CN110796884A - 编队行驶的决策方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了编队行驶的决策方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接，所述方法包括：接收所述路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。本申请能够使得各个无人驾驶自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆实际条件确定是否作为领航车辆或者是否加入编队进行编队行驶，以实现精准决策。
Description
技术领域
本申请实施例涉及交通领域，尤其涉及智能交通与自动驾驶技术。
背景技术
随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，越来越多的人选择自驾出行。自驾出行一方面为人们提供了出行的便利，但另一方面也造成了交通拥堵。目前，对于交通拥堵的一种解决办法是使道路上的自动驾驶车辆进行编队行驶，在编队行驶中需要确定领航车辆和跟随自动驾驶车辆，目前对于领航车辆和跟随自动驾驶车辆的确定都是通过自动驾驶车辆驾驶员或者自动驾驶车辆上的安全员来根据主管意愿来决定，然而实际应用中，有些自动驾驶车辆的自动驾驶车辆自身条件可能无法达到领航车辆的条件，这就导致领航车辆以及跟随自动驾驶车辆的确定不够准确，造成编队行驶过程中一些问题的出现，导致编队行驶效率低。
发明内容
第一方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策方法，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接，所述方法包括：接收所述路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。
本申请实施例通过接收路侧单元广播的编队指令，编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆，由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否作为领航车辆，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否作为领航车辆而言，能够选择出最适合作为领航车辆的自动驾驶车辆，提高领航车辆的选择准确度，进而提高编队行驶效率。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：基于自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较之后，所述方法还包括：在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定作为所述编队行驶的领航车辆之后，所述方法还包括：通过V2V的通信方式广播编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入编队。
可选的，所述路侧单元还与交通指挥控制系统连接，所述方法还包括：接收所述路侧单元转发的来自所述交通指挥控制系统的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。
第二方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策方法，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆分别于领航车辆通过V2V方式通信，所述方法包括：接收所述领航车辆广播的编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入所述领航车辆发起的编队；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。
本申请实施例通过接收领航车辆广播的编队请求，该编队请求用于邀请自动驾驶车辆加入编队，获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，并基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否加入编队，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否加入编队而言，能够根据自动驾驶车辆实际情况来准确确定是否适合加入编队，为自动驾驶车辆提供更加客观的决策过程。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队，包括：在与编队中的自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不加入编队；在与编队中自动驾驶车辆的距离均小于或等于预设距离的情况下，确定加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队，包括：基于所述自动驾驶车辆的目的地与编队行驶的目的地，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线与编队行驶的路线的共同路线部分；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值小于预设里程的情况下，确定不加入编队，所述总里程是基于所述编队行驶的领航车辆的当前位置与领航车辆的目的地确定的；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值大于或等于预设里程的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队，包括：确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入编队；在所述速度差小于预设速度的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述接收所述领航车辆广播的编队请求之后，所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项；基于所述自动驾驶车辆上的安全员对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述接收所述领航车辆广播的编队请求之后，所述方法还包括：基于所述自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息；在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息；基于所述自动驾驶车辆上的安全员根据所述参考信息，对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
可选的，所述参考信息包括第一参考信息和第二参考信息；所述在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息，包括：若基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定能够加入编队，在所述显示界面上显示能够加入编队的第一参考信息；若基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定不能够加入编队，则在所述显示界面上显示不能够加入编队的第二参考信息。
可选的，所述若基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定加入编队之后，所述方法还包括：确定所述自动驾驶车辆与所述领航车辆是否在位于同一车道；在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆位于不同车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道。
