CN114792470A - 路况显示方法、装置、可穿戴设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种路况显示方法，应用于目标车辆；所述方法包括：根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息；基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述目标车辆的周边车辆通过所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息；根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息；在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息。实施本申请实施例，能够提高车辆的路况显示准确性。

Description

路况显示方法、装置、可穿戴设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种路况显示方法、装置、可穿戴设备及存储介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，越来越多的车辆具备感知周边路况的能力。车辆可以在仪表盘、中控屏幕等车载显示屏中显示车辆感知到的周边路况，例如显示车辆感知到的周边车辆、建筑、路政设施等。然而，在实践中发现，车载显示屏中显示的路况与实际的路况仍然存在一定的差异，路况显示的准确性不高。

发明内容

本申请实施例公开了一种路况显示方法、装置、可穿戴设备及存储介质，能够提高车辆的路况显示准确性。

本申请实施例公开一种路况显示方法，应用于目标车辆；所述方法包括：

根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息；

基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述目标车辆的周边车辆通过所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息；

根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息；

在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息。

在一个实施例中，所述第二路况信息包括：所述周边车辆的定位信息和/或车辆类型信息。

在一个实施例中，所述根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

若所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第二路况信息相同，以利用所述第二路况信息校正所述第一路况信息。

在一个实施例中，在所述根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息之前，所述方法还包括：

检测所述车联网通信连接的信噪比；

以及，所述根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息。

在一个实施例中，所述根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

若所述信噪比高于第一阈值，且所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第二路况信息相同，以利用所述第二路况信息校正所述第一路况信息。

在一个实施例中，所述根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

若所述信噪比低于第二阈值，且所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第一路况信息相同，以利用所述第一路况信息校正所述第一路况信息。

在一个实施例中，所述根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息，包括：

利用图像识别模型对所述目标车辆的视觉传感器采集到的图像数据进行识别，得到所述图像识别模型输出的所述目标车辆周边的第一路况信息；所述图像识别模型是利用样本图像数据与样本路况数据进行训练得到的，所述样本路况数据是通过车联网设备采集到的。

在一个实施例中，所述基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息，包括：

基于PC5接口在所述目标车辆与车联网设备之间建立的点对点的短距离直接通信连接；

通过所述短距离直接通信连接获取所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息。

在一个实施例中，所述第三路况信息包括：所述目标车辆的周边车辆的第三车辆类别；所述车载显示屏包括：仪表盘；所述在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息，包括：

按照所述第三车辆类别对应的建模参数，对所述周边车辆进行建模，以得到所述周边车辆的虚拟模型；

在所述仪表盘中显示所述周边车辆的虚拟模型。

本申请实施例公开一种路况显示装置，包括：

第一确定模块，用于视觉传感器采集到的环境图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息；

通信模块，用于基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述目标车辆的周边车辆通过所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息；

第二确定模块，用于根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息；

显示模块，用于在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息。

本申请实施例公开一种车辆，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种路况显示方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种路况显示方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

目标车辆可以通过两种不同的数据来源获取路况信息，包括：基于目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定出的第一路况信息；以及，基于车联网通信连接从车联网设备中获取到的，周边车辆发送的第二路况信息。目标车辆根据从两种不同的数据来源中获取到的第一路况信息和第二路况信息确定第三路况信息，并在车载显示屏中显示第三路况信息。在车载显示屏中输出的第三路况信息是经过两种不同的数据来源获取到的路况信息相互校验得到的，第三路况信息的准确性较高，可以提高车辆的路况显示准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一个实施例公开的一种路况显示系统的结构示意图；

图2是一个实施例公开的一种路况显示方法的方法流程示意图；

图3是一个实施例公开的另一种路况显示方法的方法流程示意图；

图4是一个实施例公开的一种路况显示方法的应用场景示意图；

图5是一个实施例公开的一种路况显示装置的结构示意图；

图6是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种路况显示方法、装置、可穿戴设备及存储介质，能够提高车辆的路况显示准确性。请参阅图1，图1是一个实施例公开的一种路况显示系统的结构示意图。如图1所示，目标车辆10可设置有一种或多种用于感知路况的传感器，例如可包括但不限于：摄像头等视觉传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器等。

目标车辆10包括的各种传感器可用于采集各自感应范围内的环境数据。例如，视觉传感器110可以拍摄得到目标车辆10周边的环境图像，雷达传感器120可以采集得到目标车辆10周边的雷达点云数据等，具体不做限定。

