CN111641927B - 车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，涉及智能交通、车联网领域。具体实现方案为：接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，第一路况信息与第二车辆采集的道路感知信息相关；根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆。本申请中当道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，车辆仍然能够获取路况信息，进而根据路况信息对自身的驾驶行为及时进行调整，提高行驶安全性。

Description

车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及数据处理中的智能交通、车联网技术，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质。
背景技术
车联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助车辆与外界(vehicle toeverything，V2X)技术，实现车与X(即车与车、人、路、服务平台)之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率。
对于车辆而言，其可以通过与路侧单元(Road Side Unit，RSU)进行信息交互来获取路况信息。如图1所示，道路旁侧设置有路侧单元11，路侧单元11通过与设置在道路上的传感器(包括摄像头12、激光雷达13、毫米波雷达14等)进行通信，获取传感器采集的道路感知信息，根据道路感知信息得到的路况信息，将路况信息发送给位于该路侧单元11覆盖范围内的车辆15，以使这些车辆15根据路况信息决定驾驶行为。
然而，当道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，车辆就无法获取路况信息，进而导致无法及时根据路况信息对自身的驾驶行为进行调整，影响行驶安全。
发明内容
本申请提供了一种用于当道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，仍然能够为车辆提供路况信息的车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质。
根据本申请的第一方面，提供了一种车辆的控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息与所述第二车辆采集的道路感知信息相关；根据所述至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制所述第一车辆。
根据本申请的第二方面，提供了一种车辆的控制方法，应用于第二车辆，所述方法包括：获取所述第二车辆采集的至少一个道路感知信息；根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息；在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息。
根据本申请的第三方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：接收模块，用于接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息与所述第二车辆采集的道路感知信息相关；控制模块，用于根据所述至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆。
根据本申请的第四方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取第二车辆采集的至少一个道路感知信息；确定模块，用于根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息；广播模块，用于在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息。
根据本申请的第五方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面和/或第二方面所述的方法。
根据本申请的第六方面，提供了一种车辆，包括如第五方面所述的电子设备。
根据本申请的第七方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面和/或第二方面所述的方法。
根据本申请的第八方面，提供了一种车辆的控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：接收第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息用于表示所述第二车辆的探测范围内某一路段的路况信息；根据所述第一路况信息，控制所述第一车辆。
根据本申请的第九方面，提供了一种车辆的控制方法，应用于第二车辆，所述方法包括：获取第一路况信息，所述第一路况信息用于表示所述第二车辆的探测范围内某一路段的路况信息；在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息。
根据本申请的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面和/或第二方面所述的方法。
根据本申请的技术解决了当道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，车辆就无法获取路况信息，进而导致无法及时根据路况信息对自身的驾驶行为进行调整，影响行驶安全的问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是现有技术提供的RSU与第一车辆通信的示意图；
图2是本申请实施例的第一车辆与第二车辆通信的场景图；
图3是本申请实施例的车辆的控制方法的流程图；
图4是本申请实施例的第二车辆、RSU与第一车辆通信的场景图；
