CN110262493A - 无人车车队队形变换的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人车车队队形变换的方法，包括：当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；队形变换指令包括变换的形状；当接收到队形变换指令时，根据变换的形状，对预瞄点信息进行几何变换，得到预瞄点在变换的形状中的几何位置；根据几何位置、变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；根据第一目标行驶角度和第一目标速度，进行队形变换；将自车的状态信息发送给其它车辆，状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据预瞄点信息、队形变换指令和状态信息，进行队形变换。由此，实现了无人车车队的队形变换。

Description

无人车车队队形变换的方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车车队队形变换的方法及装置。

背景技术

在汽车行业中，车辆跟随与队形变换的应用广泛。在各种表演、竞技比赛、运送物资、婚礼庆典等商业活动方面有较高需求。

目前应用较多的车辆跟随方式大致可分为接触式和非接触式。

接触式如用拖车钩与拖车绳连接两车，由前车拖拽后车前进，常用于后车出现故障。

非接触式的代表是自适应巡航技术。自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，自适应巡航控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

除自适应巡航技术外，目标跟随多用视觉处理技术。该技术是应用视觉处理和深度学习等智能算法，对各种图片信息进行大量的训练，使算法能够认识目标，训练完成后，自车能够在行驶环境中不断通过摄像机拍照，通过训练好的算法预测目标的大小和位置，并跟随目标的方法。

对于车队的队形变换，目前应用较多的还是人工驾驶的方式。驾驶员经过大量的练习以及对道路情况的熟练掌握，从而能够进行车队变换队形的演示。

拖车的方法需要前车有足够的动力，能够牵引动后车，并且不能进行多辆车拖拽。此外，由于车辆惯性和拖车绳长的限制，接触式方法需要考虑车辆之间避免碰撞，很难以较高速度行驶。

自适应巡航方法只能控制速度并不会控制转向，无法做到无人驾驶。

视觉处理方法进行目标跟随算法复杂，误检率高，且受光线影响大。

人工驾驶的车队变换队形的方法，需要大量的练习，耗费人力财力，并且由于人工控制的精度不高，很难达到一致的效果。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人车车队队形变换的方法及装置，以解决现有技术中的无法进行无人车车队变换的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种无人车车队队形变换的方法，所述方法包括：

当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；所述队形变换指令包括变换的形状；

当接收到队形变换指令时，根据所述变换的形状，对所述预瞄点信息进行几何变换，得到所述预瞄点在所述变换的形状中的几何位置；

根据所述几何位置、所述变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

根据所述第一目标行驶角度和所述第一目标速度，进行队形变换；

将自车的状态信息发送给其它车辆，所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使所述其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据所述预瞄点信息、所述队形变换指令和所述状态信息，进行队形变换。

在一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：

检测是否采集到自车的自动驾驶信号；

当采集到自动驾驶信号时，将自车的状态信息发送给其它车辆；所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息。

在一种可能的实现方式中，所述当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令之后，所述方法还包括：

当未接收到队形变换指令时，根据前车的预瞄点信息和自车的状态信息，进行路径规划得到行驶轨迹，并确定自车与前车的距离；

根据所述行驶轨迹，计算自车的第二目标行驶角度；

将所述距离与预设的距离进行比较，当所述距离不在预设的距离的范围内时，计算第二目标速度；

根据所述第二目标行驶角度和所述第二目标速度，对前车进行跟随。

在一种可能的实现方式中，所述变换的形状对应的预设参数具体包括：自车与前车的横向距离和纵向距离。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述几何位置、所述变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度，具体包括：

根据所述几何位置、所述自车与前车的横向距离和纵向距离，计算自车的目标位置信息；

根据自车的目标位置信息和自车的状态信息中的位置信息，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

利用PID算法，将所述第一目标行驶角度转换为第一控制角度；

根据所述第一目标速度信息，调整自车的速度信息，直至自车的速度信息与所述第一目标速度信息相同。

在一种可能的实现方式中，车辆之间通过数传电台、蓝牙和5G中的任意一种进行通信。

第二方面，本发明提供了一种无人车车队队形变换的装置，所述装置包括：

判断单元，所述判断单元用于当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；所述队形变换指令包括变换的形状；