环境图像和雷达点云数据的覆盖范围可根据视觉传感器110和雷达传感器120的数量和设置位置确定，具体不做限定。需要说明的是，图1中视觉传感器110和雷达传感器120的设置位置仅为示例，不应构成限定。

目标车辆10所处的环境中可能存在一个或多个与目标车辆10不同的周边车辆，周边车辆可包括但不限于：周边车辆、路障、红绿灯等路政设施、绿化树木、建筑等。

其中，部分车辆以及路政设备等路侧设备(Road Side Unit，RSU)可具有车联网通信能力。基于车-车协同或者车-路协同等车联网(Cellular Vehicle-to-Everything,V2x)，目标车辆10可与任意一种具有通信能力的车联网设备建立车联网通信连接，并基于该车联网通信连接数据传输。

示例性的，目标车辆10的周边车辆可包括如图1所示的周边车辆20。周边车辆20可存在基于车-车协同的车联网建立通信连接，车-车协同的车联网允许目标车辆10与周边车辆20之间基于直接通信接口(PC5接口)或通过网络通信(Uu)建立通信连接。其中，基于PC5接口，目标车辆10与周边车辆20之间可实现点对点的数据传输。

请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种路况显示方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的目标车辆。其中，可以由目标车辆中任意一种具有运算能力的单元或模块执行。例如，该方法可应用于目标车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)、微控制单元(Micro Control Unit,MCU)等。如图2所示，该方法可包括以下步骤：

210、根据目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定目标车辆周边的第一路况信息。

目标车辆可对车辆的传感器采集到的环境数据进行分析，以识别出周边的第一路况信息。其中，第一路况信息可以包括车辆周边的任意一个或多个周边车辆的车辆属性信息，该周边车辆可以是具有车联网通信能力的车联网设备，也可以是不具有车联网通信能力的电子设备，具体不做限定。

目标车辆识别出的第一车辆属性信息可包括：周边车辆的第一车辆类别、第一定位位置、第一移动速度、周边车辆与目标车辆的第一相对距离和/或第一相对方位等。

其中，目标车辆可对视觉传感器采集到的环境图像数据进行图像识别，以确定目标车辆周边的第一路况信息。图像识别可基于特征匹配或者利用图像识别模型等机器学习方式进行，具体不做限定。

在一些实施例中，目标车辆从图像环境数据中识别出的第一路况信息准确性较高，第一路况信息包括的周边车辆的第一车辆属性信息与周边车辆真实的实际车辆属性信息差异较小。在另一些实施例中，受到传感器检测精度、识别算法的准确性等因素的影响，目标车辆在步骤210中基于传感器采集到的环境数据确定出的第一车辆属性信息可能与周边车辆真实的实际车辆属性信息之间的差异较大。

示例性的，第一车辆属性信息可包括第一车辆类别，周边车辆的实际车辆类别可能是大货车，但目标车辆在执行步骤210可能将周边车辆的第一车辆类别识别为小轿车。

220、基于目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取目标车辆的周边车辆通过车联网设备发送的目标车辆的第二路况信息。

需要说明的是，步骤210和步骤220之间不存在逻辑上的先后关系，可以同时执行，也可以先执行步骤210，再执行步骤220；或者，先执行步骤220，再执行步骤210。

在步骤220中，车联网设备可以是周边车辆，也可以是路侧单元，具体不做限定。

车联网设备发送的第二路况信息，可以包括周边车辆自身的第二车辆属性信息；或者，还可以进一步包括周边车辆采集到的，车联网设备周边的其它车辆的第三车辆属性信息。

示例性的，目标车辆左侧的周边车辆可以是车联网设备，左侧的周边车辆可以直接基于自身与目标车辆之间的车联网通信连接，将第二路况信息发送至目标车辆；或者，左侧的周边车辆可能与目标车辆之间的距离较远，而在目标车辆与左侧的周边车辆之间还存在另一个车联网设备，例如路侧单元。则左侧的周边车辆可将第二路况信息发送至路侧单元，再经由路侧单元将第二路况信息发送至目标车辆，具体不做限定。

可选的，若车联网设备包括周边车辆，则目标车辆接收到的第二路况信息可包括周边车辆的第二定位位置和/或第二车辆类别。

示例性的，车联网设备可包括周边车辆，例如目标车辆左侧的周边车辆，周边车辆可基于周边车辆的传感器采集到的环境数据确定周边车辆周边的第三车辆属性信息。则周边车辆向目标车辆发送的第二路况信息可包括：周边车辆自身的第二车辆属性信息，以及周边车辆基于采集到的环境数据识别出的第三车辆属性信息。