图5是本申请实施例的一种第一路况信息的场景图；
图6是本申请另一实施例的车辆的控制方法的流程图；
图7是本申请实施例的车辆的控制装置的结构示意图；
图8是本申请另一实施例的车辆的控制装置的结构示意图；
图9是用来实现本申请实施例的车辆的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图2是本申请实施例提供的应用场景图。如图2所示，该应用场景包括：第一车辆21和第二车辆22；其中，第一车辆21上安装有第一V2X通信模组(图中未示出)，第二车辆22上安装有第二V2X通信模组(图中未示出)和至少一个传感器，至少一个传感器包括摄像头221、激光雷达222、毫米波雷达223和速度传感器(图中未示出)等，第一车辆21与第二车辆22可以通过各自安装的第一V2X通信模组、第二V2X通信模组进行V2X通信。其中，第一车辆21与第二车辆22的区别在于，第一车辆21上没有安装传感器，因此不具备对周围环境的感知能力，但第一车辆21上安装有V2X通信模组，可以通过接收V2X消息的方式从外界获取对周围环境的感知能力。
针对现有技术中当道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，第一车辆就无法获取路况信息的技术问题，本申请通过一个与路侧单元RSU具有相同功能，即具有道路感知能力的设备来代替路侧单元RSU，以实现在道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，代替路侧单元RSU与第一车辆通信，从而将该设备感知到的信息发送至第一车辆，使第一车辆仍然能够获取路况信息，进而根据路况信息决定自身的驾驶行为。
本申请提供一种车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，应用于数据处理中的智能交通、车联网技术，以达到当道路上没有设置路侧单元，或者路侧单元发生故障的情况下，仍然能够为车辆提供路况信息的技术效果。
根据本申请的实施例，本申请提供了一种车辆的控制方法。如图3所示，是根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。本申请的车辆的控制方法，包括如下步骤：
S301、接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息。
其中，第一路况信息与第二车辆采集的道路感知信息相关。在一个示例中，第二车辆通过第二车辆上安装的至少一个传感器采集得到至少一个道路感知信息，进而根据采集的至少一个道路感知信息进行路况识别得到的第一路况信息。
其中，道路感知信息是指第二车辆上安装的至少一个传感器在各个传感器各自的探测范围内对第二车辆周围环境进行感知得到的信息。
本实施例的执行主体可以是如图2所示的第一车辆。其中，第一车辆可以是非自动驾驶车辆，或者未安装有高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的车辆，第二车辆可以是自动驾驶车辆，或者安装有ADAS的车辆，或者是其它具备道路感知能力的车辆，本实施例对此不做具体限定，第一车辆与第二车辆能够通信。其中，具备道路感知能力的车辆包括设置有如图1所示的至少一个传感器和V2X通信模组的车辆。
第二车辆在行驶过程中，会不断地通过自身的至少一个传感器采集道路感知信息，进而根据道路感知信息进行路况识别形成第一路况信息，并将该第一路况信息广播，那么位于第二车辆的通信覆盖范围内的第一车辆就会接收到第二车辆广播的第一路况信息。
其中，第一车辆与第二车辆可以采用任意通信方式进行通信，例如V2X通信方式，V2X通信方式又包括：车与车(vehicle to vehicle，V2V)，车与基础设施(vechile toinfrainstructure，V2I)，车与人(vehicle to people，V2P)，车与云(vehicle tonetwork，V2N)。以第一车辆与第二车辆采用V2V通信方式为例，第二车辆将第一路况信息采用V2V消息的方式在V2V通信覆盖范围内进行广播，对于位于该V2V通信覆盖范围内的第一车辆而言，若这些第一车辆也具备V2V通信能力，那么其就可以接收到该第一路况信息。
在一些可选的场景中，第二车辆可能为一个，也可能为多个。以多个第二车辆为例，这些第二车辆可能都会采集道路感知信息，并根据道路感知信息形成第一路况信息，然后将第一路况信息广播出去，若一个第一车辆同时位于多个第二车辆的通信覆盖范围内，那么同一第一车辆可能会接收到多个第二车辆广播的第一路况信息。
需要说明的是，本实施例中的第一车辆与第二车辆并不限制于采用V2X通信方式，只要第一车辆与第二车辆能够通信的通信方式都在本申请的范围之内。
S302、根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆。
其中，第一路况信息用于表示在某一路段的路况信息，第一车辆接收到第一路况信息后，能够根据第一路况信息预知前方的路况，从而及时对自身的驾驶行为进行调整，例如加速、减速、避让、停止行驶、继续行驶、转弯等等。
可选的，根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆，可以是由第一车辆的控制单元根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，自动控制第一车辆。
当然，本实施例也可以是将第一路况信息发送至第一车辆，并提示第一车辆上的驾驶员，以使第一车辆上的驾驶员根据第一路况信息对第一车辆进行控制。其中，第一路况信息可以是以消息的形式显示在第一车辆的具有显示功能的组件，例如中控单元的显示屏幕，也可以是以语音提示的方式对驾驶员进行提示。总之，第一路况信息可以以各种不同的消息提示方式发送给驾驶员，本实施例对此不做具体限定。
本实施例中，第一车辆通过接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，并根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆，其中，第一路况信息与第二车辆采集的道路感知信息相关。对于第一车辆而言，即使某一路段没有RSU，或者RSU故障，也同样能够获得路况信息，进而预知前方路段的路况信息，及时对自身的驾驶行为进行调整，提高行驶安全性。
