CN112584314A - 车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质 - Google Patents

车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。

Description

车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着智能网联技术的快速发展，自动驾驶车辆中逐渐集成了V2I(Vehicle toInfrustructure，车与基础设施连接)通讯技术，以实现车辆终端与基础设施之间进行无线信息交互。
由于RSU(Road Side Unit，路侧设备)通讯受安装位置及安装环境影响，通讯距离会根据场景变化例如附近增加设备干扰，软件更新迭代等发生变化。因此现有技术中基于预设固定的通信范围辅助车辆驾驶，难以实时感知RSU的作用范围，降低车辆与RSU之间的通信效率和准确度，影响自动驾驶的安全行驶。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质，能够实时感知并记录对于特定RSU设备的感知范围，提高车辆驾驶的安全性。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆感知范围测量方法，包括：
依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；
若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
可选的，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆所行驶的目标车道，以及所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置；
依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过检测车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，即可确定车辆对于目标路测设备感知范围的边界，便于确定车辆在各车道上的感知范围。
可选的，依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：
依据所述车辆定位信息和所述目标路测设备的位置信息，确定在所述目标车道上所述车辆与所述目标路测设备之间的实时距离；
基于所述实时距离的变化以及所述目标车道的行驶方向，确定所述车辆在所述目标车道上，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以依据车辆接收路测消息时与目标路测设备之间的实时距离，以及车道的行驶方向，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
可选的，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：
依据所述车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息的接收时间，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以依据车辆接收同一路测设备发出的路测消息的接收时间，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
可选的，所述依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
在所述目标车道中以所述目标路测设备为分界点，将所述目标车道拆分为两个子路段；
依据所述首次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述首次接收位置所在子路段上受所述目标路测设备的作用距离；
依据所述末次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述末次接收位置所在子路段上对于所述目标路测设备的感知距离。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以目标路测设备为分界线，可以确定车辆在目标车道的各路段上对于目标路测设备的感知范围，提高感知范围确定的准确性。
可选的，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
若依据路网拓扑结构检测到所述目标车道上存在至少一个路口，则以所述至少一个路口为分界点，将所述目标车道拆分为至少两个子路段；
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道的各子路段上对于所述目标路测设备的感知范围。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以路口为分界线，可以确定车辆在目标车道的各路段上对于目标路测设备的感知范围，提高感知范围确定的准确性。
可选的，在所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围之后，还包括：
若检测到所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围发生变化，则发起预警提示。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：基于测量的感知范围，当检测到车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围发生变化时，为自动驾驶车辆在特定路段可靠运行提供预警，提高车辆驾驶的安全性。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆感知范围测量装置，包括：
路测设备确定模块，用于依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；
车辆定位模块，用于若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；