目标车辆在接收到第二路况信息之后，可将第二路况信息交由C-V2X协议栈进行解析，以解析出第二路况信息中包含的车联网设备的第二车辆类别、第二定位位置、第二移动速度等第二车辆属性信息。

可选的，目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，可以是点对点的短距离直接通信连接。目标车辆可以基于PC5接口广播目标车辆的车身信息。接收到目标车辆广播的车身信息的任意一个车联网设备，可以根据接收到的车联信息建立与目标车辆之间的短距离直接通信连接，并基于该短距离直接通信连接将自身的定位信息和/或车辆类别作为第二路况信息发送至目标车辆。

基于点对点的短距离直接通信连接进行路况信息的传输，使得目标车辆接收到的第二路况信息是距离目标车辆较近的车联网设备发送的，在一定程度上可以避免与目标车辆距离较远的车联网设备发送的无效信息对路况显示的干扰，使得目标车辆接收到的第二路况信息能够实际反映目标车辆周边的路况，有效性较高。

此外，基于点对点的短距离直接通信连接进行路况信息的传输，加快了目标车辆与周边的车联网设备之间的数据传输速度，使得目标车辆输出显示的路况信息更有时效性，能够为驾驶员提供实际的驾驶指引。

230、根据第一路况信息和第二路况信息，确定第三路况信息。

在本申请实施例中，第一路况信息和第二路况信息是基于不同的数据来源确定出的目标车辆周边的两种路况信息，第一路况信息与第二路况信息可能相同，也可能不同。其中，

当第一路况信息与第二路况信息均包括多种车辆属性信息时，第一路况信息与第二路况信息相同可包括：针对同一个周边车辆，第一路况信息包括的每种车辆属性信息均与第二路况信息包括的每种车辆属性信息相同；或者，第一路况信息与第二路况信息中，同一个周边车辆中相同的车辆属性信息的数量大于第一数量阈值。

当第一路况信息与第二路况信息均包括多种车辆属性信息时，第一路况信息与第二路况信息与不同可包括：第一路况信息和第二路况信息包括的周边车辆不同；或者，第一路况信息和第二路况信息中，存在至少一种车辆属性信息的信息内容或者信息类型不同；或者，第一路况信息与第二路况信息中，不同的车辆属性信息的数量大于第二数量阈值。

示例性的，第一路况信息可包括：周边车辆A的第一车辆类别为大货车，周边车辆B的第一车辆类别为小轿车。第二路况信息可包括：周边车辆A的第二车辆类别为小轿车，周边车辆B的第二车辆类别为大货车。则第一路况信息与第二路况信息中针对周边车辆B的车辆类别的内容不同，第一路况信息与第二路况信息不同。

示例性的，第一路况信息可包括：周边车辆A的第一车辆类别为小轿车。第二路况信息可包括：周边车辆B的第二车辆类别为小轿车。则第一路况信息与第二路况信息包括的周边车辆不同，第一路况信息与第二路况信息不同。

在一个实施例中，若第一路况信息与第二路况信息相同，则目标车辆可将第三路况信息确定为与第一路况信息或第二路况信息相同。

第一路况信息可与第二路况信息相互校验，若第一路况信息与第二路况信息相同，则可认为二者的准确性均较高，因此最终输出的第三路况信息无论是采用基于环境图像数据识别出第一路况信息，还是采用车联网设备发送的第二路况信息都是准确的。

在一个实施例中，若第一路况信息与第二路况信息不同，则目标车辆可选择将第三路况信息确定为与第一路况信息相同，即目标车辆可以更相信基于环境图像数据识别出第一路况信息。

示例性的，若第一路况信息包括：周边车辆A的第一车辆类别为大货车，第二路况信息包括：周边车辆A的第二车辆类别为小轿车，则目标车辆可将第三路况信息确定为周边车辆A的第三车辆类别为大货车。

在一个实施例中，若第一路况信息与第二路况信息不同，则目标车辆也可选择将第三路况信息确定为与第二路况信息相同，即目标车辆可以更相信车联网设备发送的第二路况信息。

示例性的，若第一路况信息包括：周边车辆A的第一车辆类别为大货车，第二路况信息包括：周边车辆A的第二车辆类别为小轿车，则目标车辆可将第三路况信息确定为周边车辆A的第三车辆类别为小轿车。