在上述实施例的基础上，本申请还可能存在这样一种场景，即当前道路上存在RSU并且RSU正常，并且在当前道路上还存在第二车辆。在该场景中，第二车辆和RSU可能都会采集道路感知信息，并且将根据道路感知信息得到的路况信息都发送至第一车辆。而对于第一车辆而言，若第二车辆和RSU发送的路况信息一致，则第一车辆可以选择其中一个对第一车辆进行控制。若第二车辆和RSU发送的路况信息不一致，此时还需要进一步根据第二车辆和RSU发送的路况信息来确定最终用于控制第一车辆的路况信息。下面将详细介绍在第二车辆和RSU发送的路况信息不一致的情况下，如何根据第二车辆和RSU发送的路况信息确定最终用于控制第一车辆的路况信息的具体实现过程：
可选的，本实施例的方法还包括：
步骤a1、接收路侧单元广播的第二路况信息。
其中，第二路况信息与路侧单元采集的道路感知信息相关。在一个示例中，路侧单元通过道路上设置的至少一个传感器采集得到道路感知信息，并根据道路感知信息进行路况识别得到第二路况信息。
请继续参阅图1，图1中的车辆15为第一车辆，第一车辆15接收路侧单元广播的第二路况信息。对于具体的实现过程，与背景技术部分一致，具体可以参见前述内容介绍，此处不再赘述。
需要说明的是，本实施例中的至少一个传感器可以是独立于路侧单元之外设置在道路上，例如在道路上设置一安装架，在安装架上安装至少一个传感器，也可以是设置在路侧单元上，本实施例对此不做具体限定。
步骤a2、若第一路况信息与第二路况信息指示的路况信息不同，则根据第一预设置信度和第二预设置信度选择第一路况信息或第二路况信息，控制第一车辆；第一预设置信度用于表示第一车辆对第二车辆所发送信息的信任度，第二预设置信度用于表示第一车辆对路侧单元所发送信息的信任度。
本实施例中，如图4所示，第一车辆21能够接收到第一路况信息和第二路况信息，第一路况信息是指示第一路段的路况信息，第二路况信息是指示第二路段的路况信息。其中，第一路段和第二路段可能为同一路段，也可能为不同路段；对于第一路段和第二路段为不同路段的情况，其可以认为是图3所示实施例的两次重复处理过程，即分别根据第一路况信息和第二路况信息来控制第一车辆21。对于第一路段和第二路段为同一路段的情况，第一路段的路况信息和第二路段的路况信息可能相同，也可能不相同。因此，第一车辆21在接收到第一路况信息和第二路况信息的情况下，需要确定第一路况信息和第二路况信息是否相同。
若第一路段和第二路段为同一路段，且第一路段的路况信息和第二路段的路况信息相同，那么就可以直接根据第一路况信息或第二路况信息来控制第一车辆21。
若第一路段和第二路段为同一路段，且第一路段的路况信息和第二路段的路况信息不相同，则可以根据第一车辆21预先对路侧单元11和第二车辆22设置的置信度来选择是信任路侧单元11还是信任第二车辆22；若第一车辆21预先设置的是信任路侧单元11，则在接收到第一路况信息和第二路况信息的情况下，就会根据第二路况信息来控制第一车辆21；若第一车辆21预先设置的是信任第二车辆22，则在接收到第一路况信息和第二路况信息的情况下，就会根据第一路况信息来控制第一车辆21。
可选的，若第一预设置信度大于或等于第二预设置信度，则根据第一路况信息控制第一车辆；若第一预设置信度小于第二预设置信度，则根据第二路况信息控制第一车辆。举例来说，第一车辆预先对路侧单元和第二车辆分别设置一置信度，第一车辆可以根据实际需求来设置第一预设置信度大于或等于第二预设置信度，或者第一预设置信度小于第二预设置信度。其中，第一车辆可以将第一预设置信度和第二预设置信度中的任一个设置为小于50％，另一个设置为大于50％，但第一预设置信度和第二预设置信度之和等于100％，当然，也可以将第一预设置信度和第二预设置信度中的任一个设置为0，另一个设置为100％。
另外，受时延，或者第二车辆、路侧单元分别与第一车辆之间的距离的限制，导致第一车辆可能会先接收到第一路况信息，之后再接收到第二路况信息，或者是先接收到第二路况信息，之后再接收到第一路况信息。在这种情况下，第一车辆就可以根据先接收到的路况信息来控制自身的驾驶行为。以第一车辆先接收到第一路况信息为例，若第一车辆在接收到第一路况信息之后，超过预设时间未接收到第二路况信息，则直接根据第一路况信息控制自身的驾驶行为；若在预设时间内接收到第二路况信息，则执行确定第一路况信息和第二路况信息是否相同的步骤。对于第一车辆先接收到第二路况信息的实施方式，同样地，也可以根据预设时间来决定是直接根据第二路况信息来控制第一车辆还是执行确定第一路况信息和第二路况信息是否相同的步骤。
在本申请的另一个实施例中，还可能存在这样一种场景，即当前道路上存在RSU并且RSU正常，并且当前道路上还存在多个第二车辆，那么第一车辆就可能会接收到第二路况信息和多个第一路况信息。对于这种情况，若第二路况信息和多个第一路况信息一致，则第一车辆可以选择其中一个对第一车辆进行控制。而若第二路况信息和多个第一路况信息不一致，此时还需要进一步在第二路况信息和多个第一路况信息中确定最终信任的路况信息。下面将详细介绍在第二路况信息和多个第一路况信息不一致的情况下，如何根据第二路况信息和多个第一路况信息确定最终用于控制第一车辆的路况信息的具体实现过程：
可选的，本实施例的方法还包括：接收路侧单元广播的第二路况信息，其中，第二路况信息与路侧单元采集的道路感知信息相关。若多个第一路况信息中存在与第二路况信息不同的第一路况信息，且与第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比大于或等于预设比例，则根据多个第一路况信息中相同的第一路况信息控制第一车辆；若多个第一路况信息中存在与第二路况信息不同的第一路况信息，且与第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比小于预设比例，则根据第二路况信息控制第一车辆。具体实现过程可以包括如下步骤b1-b5：
步骤b1、接收路侧单元广播的第二路况信息。
其中，第二路况信息与路侧单元采集的道路感知信息相关。在一个示例中，路侧单元通过道路上设置的至少一个传感器采集道路感知信息，并根据采集的道路感知信息进行路况识别得到第二路况信息。
对于该步骤可以参见前述步骤a1的介绍，此处不再赘述。