变换单元，所述变换单元用于当接收到队形变换指令时，根据所述变换的形状，对所述预瞄点信息进行几何变换，得到所述预瞄点在所述变换的形状中的几何位置；

计算单元，所述计算单元用于根据所述几何位置、所述变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

所述变换单元还用于根据所述第一目标行驶角度和所述第一目标速度，进行队形变换；

发送单元，所述发送单元用于将自车的状态信息发送给其它车辆，所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使所述其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据所述预瞄点信息、所述队形变换指令和所述状态信息，进行队形变换。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

检测单元，所述检测单元用于检测是否采集到自车的自动驾驶信号；

所述发送单元还用于，当采集到自动驾驶信号时，将自车的状态信息发送给其它车辆；所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

路径规划单元，所述路径规划单元用于当未接收到队形变换指令时，根据前车的预瞄点信息和自车的状态信息，进行路径规划得到行驶轨迹，并确定自车与前车的距离；

所述计算单元还用于，根据所述行驶轨迹，计算自车的第二目标行驶角度；

所述计算单元还用于，将所述距离与预设的距离进行比较，当所述距离不在预设的距离的范围内时，计算第二目标速度；

跟随单元，所述跟随单元用于根据所述第二目标行驶角度和所述第二目标速度，对前车进行跟随。

在一种可能的实现方式中，所述变换的形状对应的预设参数具体包括：自车与前车的横向距离和纵向距离，所述计算单元具体用于：

根据所述几何位置、所述自车与前车的横向距离和纵向距离，计算自车的目标位置信息；

根据自车的目标位置信息和自车的状态信息中的位置信息，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

利用PID算法，将所述第一目标行驶角度转换为第一控制角度；

根据所述第一目标速度信息，调整自车的速度信息，直至自车的速度信息与所述第一目标速度信息相同。

第三方面，本发明提供了一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行第一方面任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一所述的方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的方法。

通过应用本发明实施例提供的无人车车队队形变换的方法及装置，可以实现如下技术效果：

(1)本发明基于无线通信，对车辆之间的距离限制小，可根据用途和行驶环境进行设定；

(2)本发明基于GPS给出的预瞄点对前车进行循迹，在GPS信号好的地方准确度和稳定性都很高；

(3)本发明通过前车与自车的位置信息判断与前车的距离，精度高；

(4)本发明通过其余车辆反馈的自车信息，可以实时监控车辆状态，保证了整个车队的驾驶安全；

(5)本发明除头车需要有人驾驶外，其余车辆均为无人驾驶，实现了一人驾驶多辆车的目的，节省人工成本。

(6)本发明跟随前车行驶不需要地图信息，节省了采图建图的工作量，且可以应用在从未去过的地方。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的头车与跟随车辆的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的无人车车队队形变换的方法流程图；

图3为本发明实施例二提供的无人车车队队形变换的装置结构的一个示意图；

图4为本发明实施例二提供的无人车车队队形变换的装置结构的另一个示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在进行无人车车队跟随之前，先对无人车车队中的车辆的通信方式进行说明。无人车车队中的车辆，可以通过数传电台、蓝牙、4G、5G等方式进行通信，本申请对通信方式并不限定。

其中，数传电台又可称为“无线数传电台”、“无线数传模块”。是指借助数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)技术和软件无线电技术实现的高性能专业数据传输电台。

下面，以车辆之间以数传电台进行通信为例进行说明。

图1为本发明实施例提供的头车与跟随车辆的结构示意图。如图1所示，在车队变换队列中，有头车和其它车辆。头车上设置有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收机、GPS天线、数传电台、数传电台天线、队形变换开关、信号采集板卡，并由车载电瓶对加该些设备进行供电。其它车辆为无人驾驶车辆，在其上设置有GPS接收机、GPS天线、数传电台、数传电台天线、工控机、车身控制器、自动驾驶开关等设备，该些设备也是由车载电瓶进行供电。

其中，GPS天线和GPS接收机用于接收卫星信号，并将卫星信号转换为地面空间位置。工控机为无人驾驶车辆的计算中心，相当于无人驾驶车辆的大脑。车身控制器在用于控制车身电器系统，用于对工控机的指令进行执行。

驾驶员在驾驶头车之前，先将其余车辆的自动驾驶开关打开，在有固定道路或者道路狭窄的地方需要“一字形”行驶时，调节头车队形变换开关为跟随模式(默认模式)，头车在行驶过程中，GPS接收机进行差分GPS处理，将头车的预瞄点信息(前车的经度、纬度)通过数传电台发送给其余车辆。其余车辆按照ID由小到大进行排序，ID最小的车紧随头车行进。

