CN110702136A - 车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，该路线规划方法的至少一个实施例包括：接收包括站点信息的请求，并根据站点确定规划路径；在规划路径中进行采样得到采样点；在采样点中确定与车辆当前位置对应的第一采样点、与站点对应的第二采样点；根据第一采样点、第二采样点过滤掉站点中的过站点，并根据车辆的当前位置、剩余站点，确定行驶路线。本申请提供的方案，可以过滤掉站点中自动驾驶车辆已经过的站点，从而能够根据自动驾驶车辆当前位置、剩余站点确定行驶路线，使得行驶路线中仅包括自动驾驶车辆未经过的站点。

Description

车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术，尤其涉及辅助驾驶技术。

背景技术

目前，辅助驾驶技术已趋近于成熟。可以通过与车载电脑连接的用户终端远程控制车辆行驶。

现有技术中，可以通过用户终端向车载电脑发送路线请求，以使车辆沿着这条路线行驶。

但是，当用户终端中的程序或用户终端本身崩溃重启后，其会重新向车载电脑发送请求，当车辆再次接到请求后，会重新沿着该路线行走，导致走回头路的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，已解决现有技术中车辆存在走回头路的问题。

本申请第一个方面是提供一种车辆的路线规划方法，包括：

接收包括站点的信息的请求；

基于所述站点的信息，规划所述车辆的规划路径；

对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；

在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点；

基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，得到剩余站点的信息；

根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。

在一种可选的实施方式中，对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点，包括：

根据预设间隔距离在所述规划路径中进行采样，得到所述采样点，以使相邻的所述采样点之间的间距相同。

本实施例提供的方案中，可以使采样点更全面、均匀的覆盖规划路径。

在一种可选的实施方式中，所述在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点，包括：

将距离所述车辆的当前位置最近的所述采样点确定为所述第一采样点；

将距离所述站点的位置最近的所述采样点确定为所述第二采样点。

本实施例提供的方案中，可以通过第一采样点反应车辆行驶到规划路径中的哪个位置，通过第二采样点反应各个站点在规划路径中对应的位置。

在一种可选的实施方式中，所述基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，包括：

按照所述规划路径的方向，对所述第一采样点、所述第二采样点进行排序；

将位于所述第一采样点之前的第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

本实施例的方案中，第一采样点能够反应车辆行驶到规划路径中的哪个位置，第二采样点能够反应各个站点在规划路径中对应的位置，因此，可以通过排序的方式，确定第一采样点、第二采样点之间的相对位置，并确定哪些站点是车辆已经经过的，哪些站点是未经过的。

在一种可选的实施方式中，还包括：

按照所述规划路径的方向，对所述采样点进行标号；

所述基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，包括：

将序号小于所述第一采样点的所述第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

本实施例的方案中，第一采样点能够反应车辆行驶到规划路径中的哪个位置，第二采样点能够反应各个站点在规划路径中对应的位置，因此，可以通过对采样点进行标号的方式，确定第一采样点、第二采样点之间的相对位置，并确定哪些站点是车辆已经经过的，哪些站点是未经过的。

在一种可选的实施方式中，所述根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线，包括：

根据剩余站点对应的所述第二采样点的序号，确定所述剩余站点的途径顺序；

根据所述车辆的当前位置、所述剩余站点的途径顺序，确定行驶路线。

本实施例的方案中，可以根据剩余站点的顺序规划车辆的行驶路线，使得车辆能够从当前位置出发，按照途径顺序逐个经过剩余站点。

本申请第二个方面是提供一种路线规划装置，包括：

接收模块，用于接收包括站点的信息的请求；

规划模块，用于基于所述站点的信息，规划所述车辆的规划路径；

采样模块，用于对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；

映射模块，用于在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点；

确定模块，用于基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，得到剩余站点的信息，并根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。