步骤b2、比较多个第一路况信息和第二路况信息。
其中，比较多个第一路况信息和第二路况信息，包括：分别将每个第一路况信息与第二路况信息进行比较，确定多个第一路况信息中是否存在与第二路况信息不同的第一路况信息。针对每个第一路况信息，确定其是否与第二路况信息相同，或者确定多个第一路况信息是否相同，可以参见前述实施例关于确定第一路况信息和第二路况信息是否相同的介绍，此处不再赘述。
步骤b3、若多个第一路况信息中存在与第二路况信息不同的第一路况信息，则确定与第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比。
步骤b4、若占比大于或等于预设比例，则根据多个第一路况信息中相同的第一路况信息控制第一车辆。
步骤b5、若占比小于预设比例，则根据第二路况信息控制第一车辆。
其中，步骤b3至步骤b5并不限定该3个步骤的先后执行顺序。
举例来说，预设比例为60％，第一车辆同时接收到RSU发送的第二路况信息和10个第二车辆发送的第一路况信息，而这10个第二车辆中有8个第二车辆发送的第一路况信息都是一致的，但是这8个第二车辆发送的第一路况信息与RSU发送的第二路况信息是不一致的，那么这时候第一车辆就可以选择信任这8个第二车辆发送的第一路况信息，即根据这8个第二车辆发送的第一路况信息控制第一车辆；若这10个第二车辆中只有2个第二车辆发送的第一路况信息是一致的，且该2个第二车辆发送的第一路况信息与RSU发送的第二路况信息是不一致的，那么这时候第一车辆就可以选择信任RSU发送的第二路况信息，即根据第二路况信息控制第一车辆。
当然，对于多个第二车辆的情形，本实施例也可以在第一车辆中预先设置根据先后顺序确定用于控制第一车辆的路况信息的规则，即根据先接收到的第一路况信息控制第一车辆，或者根据第二路况信息和先接收到的第一路况信息来确定选择哪个路况信息来控制第一车辆。
在上述实施例的基础上，第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
(1)交通灯的位置信息、交通灯信息；其中，交通灯信息包括红绿灯颜色信息，交通灯与车道的对应关系信息，即交通灯所控制的车道，交通灯的位置信息是指交通灯的地理位置信息。
(2)道路限速信息、道路限速位置信息；其中，道路限速信息是指在某一路段限速至预定速度的信息，道路限速位置信息是指在道路的具体什么位置进行限速，包括限速路段的地理位置信息。
(3)弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；其中，弱势交通参与者包括行人、使用自行车或摩托车等交通工具的出行者等，弱势交通参与者位置信息包括弱势交通参与者的地理位置信息。
(4)障碍物信息、障碍物位置信息；其中，障碍物是指对车辆的行驶造成障碍的物件，例如警示牌、施工路段或者故障车辆等，障碍物位置信息包括障碍物的地理位置信息。
(5)交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。其中，交通拥堵信息是指发生交通堵塞的信息，交通拥堵位置信息包括发生交通拥堵的地理位置信息。
可选的，第二车辆上安装的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；道路感知信息包括：通过图像采集设备采集的道路环境图像、通过激光雷达采集的道路环境点云、通过毫米波雷达采集的目标物的位置信息；其中，第一路况信息是根据道路环境图像、道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别得到的。
其中，图像采集设备，例如摄像头可以采集道路环境图像，道路环境图像包括交通灯形状，及其交通灯颜色信息等，根据道路环境图像及其相关的图像识别算法，就能够识别出来道路环境图像中的交通灯形状、交通灯颜色信息及其交通灯位置信息，进而根据交通灯形状、交通灯颜色信息及其交通灯位置信息，就能够得到在什么位置能够直行、停止的第一路况信息。当然，第一车辆在接收到交通灯信息和交通灯位置信息之后，还需要进一步根据交通灯位置信息来确定是否参考该交通灯信息。例如，若第一车辆与该交通灯之间的距离在预设距离范围内，则可以选择参考该交通灯信息，若第一车辆与该交通灯之间的距离超过预设距离，则第一车辆可以选择不参考该交通灯信息。另外，第一车辆也可以根据交通灯信息提前对自身的驾驶路线或者驾驶行为进行规划，以进行加速、减速、保持当前行驶速度等操作。
对于激光雷达和毫米波雷达而言，其可以探测到障碍物以及障碍物位置信息，再结合图像采集设备采集的图像，能够进一步判断出来该障碍物的类型，例如人、警示牌、施工路段等等。
另外，第一车辆还可以根据自身的速度传感器采集的速度信息，判断自身的行驶状态，例如若第一车辆根据自身的速度传感器采集的速度信息判断出较长时间没有移动或者移动速度小于预设速度，那么就可以生成前方发生交通拥堵，以及发生交通拥堵的地理位置的第一路况信息。
举例来说，如图5所示，图中所示是一个十字路口，在该十字路口处，停靠有一辆故障车辆51，若第二车辆52行驶至该路口，则会根据图像采集设备521、激光雷达522和毫米波雷达523采集的信息判断出前方有故障车辆，以及该故障车辆的地理位置信息，再将包括在该地理位置处有一辆故障车辆的第一路况信息发送至第一车辆53、第一车辆54，图5中的虚线箭头表示第一车辆53的行驶方向，第一车辆53接收到该第一路况信息后，就能够对驾驶路线重新进行规划，以避开该故障车辆，防止碰撞，提高行驶安全性；而第一车辆54在接收到第一路况信息后，能够根据故障车辆的位置信息判断出来故障车辆不在自身的行驶路线前方，不会对其造成阻碍，因此可以不作处理。从图中可以看出，该故障车辆位于该十字路口处第一车辆的拐弯处，而此时若该路口没有设置RSU或者RSU故障，第一车辆就会无法感知到该十字路口拐弯处停靠有故障车辆，可能会发生碰撞。然而，本申请通过具备有道路信息感知能力的车辆替代RSU，从而将路况信息发送至第一车辆，以使第一车辆对该故障车辆进行避让，防止碰撞，提高行驶安全性。
再例如，第二车辆感知到前方有限速牌，并且限速至预定速度的信息，则会生成在什么位置限速至预定速度，以及预定速度的具体数值的信息，然后发送至第一车辆。
对于施工路段，以及交通拥堵信息等的处理过程，同样可以参考图5所示示例的介绍，此处不再赘述。