在一个实施例中，若第一路况信息与第二路况信息不同，则目标车辆还可以选择将第一路况信息与第二路况信息进行融合，得到第三路况信息。即，第三路况信息可以是第一路况信息和第二路况信息的合集。

示例性的，若第一路况信息包括：周边车辆A的第一车辆类别为小轿车，第二路况信息包括：周边车辆B的第二车辆类别为大货车，则目标车辆可将第三路况信息确定为周边车辆A的第一车辆类别为小轿车，以及周边车辆B的第二车辆类别为大货车。

第一路况信息可与第二路况信息相互校验，若第一路况信息与第二路况信息不同，则目标车辆可以根据实际情况任意采用其中一种更加准确的路况信息，使得第三路况信息较为准确；或者，目标车辆也可以融合第一路况信息和第二路况信息，二者之间互为补充，可以进一步提高第三路况信息的准确性。

240、在目标车辆的车载显示屏中显示第三路况信息。

车辆的车载显示屏可包括但不限于：仪表盘、中控屏幕、流媒体后视镜等。目标车辆在车载显示屏中输出第三路况信息时，可通过文字、图像、三维模型等一种或多种输出形式的混合进行输出，具体不做限定。

在一个实施例中，目标车辆可以在仪表盘中显示第三路况信息的三维模型。其中，目标车辆可以按照第三车辆类别对应的建模参数，对周边车辆进行建模，以得到周边车辆的虚拟模型；以及，在仪表盘中输出周边车辆的虚拟模型。建模参数可包括以下一种或多种参数的组合：外形、颜色。基于准确的第三车辆类别构建出的虚拟模拟，可以反映出周边车辆的外形，为目标车辆的驾驶员提供相关的驾驶信息，并且还可以在仪表盘中减少显示其它与驾驶无关的，不必要的道路信息，减少仪表盘中显示的信息冗余，以避免分散驾驶员的注意力。

可见，在前述实施例中，目标车辆可以通过两种不同的数据来源获取路况信息：一方面，目标车辆可通过传感器采集到的环境数据识别出第一路况信息；另一方面，目标车辆还可以基于车辆网通信连接，从车联网设备中接收第二路况信息。在获取到两种不同的路况信息之后，目标车辆可根据两种不同的路况信息确定第三路况信息。因此，在车载显示屏中输出的第三路况信息是经过两种不同的数据来源获取到的路况信息相互校验得到的，第三路况信息的准确性较高，可以提高车辆的路况显示准确性。

请参阅图3，图3是一个实施例公开的另一种路况显示方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的任意一种目标车辆。如图3所示，该方法可包括以下步骤：

310、根据目标车辆的传感器采集到的环境数据确定目标车辆周边的第一路况信息。

可选的，目标车辆可通过图像利用图像识别模型对目标车辆的视觉传感器采集到的图像数据进行识别，得到图像识别模型输出的目标车辆周边的第一路况信息。

其中，图像识别模型可以是利用样本图像数据与样本路况数据进行训练得到的，样本路况数据是通过车联网设备采集到的。即，样本路况数据可作为样本图像数据的标签，以车联网设备采集到的路况数据为真实值(ground truth)，训练图像识别模型从样本路况数据中识别出路况信息的能力，并提高图像识别模型的识别准确性。

320、基于目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取车联网设备发送的目标车辆的第二路况信息。

330、检测车联网通信连接的信噪比。

在本申请实施例中，目标车辆可以在与车辆网设备首次建立车联网通信连接时检测车联网通信连接的信噪比。此时，目标车辆未接收到车联网设备发送的第二路况信息。或者，目标车辆也可以在接收到车联网设备发送的第二路况信息之后，检测车联网通信连接的信噪比，具体不做限定。

信噪比(Signal Noise Ratio,SNR)，可指车联网通信连接中信号与噪声的比例。信噪比一般与车联网通信连接的通信质量呈正相关关系，信噪比越大，说明车联网通信连接中的噪声越小，通信质量越高。

340、根据信噪比、第一路况信息和第二路况信息，确定第三路况信息。

在步骤340中，目标车辆可以在第一路况信息与第二路况信息不同时，根据信噪比与信噪比阈值的比较结果，从第一路况信息和第二路况信息中选取出其中一种路况信息作为第三路况信息。