可选的，所述在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆位于不同车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道之后，所述方法还包括：基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定跟随自动驾驶车辆，以跟随所述跟随自动驾驶车辆。
第三方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策装置，包括：第一接收模块，用于接收路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接；第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；第一确定模块，用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述第一确定模块在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：基于自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；在所述自动驾驶车辆与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；在所述自动驾驶车辆与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；所述第一确定模块在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述第一确定模块还用于：在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述第一确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述装置还包括：广播模块，用于通过V2V的通信方式广播编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入编队。
可选的，所述路侧单元还与交通指挥控制系统连接；所述第一接收模块，还用于接收所述路侧单元转发的来自所述交通指挥控制系统的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。
第四方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策装置，包括：第二接收模块，用于接收所述领航车辆广播的编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入所述领航车辆发起的编队；所述多个自动驾驶车辆分别于领航车辆通过V2V方式通信，第二获取模块，用于获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；第二确定模块，用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述第二确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队时，具体包括：在与编队中自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不加入编队；在与编队中自动驾驶车辆的距离均小于或等于预设距离的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述第二确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队时，具体包括：基于所述自动驾驶车辆的目的地与编队行驶的目的地，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线与编队行驶的路线的共同路线部分；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值小于预设里程的情况下，确定不加入编队，所述总里程是基于所述编队行驶的领航车辆的当前位置与领航车辆的目的地确定的；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值大于或等于预设里程的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度；所述第二确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队时，具体包括：确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入编队；在所述速度差小于预设速度的情况下，确定加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述装置还包括：显示模块，用于在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项；发送模块，用于基于所述自动驾驶车辆上的安全员对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述装置还包括：参考信息形成模块，用于基于所述自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息；所述显示模块，还用于在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息；所述发送模块，还用于基于所述自动驾驶车辆上的安全员根据所述参考信息，对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
可选的，所述参考信息包括第一参考信息和第二参考信息；所述显示模块在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息时，具体包括：在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定能够加入编队的情况下，在所述显示界面上显示能够加入编队的第一参考信息；在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定不能够加入编队的情况下，在所述显示界面上显示不能够加入编队的第二参考信息。
可选的，所述装置还包括：控制模块；所述第二确定模块，还用于确定所述自动驾驶车辆与所述领航车辆是否位于同一车道；所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆位于不同车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道。
可选的，所述第二确定模块还用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定跟随自动驾驶车辆。
第五方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面所述的方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面和第二方面所述的方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策方法，应用于多个自动驾驶车辆，所述方法包括：所述多个自动驾驶车辆基于各自的驾驶状态信息协商确定领航车辆，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为所述领航车辆并进行编队。