图2为本发明实施例提供的无人车车队队形变换的方法流程图，该方法的执行主体为其它车辆中的任一车辆的工控机，下面以该方法的执行主体为其它车辆中的第一跟随车辆，即跟随在头车后的第一辆车的工控机为例，进行说明。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤201，当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；队形变换指令包括变换的形状。

其中，在步骤201之前，还包括：检测是否采集到自车的自动驾驶信号；

当采集到自动驾驶信号时，将自车的状态信息发送给其它车辆；状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息。

具体的，当跟随车辆中的自车的自动驾驶开关被按压时，会产生自动驾驶信号。各个跟随车辆实时的检测是否采集到自车的自动驾驶信号，当没有采集到自车的自动驾驶信号时，继续进行检测，直至检测到自动驾驶信号。当检测到自动驾驶信号后，自车可以通过其上的GPS天线和GPS接收机，得到位置信息和速度信息，随后，将该位置信息、速度信息连同自车ID，作为状态信息一起发送给其它车辆。

其中，此处的其它车辆，指的是除自车外的车辆。

接着，自车继续判断接收到的状态信息中，是否具有前车的预瞄点。

每个跟随车辆中可以预设ID表，该ID表中标注了车辆的ID和根据该车辆的ID设定的车辆的排序。

自车可以根据接收到的状态信息中的车辆ID，判断是否接收到前车的状态信息。

比如，对于第一跟随车辆而言，通过查找ID表，判断是否接收到前车的状态信息，当根据ID表确定已经接收到前车ID时，根据前车的位置信息和速度信息，将前车的状态信息作为预瞄点信息，对前车进行跟随，具体流程如下：

首先，根据前车的预瞄点信息和自车的状态信息，进行路径规划得到行驶轨迹，并确定自车与前车的距离；

然后，根据行驶轨迹，计算自车的第二目标行驶角度；

接着，将距离与预设的距离进行比较，当距离不在预设的距离的范围内时，计算第二目标速度；

最后，根据第二目标行驶角度和第二目标速度，对前车进行跟随。

后面，第一跟随车辆还会实时的将自己的位置信息、速度信息和车辆ID进行发送。

对于第二跟随车辆而言，其实时的接收到了多个状态信息，并依据上述方法确定第一跟随车辆的当前状态信息为预瞄点信息，并依据上述方法，对第一跟随车辆进行跟随。

第二跟随车辆的下一车辆，继续依照上述方法对第二跟随车辆进行跟随，此处不再赘述。由此，实现了后一车辆对前一车辆的跟随，并且由于后一车辆实时的获取到前一车辆的状态信息，从而，根据前一车辆的状态信息进行了有效的避障，保证了跟随过程中车辆的安全，使得后车可以精准的跟随前车，同时，也有效的减少了运算量。

步骤202，当接收到队形变换指令时，根据变换的形状，对预瞄点信息进行几何变换，得到预瞄点在变换的形状中的几何位置。

具体的，当车队行驶到空旷地带需要变换队形时，头车的队形变换开关被触发，从而产生队形变换指令，信号采集板卡接收到该队形变换指令后，将该队形变换指令通过数传电台发送给其它车辆。此处的其它车辆指除头车外的其它车辆。

其中，队形变换指令中包括要变换的形状，比如，需要变换为三角形，则在该队形变换指令中，会包括要变换的形状为三角形。

自车可以对预瞄点的信息进行几何变换，将其变换为三角形中的一个顶点，得到该预瞄点信息的几何位置。

步骤203，根据几何位置、变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度。

步骤204，根据第一目标行驶角度和第一目标速度，进行队形变换。

其中，变换的形状对应的预设参数具体包括：自车与前车的横向距离和纵向距离。在车队中的每个车辆中，会预设一张变换的形状与参数的对照表，比如，当变换的形状为三角形时，该表中预设了头车的第一跟随车辆的ID，及其与头车的横向距离、纵向距离，第二跟随车辆的车辆ID，及其与第一跟随车辆的横向距离、纵向距离等等。

从而，第一跟随车辆中的工控机在计算出前车的几何位置后，通过查找该表，确定自车与前车的横向距离、纵向距离，从而计算出自车的目标位置信息；再结合自车的当前状态信息和目标位置信息，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度，再通过比例积分微分(Proportion Integration Differentiation，PID)算法，将该第一目标行驶角度转换为第一控制角度，并将其通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线发送给车身控制器，车身控制器再将其通过CAN总线将其发送给电动助力转向系统(ElectronicPower Steering，EPS),EPS根据该第一控制角度，控制车辆的转向。