其中，根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆，包括如下至少一项：
根据交通灯信息及其对应的位置信息，控制第一车辆在交通灯信息的位置信息对应的路口处的驾驶行为；
根据道路限速信息及其对应的位置信息，控制第一车辆在道路限速信息的位置信息对应的位置处减速至限速范围；
根据弱势交通参与者信息及其对应的位置信息，控制第一车辆对弱势交通参与者进行避让；
根据障碍物信息及其对应的位置信息，控制第一车辆对障碍物进行避让；
根据交通拥堵信息及其对应的位置信息，控制第一车辆重新进行路线规划。
可选的，第二路况信息包括以下信息中的至少一项：
(1)交通灯的位置信息、交通灯信息；
(2)道路限速信息、道路限速位置信息；
(3)弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
(4)障碍物信息、障碍物位置信息；
(5)交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
可选的，道路上的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；所述第二路况信息是根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别得到的。
对于第二路况信息及其如何根据道路感知信息得到第二路况信息，以及根据第二路况信息如何控制第一车辆，具体可以参见前述关于第一路况信息，及其如何根据道路感知信息得到第一路况信息，以及根据第二路况信息如何控制第一车辆的实现过程，此处不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆的控制方法。如图6所示，是根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。本申请的车辆的控制方法，包括如下步骤：
S601、获取第二车辆采集的至少一个道路感知信息。
其中，至少一个道路感知信息是第二车辆上安装的至少一个传感器采集得到的。道路感知信息是指第二车辆上安装的至少一个传感器在各自的探测范围内对第二车辆周围环境进行感知得到的信息。
本实施例的执行主体可以是如图2所示的第二车辆。其中，第二车辆可以是自动驾驶车辆，或者安装有高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的车辆，或者是其它具备道路感知能力的车辆，本实施例对此不做具体限定。
S602、根据至少一个道路感知信息，确定第一路况信息。
第二车辆在行驶过程中，会不断地通过自身的至少一个传感器采集道路感知信息，进而根据道路感知信息进行路况识别形成第一路况信息。
S603、在第二车辆的通信覆盖范围内广播第一路况信息。
第二车辆将进行路况识别得到的第一路况信息广播，那么位于第二车辆的通信覆盖范围内的第一车辆就会接收到第二车辆广播的第一路况信息。
其中，第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
对于第一路况信息的具体信息类型可以参见前述实施例的介绍，此处不再赘述。
可选的，至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；其中，道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；相应的，根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息，包括：根据道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别，得到第一路况信息。
其中，对于如何根据道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别，得到第一路况信息，可以参见前述实施例的介绍，此处不再赘述。
本实施例中，通过获取第二车辆采集的至少一个道路感知信息，并根据至少一个道路感知信息，确定第一路况信息，之后在第二车辆的通信覆盖范围内广播第一路况信息。从而使位于第二车辆的通信覆盖范围内的第一车辆接收该第一路况信息，并根据第一路况信息控制自身的驾驶行为，以实现在某一路段没有RSU，或者RSU故障，第一车辆也同样能够获得路况信息，并根据该路况信息预知前方路段的路况信息，及时对自身的驾驶行为进行调整，提高行驶安全性的效果。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆的控制装置。如图7所示，是根据本申请实施例的车辆的控制装置的结构示意图。本申请的车辆的控制装置70包括：接收模块71和控制模块72；其中，接收模块71，用于接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息与所述第二车辆采集的道路感知信息相关；控制模块72，用于根据所述至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆。
可选的，所述接收模块71，还用于接收路侧单元广播的第二路况信息，所述第二路况信息与所述路侧单元采集的道路感知信息相关；所述控制模块72，还用于若所述第一路况信息与所述第二路况信息指示的路况信息不同，则根据第一预设置信度和第二预设置信度选择所述第一路况信息或所述第二路况信息，控制所述第一车辆；所述第一预设置信度用于表示所述第一车辆对所述第二车辆所发送信息的信任度，所述第二预设置信度用于表示所述第一车辆对所述路侧单元所发送信息的信任度。
可选的，所述控制模块72，包括：控制单元721，用于若所述第一预设置信度大于或等于所述第二预设置信度，则根据所述第一路况信息控制所述第一车辆；若所述第一预设置信度小于所述第二预设置信度，则根据所述第二路况信息控制所述第一车辆。