可选的，所述驾驶状态信息包括：位置信息、目的地、自动驾驶车辆状态中的至少一项；所述多个自动驾驶车辆基于各自的驾驶状态信息协商确定领航车辆，包括：所述多个自动驾驶车辆基于各自的位置信息、目的地、自动驾驶车辆状态中的至少一项，协商确定领航车辆。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用接收路侧单元广播的编队指令，编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆的技术手段，所以克服了各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否作为领航车辆，导致领航车辆的决策准确度低的技术问题，进而达到选择出最适合作为领航车辆的自动驾驶车辆，提高领航车辆的选择准确度，进而提高编队行驶效率的技术效果。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是适用于本申请实施例的一种应用场景图；
图2是根据本申请实施例的编队行驶的决策方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的编队行驶的决策方法的流程示意图；
图4是根据本申请实施例提供的一种用户界面示意图；
图5是根据本申请实施例提供的另一种用户界面示意图；
图6是根据本申请实施例提供的又一种用户界面示意图；
图7是根据本申请实施例提供的编队行驶的决策装置的结构示意图；
图8是根据本申请实施例提供的编队行驶的决策装置的结构示意图；
图9是用来实现本申请实施例的编队行驶的决策方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是适用于本申请实施例的一种应用场景图。如图1所示，该应用场景包括：交通指挥控制系统10、多个路侧单元(Road Side Unit，RSU)11、多个自动驾驶车辆12；其中，自动驾驶车辆12可以是无人驾驶车辆，或者是搭载有高级辅助驾驶(Advanced DriverAssistance Systems，ADAS)系统的车辆等；多个路侧单元11是间隔设置在道路旁侧。交通指挥控制系统10与路侧单元11可通过V2I通信，路侧单元RSU与多个自动驾驶车辆12之间也可通过V2I通信，各个自动驾驶车辆12之间通过V2V通信。
根据本申请的实施例，本申请提供了一种编队行驶的决策方法。如图2所示，编队行驶的决策方法，包括如下步骤：
步骤S201、接收路侧单元广播的编队指令，该编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。
如图1所示，交通指挥控制系统10可以下发编队指令给路侧单元11，路侧单元11接收到编队指令后，再将编队指令广播给通信范围内的自动驾驶车辆12，或者由交警通过路侧单元11广播一个编队指令，则在该路侧单元11通信范围内的自动驾驶车辆12，都会接收到该编队指令，该编队指令用于指示自动驾驶车辆12中某一个自动驾驶车辆12作为领航车辆，并发起编队请求进行编队行驶。
步骤S202、获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息。
如图1所示，路侧单元11通信范围内的自动驾驶车辆12接收到编队指令后，会获取其自身的驾驶状态信息，例如目的地、位置信息、电量和油量信息中的至少一项。
步骤S203、基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆。
如图1所示，接收到编队指令的自动驾驶车辆12会基于自身的目的地、位置信息、电量和油量信息中的至少一项，确定是否要作为编队行驶的领航车辆。
可选的，若某一自动驾驶车辆12确定作为编队行驶的领航车辆，则随之会发起一个编队请求，该编队请求通过V2V的方式广播给其他自动驾驶车辆12，以邀请其他自动驾驶车辆12加入编队。
可选的，编队请求中包括领航车辆的ID信息、目的地、编队ID、编队速度、跟车距离、跟车数量、变道信息等，以使其他自动驾驶车辆根据编队请求确定是否加入编队。
本申请实施例通过接收路侧单元广播的编队指令，编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆，由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否作为领航车辆，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否作为领航车辆而言，能够选择出最适合作为领航车辆的自动驾驶车辆，提高领航车辆的选择准确度，进而提高编队行驶效率。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：基于自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；在自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；在自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。例如，自动驾驶车辆1在接收到其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4广播的位置信息后，确定自动驾驶车辆1与自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3、自动驾驶车辆4之间的距离1、距离2和距离3，若距离1、距离2和距离3均大于预设距离，则说明当前自动驾驶车辆1与其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4之间距离较远，不适合作为领航车辆进行编队，则当前自动驾驶车辆1可以确定不作为领航车辆。可选的，本实施例中，还可以通过聚类的方法对当前自动驾驶车辆和其他自动驾驶车辆的位置信息进行聚类，并确定簇中心，若当前自动驾驶车辆与簇中心的距离大于预设距离，则说明当前自动驾驶车辆与其他自动驾驶车辆之间距离较远，不适合作为领航车辆进行编队。
可选的，自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。例如，自动驾驶车辆1在接收到其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4广播的电量和/或油量信息后，将自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4广播的电量和/或油量信息与自动驾驶车辆1自身的电量和/或油量信息进行比较，若自动驾驶车辆1的电量或油量信息大于或等于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的电量或油量信息，则认为自动驾驶车辆1能够作为领航车辆；若自动驾驶车辆1的电量或油量信息小于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4中任一自动驾驶车辆的电量或油量信息，则认为自动驾驶车辆1不适合作为领航车辆。若自动驾驶车辆1的电量和油量信息均大于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的电量和油量信息，则认为自动驾驶车辆1能够作为领航车辆；若自动驾驶车辆1的电量和油量信息有一个小于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的电量和油量信息，则认为自动驾驶车辆1不适合作为领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较之后，所述方法还包括：在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。例如，若自动驾驶车辆1与其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的电量和/或油量信息差不多的情况下，即自动驾驶车辆1与其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的电量和/或油量的差值在一个较小的范围(例如预设范围)内的情况下，则进一步比较自动驾驶车辆1与其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的目的地，若自动驾驶车辆1的目的地相较于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4来说，是目的地最远，则认为自动驾驶车辆1能够作为领航车辆，若自动驾驶车辆1的目的地相较于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4来说，目的地不是最远的，则认为自动驾驶车辆1不适合作为领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。可选的，本实施例还可以单独比较自动驾驶车辆1与其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4的目的地，而不结合电量信息和油量信息。例如，若自动驾驶车辆1的目的地相较于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4来说，目的地是最远的，则认为自动驾驶车辆1能够作为领航车辆，若自动驾驶车辆1的目的地相较于其他自动驾驶车辆2、自动驾驶车辆3和自动驾驶车辆4来说，目的地不是最远的，则认为自动驾驶车辆1不适合作为领航车辆。