车辆在行驶过程中，会实时的获取到自车的速度信息，将该速度信息与第一目标速度信息进行比较，逐渐调整自车的速度信息，直至自车的实际速度信息与第一目标速度信息相同。

可以理解的是，本申请除了使用PID算法外，还可以用线性二次调节器(linearquadratic regulator，LQR)，模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)等控制算法进行角度转换，本申请对此并不限定。

步骤205，将自车的状态信息发送给其它车辆，状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据预瞄点信息、队形变换指令和状态信息，进行队形变换。

具体的，自车进行队列变换时，会将自身的状态信息实时的发送给其它车辆，第二跟随车辆接收到该实时的状态信息后，根据车辆ID，确定自车要参与到队形变换中，对第一跟随车辆的状态信息和头车的预瞄点信息、队形变换指令进行处理，处理的过程唯一不同之处在于，第二跟随车辆需要将第一跟随车辆的状态信息中的位置信息，转换为三角形的另一个顶点位置信息，从而得到第一跟随车辆的几何位置，再根据头车的几何位置、第一跟随车辆的几何位置，进行队形变换。

同时，由于头车实时的接收到其它车辆的状态信息，从而实现了对其它车辆状态的监控。

需要说明的是，对于跟随车辆的状态信息，可以通过文字，图像等人机交互方式展示给头车的显示界面上。

通过应用本发明实施例一提供的无人车车队队形变换的方法，可以实现如下技术效果：

(1)本发明基于无线通信，对车辆之间的距离限制小，可根据用途和行驶环境进行设定；

(2)本发明基于GPS给出的预瞄点对前车进行循迹，在GPS信号好的地方准确度和稳定性都很高；

(3)本发明通过前车与自车的位置信息判断与前车的距离，精度高；

(4)本发明通过其余车辆反馈的自车信息，可以实时监控车辆状态，保证了整个车队的驾驶安全；

(5)本发明除头车需要有人驾驶外，其余车辆均为无人驾驶，实现了一人驾驶多辆车的目的，节省人工成本。

(6)本发明跟随前车行驶不需要地图信息，节省了采图建图的工作量，且可以应用在从未去过的地方。

图3为本发明实施例二提供的无人车车队队形变换的装置结构的一个示意图，该装置应用在无人车车队队形变换的方法中，如图3所示，该无人车车队队形变换的装置300包括：判断单元301，变换单元302，计算单元303，发送单元304。

判断单元301用于当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；队形变换指令包括变换的形状；

变换单元302用于当接收到队形变换指令时，根据变换的形状，对预瞄点信息进行几何变换，得到预瞄点在变换的形状中的几何位置；

计算单元303用于根据几何位置、变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

变换单元302还用于根据第一目标行驶角度和第一目标速度，进行队形变换；

发送单元304用于将自车的状态信息发送给其它车辆，状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据预瞄点信息、队形变换指令和状态信息，进行队形变换。

图4为本发明实施例二提供的无人车车队队形变换的装置结构的另一个示意图。如图4所示，该无人车车队队形变换的装置还包括：检测单元401。

检测单元401用于检测是否采集到自车的自动驾驶信号；

发送单元304还用于，当采集到自动驾驶信号时，将自车的状态信息发送给其它车辆；状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息。

进一步的，无人车车队队形变换的装置还包括：路径规划单元402和跟随单元403。

路径规划单元402用于当未接收到队形变换指令时，根据前车的预瞄点信息和自车的状态信息，进行路径规划得到行驶轨迹，并确定自车与前车的距离；

计算单元303还用于，根据行驶轨迹，计算自车的第二目标行驶角度；

计算单元303还用于，将距离与预设的距离进行比较，当距离不在预设的距离的范围内时，计算第二目标速度；

跟随单元403用于根据第二目标行驶角度和第二目标速度，对前车进行跟随。

进一步的，变换的形状对应的预设参数具体包括：自车与前车的横向距离和纵向距离，计算单元303具体用于：

根据几何位置、自车与前车的横向距离和纵向距离，计算自车的目标位置信息；

根据自车的目标位置信息和自车的状态信息中的位置信息，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

利用PID算法，将第一目标行驶角度转换为第一控制角度；

根据第一目标速度信息，调整自车的速度信息，直至自车的速度信息与第一目标速度信息相同。

本发明实施例三提供了一种设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储程序，存储器可通过总线与处理器连接。存储器可以是非易失存储器，例如硬盘驱动器和闪存，存储器中存储有软件程序和设备驱动程序。软件程序能够执行本发明实施例提供的上述方法的各种功能；设备驱动程序可以是网络和接口驱动程序。处理器用于执行软件程序，该软件程序被执行时，能够实现本发明实施例一提供的方法。