本申请第三个方面是提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的任一项车辆的路线规划方法。

本申请第四个方面是提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的任一项车辆的路线规划方法。

本申请提供的车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括接收包括站点的信息的请求；基于站点的信息，规划车辆的规划路径；对规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；在至少一个采样点中确定与车辆的当前位置对应的第一采样点和与站点的位置对应的第二采样点；基于第一采样点和第二采样点，过滤掉站点中的过站点，得到剩余站点的信息；根据车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。本申请提供的方法、装置、电子设备及可读存储介质中，可以在完整的规划路径中确定采样点，并且能够在采样点中确定车辆当前位置以及各个站点对应的第一采样点、第二采样点，从而根据各个第一采样点、第二采样点之间的关系，过滤掉站点中车辆已经过的站点，从而能够根据车辆当前位置、剩余站点确定行驶路线，使得行驶路线中仅包括车辆未经过的站点，使得车辆不会走回头路。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请一示例性实施例示出的系统结构图；

图2为本申请一示例性实施例示出的车辆的路线规划方法流程图；

图2A为本申请第一示例性实施例示出的用户终端界面示意图；

图2B为本申请第一示例性实施例示出的行驶路径示意图；

图2C为本申请第一示例性实施例示出的采样点示意图；

图2D为本申请第二示例性实施例示出的采样点示意图；

图2E为本申请第三示例性实施例示出的采样点示意图；

图2F为本申请一示例性实施例示出的用户终端示意图；

图3为本申请另一示例性实施例示出的车辆的路线规划方法流程图；

图3A为本申请第四示例性实施例示出的采样点示意图；

图3B为本申请第五示例性实施例示出的采样点示意图；

图3C为本申请第六示例性实施例示出的采样点示意图；

图3D为本申请第四示例性实施例示出的行驶路线示意图；

图4为本申请一示例性实施例示出的车辆的路线规划装置的结构图；

图5为本申请另一示例性实施例示出的车辆的路线规划装置的结构图；

图6是可以实现本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1为本申请一示例性实施例示出的系统结构图。

如图1所示，在本实施例提供的系统架构中，可以包括车载电脑11以及用户终端12。用户终端12可以向车载电脑11发送指令，使得车载电脑11执行相应的动作，例如用户终端12可以向车载电脑11发送前往站点1的指令，则车载电脑11可以控制车辆前往站点1。

其中，用户终端12可以将指令发送到服务器(图中未示出)，由服务器再向车载电脑11转发该指令。

具体的，用户终端12的形式不做限制，例如可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式机等。

进一步的，与车载电脑11连接的用户终端12的数量也不做限制，可以根据需求进行设置。

图2为本申请一示例性实施例示出的车辆的路线规划方法流程图。

如图2所示，本实施例提供的路线规划方法，包括：

步骤201，接收包括站点的信息的请求。

步骤202，基于站点的信息，规划车辆的规划路径。

本实施例提供的方法可以由具备计算能力的电子设备执行，例如可以是图1中所示出的车载电脑。

其中，该请求可以是用户终端发送给车载电脑的，例如，用户终端与一服务器相连，先将请求发送到服务器中，再由服务器下发到车载电脑中。

具体的，该请求可以是用户操作用户终端，或用户终端基于预设机制自动向车载电脑发送的。也可以是用户终端中的程序崩溃重启后，自动向车载电脑发送的。

进一步的，车载电脑接收到请求后，可以根据预设的路线规划方法确定规划路径。例如，可以根据A*算法，规划路径。

下面以一具体的例子进行说明。

图2A为本申请第一示例性实施例示出的用户终端界面示意图。

如图2A所示，在用户终端中可以显示至少一条路线，这些路线例如可以是预先输入到用户终端中的，用户可以选择其中一条路线，并点击确认指令，以控制车辆沿着该路线行驶。

其中，该路线中可以包括多个站点的信息，例如起点、途径点、终点。

进一步的，车载电脑接收到请求后，可以规划出一条能够经过所有站点的路径，并沿该路径行驶。

图2B为本申请第一示例性实施例示出的行驶路径示意图。

如图2B所示，其中的曲线为车载电脑规划的路径，其中的方块代表站点。站点可能是路边的位置、大厦等，因此路径可能不直接经过这些站点，而是经过这些站点附近的道路。

假设当车辆行驶到如图所示的位置时，用户终端中用于提供车辆控制功能的程序崩溃并重启，则该程序会控制用户终端重新向车载电脑发送请求。

车载电脑再次接收到请求后，有可能重新规划路径，并返回到该路线的起点位置，重新行驶。还有可能根据当前的位置行驶到上一个站点A处，并从A处继续沿着规划的路径行驶。即存在着走回头路的问题。