根据本申请的实施例，本申请提供了另一种编队行驶的决策方法。如图3所示，编队行驶的决策方法，包括如下步骤：
步骤S301、接收领航车辆广播的编队请求，该编队请求用于邀请其他多个自动驾驶车辆加入领航车辆发起的编队。
本实施例中，如图1所示，在确定了编队行驶的领航车辆之后，领航车辆会广播一个编队请求，该编队请求通过V2V的方式广播给其他自动驾驶车辆12，以邀请其他自动驾驶车辆12加入编队。
可选的，编队请求中包括领航车辆的ID信息、目的地、编队ID、编队速度、跟车距离、跟车数量等，以使其他自动驾驶车辆根据编队请求确定是否加入编队。
步骤S302、获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息。
本实施例中，自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括自动驾驶车辆的位置信息、目的地和速度。
步骤S303、基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。
可选的，如图1所示，接收到编队请求的自动驾驶车辆12会基于位置信息、目的地和速度自动驾驶车辆自身，确定是否要加入编队中。
本申请实施例通过接收领航车辆广播的编队请求，该编队请求用于邀请其他的自动驾驶车辆加入编队，获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，并基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否加入编队，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否加入编队而言，能够根据自动驾驶车辆实际情况来准确确定是否适合加入编队，为自动驾驶车辆提供更加客观的决策过程。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队，包括：在与编队中的自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不加入编队；在与编队中自动驾驶车辆的距离均小于或等于预设距离的情况下，确定加入编队。例如，自动驾驶车辆1在接收到编队中领航车辆2广播的位置信息后，确定自动驾驶车辆1与领航车辆2之间的距离，若距离大于预设距离，则说明当前自动驾驶车辆1与自动驾驶车辆2之间距离较远，不适合加入编队；若距离小于或等于预设距离，则说明当前自动驾驶车辆1与自动驾驶车辆2之间距离较近，可以加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队，包括：基于所述自动驾驶车辆的目的地与编队行驶的目的地，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线与编队行驶的路线的共同路线部分；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值小于预设里程的情况下，确定不加入编队，所述总里程是基于所述编队行驶的领航车辆的当前位置与领航车辆的目的地确定的；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值大于或等于预设里程的情况下，确定加入编队。例如，若领航车辆的当前位置与编队行驶的目的地1之间的里程为L1，当前自动驾驶车辆1的当前位置与自动驾驶车辆1的目的地2之间的里程为L2，且领航车辆的当前位置与编队行驶的目的地1之间的路径1，与当前自动驾驶车辆1的当前位置与自动驾驶车辆1的目的地2之间的路径2，重合的路径的里程数小于预设里程，则认为自动驾驶车辆1不适合加入编队，若重合的路径的里程数大于或等于预设里程，则认为自动驾驶车辆1适合加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队，包括：确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入编队；在所述速度差小于预设速度的情况下，确定加入编队。例如，若领航车辆的速度为V1，当前自动驾驶车辆的速度为V2，且V2-V1的差值V0大于或等于预设速度，则认为当前自动驾驶车辆与编队行驶的速度之间相差较大，不适合加入编队；若V2-V1的差值V0小预设速度，则认为当前自动驾驶车辆与编队行驶的速度之间相差较小，可以加入编队。
可选的，还可以是在自动驾驶车辆的显示界面上显示关于编队请求的回复消息的选项；基于自动驾驶车辆上的安全员对关于编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。例如，如图4所示，通过弹窗的方式在自动驾驶车辆12的显示界面上显示一个询问信息，用于询问自动驾驶车辆12上的安全员或者驾驶员是否要加入编队，若自动驾驶车辆12上的安全员或者驾驶员选择“是”，则表示自动驾驶车辆12同意加入编队，若自动驾驶车辆12上的安全员或者驾驶员选择“否”或者忽略该弹窗消息，则表示自动驾驶车辆12不会加入编队。
可选的，接收领航车辆广播的编队请求之后，本申请实施例的方法还包括：基于自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息；在自动驾驶车辆的显示界面上显示关于编队请求的回复消息的选项以及参考信息；基于自动驾驶车辆上的安全员根据参考信息，对关于编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至领航车辆。
可选的，参考信息包括第一参考信息和第二参考信息。相应的，在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息，包括：若基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定能够加入编队，在所述显示界面上显示能够加入编队的第一参考信息；若基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定不能够加入编队，则在所述显示界面上显示不能够加入编队的第二参考信息。
可选的，基于自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息，可以是确定自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地是否一致，或者是否顺路，若自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地一致，或者顺路，则如图5所示，形成可以加入编队的参考信息在自动驾驶车辆的车载设备的显示界面上进行显示，以供自动驾驶车辆上的安全员参考。若自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地不一致，或者不顺路，则如图6所示，形成不适合加入编队的参考信息在自动驾驶车辆的车载设备的显示界面上进行显示，以供自动驾驶车辆上的安全员参考。自动驾驶车辆上的参考员可以根据参考信息来选择是否加入编队。
