CN113257021B - 一种车辆安全预警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆安全预警方法及系统，所述方法包括：传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到自动驾驶模块；所述自动驾驶模块对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到网关；所述网关将所述第二融合结果传输到车载T‑BOX中；第一预警模块基于车用无线通信技术生成第一预警信息；所述车载T‑BOX对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。本申请能够增强V2X预警的可靠性，消除在某些特殊场景下受限于道路信息不足产生的虚警，并且能够避免出现重复预警。

Description

一种车辆安全预警方法及系统

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆安全预警方法及系统。

背景技术

V2X(Vehicle to Everything，车对外界的信息交换)利用无线通信技术，实现了车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互，目的是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染以及提供其他信息服务。

V2X预警主要基于无线通信技术，虽然很大程度上增强了车辆传感器盲区内对行人、车辆、障碍物等的预警，但是在某些场景下也会因为道路信息的缺失造成一些虚警的产生。例如，在没有地图信息辅助的情况下，车辆在园区内某段道路行驶，行驶方向朝向外部道路，但由于存在围栏等障碍物阻挡，车辆并不能行驶到园区外部，但是在V2X交叉路口预警模式中，因为园区外存在来回行驶的车辆，所以当前车辆会产生交叉路口预警的报警，这一报警的产生符合V2X的报警准则却不符合实际交通情况，从而造成了虚警。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，提供一种车辆安全预警方法及系统，能够增强V2X预警的可靠性，消除在某些特殊场景下受限于道路信息不足产生的虚警，并且能够避免出现重复预警。

为了解决上述技术问题，一方面，本申请提供了一种车辆安全预警方法，所述方法包括：

传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到自动驾驶模块；

所述自动驾驶模块对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到网关；

所述网关将所述第二融合结果传输到车载T-BOX中；

第一预警模块基于车用无线通信技术生成第一预警信息；

所述车载T-BOX对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。

进一步地，所述传感器模块包括多个传感器以及至少一个传感器控制器；

相应地，所述传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果包括：

所述传感器控制器获取所述多个传感器检测到的环境信息，以及将所述多个传感器检测到的环境信息进行融合，得到所述第一融合结果；

其中，所述第一融合结果包括至少一项融合信息，每项融合信息包括：目标传感器的类别，以及所述目标传感器检测到的环境信息。

进一步地，所述自动驾驶模块对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到网关包括：

所述自动驾驶模块对所述第一融合结果中的各项融合信息进行分析，确定不同类别的传感器之间的关联关系；

所述自动驾驶模块基于不同类别的传感器之间的关联关系以及各传感器检测到的环境信息，生成所述第二融合结果；

所述自动驾驶模块将所述第二融合结果传输给所述网关。

进一步地，所述车载T-BOX对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息包括：

所述车载T-BOX判断所述第二融合结果与所述第一预警信息是否出现两项相同的预警信息；

当出现两项相同的预警信息时，所述车载T-BOX保留每两项相同的预警信息中的一项预警信息；对于所述第二融合结果与所述第一预警信息中预警信息不相同的部分，通过预设算法进行信息融合，得到第一融合信息；确定被保留的预警信息与所述第一融合信息为所述目标预警信息；

当没有出现两项相同的预警信息时，所述车载T-BOX通过预设算法对所述第二融合结果与所述第一预警信息进行信息融合，得到第二融合信息；确定所述第二融合信息为所述目标预警信息。

进一步地，所述方法还包括：

所述网关将所述目标预警信息传输到信息显示模块；

所述信息显示模块显示所述目标预警信息。

另一方面，本申请提供了一种车辆安全预警系统，所述系统包括：

传感器模块、自动驾驶模块、网关、车载T-BOX以及第一预警模块，其中，所述传感器模块与所述自动驾驶模块通信连接、所述自动驾驶模块与所述网关通信连接，所述网关与所述车载T-BOX通信连接，所述车载T-BOX与所述第一预警模块通信连接；

所述传感器模块用于基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到所述自动驾驶模块；

所述自动驾驶模块用于对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到所述网关；

所述网关用于将所述第二融合结果传输到所述车载T-BOX中；

所述第一预警模块用于基于车用无线通信技术生成第一预警信息；

所述车载T-BOX用于对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。

进一步地，所述传感器模块包括多个传感器以及至少一个传感器控制器；

所述传感器控制器用于获取所述多个传感器检测到的环境信息，以及将所述多个传感器检测到的环境信息进行融合，得到所述第一融合结果；

其中，所述第一融合结果包括至少一项融合信息，每项融合信息包括：目标传感器的类别，以及所述目标传感器检测到的环境信息。

进一步地，所述自动驾驶模块包括：

信息分析模块，用于对所述第一融合结果中的各项融合信息进行分析，确定不同类别的传感器之间的关联关系；

第二融合结果生成模块，用于基于不同类别的传感器之间的关联关系以及各传感器检测到的环境信息，生成所述第二融合结果；

第一传输模块，用于将所述第二融合结果传输给所述网关。

进一步地，所述车载T-BOX包括：

判断模块，用于判断所述第二融合结果与所述第一预警信息是否出现两项相同的预警信息；

第一融合模块，用于当出现两项相同的预警信息时，保留每两项相同的预警信息中的一项预警信息；对于所述第二融合结果与所述第一预警信息中预警信息不相同的部分，通过预设算法进行信息融合，得到第一融合信息；确定被保留的预警信息与所述第一融合信息为所述目标预警信息；