本申请提供的路线规划方法，通过在规划路径中设置采样点，并基于采样点对站点进行过滤，能够有效的避免车辆走回头路的问题。

步骤203，对规划路径中进行采样，得到至少一个采样点。

其中，车载电脑可以对规划路径进行采样，比如按照一预设距离对其进行采样，得到多个采样点。这些采样点是位于规划路径上的。

具体的，可以按照预设距离对规划路径进行等距离切割，可以将切割点作为采样点。预设距离可以根据需求进行设置，例如可以是5m。

图2C为本申请第一示例性实施例示出的采样点示意图。

如图2C所示，可以得到多个如图所示的采样点，这些点都位于规划路径上。

进一步的，采样点还可以是坐标形式的，可以根据规划路径途径的位置坐标，确定采样点坐标。

步骤204，在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点。

实际应用时，可以确定各个采样点与车辆当前位置的间距，将间距最小的采样点确定为第一采样点。

其中，针对一个站点，还可以确定各个采样点与该站点的间距，将间距最小的采样点确定为该站点对应的第二采样点。

具体的，第一采样点可以与一个站点的第二采样点相同，也可以与任一个站点的第二采样点都不同。

进一步的，在采样点中确定第一采样点、第二采样点时，可以根据采样点的坐标、车辆当前位置的坐标或者站点的坐标，确定第一采样点、第二采样点。

实际应用时，车辆中可以设置有定位装置，该定位装置可以与车载电脑连接，进而使得车载电脑能够获取到定位装置中的定位数据，进而确定车辆的当前位置。

其中，在车载电脑接收的请求中包括站点信息，同时可以包括站点对应的坐标。还可以在车载电脑中存储各个站点信息对应的坐标，当车载电脑接收到请求后，可以根据其中的站点信息确定对应的坐标。

图2D为本申请第二示例性实施例示出的采样点示意图。

如图2D所示，采样点M距离车辆当前位置较近，因此，采样点M是第一采样点。

步骤205，基于第一采样点和第二采样点，过滤掉站点中的过站点，得到剩余站点的信息，并根据车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。

具体的，在车载电脑接收到请求后，其可以根据该请求行驶。若接收的请求是用户终端重复发送的，则车载电脑无法准确的判断下一个目标站点是哪个站点，造成车载电脑控制车辆走回头路的问题。

进一步的，由于第一采样点、第二采样点是行驶路径中的采样点，因此，可以根据这些点确定车辆经过的站点，并对其进行过滤。

实际应用时，可以按照规划路径的方向，对采样点进行排序。可以认为在第一采样点之前的采样点均是车辆已经行驶过的点，因此，这些采样点可以被过滤。同时，由于这些采样点是已经行驶过的点，因此，这些采用点中的第二采样点对应的站点，是车辆的过站点，可以过滤掉这些站点。

其中，过滤后的剩余站点是车辆应该继续行驶的站点，因此，可以根据车辆当前位置、剩余站点确定行驶路线，以使车辆能够从当前位置触发，经过剩余站点进行行驶。

图2E为本申请第三示例性实施例示出的采样点示意图。

如图2E所示，位于第一采样点M之前的采样点对应的站点是过站点，图中用实心方块进行表示。可以过滤掉这些站点，剩余站点(空心方块表示)是车辆应当经过的站点。因此，可以根据车辆当前位置、剩余站点规划行驶路线。

图2F为本申请一示例性实施例示出的用户终端示意图。

如图2F所示，可选的，车载电脑还可以将确定的行驶路线反馈给用户终端，使得用户能够及时了解车辆的行驶情况。

本实施例提供的方法用于规划路线，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的路线规划方法，包括：接收包括站点的信息的请求；基于站点的信息，规划车辆的规划路径；对规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；在至少一个采样点中确定与车辆的当前位置对应的第一采样点和与站点的位置对应的第二采样点；基于第一采样点和第二采样点，过滤掉站点中的过站点，得到剩余站点的信息；根据车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。本实施例提供的方法中，可以在完整的规划路径中确定采样点，并且能够在采样点中确定车辆当前位置以及各个站点对应的第一采样点、第二采样点，从而根据各个第一采样点、第二采样点之间的关系，过滤掉站点中车辆已经过的站点，从而能够根据车辆当前位置、剩余站点确定行驶路线，使得行驶路线中仅包括车辆未经过的站点，使得车辆不会走回头路。