可选的，基于自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息，可以是基于自动驾驶车辆的位置信息与领航车辆的位置信息确定自动驾驶车辆与领航车辆之间的距离，若自动驾驶车辆与领航车辆之间的距离大于或等于预设距离，则认为自动驾驶车辆与领航车辆距离较远，不适合进行编队行驶，则如图6所示，形成不加入编队的参考信息在自动驾驶车辆的车载设备的显示界面上进行显示，以供自动驾驶车辆上的安全员参考；若自动驾驶车辆与领航车辆之间的距离小于预设距离，则认为自动驾驶车辆与领航车辆距离较近，可以进行编队行驶，则如图5所示，形成可以加入编队的参考信息在自动驾驶车辆的车载设备的显示界面上进行显示，以供自动驾驶车辆上的安全员参考。
可选的，本实施例还可以基于目的地和自动驾驶车辆的位置信息共同确定是否要加入编队的参考信息。具体的，是首先基于自动驾驶车辆的位置信息与领航车辆的位置信息确定自动驾驶车辆与领航车辆之间的距离，在自动驾驶车辆与领航车辆之间的距离小于预设距离的情况下，进一步基于自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地确定是否加入编队的参考信息。或者首先基于自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地确定自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地是否一致或顺路，若自动驾驶车辆的目的地与领航车辆的目的地一致或顺路，则进一步基于自动驾驶车辆的位置信息与领航车辆的位置信息确定自动驾驶车辆与领航车辆之间的距离确定是否加入编队的参考信息。
可选的，若基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定加入编队之后，所述方法还包括：确定所述自动驾驶车辆与所述领航车辆是否在同一车道；在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆不在同一车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道。例如，领航车辆位于1车道，当前自动驾驶车辆位于2车道，领航车辆与当前自动驾驶车辆并行行驶，则控制当前自动驾驶车辆从2车道变道至1车道，并在编队队列中确定一个跟车对象(跟随自动驾驶车辆)进行跟车行驶。相应的，在当前自动驾驶车辆与领航车辆在同一车道的情况下，则当前自动驾驶车辆直接确定一个跟车对象进行跟车行驶，并调整自动驾驶车辆自身的速度保持与跟车对象之间的跟车间距在安全范围内。
可选的，若自动驾驶车辆12确定加入编队，则自动驾驶车辆12会根据领航车辆广播的编队请求中的变道信息进行变道，以保证和领航车辆位于同一车道；自动驾驶车辆12还会根据领航车辆广播的编队请求中的速度信息调整自己的行驶速度，并自动确定一个自动驾驶车辆作为跟随自动驾驶车辆进行跟随行驶，以及根据领航车辆广播的编队请求中的跟车距离调整自己的行驶速度，以保持与跟随自动驾驶车辆之间的间距为领航车辆设定的跟车距离。
根据本申请的实施例，还提供一种编队行驶的决策方法，应用于多个自动驾驶车辆，该方法包括：多个自动驾驶车辆基于各自的驾驶状态信息协商确定领航车辆，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为所述领航车辆并进行编队。
可选的，驾驶状态信息包括：位置信息、目的地、自动驾驶车辆状态中的至少一项；多个自动驾驶车辆基于各自的驾驶状态信息协商确定领航车辆，包括：多个自动驾驶车辆基于各自的位置信息、目的地、自动驾驶车辆状态中的至少一项，协商确定领航车辆。其中，自动驾驶车辆状态可以是自动驾驶车辆的电量和/或油量。例如，若自动驾驶车辆为电动自动驾驶车辆，则自动驾驶车辆状态为电量信息；若自动驾驶车辆为油耗自动驾驶车辆，则自动驾驶车辆状态为油量信息；若自动驾驶车辆为混合动力自动驾驶车辆，则自动驾驶车辆状态为电量信息和油量信息。
根据本申请的实施例，还提供一种编队行驶的决策装置，如图7所示，本实施例的编队行驶的决策装置70包括：第一接收模块71、第一获取模块72和第一确定模块73；其中，第一接收模块71，用于接收路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接；第一获取模块72，用于获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；第一确定模块73，用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述第一确定模块73在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：基于自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；在与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；在与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；所述第一确定模块73在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述第一确定模块73还用于：在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述第一确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
可选的，所述装置还包括：广播模块74，用于通过V2V的通信方式广播编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入编队。
可选的，所述路侧单元还与交通指挥控制系统连接；所述第一接收模块71，还用于接收所述路侧单元转发的来自所述交通指挥控制系统的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。
图7所示实施例的编队行驶的决策装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例通过接收路侧单元广播的编队指令，编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆，由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否作为领航车辆，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否作为领航车辆而言，能够选择出最适合作为领航车辆的自动驾驶车辆，提高领航车辆的选择准确度，进而提高编队行驶效率。
根据本申请的实施例，还提供了一种编队行驶的决策装置，如图8所示，本申请实施例提供的编队行驶的决策装置80包括：第二接收模块81、第二获取模块82和第二确定模块83；其中，第二接收模块81，用于接收所述领航车辆广播的编队请求，所述编队请求用于邀请其他的自动驾驶车辆加入编队；所述多个自动驾驶车辆分别于领航车辆通过V2V方式通信；第二获取模块82，用于获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；第二确定模块83，用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述第二确定模块83基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队时，具体包括：在与编队中自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不加入编队；在与编队中自动驾驶车辆的距离均小于或等于预设距离的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述第二确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队时，具体包括：基于所述自动驾驶车辆的目的地与编队行驶的目的地，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线与编队行驶的路线的共同路线部分；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值小于预设里程的情况下，确定不加入编队，所述总里程是基于所述编队行驶的领航车辆的当前位置与领航车辆的目的地确定的；在所述共同路线部分的里程与总里程的差值大于或等于预设里程的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度；所述第二确定模块基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入编队时，具体包括：确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入编队；在所述速度差小于预设速度的情况下，确定能够加入编队。