感知范围测量模块，用于依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车辆感知范围测量方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请任意实施例所述的车辆感知范围测量方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在V2I场景下，对于所接收到的路测消息，依据路测设备标识对各路测消息所属的路测设备进行区分，并实时记录车辆接收路测消息时的车辆定位信息，从而依据车辆定位信息确定车辆对于特定路测设备的感知范围。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的一种车辆感知范围测量方法的流程图；
图2是根据本申请第二实施例的一种车辆感知范围测量方法的流程图；
图3是根据本申请第二实施例的感知范围确定的示例图；
图4是根据本申请第二实施例的感知范围确定的另一示例图；
图5是根据本申请第三实施例的一种车辆感知范围测量装置的结构示意图；
图6是用来实现本申请实施例的车辆感知范围测量方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
第一实施例
图1是根据本申请第一实施例的一种车辆感知范围测量方法的流程图，本实施例可适用于车辆对路测设备的感知范围进行测量的情况，该方法可由一种车辆感知范围测量装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，优选是配置于待配置的电子设备中。如图1所示，该方法具体包括如下：
S110、依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备。
在本申请具体实施例中，路测设备是指安装在路测，与自动驾驶车辆的车载单元(On Board Unit，OBU)进行通讯，实现将路测设备所采集的环境等信息传输至自动驾驶车辆中，以辅助自动驾驶车辆进行安全行驶。相应的，道路中预先安装有多个路测设备，每个路测设备具有路测设备标识，用于全局唯一标识每个路测设备。
本实施例中，路测设备所发出的消息为路测消息，路测消息中可以包括所传输的数据内容，例如路测设备所感应的环境信息，还可以包括路测设备标识，用于对路测消息的发出方进行标识。
本实施例中，目标路测设备是指车辆感知范围所要测量的目标对象。该目标路测设备可以是预先确定的某一具体的路测设备，也可以是在测量过程中，根据接收到的路测消息所确定的具有相同路测设备标识的路测消息所属的路测设备。
示例性的，可以预先确定路测设备标识为A的路测设备为目标路测设备。还可以假设当前车辆当前能够接收到路测设备标识为A、B和C的路测设备所发出的路测消息，则可以根据接收到的路测消息中的路测设备标识，将路测设备标识为A、B和C的路测设备均确定为目标路测设备。
S120、若检测到车辆接收到目标路测设备发出的路测消息，则确定车辆接收路测消息时的车辆定位信息。
在本申请具体实施例中，路测设备可以以广播、点对点等传输方式进行路测消息传输。相应的，车辆实时检测所接收到的消息，若检测到所接收到的消息为路测消息，且依据路测消息中的路测设备标识确定该路测消息属于目标路测设备，则基于自动驾驶车辆中的定位模块，确定车辆接收路测消息时的车辆定位信息。
示例性的，目标路测设备以5s为周期广播一次路测消息，则车辆在每次接收到目标路测设备所发出的路测消息时，都进行一次车辆定位，确定车辆每次接收到路测消息时的车辆定位信息。
S130、依据车辆定位信息，确定车辆在所行驶车道上对于目标路测设备的感知范围。
在本申请具体实施例中，由于车辆在不同车道上，对于同一路测设备的感知范围可能存在差异，因此本实施将感知范围限定在具体的车道上，以提高感知范围测量的准确度。具体的，当车辆在同一车道上行驶通过时，车辆对于目标路测设备所发出路测消息的接收能力是有始有终的，相应的，本实施例根据车辆接收到目标路测设备所发出的路测消息时的车辆定位信息，来确定车辆在所行驶车道上对于目标路测设备的感知范围。
示例性的，可以根据车辆接收到目标路测设备所发出的路测消息时的定位，与目标路测设备之间距离的变化，以及车道的行驶方向，或者根据车辆接收到目标路测设备所发出的路测消息时的接收时间，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，该首次接收位置和末次接收位置即车辆对于目标路测设备所发出路测消息的接收能力的开始和终止，进而以该首次接收位置和末次接收位置为边界，确定车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围。
本实施例中，在测量得到车辆对于目标路测设备的感知范围之后，可以将实时感知到的目标路测设备对于车辆的作用范围，与历史感知到的作用范围进行比较，若检测到该感知范围发生变化，例如感知范围缩小，则表示目标路测设备对于车辆的辅助能力降低，进而及时发起车辆预警提示，以使车辆获知自身受目标路测设备作用范围的变化，以便修正自动驾驶测量，提高自动驾驶车辆的安全性。
本实施例的技术方案，在V2I场景下，对于所接收到的路测消息，依据路测设备标识对各路测消息所属的路测设备进行区分，并实时记录车辆接收路测消息时的车辆定位信息，从而依据车辆定位信息确定车辆对于特定路测设备的感知范围。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
第二实施例
图2是根据本申请第二实施例的一种车辆感知范围测量方法的流程图，本实施例在上述第一实施例的基础上，进一步对感知范围的测量进行解释说明，能够依据车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，确定车辆对于目标路测设备的感知范围。如图2所示，该方法具体包括如下：
S210、依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备。
S220、若检测到车辆接收到目标路测设备发出的路测消息，则确定车辆接收路测消息时的车辆定位信息。
S230、依据车辆定位信息，确定车辆所行驶的目标车道，以及车辆在目标车道上行驶时，对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