图3为本申请另一示例性实施例示出的车辆的路线规划方法流程图。

如图3所示，本实施例提供的车辆的路线规划方法，包括：

步骤301，接收包括站点的信息的请求。

步骤302，基于站点的信息，规划所述车辆的规划路径。

步骤301-302与步骤201-202的实现方式、原理相似，不再赘述。

步骤303，根据预设间隔距离在规划路径中进行采样，得到采样点，以使相邻的采样点之间的间距相同。

其中，可以预先设置间隔距离，该间隔距离用于约束相邻采样点之间的距离。

具体的，可以根据预设间隔距离在规划路径中进行采样，具体可以在规划路径中，每隔预设间隔距离设置一个采样点。得到的相邻采样点之间的间距均为预设间隔距离。

进一步的，采样点之间的间距是指两个采样点之间的规划路径的距离。当两个采样点之间的规划路径是曲线时，则这两个采样点的间距是这段曲线的长度。

图3A为本申请第四示例性实施例示出的采样点示意图。

如图3A所示，包括两个相邻的采样点p1和p2，p1和p2的间距是指p1、p2之间的规划路径长度。具体是指图中粗曲线的长度。

步骤304，将距离车辆的当前位置最近的采样点确定为第一采样点。

进一步的，在确定采样点后，可以在采样点中确定车辆当前位置对应的第一采样点，基于第一采样点，能够确定车辆行驶到了规划路径中的哪个位置。

实际应用时，可以通过车辆上设置的定位装置获取车辆的当前位置，并确定各个采样点与车辆当前位置的距离，再将距离车辆当前位置最小的采样点，确定为第一采样点。

其中，第一采样点可以用于表征车辆在规划路径中对应的位置。

步骤305，将距离站点最近的采样点确定为与站点对应的第二采样点。

具体的，请求中包括的站点可以包括起点、途径点、终点，以使车辆能够从起点经过途径点，行驶到终点。

进一步的，在确定采样点后，还可以在采样点中确定各个站点对应的第二采样点，基于第二采样点，能够确定站点对应于规划路径中的哪个位置。

一种实施方式中，请求中可以包括站点信息，站点信息具体可以包括站点所在的坐标；另一种实施方式中，车载电脑中还可以存储有各个站点标识对应的坐标，当车载电脑接收请求后，可以提取其中包括的站点标识，并确定各个站点标识对应的坐标。

实际应用时，可以根据站点坐标，确定各个采样点与站点的距离，再将距离站点最近的采样点确定为第二采样点。

其中，第二采样点可以用于表征站点在规划路径中对应的位置。

步骤304与步骤305的执行时序不做限制。

具体的，确定完第一采样点、第二采样点之后，可以根据第一采样点、第二采样点确定车辆的过站点，即车辆在行驶过程中，已经路过的站点。

进一步的，可以执行步骤306A或306B，从而过滤已经过站点。

步骤306A，按照规划路径的方向，对第一采样点、第二采样点进行排序。

步骤307A，将位于第一采样点之前的第二采样点对应的站点确定为过站点，并过滤过站点。

实际应用时，可以按照规划路径的方向，即车辆行驶方向对映射点进行排序。

图3B为本申请第五示例性实施例示出的采样点示意图。

如图3B所示，车辆行驶方向是从左到右的方向，则第一采样点、第二采样点的排序结果为P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7。假设其中的P4是第一采样点，其他采样点是站点对应的第二采样点。

可以根据排序结果，确定已经经过的站点，具体可以将排序结果中，位于第一采样点之前的第二采样点代表的站点，作为已经过站点，可以对其进行过滤，在后续路径规划过程中不考虑这些站点。