可选的，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述装置还包括：显示模块84，用于在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项；发送模块85，用于基于所述自动驾驶车辆上的安全员对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
可选的，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述装置还包括：参考信息形成模块86，用于基于所述自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息；所述显示模块84，还用于在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息；所述发送模块85，还用于基于所述自动驾驶车辆上的安全员根据所述参考信息，对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
可选的，所述参考信息包括第一参考信息和第二参考信息；所述显示模块84在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息时，具体包括：在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定能够加入编队的情况下，在所述显示界面上显示能够加入编队的第一参考信息；在基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定不能够加入编队的情况下，在所述显示界面上显示不能够加入编队的第二参考信息。
可选的，所述装置80还包括：控制模块87；所述第二确定模块83，还用于确定所述自动驾驶车辆与所述领航车辆是否在同一车道；所述控制模块87，用于在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆不在同一车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道。
可选的，所述第二确定模块83还用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定跟随自动驾驶车辆。
本申请实施例提供的编队行驶的决策装置的具体原理和实现方式均与上述编队行驶的决策方法实施例类似，此处不再赘述。
本申请实施例通过接收领航车辆广播的编队请求，该编队请求用于邀请其他的自动驾驶车辆加入编队，获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，并基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入编队。由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否加入编队，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否加入编队而言，能够根据自动驾驶车辆实际情况来准确确定是否适合加入编队，为自动驾驶车辆提供更加客观的决策过程。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
如图9所示，是根据本申请实施例的编队行驶的决策方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。
存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的编队行驶的决策方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的编队行驶的决策方法。
存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的编队行驶的决策方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的第一接收模块71、第一获取模块72、第一确定模块73和广播模块74，附图8所示的第二接收模块81、第二获取模块82、第二确定模块83、显示模块84、参考信息形成模块86和控制模块87)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的编队行驶的决策方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据编队行驶的决策方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至编队行驶的决策方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
编队行驶的决策方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与编队行驶的决策方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
本申请实施例通过接收路侧单元广播的编队指令，编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆，由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否作为领航车辆，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否作为领航车辆而言，能够选择出最适合作为领航车辆的自动驾驶车辆，提高领航车辆的选择准确度，进而提高编队行驶效率。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (37)
1.一种编队行驶的决策方法，其特征在于，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接，所述方法包括：
接收所述路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；
获取所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；
基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；
所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：
基于所述自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；
在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；
在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；
所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：
将所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；
在所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；