本发明实施例四提供了一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例一提供的方法。

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例一提供的方法。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车车队队形变换的方法，其特征在于，所述方法包括：

当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；所述队形变换指令包括变换的形状；

当接收到队形变换指令时，根据所述变换的形状，对所述预瞄点信息进行几何变换，得到所述预瞄点在所述变换的形状中的几何位置；

根据所述几何位置、所述变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

根据所述第一目标行驶角度和所述第一目标速度，进行队形变换；

将自车的状态信息发送给其它车辆，所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使所述其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据所述预瞄点信息、所述队形变换指令和所述状态信息，进行队形变换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：

检测是否采集到自车的自动驾驶信号；

当采集到自动驾驶信号时，将自车的状态信息发送给其它车辆；所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令之后，所述方法还包括：

当未接收到队形变换指令时，根据前车的预瞄点信息和自车的状态信息，进行路径规划得到行驶轨迹，并确定自车与前车的距离；

根据所述行驶轨迹，计算自车的第二目标行驶角度；

将所述距离与预设的距离进行比较，当所述距离不在预设的距离的范围内时，计算第二目标速度；

根据所述第二目标行驶角度和所述第二目标速度，对前车进行跟随。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变换的形状对应的预设参数具体包括：自车与前车的横向距离和纵向距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述几何位置、所述变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度，具体包括：

根据所述几何位置、所述自车与前车的横向距离和纵向距离，计算自车的目标位置信息；

根据自车的目标位置信息和自车的状态信息中的位置信息，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

利用PID算法，将所述第一目标行驶角度转换为第一控制角度；

根据所述第一目标速度信息，调整自车的速度信息，直至自车的速度信息与所述第一目标速度信息相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆之间通过数传电台、蓝牙和5G中的任意一种进行通信。

7.一种无人车车队队形变换的装置，其特征在于，所述装置包括：

判断单元，所述判断单元用于当采集到前车的预瞄点信息时，判断是否接收到队形变换指令；所述队形变换指令包括变换的形状；

变换单元，所述变换单元用于当接收到队形变换指令时，根据所述变换的形状，对所述预瞄点信息进行几何变换，得到所述预瞄点在所述变换的形状中的几何位置；

计算单元，所述计算单元用于根据所述几何位置、所述变换的形状对应的预设参数，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

所述变换单元还用于根据所述第一目标行驶角度和所述第一目标速度，进行队形变换；

发送单元，所述发送单元用于将自车的状态信息发送给其它车辆，所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息；以使所述其它车辆中当前车辆的下一车辆，根据所述预瞄点信息、所述队形变换指令和所述状态信息，进行队形变换。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测单元，所述检测单元用于检测是否采集到自车的自动驾驶信号；

所述发送单元还用于，当采集到自动驾驶信号时，将自车的状态信息发送给其它车辆；所述状态信息包括车辆ID、位置信息和速度信息。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

路径规划单元，所述路径规划单元用于当未接收到队形变换指令时，根据前车的预瞄点信息和自车的状态信息，进行路径规划得到行驶轨迹，并确定自车与前车的距离；

所述计算单元还用于，根据所述行驶轨迹，计算自车的第二目标行驶角度；

所述计算单元还用于，将所述距离与预设的距离进行比较，当所述距离不在预设的距离的范围内时，计算第二目标速度；

跟随单元，所述跟随单元用于根据所述第二目标行驶角度和所述第二目标速度，对前车进行跟随。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述变换的形状对应的预设参数具体包括：自车与前车的横向距离和纵向距离，所述计算单元具体用于：

根据所述几何位置、所述自车与前车的横向距离和纵向距离，计算自车的目标位置信息；

根据自车的目标位置信息和自车的状态信息中的位置信息，计算自车的第一目标行驶角度和第一目标速度；

利用PID算法，将所述第一目标行驶角度转换为第一控制角度；

根据所述第一目标速度信息，调整自车的速度信息，直至自车的速度信息与所述第一目标速度信息相同。