CN110986980B - 一种自动驾驶规划路线检测方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶规划路线检测方法、装置和电子设备，涉及计算机技术中的自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标；依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标；基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。本申请可以提高车辆行驶性能。

Description

一种自动驾驶规划路线检测方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术中的自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶规划路线检测方法、装置和电子设备。

背景技术

一些车辆(例如：无人车)在实际行驶中可能会需要设计规划路线(简称：planning线)，车辆按照该规划路线行驶。然而，在车辆在按照规划路线行驶过程中，可能会存在某一些原因导致车辆可能会偏离规划路线行驶。但目前无法检测车辆是否偏离规划路线，从而导致车辆行驶性能比较差。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶规划路线检测方法、装置和电子设备，以解决无法检测车辆是否偏离规划路线，从而导致的车辆行驶性能比较差的技术问题。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶规划路线检测方法，包括：

获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标；

依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标；

基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

通过上述第一轨迹点坐标可以判断所述车辆是否偏离所述规划路线，从而提高车辆行驶性能。

可选的，所述基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线，包括：

计算第一距离，所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，或者所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点为，依据所述第一轨迹点在所述多个轨迹点中确定的两个轨迹点；

基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

该实施方式中，由于上述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，或者所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，从而基于所述第一距离，准确地判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

可选的，所述计算第一距离之前，所述方法还包括：

判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧，其中，所述第二轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的一个轨迹点坐标；

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值；

所述计算第一距离，包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标。

该实施方式中，可以实现若第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则直接依据第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标之间的距离判断车辆是否偏离规划路线，以简化判断过程。

可选的，所述判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧之后，所述方法还包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值，其中，所述第三轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的另一个轨迹点坐标；

所述计算第一距离，包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

该实施方式中，可以实现若第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则依据第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标之间的距离判断车辆是否偏离规划路线，以准确地判断车辆是否偏离规划路线。

可选的，所述判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值之后，所述方法还包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则判断所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值；

所述计算第一距离，包括：

若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离大于所述第一阈值，计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标；或者

若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则计算当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标为所述第二轨迹点坐标或者所述第三轨迹点坐标。

该实施方式中，可以实现依据第二轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离判断车辆是否偏离规划路线，以准确地判断车辆是否偏离规划路线。

可选的，所述基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线，包括：

若多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，所述多次计算的所述第一距离为针对不同的所述当前定位坐标执行的所述第一距离。

该实施方式，准确地判断车辆是否偏离规划路线，且还可以存在一定的容错空间，以避免误判。

第二方面，本申请提供一种自动驾驶规划路线检测装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标；

选择模块，用于依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标；

第一判断模块，用于基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

可选的，所述第一判断模块，包括：

计算单元，用于计算第一距离，所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，或者所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点为，依据所述第一轨迹点在所述多个轨迹点中确定的两个轨迹点；

判断单元，用于基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

可选的，所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧，其中，所述第二轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的一个轨迹点坐标；

第三判断模块，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值；

所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标。

可选的，所述装置还包括：

第四判断模块，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值，其中，所述第三轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的另一个轨迹点坐标；

所述计算单元包括：

第二计算子单元，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

可选的，所述装置还包括：

第五判断模块，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则判断所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值；

所述计算单元包括：

第三计算子单元，用于若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离大于所述第一阈值，计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标；或者用于若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则计算当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标为所述第二轨迹点坐标或者所述第三轨迹点坐标。

可选的，所述判断单元用于若多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，所述多次计算的所述第一距离为针对不同的所述当前定位坐标执行的所述第一距离。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请提供的规划路线检测方法。

第四方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请提供的规划路线检测方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

由于获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标，依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标，基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线，所以克服了无法检测车辆是否偏离规划路线，从而导致的车辆行驶性能比较差的技术问题，进而达到提高车辆驾驶性能的技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请提供一种自动驾驶规划路线检测方法的流程图；