可选的，所述第一路况信息为多个；所述接收模块71，还用于接收路侧单元广播的第二路况信息，所述第二路况信息与所述路侧单元采集的道路感知信息相关；所述控制模块72，还用于确定多个第一路况信息和所述第二路况信息是否相同；若所述多个第一路况信息中存在与所述第二路况信息不同的第一路况信息，则确定与所述第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比；若所述占比大于或等于预设比例，则根据多个所述第一路况信息中相同的第一路况信息控制所述第一车辆；若所述占比小于预设比例，则根据所述第二路况信息控制所述第一车辆。
可选的，所述第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
可选的，所述第二车辆上安装的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；所述第一路况信息是根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别得到的。
可选的，所述第二路况信息以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
可选的，所述道路上的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；所述第二路况信息是根据所述道路环境图像和/或所述道路环境点云进行路况识别得到的。
可选的，所述第一车辆与所述第二车辆采用V2X方式通信。
图7所示实施例的车辆的控制装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本实施例中，第一车辆通过接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，并根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆，其中，第一路况信息是第二车辆根据自身安装的至少一个传感器采集的道路感知信息进行路况识别得到的。对于第一车辆而言，即使某一路段没有RSU，或者RSU故障，也同样能够获得路况信息，进而预知前方路段的路况信息，及时对自身的驾驶行为进行调整，提高行驶安全性。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆的控制装置。如图8所示，是根据本申请实施例的车辆的控制装置的结构示意图。本申请的车辆的控制装置80包括：获取模块81、确定模块82和广播模块83；其中，获取模块81，用于获取第二车辆采集的至少一个道路感知信息；确定模块82，用于根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息；广播模块83，用于在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息。
可选的，所述第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
可选的，所述至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；所述确定模块82，包括：识别单元821，用于根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别，得到所述第一路况信息。
图8所示实施例的车辆的控制装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本实施例中，通过获取第二车辆采集的至少一个道路感知信息，并根据至少一个道路感知信息，确定第一路况信息，之后在第二车辆的通信覆盖范围内广播第一路况信息。从而使位于第二车辆的通信覆盖范围内的第一车辆接收该第一路况信息，并根据第一路况信息控制自身的驾驶行为，以实现在某一路段没有RSU，或者RSU故障，第一车辆也同样能够获得路况信息，并根据该路况信息预知前方路段的路况信息，及时对自身的驾驶行为进行调整，提高行驶安全性的效果。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图9所示，是根据本申请实施例的车辆的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。
存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆的控制方法。
存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的接收模块71和控制模块72，和/或获取模块81、确定模块82和广播模块83)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆的控制方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车辆的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。其中，输入装置和输出装置可以是V2V通信模组，用于接收来自外部设备的V2X消息，或者向外界发送V2X消息。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请的实施例，本申请还提供一种车辆，包括如图9所示的电子设备。可选的，该车辆还包括图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项。本实施例中的车辆为第二车辆，第二车辆获取第一路况信息，并在第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息，其中，第一路况信息用于表示第二车辆的探测范围内某一路段的路况信息。可选的，对于第一车辆而言，可以接收第二车辆广播的第一路况信息；根据第一路况信息，控制第一车辆。
根据本申请实施例的技术方案，第一车辆通过接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，并根据至少一个第二车辆广播的第一路况信息，控制第一车辆，其中，第一路况信息是第二车辆根据自身安装的至少一个传感器采集的道路感知信息进行路况识别得到的。对于第一车辆而言，即使某一路段没有RSU，或者RSU故障，也同样能够获得路况信息，进而预知前方路段的路况信息，及时对自身的驾驶行为进行调整，提高行驶安全性。
