，并且还可以降低服务器的处理压力。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车队管理方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：
获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息和实现自动驾驶的软件代码；
将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
其中，所述第一车辆为目标车队的领航车；所述自动驾驶的软件代码用于将所述第一车辆的自动驾驶能力共享给目标车队中的所述第二车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一自动驾驶信息进行发送包括如下一项：
将所述第一自动驾驶信息发送给服务器；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于供所述服务器构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息，并将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆；
将所述第一自动驾驶信息发送给所述第二车辆；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于供所述第二车辆构建第二自动驾驶信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息之前，所述方法还包括：
在确定所述第一车辆满足自动驾驶条件的情况下，将车队组建信息发送给所述第二车辆；
在接收到所述第二车辆针对所述车队组建信息发送的确认信息的情况下，确定实现自动驾驶信息共享的所述目标车队。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自动驾驶信息中的感知信息包括以下至少一项：
所述目标车队中每一车辆相对于所述第一车辆的位置信息；
所述目标车队中每一车辆的速度；
预设距离内除所述目标车队之外的对象相对于所述第一车辆的位置信息。
5.一种车队管理方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：
接收第一车辆发送的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息和实现自动驾驶的软件代码；
基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆；
其中，所述第一车辆为目标车队的领航车；所述自动驾驶的软件代码用于将所述第一车辆的自动驾驶能力共享给目标车队中的所述第二车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一自动驾驶信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，包括：
基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，以目标车队中第二车辆的位置为参考位置构建所述第二车辆的第二自动驾驶信息。
7.一种车队管理方法，其特征在于，所述方法应用于目标车队中第二车辆，所述目标车队还包括第一车辆；所述方法包括：
接收所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由服务器发送或者由所述第一车辆发送，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息和实现自动驾驶的软件代码；
基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
其中，所述第一车辆为目标车队的领航车；所述自动驾驶的软件代码用于将所述第一车辆的自动驾驶能力共享给目标车队中的所述第二车辆。
8.一种车队管理装置，其特征在于，所述装置应用于第一车辆，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息和实现自动驾驶的软件代码；
第一发送模块，用于将所述第一自动驾驶信息进行发送；其中，所述第一自动驾驶信息中的感知信息用于构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
其中，所述第一车辆为目标车队的领航车；所述自动驾驶的软件代码用于将所述第一车辆的自动驾驶能力共享给目标车队中的所述第二车辆。
9.一种车队管理装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收第一车辆发送的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息和实现自动驾驶的软件代码；
第一构建模块，用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建目标车队中第二车辆的第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
第二发送模块，用于将所述第二自动驾驶信息发送给所述第二车辆；
其中，所述第一车辆为目标车队的领航车；所述自动驾驶的软件代码用于将所述第一车辆的自动驾驶能力共享给目标车队中的所述第二车辆。
10.一种车队管理装置，其特征在于，所述装置应用于目标车队中第二车辆，所述目标车队还包括第一车辆，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收所述第一车辆的第一自动驾驶信息；其中，所述第一自动驾驶信息由服务器发送或者由所述第一车辆发送，所述第一自动驾驶信息包括所述第一车辆进行自动驾驶的感知信息和实现自动驾驶的软件代码；
第二构建模块，用于基于所述第一自动驾驶信息中的感知信息，构建第二自动驾驶信息；其中，所述第二自动驾驶信息包括所述第二车辆进行自动驾驶的感知信息；
其中，所述第一车辆为目标车队的领航车；所述自动驾驶的软件代码用于将所述第一车辆的自动驾驶能力共享给目标车队中的所述第二车辆。
11.一种第一车辆，其特征在于，所述第一车辆包括：
至少一个第一处理器；以及
与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，
所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行权利要求1至4中任一项所述的方法。
12.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
至少一个第二处理器；以及
与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器；其中，
所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行权利要求5至6中任一项所述的方法。
13.一种第二车辆，其特征在于，所述第二车辆包括：
至少一个第三处理器；以及
与所述至少一个第三处理器通信连接的第三存储器；其中，
所述第三存储器存储有可被所述至少一个第三处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第三处理器执行，以使所述至少一个第三处理器能够执行权利要求7所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
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