图2是本申请提供另一种自动驾驶规划路线检测方法的流程图；

图3是本申请提供一种规划路线检测的示意图；

图4是本申请提供一种规划路线检测装置的结构图；

图5是本申请提供另一种规划路线检测装置的结构图；

图6是本申请提供另一种规划路线检测装置的结构图；

图7是本申请提供另一种规划路线检测装置的结构图；

图8是本申请提供另一种规划路线检测装置的结构图；

图9是用来实现本申请实施例的规划路线检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参见图1，图1是本申请提供一种自动驾驶规划路线检测方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101、获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标。

上述获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标可以是，获取车辆的规划路线中的所有轨迹点坐标，其中，所有轨迹点坐标可以用于T＝(Tx,Ty)。当然，对此不作限定，例如：在车辆行驶一段时间后，可以不考虑规划路线中的前面一个或者多个轨迹点坐标。

另外，上述规划路线中的轨迹点坐标可以是在设定规划路线时设定的。

本申请中，上述车辆可以是无人车，当然，也可以其他车辆，对此不作限定，且本申请提供的规划路线检测方法可以应用于电子设备，该电子设备可以是车辆，或者车载终端等。

步骤S102、依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标。

上述车辆的当前定位坐标可以表示车辆当前的位置坐标。上述从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标可以是，从上述多个轨迹点坐标的第一坐标开始，依次遍历所有的轨迹点，直到找到上述第一轨迹点坐标为止。例如：从规划路线轨迹点的第一个点开始，依次遍历所有的轨迹点，直到找到距离车辆最近的一轨迹点坐标为止。

其中，车辆的当前定位坐标可以用L＝(Lx,Ly)表示，而上述第一轨迹点坐标可以用T’＝(Tx’,Ty’)表示。

步骤S103、基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

上述基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线可以是，计算上述当前定位坐标与第一轨迹点坐标相关的轨迹点坐标的距离，再依据该距离来判断所述车辆是否偏离所述规划路线，或者可以是计算上述当前定位坐标与第一轨迹点坐标的距离，再依据该距离来判断所述车辆是否偏离所述规划路线，如当前定位坐标与第一轨迹点坐标的距离特别小，则可以确定车辆未偏离所述规划路线。

进一步的，若判断所述车辆偏离所述规划路线，则可以上报车辆偏离规划路线错误，且可以采取紧急接管措施，防止无人车遭遇碰撞危险。若判断所述车辆未偏离所述规划路线，可以结束流程，或者循环执行本方法。

本申请中，由于获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标，依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标，基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。从而通过上述第一轨迹点坐标可以判断所述车辆是否偏离所述规划路线，从而提高车辆行驶性能。

请参见图2，图2是本申请提供另一种自动驾驶规划路线检测方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：

步骤S201、获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标。

步骤S202、依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标。

步骤S203、计算第一距离，所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，或者所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点为，依据所述第一轨迹点在所述多个轨迹点中确定的两个轨迹点。

其中，所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点可以是上述第一轨迹点坐标，以及第一轨迹点坐标相邻的轨迹点，例如：上述第一目标轨迹点坐标可以是上述第一轨迹点坐标，而上述第二目标轨迹点坐标可以是上述第一轨迹点坐标的下一个轨迹点坐标。或者，上述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点可以是与上述第一轨迹点坐标相关的其他两个轨迹点坐标，例如：上述第一目标轨迹点坐标可以是上述第一轨迹点坐标的下一个轨迹点坐标，而上述第二目标轨迹点坐标可以是上述第一轨迹点坐标的上一个轨迹点坐标。

需要说明的是，本申请中下一个轨迹点坐标是指沿规划路线前进方向中的下一个轨迹点坐标，本申请中上一个轨迹点坐标是指沿规划路线后退一个轨迹点坐标。

可选的，所述计算第一距离之前，所述方法还包括：

判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧，其中，所述第二轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的一个轨迹点坐标；