如图3B中，站点P1、P2、P3对应的站点即是已经过站点，可以对其进行过滤。

步骤306B，按照规划路径的方向，对采样点进行标号。

步骤307B，在采样点中，将序号小于第一采样点的第二采样点对应的站点确定为过站点，并过滤过站点。

其中，在步骤303之后可以执行步骤306B，也可以在步骤304或305之后执行步骤306B，本实施例不对此进行限制。

具体的，本实施例提供的方法中，可以按照规划路径的方向，对采样点进行标号。

图3C为本申请第六示例性实施例示出的采样点示意图。

如图3C所示，车辆行驶方向是从左到右的方向，则可以沿着规划路径的方向，对其中的采样点进行标号，例如从1开始标记，一直标记到30。

进一步的，序号能够代表车辆经过采样点的先后顺序，比如先经过序号较小的采样点，再经过序号大的采样点。

实际应用时，可以根据各个采样点的序号，过滤已经过站点。

其中，可以根据采样点的序号，确定第一采样点、第二采样点的序号。例如采样点P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7的序号分别对应1、4、9、14、17、26、30。

具体的，其中第一映射点为P4，序号为14，可以认为车辆已经经过了序号为1、4、9的第二采样点，也就是经过了这些第二采样点对应的站点，因此，可以将序号小于第一采样点的第二采样点对应的站点确定为已经过站点，并过滤这些已经过站点。

步骤308，根据剩余站点对应的第二采样点的序号，确定剩余站点的途径顺序。

步骤309，根据车辆的当前位置、剩余站点的途径顺序，确定行驶路线。

进一步的，过滤完已经过站点后，可以根据车辆当前位置和剩余的站点，确定车辆接下来的行驶路线。

实际应用时，可以根据剩余站点对应的第二采样点的序号，对剩余站点进行排序，以确定途径顺序，从而使车辆能够按照途径顺序逐个经过剩余站点，达到终点。

其中，可以根据途径顺序确定车辆接下来应经过的站点，例如，可以是途径顺序中的第一个站点，并规划路线，使车辆能够从当前位置行驶至该站点，再根据途径顺序确定下一个应当经过的站点，并继续规划路线，使得车辆能够从第一个站点行驶到第二个站点。以此类推，能够确定出行驶路线。

具体的，在另一种实施方式中，还可以根据各剩余站点之间的采样点，以及车辆当前位置与第一个剩余站点之间的采样点，确定行驶路线。具体可以根据车辆当前位置、剩余站点的途径顺序，对采样点进行连线，得到行驶路线。

图3D为本申请第四示例性实施例示出的行驶路线示意图。

如图3D所示，P4是第一采样点，P5、P6、P7分别是剩余站点的第二采样点，基于本实施例提供的方法，可以得到如图所示的行驶路线，该行驶路线只经过剩余站点，不会返回已经过站点，因此，本实施例提供的方法能够避免车辆走回头路的问题。

图4为本申请一示例性实施例示出的车辆的路线规划装置的结构图。

如图4所示，本申请提供的车辆的路线规划装置包括：

接收模块41，用于接收包括站点的信息的请求；

规划模块42，用于基于所述站点的信息，规划所述车辆的规划路径；

采样模块43，用于对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；

映射模块44，用于在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点；

确定模块45，用于基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，得到剩余站点的信息，并根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。

本申请提供的路线规划装置，包括接收模块，用于接收包括站点的信息的请求；规划模块，用于基于站点的信息，规划车辆的规划路径；采样模块，用于对规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；映射模块，用于在至少一个采样点中确定与车辆的当前位置对应的第一采样点和与站点的位置对应的第二采样点；确定模块，用于基于第一采样点和第二采样点，过滤掉站点中的过站点，得到剩余站点的信息，并根据车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。本申请提供的路线规划装置，可以在完整的规划路径中确定采样点，并且能够在采样点中确定车辆当前位置以及各个站点对应的第一采样点、第二采样点，从而根据各个采样点之间的关系，过滤掉站点中车辆已经过的站点，从而能够根据车辆当前位置、剩余站点确定行驶路线，使得行驶路线中仅包括车辆未经过的站点，使得车辆不会走回头路。