在本申请具体实施例中，由于各车道是预先规划并统计在地图当中的，因此可以根据车辆定位信息，以及地图中各车道的位置，确定车辆当前所行驶的目标车道。进而根据车辆在目标车道上的定位信息，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。可以理解的是，首次接收位置是指车辆在目标车道上，第一接收到目标路测设备发出的路测消息时的位置信息；末次接收位置是指车辆在目标车道上，最后一次接收到目标路测设备发出的路测消息时的位置信息。目标车道上的首次接收位置和末次接收位置即限定了当前车辆对于目标路测设备的感知范围。
可选的，依据车辆定位信息和目标路测设备的位置信息，确定在目标车道上车辆与目标路测设备之间的实时距离；基于实时距离的变化以及目标车道的行驶方向，确定车辆在目标车道上，对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
本实施例中，路测设备在道路上的安装位置是固定不变的，可以预先确定路测设备的位置信息。相应的，路测消息中还可以包括路测设备的位置信息，或者，可以预先建立路测设备标识与路测设备的位置信息之间的关联关系，并将该关联关系预先存储在车端或云端，供车辆测量感知范围时根据路测设备标识获取并使用。
本实施例中，可以以目标路测设备为参考点，依据车辆接收目标路测设备的路测消息时的位置信息，确定车辆在每次接收路测消息时与目标路测设备之间的实时距离。由于车辆在目标道路上处于行驶状态，且车辆定期会接收到目标路测设备的路测消息，因此车辆在每次接收路测消息时与目标路测设备之间的实时距离是会发生变化的。进而可以依据实时距离的变化以及目标车道的行驶方向，确定车辆在目标车道上，对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
示例性的，在车辆按照目标车道的行驶方向行驶时，若实时距离越来越小，则表示车辆正在驶近目标路测设备，车辆在目标车道上第一次接收到目标路测设备的路测消息时的车辆定位信息即为首次接收位置。若实时距离越来越大，则表示车辆正在驶离目标路测设备，车辆即将在行驶的过程中经过末次接收位置，进而将车辆在目标车道上最后一次接收到目标路测设备的路测消息时的车辆定位信息确定为末次接收位置。
可选的，依据车辆接收到目标路测设备发出的路测消息的接收时间，确定车辆在目标车道上行驶时，对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
本实施例中，还可以在接收到路测消息时，记录路测消息的接收时间。并将车辆接收到目标路测设备发出的路测消息的接收时间按顺序进行罗列，从而将本次在目标车道上行驶的过程中，确定第一次接收到目标路测设备的路测消息时的车辆位置信息确定为首次接收位置，确定最后一次接收到目标路测设备的路测消息时的车辆位置信息确定为末次接收位置。
S240、依据首次接收位置和末次接收位置，确定车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围。
在本申请具体实施例中，以车辆在目标车道上行驶时，对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，分别确定为车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围的始末边界，以首次接收位置和末次接收位置为边界，确定车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围。其中，感知范围可以通过坐标等位置信息来表示，例如，在目标车道上，位置坐标A至位置坐标B之间的范围为感知范围；也可以通过距离信息来表示，例如在目标车道驶离目标路测设备的路段上，与目标路测设备相距100米的范围为感知范围。
可选的，在目标车道中以目标路测设备为分界点，将目标车道拆分为两个子路段；依据首次接收位置和目标路测设备的位置信息，确定车辆在首次接收位置所在子路段上对目标路测设备的感知距离；依据末次接收位置和目标路测设备的位置信息，确定车辆在末次接收位置所在子路段上对于目标路测设备的感知距离。
本实施例中，为了提高感知范围的测量精度，基于目标路测设备通常是以自身为中心向外传输路测消息的，因此在测量车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围时，可以以目标路测设备为分界点，将目标车道拆分为两个子路段，即一个为驶近目标路测设备的第一路段，另一个为驶离目标路测设备的第二路段。相应的，首次接收位置必然位于第一路段，末次接收位置必然位于第二路段。从而将首次接收位置与目标路测设备的位置信息之间的范围，确定为车辆在第一路段上对目标路测设备的感知范围，或者，将首次接收位置沿着目标车道至目标路测设备位置之间的距离，确定为车辆在第一路段上对目标路测设备的感知距离；将末次接收位置与目标路测设备的位置信息之间的范围，确定为车辆在第二路段上对目标路测设备的感知范围，或者，将目标路测设备位置沿着目标车道至末次接收位置之间的距离，确定为车辆在第二路段上对目标路测设备的感知距离。
示例性的，图3为感知范围确定的示例图。如图3所示，依据车辆定位信息，确定车道A为目标车道。假设在目标车道上，车辆第一次接收到目标RSU的路测消息时的首次接收位置为S1，车辆最后一次接收到目标RSU的路测消息时的末次接收位置为S2。则可以确定车辆在目标车道上对于目标RSU的感知范围为位置S1至位置S2。其中，假设目标RSU的位置为S0，以目标RSU为分界点将目标车道拆分为第一路段和第二路段。则可以确定车辆在第一路段上对于目标RSU的感知范围为位置S0至位置S1，以及在第二路段上对于目标RSU的感知范围为位置S0至位置S2。或者，车辆在第一路段上对于目标RSU的感知距离为|S1-S0|，以及在第二路段上对于目标RSU的感知距离为|S2-S0|。
可选的，若依据路网拓扑结构检测到目标车道上存在至少一个路口，则以至少一个路口为分界点，将目标车道拆分为至少两个子路段；依据车辆定位信息，确定车辆在目标车道的各子路段上对于目标路测设备的感知范围。
在本实施例中，为了提高感知范围的测量精度，还可以在目标车道上存在至少一个路口时，确定以路口为分界点的各个子路段上，车辆对于目标路测设备的感知范围。