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值；

所述计算第一距离，包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标。

其中，上述第二轨迹点坐标可以是规划路线中上述第一轨迹点坐标的下一个轨迹点坐标，例如：用于Tnext’＝(Tx+1’,Ty+1’)表示。当然，对此不作限定，例如：第二轨迹点坐标也可以是规划路线中上述第一轨迹点坐标的上一个轨迹点坐标。

而上述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧可以是，上述当前定位坐标位于第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间，例如：当前定位坐标位于第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标之间构成的区域内。

例如：如图3所示，规划路线从下面从右侧前进，其中，上述第一轨迹点坐标和上述第二轨迹点坐标为图3中两条指示线对应的轨迹点坐标，301表示车辆的当前定位坐标。

另外，上述计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离可以是，确定第一目标轨迹点、第二目标轨迹点坐标和当前定位坐标构成的三角形，再基于三角形的特性计算出当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离。或者，通过向量叉乘的方式来计算当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，例如：通过公式叉乘向量(T’,Tnext’)×(T’，L)得到平行四边形面积，除以第一目标轨迹点坐标到第二轨迹点坐标之间的距离得到当前坐标定位到规划路线的近似最近距离，即上述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，×表示叉乘，T’表示第一轨迹点坐标，Tnext’表示第二轨迹点坐标，L表示当前定位坐标，上述平行四边形面积可以如图3所示的平行四边形面积。

该实施方式中，可以实现若第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则直接依据第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标之间的距离判断车辆是否偏离规划路线，以简化判断过程。

可选的，所述判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧之后，所述方法还包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值，其中，所述第三轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的另一个轨迹点坐标；

所述计算第一距离，包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

其中，上述第三轨迹点坐标可以是上述规划路线中所述第一轨迹点坐标的上一个轨迹点坐标。也就是说，在所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧时，则T’和Tnext’减一，即T’＝(Tx-1’,Ty-1’)，Tnext’＝(Tx’,Ty’)，其中，T’＝(Tx-1’,Ty-1’)表示上述第三轨迹点坐标，而将Tnext’减一得到的Tnext’＝(Tx’,Ty’)即上述第一轨迹点坐标。并计算Tnext’到T’的距离是否大于第一阈值，若是，则当前定位坐标到第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标连线的垂直距离，具体可以参见上述实施方式的相关描述，不作赘述。

该实施方式中，可以实现若第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则依据第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标之间的距离判断车辆是否偏离规划路线，以准确地判断车辆是否偏离规划路线。

需要说明的是，当所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧时，并不限定通过计算所述当前定位坐标到第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标连线的垂直距离来判断是否偏离规划路线，例如：还可以是根据当前定位坐标与第三轨迹点坐标的距离来判断也是可以实现的，例如：当前定位坐标与第三轨迹点坐标特别近时，则确定未偏离规划路线。

可选的，所述判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值之后，所述方法还包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则判断所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值；

所述计算第一距离，包括：

若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离大于所述第一阈值，计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标；或者

若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则计算当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标为所述第二轨迹点坐标或者所述第三轨迹点坐标。

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值可以是，确定第一轨迹点坐标另一个相邻的轨迹点坐标，即上述第二轨迹点坐标。例如：T’＝(Tx-1’,Ty-1’)表示上述第三轨迹点坐标，Tnext’＝(Tx’,Ty’)表示上述第一轨迹点坐标，从而可以在所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值时，尝试Tnext’加一，以确定上述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，即上述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布当前定位坐标的两侧，且但所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，即T’＝(Tx’,Ty’)和Tnext’＝(Tx+1’,Ty+1’)之间的距离小于或者等于所述第一阈值，从而尝试T’减一，以得到T’＝(Tx’-1,Ty’-1)和Tnext’＝(Tx+1’,Ty+1’)，即上述第三轨迹点坐标和第二轨迹点坐标。