所述将所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较之后，所述方法还包括：
在所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较所述自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；
在所述自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；
所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：
比较所述自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；
在所述自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定作为所述编队行驶的领航车辆之后，所述方法还包括：
通过V2V的通信方式广播编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入编队。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路侧单元还与交通指挥控制系统连接，所述方法还包括：
接收所述路侧单元转发的来自所述交通指挥控制系统的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。
8.一种编队行驶的决策方法，其特征在于，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆分别与领航车辆通过V2V方式通信，所述方法包括：
接收所述领航车辆广播的编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入所述领航车辆发起的编队；
获取所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；
基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入所述编队。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；
所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队，包括：
在与所述编队中的自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不加入所述编队；
在与所述编队中的自动驾驶车辆的距离均小于或等于预设距离的情况下，确定能够加入所述编队。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；
所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队，包括：
基于所述自动驾驶车辆的目的地与编队行驶的目的地，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线与编队行驶的路线的共同路线部分；
在所述共同路线部分的里程与总里程的差值小于预设里程的情况下，确定不加入所述编队，所述总里程是基于所述编队行驶的领航车辆的当前位置与领航车辆的目的地确定的；
在所述共同路线部分的里程与总里程的差值大于或等于预设里程的情况下，确定能够加入所述编队。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度；
所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队，包括：
确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；
在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入所述编队；
在所述速度差小于预设速度的情况下，确定能够加入所述编队。
12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括显示界面；
所述接收所述领航车辆广播的编队请求之后，所述方法还包括：
在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项；
基于所述自动驾驶车辆上的安全员对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括显示界面；
所述接收所述领航车辆广播的编队请求之后，所述方法还包括：
基于所述自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息；
在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息；
基于所述自动驾驶车辆上的安全员根据所述参考信息，对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述参考信息包括第一参考信息和第二参考信息；
所述在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息，包括：
若基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定能够加入所述编队，在所述显示界面上显示能够加入所述编队的第一参考信息；
若基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定不能够加入所述编队，则在所述显示界面上显示不能够加入所述编队的第二参考信息。
15.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述确定能够加入编队之后，所述方法还包括：
确定所述自动驾驶车辆与所述领航车辆是否位于同一车道；
在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆位于不同车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆位于不同车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道之后，所述方法还包括：
基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定跟随自动驾驶车辆，以跟随所述跟随自动驾驶车辆。
17.一种编队行驶的决策装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；所述自动驾驶车辆与其他自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接；
第一获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；
第一确定模块，用于基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；
所述第一确定模块在基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：
基于所述自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；
在所述自动驾驶车辆与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；
在所述自动驾驶车辆与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；
所述第一确定模块在基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：
将所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；
在所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；