根据本申请的实施例，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行前述任一方法实施例的方案。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (30)

1.一种车辆的控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息与所述第二车辆采集的道路感知信息相关；
接收路侧单元广播的第二路况信息，所述第二路况信息与所述路侧单元采集的道路感知信息相关；
若满足预设条件，则从至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆；所述预设条件包括至少一个所述第一路况信息中存在与所述第二路况信息不相同的第一路况信息。
2.根据权利要求1所述的方法，所述从至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆，包括：
根据第一预设置信度和第二预设置信度选择所述第一路况信息或所述第二路况信息作为所述目标路况信息，控制所述第一车辆；所述第一预设置信度用于表示所述第一车辆对所述第二车辆所发送信息的信任度，所述第二预设置信度用于表示所述第一车辆对所述路侧单元所发送信息的信任度。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据第一预设置信度和第二预设置信度选择所述第一路况信息或所述第二路况信息，控制所述第一车辆，包括：
若所述第一预设置信度大于或等于所述第二预设置信度，则选择所述第一路况信息作为所述目标路况信息控制所述第一车辆；
若所述第一预设置信度小于所述第二预设置信度，则选择所述第二路况信息作为所述目标路况信息控制所述第一车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，所述第一路况信息为多个；
若所述预设条件还包括：与所述第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比大于或等于预设比例，则所述从至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆包括：
选择多个所述第一路况信息中相同的第一路况信息作为所述目标路况信息，控制所述第一车辆；
若所述预设条件还包括：与所述第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比小于预设比例，则所述从至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆包括：
选择所述第二路况信息作为所述目标路况信息，控制所述第一车辆。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，所述第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二车辆上安装的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；
所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；
所述第一路况信息是根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别得到的。
7.根据权利要求2-4任一项所述的方法，所述第二路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，所述道路上的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；
所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；
所述第二路况信息是根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别得到的。
9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述第一车辆与所述第二车辆采用V2X方式通信。
10.一种车辆的控制方法，应用于第二车辆，所述方法包括：
获取所述第二车辆采集的至少一个道路感知信息；
根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息；
在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息，以使第一车辆根据从至少一个第二车辆接收到的第一路况信息和接收的路侧单元广播的第二路况信息确定满足预设条件时，从至少一个第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆；所述预设条件包括至少一个第一路况信息中存在与所述第二路况信息不相同的第一路况信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
12.根据权利要求10或11所述的方法，所述至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；
所述根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息，包括：
根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别，得到所述第一路况信息。
13.一种车辆的控制装置，包括：
接收模块，用于接收至少一个第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息与所述第二车辆采集的道路感知信息相关；
控制模块，用于接收路侧单元广播的第二路况信息，所述第二路况信息与所述路侧单元采集的道路感知信息相关；
若满足预设条件，则从至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制第一车辆；所述预设条件包括至少一个所述第一路况信息中存在与所述第二路况信息不相同的第一路况信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，