该实施方式中，可以实现依据第二轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离判断车辆是否偏离规划路线，以准确地判断车辆是否偏离规划路线。

步骤S204、基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

上述基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线可以是，若上述第一距离大小某一阈值，则判断车辆偏离所述规划路线，反之判断车辆未偏离所述规划路线。

可选的，所述基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线，包括：

若多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，所述多次计算的所述第一距离为针对不同的所述当前定位坐标执行的所述第一距离。

上述多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线可以是，多次连续计算的第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，当然，对此不作限定，也可以是非连续的。

上述多次计算所述第一距离均大于第三阈值可以是，通过错误计数器来实现，例如：当一个第一距离大于第三阈值时，该错误计数器加一，反之，计数器归零，从而当该错误计数器达到阈值，判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，该阈值与上述多次对应，例如：3、4、5等。

需要说明的是，计算完一个第一距离后，可以从步骤S202起循环执行，从而实现计算多次第一距离。另外，上述不同的所述当前定位坐标可以是，不同时间获取的当前定位坐标。

该实施方式，准确地判断车辆是否偏离规划路线，且还可以存在一定的容错空间，以避免误判。

需要说明的是，本实施例提供的多种实施方式可以独立实现，也可以相互结合实现，下面对上述多种实施方式相互结合实现进行举例说明，可以包括如下：

1、首先获得规划路线的所有轨迹点T＝(Tx,Ty)坐标，以及车辆的定位点坐标L＝(Lx,Ly)；

2、从planning轨迹点的第一个点开始，依次遍历所有的轨迹点，直到找到距离车辆当前定位坐标L＝(Lx,Ly)最近的一个轨迹点为止，当前轨迹点记作T’＝(Tx’,Ty’)。

3、判断T’＝(Tx’,Ty’)和下一个轨迹点Tnext’＝(Tx+1’,Ty+1’)是否分布在车辆当前定位坐标L＝(Lx,Ly)两侧，假如否，T’和Tnext’减一，即T’＝(Tx-1’,Ty-1’)，Tnext’＝(Tx’,Ty’)。

4、判断Tnext’到T’的距离是否大于某一阈值，是，则转步骤6，否则尝试Tnext’加一或者T’减一。需要说明的是，Tnext’加一是指，在T’＝(Tx-1’,Ty-1’)，Tnext’＝(Tx’,Ty’)时Tnext’加一，而T’减一是指，在T’＝(Tx’,Ty’)和Tnext’＝(Tx+1’,Ty+1’)时T’减一。

5、判断新的距离是否大于某一阈值，否，则将T’到L的距离作为结果返回步骤7。是，则转步骤6。

6、通过叉乘向量(T’,Tnext’)×(T’，L)得到平行四边形面积，除以距离得到定位点到规划路线的近似最近距离，把结果返回。

7、检测计算的距离是否超过某一阈值，是，则错误计数加一，否者计数器归零，当错误计数器达到某一阈值，上报车辆偏离规划路线错误。

本实施例中，由于上述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，或者所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，从而基于所述第一距离，准确地判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

请参见图4，图4是本申请提供的一种自动驾驶规划路线检测装置的结构图，如图4所示，规划路线检测装置400包括：

获取模块401，用于获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标；

选择模块402，用于依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标；

第一判断模块403，用于基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

可选的，如图5所示，所述第一判断模块403，包括：

计算单元4031，用于计算第一距离，所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，或者所述第一距离为所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点为，依据所述第一轨迹点在所述多个轨迹点中确定的两个轨迹点；

判断单元4032，用于基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。

可选的，如图6所示，所述装置还包括：

第二判断模块404，用于判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧，其中，所述第二轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的一个轨迹点坐标；

第三判断模块405，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值；

所述计算单元4031包括：

第一计算子单元40311，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标。

可选的，如图7所示，所述装置还包括：

第四判断模块406，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值，其中，所述第三轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的另一个轨迹点坐标；