本实施例提供的路线规划装置的具体原理和实现方式均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

图5为本申请另一示例性实施例示出的车辆的路线规划装置的结构图。

如图5所示，本申请提供的车辆的路线规划装置，可选的，所述采样模块43具体用于：

根据预设间隔距离在所述规划路径中进行采样，得到所述采样点，以使相邻的所述采样点之间的间距相同。

可选的，所述映射模块44具体用于：

将距离所述车辆的当前位置最近的所述采样点确定为所述第一采样点；

将距离所述站点的位置最近的所述采样点确定为所述第二采样点。

可选的，所述确定模块45包括第一过滤单元451，用于：

按照所述规划路径的方向，对所述第一采样点、所述第二采样点进行排序；

将位于所述第一采样点之前的第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

可选的，还包括标号模块46，用于：

按照所述规划路径的方向，对所述采样点进行标号；

所述确定模块45包括第二过滤单元452，用于：

将序号小于所述第一采样点的所述第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

可选的，所述确定模块45具体用于：

根据剩余站点对应的所述第二采样点的序号，确定所述剩余站点的途径顺序；

根据所述车辆的当前位置、所述剩余站点的途径顺序，确定行驶路线。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的路线规划方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的路线规划方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的路线规划方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的接收模块41、规划模块42、采样模块43、映射模块44和确定模块45)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的路线规划方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本实施例还提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上所述的任一种路线规划方法。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆的路线规划方法，其特征在于，包括：

接收包括站点的信息的请求；

基于所述站点的信息，规划所述车辆的规划路径；

对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；

在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点；

基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，得到剩余站点的信息；

根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。

2.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点，包括：

根据预设间隔距离在所述规划路径中进行采样，得到所述采样点，以使相邻的所述采样点之间的间距相同。

3.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点，包括：

将距离所述车辆的当前位置最近的所述采样点确定为所述第一采样点；

将距离所述站点的位置最近的所述采样点确定为所述第二采样点。

4.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，包括：

按照所述规划路径的方向，对所述第一采样点、所述第二采样点进行排序；

将位于所述第一采样点之前的第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

5.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，还包括：

按照所述规划路径的方向，对所述采样点进行标号；

所述基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，包括：

将序号小于所述第一采样点的所述第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

6.根据权利要求5所述的路线规划方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线，包括：

根据剩余站点对应的所述第二采样点的序号，确定所述剩余站点的途径顺序；

根据所述车辆的当前位置、所述剩余站点的途径顺序，确定行驶路线。

7.一种车辆的路线规划装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收包括站点的信息的请求；

规划模块，用于基于所述站点的信息，规划所述车辆的规划路径；

采样模块，用于对所述规划路径中进行采样，得到至少一个采样点；

映射模块，用于在所述至少一个采样点中确定与所述车辆的当前位置对应的第一采样点和与所述站点的位置对应的第二采样点；

确定模块，用于基于所述第一采样点和所述第二采样点，过滤掉所述站点中的过站点，得到剩余站点的信息，并根据所述车辆的当前位置和剩余站点的信息，确定行驶路线。

8.根据权利要求7所述的路线规划装置，其特征在于，所述采样模块具体用于：

根据预设间隔距离在所述规划路径中进行采样，得到所述采样点，以使相邻的所述采样点之间的间距相同。

9.根据权利要求7所述的路线规划装置，其特征在于，所述映射模块具体用于：

将距离所述车辆的当前位置最近的所述采样点确定为所述第一采样点；

将距离所述站点的位置最近的所述采样点确定为所述第二采样点。

10.根据权利要求7所述的路线规划装置，其特征在于，所述确定模块包括第一过滤单元，用于：

按照所述规划路径的方向，对所述第一采样点、所述第二采样点进行排序；

将位于所述第一采样点之前的第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

11.根据权利要求7所述的路线规划装置，其特征在于，还包括标号模块，用于：

按照所述规划路径的方向，对所述采样点进行标号；

所述确定模块包括第二过滤单元，用于：

将序号小于所述第一采样点的所述第二采样点对应的所述站点确定为所述过站点，并过滤所述过站点。

12.根据权利要求11所述的路线规划装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

根据剩余站点对应的所述第二采样点的序号，确定所述剩余站点的途径顺序；

根据所述车辆的当前位置、所述剩余站点的途径顺序，确定行驶路线。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－6中任一项所述的方法。

Images