示例性的，图4为感知范围确定的另一示例图。如图4所示，依据车辆定位信息，确定车道A为目标车道。假设在目标车道上，车辆第一次接收到目标RSU的路测消息时的首次接收位置为S1，车辆最后一次接收到目标RSU的路测消息时的末次接收位置为S2。则可以确定车辆在目标车道上对于目标RSU的感知范围为位置S1至位置S2。其中，假设目标车道上存在路口，且路口位置为S0，则以路口为分界点将目标车道拆分为第一路段和第二路段。可以确定车辆在第一路段上对于目标RSU的感知范围为位置S0至位置S1，以及在第二路段上对于目标RSU的感知范围为位置S0至位置S2。
S250、若检测到车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围发生变化，则发起预警提示。
在本申请具体实施例中，在测量得到车辆对于目标路测设备的感知范围之后，可以将实时感知到的目标路测设备对于车辆的作用范围，与历史感知到的作用范围进行比较，若检测到该感知范围发生变化，例如感知范围缩小，则表示目标路测设备对于车辆的辅助能力降低，进而及时发起车辆预警提示，以使车辆获知自身受目标路测设备作用范围的变化，以便修正自动驾驶测量，提高自动驾驶车辆的安全性。
本实施例的技术方案，在V2I场景下，对于所接收到的路测消息，依据路测设备标识对各路测消息所属的路测设备进行区分，并实时记录车辆接收路测消息时的车辆定位信息，确定车辆所行驶的目标车道，以及车辆在目标车道上行驶时，对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，从而依据首次接收位置和末次接收位置确定车辆对于特定路测设备的感知范围。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
第三实施例
图5是根据本申请第三实施例的一种车辆感知范围测量装置的结构示意图，本实施例可适用于车辆对路测设备的感知范围进行测量的情况，该装置可实现本申请任意实施例所述的车辆感知范围测量方法。该装置500具体包括如下：
路测设备确定模块510，用于依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；
车辆定位模块520，用于若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；
感知范围测量模块530，用于依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
可选的，所述感知范围测量模块530具体用于：
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆所行驶的目标车道，以及所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置；
依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
可选的，所述感知范围测量模块530具体用于：
依据所述车辆定位信息和所述目标路测设备的位置信息，确定在所述目标车道上所述车辆与所述目标路测设备之间的实时距离；
基于所述实时距离的变化以及所述目标车道的行驶方向，确定所述车辆在所述目标车道上，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
可选的，所述感知范围测量模块530具体用于：
依据所述车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息的接收时间，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
可选的，所述感知范围测量模块530具体用于：
在所述目标车道中以所述目标路测设备为分界点，将所述目标车道拆分为两个子路段；
依据所述首次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述首次接收位置所在子路段上对所述目标路测设备的感知距离；
依据所述末次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述末次接收位置所在子路段上对于所述目标路测设备的感知距离。
可选的，所述感知范围测量模块530具体用于：
若依据路网拓扑结构检测到所述目标车道上存在至少一个路口，则以所述至少一个路口为分界点，将所述目标车道拆分为至少两个子路段；
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道的各子路段上对于所述目标路测设备的感知范围。
进一步的，所述装置还包括预警模块540，具体用于：
在所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围之后，若检测到所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围发生变化，则发起预警提示。
本实施例的技术方案，通过各个功能模块之间的相互配合，实现了目标路测设备的确定、路测消息的接收、路测设备标识的识别、车辆的定位、感知范围的确定以及预警等功能。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
第四实施例
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图6所示，是根据本申请实施例的车辆感知范围测量方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置，诸如，耦合至接口的显示设备，其上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆感知范围测量方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆感知范围测量方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆感知范围测量方法对应的程序指令/模块，例如，附图5所示的路测设备确定模块510、车辆定位模块520、感知范围测量模块530和预警模块540。