所述计算单元4031包括：

第二计算子单元40312，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

可选的，如图8所示，所述装置还包括：

第五判断模块407，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则判断所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值；

所述计算单元4031包括：

第三计算子单元40313，用于若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离大于所述第一阈值，计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标；或者用于若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则计算当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标为所述第二轨迹点坐标或者所述第三轨迹点坐标。

可选的，所述判断单元4032用于若多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，所述多次计算的所述第一距离为针对不同的所述当前定位坐标执行的所述第一距离。

本实施例提供的装置能够实现图1和图2所示的方法实施例中实现的各个过程，且可以达到相同有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图9所示，是根据本申请实施例的规划路线检测方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。

存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的规划路线检测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的规划路线检测方法。

存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的规划路线检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的获取模块401、选择模块402和第一判断模块403)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的规划路线检测方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据规划路线检测方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至规划路线检测方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

规划路线检测方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与规划路线检测方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，由于获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标，依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标，基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线。从而通过上述第一轨迹点坐标可以判断所述车辆是否偏离所述规划路线，从而提高车辆行驶性能。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶规划路线检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标；

依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标；

基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线；

其中，所述基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线，包括：

计算第一距离；

基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线；

所述计算第一距离之前，所述方法还包括：

判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧，其中，所述第二轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的一个轨迹点坐标；

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值，其中，所述第三轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的另一个轨迹点坐标；

所述计算第一距离，包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算第一距离之前，所述方法还包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值；

所述计算第一距离，包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值之后，所述方法还包括：

若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则判断所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值；

所述计算第一距离，包括：

若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离大于所述第一阈值，计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标；或者

若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则计算当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标为所述第二轨迹点坐标或者所述第三轨迹点坐标。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线，包括：

若多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，所述多次计算的所述第一距离为针对不同的所述当前定位坐标执行的所述第一距离。

5.一种自动驾驶规划路线检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的规划路线中的多个轨迹点坐标；

选择模块，用于依据所述车辆的当前定位坐标，从所述多个轨迹点坐标中选择与所述当前定位坐标距离最近的第一轨迹点坐标；

第一判断模块，用于基于所述第一轨迹点坐标，判断所述车辆是否偏离所述规划路线；

其中，所述第一判断模块，包括：

计算单元，用于计算第一距离；

判断单元，用于基于所述第一距离，判断所述车辆是否偏离所述规划路线；

所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断所述第一轨迹点坐标和第二轨迹点坐标是否分布于所述当前定位坐标的两侧，其中，所述第二轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的一个轨迹点坐标；

第四判断模块，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标不分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和第三轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值，其中，所述第三轨迹点坐标为所述规划路线中与所述第一轨迹点坐标相邻的另一个轨迹点坐标；

所述计算单元包括：

第二计算子单元，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三判断模块，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标分布于所述当前定位坐标的两侧，则判断所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离是否大于第一阈值；

所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离大于所述第一阈值，则计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标分别为所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第五判断模块，用于若所述第一轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，或者，若所述第一轨迹点坐标和所述第二轨迹点坐标之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则判断所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标之间的距离是否大于所述第一阈值；

所述计算单元包括：

第三计算子单元，用于若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离大于所述第一阈值，计算所述当前定位坐标到第一目标轨迹点和第二目标轨迹点坐标连线的垂直距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标和第二目标轨迹点坐标分别为所述第二轨迹点坐标和所述第三轨迹点坐标；或者用于若所述第二轨迹点和所述第三轨迹点之间的距离小于或者等于所述第一阈值，则计算当前定位坐标到第一目标轨迹点坐标的距离，其中，所述第一目标轨迹点坐标为所述第二轨迹点坐标或者所述第三轨迹点坐标。

8.如权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述判断单元用于若多次计算所述第一距离均大于第三阈值，则判断所述车辆偏离所述规划路线，其中，所述多次计算的所述第一距离为针对不同的所述当前定位坐标执行的所述第一距离。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

Images