所述控制模块，还用于根据第一预设置信度和第二预设置信度选择所述第一路况信息或所述第二路况信息作为所述目标路况信息，控制所述第一车辆；所述第一预设置信度用于表示所述第一车辆对所述第二车辆所发送信息的信任度，所述第二预设置信度用于表示所述第一车辆对所述路侧单元所发送信息的信任度。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述控制模块，包括：
控制单元，用于若所述第一预设置信度大于或等于所述第二预设置信度，则选择所述第一路况信息作为所述目标路况信息控制所述第一车辆；若所述第一预设置信度小于所述第二预设置信度，则选择所述第二路况信息作为所述目标路况信息控制所述第一车辆。
16.根据权利要求13所述的装置，若所述预设条件还包括：与所述第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比大于或等于预设比例，则所述控制模块还用于：
选择多个所述第一路况信息中相同的第一路况信息作为所述目标路况信息，控制所述第一车辆；
若所述预设条件还包括：与所述第二路况信息不同的第一路况信息在多个第一路况信息中的占比小于预设比例，则所述控制模块还用于：选择所述第二路况信息作为所述目标路况信息，控制所述第一车辆。
17.根据权利要求13-16任一项所述的装置，所述第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第二车辆上安装的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；
所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；
所述第一路况信息是根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别得到的。
19.根据权利要求14-16任一项所述的装置，所述第二路况信息以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
20.根据权利要求19所述的装置，所述道路上的至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；
所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；
所述第二路况信息是根据所述道路环境图像和/或所述道路环境点云进行路况识别得到的。
21.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其中，所述第一车辆与所述第二车辆采用V2X方式通信。
22.一种车辆的控制装置，包括：
获取模块，用于获取第二车辆采集的至少一个道路感知信息；
确定模块，用于根据所述至少一个道路感知信息，确定第一路况信息；
广播模块，用于在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息，以使第一车辆根据从至少一个第二车辆接收到的第一路况信息和接收的路侧单元广播的第二路况信息确定满足预设条件时，从至少一个第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆；所述预设条件包括至少一个第一路况信息中存在与所述第二路况信息不相同的第一路况信息。
23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述第一路况信息包括以下信息中的至少一项：
交通灯的位置信息、交通灯信息；
道路限速信息、道路限速位置信息；
弱势交通参与者信息、弱势交通参与者位置信息；
障碍物信息、障碍物位置信息；
交通拥堵信息、交通拥堵位置信息。
24.根据权利要求22或23所述的装置，所述至少一个传感器包括：图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项；所述道路感知信息包括：通过所述图像采集设备采集的道路环境图像、通过所述激光雷达采集的道路环境点云、通过所述毫米波雷达采集的目标物的位置信息；
所述确定模块，包括：
识别单元，用于根据所述道路环境图像、所述道路环境点云和所述目标物的位置信息中的至少一项进行路况识别，得到所述第一路况信息。
25.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。
26.一种车辆，包括如权利要求25所述的电子设备。
27.根据权利要求26所述的车辆，所述车辆还包括：
图像采集设备、激光雷达、毫米波雷达中的至少一项。
28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-12中任一项所述的方法。
29.一种车辆的控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
接收第二车辆广播的第一路况信息，所述第一路况信息用于表示所述第二车辆的探测范围内某一路段的路况信息；
接收路侧单元广播的第二路况信息，所述第二路况信息与所述路侧单元采集的道路感知信息相关；
确定至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息满足预设条件，所述预设条件包括至少一个所述第一路况信息中存在与所述第二路况信息不相同的第一路况信息；
从至少一个所述第一路况信息和所述第二路况信息选择目标路况信息，控制所述第一车辆。
30.一种车辆的控制方法，应用于第二车辆，所述方法包括：
获取第一路况信息，所述第一路况信息用于表示所述第二车辆的探测范围内某一路段的路况信息；
在所述第二车辆的通信覆盖范围内广播所述第一路况信息，以使第一车辆根据从至少一个第二车辆接收到的第一路况信息和接收的路侧单元广播的第二路况信息确定满足预设条件时，从至少一个第一路况信息和所述第二路况信息中选择目标路况信息，控制所述第一车辆；所述预设条件包括至少一个第一路况信息中存在与所述第二路况信息不相同的第一路况信息。
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