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆感知范围测量方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆感知范围测量方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆感知范围测量方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车辆感知范围测量方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆感知范围测量方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)；触觉反馈装置例如，振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序，也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统，例如，数据服务器，或者实施在包括中间件部件的计算系统，例如，应用服务器、或者实施在包括前端部件的计算系统，例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如，通信网络，来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
另外，上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过检测车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，即可确定车辆对于目标路测设备感知范围的边界，便于确定车辆在各车道上的感知范围。
另外，上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以依据车辆接收路测消息时与目标路测设备之间的实时距离，以及车道的行驶方向，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
另外，上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以依据车辆接收同一路测设备发出的路测消息的接收时间，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
另外，上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以目标路测设备为分界线，可以确定车辆在目标车道的各路段上对于目标路测设备的感知范围，提高感知范围确定的准确性。
另外，上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以路口为分界线，可以确定车辆在目标车道的各路段上对于目标路测设备的感知范围，提高感知范围确定的准确性。
另外，上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：基于测量的感知范围，当检测到车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围发生变化时，为自动驾驶车辆在特定路段可靠运行提供预警，提高车辆驾驶的安全性。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆感知范围测量方法，其特征在于，包括：
依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；
若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆所行驶的目标车道，以及所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置；
依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：
依据所述车辆定位信息和所述目标路测设备的位置信息，确定在所述目标车道上所述车辆与所述目标路测设备之间的实时距离；
基于所述实时距离的变化以及所述目标车道的行驶方向，确定所述车辆在所述目标车道上，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：
依据所述车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息的接收时间，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
在所述目标车道中以所述目标路测设备为分界点，将所述目标车道拆分为两个子路段；
依据所述首次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述首次接收位置所在子路段上对所述目标路测设备的感知距离；
依据所述末次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述末次接收位置所在子路段上对于所述目标路测设备的感知距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
若依据路网拓扑结构检测到所述目标车道上存在至少一个路口，则以所述至少一个路口为分界点，将所述目标车道拆分为至少两个子路段；
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道的各子路段上对于所述目标路测设备的感知范围。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围之后，还包括：
若检测到所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围发生变化，则发起预警提示。
8.一种车辆感知范围测量装置，其特征在于，包括：
路测设备确定模块，用于依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；
车辆定位模块，用于若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；
感知范围测量模块，用于依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆感知范围测量方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的车辆感知范围测量方法。
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