所述第一确定模块还用于：
在所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较所述自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；
在所述自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
21.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；
所述第一确定模块基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆时，具体包括：
比较所述自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；
在所述自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。
22.根据权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
广播模块，用于通过V2V的通信方式广播编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入编队。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述路侧单元还与交通指挥控制系统连接；
所述第一接收模块，还用于接收所述路侧单元转发的来自所述交通指挥控制系统的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。
24.一种编队行驶的决策装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收领航车辆广播的编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入所述领航车辆发起的编队；所述自动驾驶车辆与领航车辆通过V2V方式通信；
第二获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；
第二确定模块，用于基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入所述编队。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；
所述第二确定模块基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队时，具体包括：
在与所述编队中的自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不加入所述编队；
在与编队中自动驾驶车辆的距离均小于或等于预设距离的情况下，确定能够加入所述编队。
26.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；
所述第二确定模块基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队时，具体包括：
基于所述自动驾驶车辆的目的地与编队行驶的目的地，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线与编队行驶的路线的共同路线部分；
在所述共同路线部分的里程与总里程的差值小于预设里程的情况下，确定不加入所述编队，所述总里程是基于所述编队行驶的领航车辆的当前位置与领航车辆的目的地确定的；
在所述共同路线部分的里程与总里程的差值大于或等于预设里程的情况下，确定能够加入所述编队。
27.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度；
所述第二确定模块基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队时，具体包括：
确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；
在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入所述编队；
在所述速度差小于预设速度的情况下，确定加入所述编队。
28.根据权利要求24-27任一项所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括显示界面；所述装置还包括：
显示模块，用于在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项；
发送模块，用于基于所述自动驾驶车辆上的安全员对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括显示界面；
所述装置还包括：
参考信息形成模块，用于基于所述自动驾驶车辆的驾驶状态信息形成是否加入编队的参考信息；
所述显示模块，还用于在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息；
所述发送模块，还用于基于所述自动驾驶车辆上的安全员根据所述参考信息，对关于所述编队请求的回复消息的选项进行的选择操作，发送相应的回复消息至所述领航车辆。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述参考信息包括第一参考信息和第二参考信息；
所述显示模块在所述自动驾驶车辆的显示界面上显示关于所述编队请求的回复消息的选项以及所述参考信息时，具体包括：
在基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定能够加入所述编队的情况下，在所述显示界面上显示能够加入所述编队的第一参考信息；
在基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定不能够加入编队的情况下，在所述显示界面上显示不能够加入所述编队的第二参考信息。
31.根据权利要求25-27任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：控制模块；
所述第二确定模块，还用于确定所述自动驾驶车辆与所述领航车辆是否位于同一车道；
所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆与所述领航车辆位于不同车道的情况下，控制所述自动驾驶车辆变道至所述领航车辆所在的车道。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块还用于基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定跟随自动驾驶车辆，以跟随所述跟随自动驾驶车辆。
33.一种编队行驶的决策设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
34.一种编队行驶的决策设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求8-16中任一项所述的方法。
35.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-16中任一项所述的方法。
36.一种编队行驶的决策方法，其特征在于，应用于多个自动驾驶车辆，所述方法包括：
所述多个自动驾驶车辆基于各自的驾驶状态信息协商确定领航车辆，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为所述领航车辆并进行编队。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述驾驶状态信息包括：位置信息、目的地、自动驾驶车辆状态中的至少一项；
所述多个自动驾驶车辆基于各自的驾驶状态信息协商确定领航车辆，包括：
所述多个自动驾驶车辆基于各自的位置信息、目的地、自动驾驶车辆状态中的至少一项，协商确定所述领航车辆。
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