作为一种可选的实施方式，信噪比阈值可包括第一阈值，第一阈值可根据实际的业务需求设置。当车联网通信连接的信噪比高于第一阈值时，可以认为车联网通信连接的通信质量较高，基于该车联网通信连接进行传输的数据较为准确。因此，目标车辆可将车联网通信连接的信噪比与第一阈值进行比较。若信噪比高于第一阈值，则目标车辆可将第三路况信息确定为与第二路况信息相同，以利用第二路况信息校正第一路况信息。即，即目标车辆可以更相信车联网设备发送的第二路况信息。

作为另一种可选的实施方式，信噪比阈值可包括第二阈值，第二阈值可小于第一阈值，也可与第一阈值相同，具体不做限定。第二阈值也可根据实际的业务需求设置，当车联网通信连接的信噪比低于第二阈值时，可以认为车联网通信连接的通信质量交低，基于该车联网通信连接传输的数据准确性较低。因此，目标车辆可将车联网通信连接的信噪比与第二阈值进行比较。若信噪比低于第二阈值，则目标车辆可将第三路况信息确定为与第一路况信息相同，以利用第一路况信息校正第二路况信息。即，目标车辆不采用车联网设备发送的第二路况信息，而是更加相信基于环境数据识别出的第一路况信息。

作为又一种可选的实施方式，若第一阈值大于第二阈值，且车联网通信连接的信噪比高于第二阈值且低于第一阈值，则目标车辆可以融合第一路况信息和第二路况信息，以生成第三路况信息。也就是说，当车联网通信连接的信噪比高于第二阈值且低于第一阈值时，车联网通信连接中可能存在一定的噪声，但噪声又不至于完全干扰第二路况信息的传输。第二路况信息可能存在一定的误差，但不至于完全不可用。因此，目标车辆可融合两种不同数据来源得到的路况信息，以提高准确性。

350、在目标车辆的车载显示屏中显示第三路况信息。

示例性的，请参阅图4，图4是一个实施例公开的一种路况显示方法的应用场景示意图。如图4所示，目标车辆可通过视觉传感器采集到的环境图像进行图像识别，识别出目标车辆周边的第一路况信息如界面410所示，第一路况信息包括目标车辆前方的三台周边车辆，分别为周边车辆V1、周边车辆V2和周边车辆V3。并且，第一路况信息中，三台周边车辆的第一车辆类别均是小轿车。

在真实世界中，目标车辆前方的三台周边车辆中，在目标车辆左侧的周边车辆V1可以具有车联网功能，目标车辆可以接收到左侧的周边车辆V1发送的第二路况信息。第二路况信息可包括：周边车辆V1自身的第二车辆类别为大货车，周边车辆V2的第二车辆类别是大货车，周边车辆V3的第二车辆类别是小轿车。并且，第二路况信息还可包括：在周边车辆V1的正前方还可包括周边车辆V4，且周边车辆V4的第二车辆类别是大货车。其中，第二路况信息中除周边车辆V1以外的各台周边车辆分别对应的车辆属性信息可以是周边车辆V1通过传感器采集到的环境数据识别出的，也可以是除周边车辆V1以外的各台周边车辆基于与周边车辆V1之间的车联网通信连接发送至周边车辆V1的，具体不做限定。

可见，目标车辆获取到的第一路况信息与第二路况信息不同，不同之处在于：在第一路况信息中，周边车辆V1的第一车辆类别是小轿车，而在第二路况信息中，周边车辆V1的第二车辆类别是大货车。以及，第一路况信息只包括周边车辆V1、周边车辆V2和周边车辆V3分别对应的车辆属性信息，而在第二路况信息中，还可进一步包括周边车辆V4对应的车辆属性信息。

在本示例中，目标车辆可将输出的第三路况信息确定为与第二路况信息相同，因此，在车载显示屏中输出显示的第三路况信息可如界面420所示。

请参阅图5，图5是一个实施例公开的一种路况显示装置的结构示意图。如图5所示，该路况显示装置500可包括：第一确定模块510、通信模块520、第二确定模块530、显示模块540。

第一确定模块510，用于根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息；

通信模块520，用于基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取目标车辆的周边车辆通过所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息；

可选的，第一路况信息可包括：第一定位位置和/或第一车辆类别。第二路况信息可包括：第二定位位置和/或第二车辆类别。

第二确定模块530，用于根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息；

显示模块540，用于在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息。

在一个实施例中，第二确定模块530，还可用于在所述第一路况信息与所述第二路况信息不同时，将第三路况信息确定为与所述第二路况信息相同，以利用所述第二路况信息校正所述第一路况信息。

在一个实施例中，路况显示装置500还可包括：检测模块。

检测模块，可用于在第二确定模块530根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息之前，检测所述车联网通信连接的信噪比。

第二确定模块530，还可用于根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息。

在一个实施例中，第二确定模块530，还可用于在信噪比高于第一阈值，且所述第一路况信息与所述第二路况信息不同时，将第三路况信息确定为与所述第二路况信息相同，以利用所述第二路况信息校正所述第一路况信息。

在一个实施例中，第二确定模块530，还可用于在信噪比低于第二阈值，且所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第一路况信息相同，以利用所述第一路况信息校正所述第一路况信息。

在一个实施例中，第一确定模块510，还可用于利用图像识别模型对所述目标车辆的视觉传感器采集到的图像数据进行识别，得到所述图像识别模型输出的所述目标车辆周边的第一路况信息；所述图像识别模型是利用样本图像数据与样本路况数据进行训练得到的，所述样本路况数据是通过车联网设备采集到的。

在一个实施例中，通信模块520，还可用于基于PC5接口在所述目标车辆与车联网设备之间建立的点对点的短距离直接通信连接；以及，通过所述短距离直接通信连接获取所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息。

在一个实施例中，显示模块540，还可用于按照所述第三车辆类别对应的建模参数，对所述周边车辆进行建模，以得到所述周边车辆的虚拟模型；以及，在所述仪表盘中显示所述周边车辆的虚拟模型。

可见，实施前述实施例公开的路况显示装置，可以通过两种不同的数据来源获取路况信息：通过传感器采集到的环境数据识别出第一路况信息；以及，基于车辆网通信连接从车联网设备中接收第二路况信息。在获取到两种不同的路况信息之后，路况显示装置可根据两种不同的路况信息确定第三路况信息并在车载显示屏中显示。因此，在车载显示屏中输出的第三路况信息是经过两种不同的数据来源获取到的路况信息相互校验得到的，第三路况信息的准确性较高，可以提高车辆的路况显示准确性。

请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种车辆的结构示意图。如图6所示，该车辆600可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器610；

与存储器610耦合的处理器620；

其中，处理器620调用存储器610中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种路况显示方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种路况显示方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种路况显示方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种路况显示方法、装置、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种路况显示方法，其特征在于，应用于目标车辆；所述方法包括：

根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息；

基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述目标车辆的周边车辆通过所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息；

根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息；

在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息。

2.根据权利要求1所述得方法，其特征在于，所述第二路况信息包括：所述周边车辆的第二定位位置和/或第二车辆类别。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

若所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第二路况信息相同，以利用所述第二路况信息校正所述第一路况信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息之前，所述方法还包括：

检测所述车联网通信连接的信噪比；

以及，所述根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

若所述信噪比高于第一阈值，且所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第二路况信息相同，以利用所述第二路况信息校正所述第一路况信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述信噪比、所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息，包括：

若所述信噪比低于第二阈值，且所述第一路况信息与所述第二路况信息不同，则将第三路况信息确定为与所述第一路况信息相同，以利用所述第一路况信息校正所述第一路况信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息，包括：

利用图像识别模型对所述目标车辆的视觉传感器采集到的图像数据进行识别，得到所述图像识别模型输出的所述目标车辆周边的第一路况信息；所述图像识别模型是利用样本图像数据与样本路况数据进行训练得到的，所述样本路况数据是通过车联网设备采集到的。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息，包括：

基于PC5接口在所述目标车辆与车联网设备之间建立的点对点的短距离直接通信连接；

通过所述短距离直接通信连接获取所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三路况信息包括：所述目标车辆的周边车辆的第三车辆类别；所述车载显示屏包括：仪表盘；所述在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息，包括：

按照所述第三车辆类别对应的建模参数，对所述周边车辆进行建模，以得到所述周边车辆的虚拟模型；

在所述仪表盘中显示所述周边车辆的虚拟模型。

10.一种路况显示装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据所述目标车辆的视觉传感器采集到的环境图像数据确定所述目标车辆周边的第一路况信息；

通信模块，用于基于所述目标车辆与车联网设备之间的车联网通信连接，获取所述目标车辆的周边车辆通过所述车联网设备发送的所述目标车辆的第二路况信息；

第二确定模块，用于根据所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定第三路况信息；

显示模块，用于在所述目标车辆的车载显示屏中显示所述第三路况信息。

11.一种车辆，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

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