第二融合模块，用于当没有出现两项相同的预警信息时，通过预设算法对所述第二融合结果与所述第一预警信息进行信息融合，得到第二融合信息；确定所述第二融合信息为所述目标预警信息。

进一步地，所述系统还包括：

信息显示模块，所述信息显示模块与所述网关相连；

所述网关还用于将所述目标预警信息传输到所述信息显示模块；

所述信息显示模块用于显示所述目标预警信息。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

本申请中的传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到自动驾驶模块；所述自动驾驶模块对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到网关；所述网关将所述第二融合结果传输到车载T-BOX中；第一预警模块基于车用无线通信技术生成第一预警信息；所述车载T-BOX中对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。本申请通过建立自动驾驶模块与网关之间的通信链路使得自动驾驶模块输出的第二融合结果与第一预警模块的预警信息通过车载T-BOX进行融合，即采用自动驾驶模块的传感器感知信息处理结果辅助第一预警模块进行预警，从而增强了V2X预警模块的可靠性，消除了在某些特殊场景下受限于道路信息不足产生的虚警；同时，在向用户显示预警信息之前将自动驾驶模块的第二融合结果与第一预警信息进行融合，避免出现重复预警，从而提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆安全预警方法流程图；

图3是本申请实施例提供的一种信息处理方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种目标预警信息生成方法流程图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆安全预警系统示意图；

图6是本申请实施例提供的自动驾驶模块示意图；

图7是本申请实施例提供的车载T-BOX示意图；

图8是本申请实施例提供的示例示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，其示出了本申请实施例的应用场景示意图，该场景中可以包括第一终端110以及第二终端120，其中通过所述第一终端110能够实现车辆与第二终端120之间的数据通信。

具体地，本说明书实施例中的车辆安装有自动驾驶装置以及V2X预警装置，所述自动驾驶装置包括传感器模块以及自动驾驶模块，所述传感器模块检测周围环境信息并传输给自动驾驶模块；自动驾驶模块基于传感器的检测信息实现各种自动驾驶功能并输出识别结果；车辆V2X预警模块通过第一终端110与第二终端120实现信息交互，生成车辆安全预警信息。

本申请实施例中的第一终端110可以为车载终端等具有通信功能的设备，所述第二终端120可以为同样安装有V2X预警模块的车辆，也可以为后台服务器，所述后台服务器可以包括独立运行的服务器、分布式服务器，或者是由多个服务器组成的服务器集群。

针对现有技术中在采用V2X技术进行车辆安全预警时，在某些特殊情况下受限于道路信息不足而产生虚警或者预警信息不可靠的情况，本申请实施例提供了一种车辆安全预警方法，请参阅图2，所述方法可包括：

S210.传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到自动驾驶模块。

本申请实施例中所述传感器模块包括多个传感器以及至少一个传感器控制器，相应地，所述传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果包括：

所述传感器控制器获取所述多个传感器检测到的环境信息，以及将所述多个传感器检测到的环境信息进行融合，得到所述第一融合结果；其中，所述第一融合结果包括至少一项融合信息，每项融合信息包括：目标传感器的类别，以及所述目标传感器检测到的环境信息。

具体地，由于安装在车辆上的传感器的类型不同，并且可能是由不同商家生产的，所以在基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合时，可按照传感器类别进行融合，即对相同类型的传感器所检测到的信息进行融合；例如车辆上的传感器包括：前视摄像头和侧向角雷达两种传感器，这里将前视摄像头所检测到的信息与侧向角雷达检测到的信息看成是两项融合信息，即第一融合结果中可包括前视摄像头及其检测信息，以及侧向角雷达及其检测信息。

S220.所述自动驾驶模块对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到网关。

本申请实施例中自动驾驶模块传输给网关的第二融合结果可以是与第一融合结果一致的传感器检测信息，也可以是自动驾驶模块基于传感器模块传输的第一融合结果进行进一步分析处理，生成的更为精确的检测信息，具体地，请参阅图3，其示出了一种信息处理方法，所述方法可包括：

S310.所述自动驾驶模块对所述第一融合结果中的各项融合信息进行分析，确定不同类别的传感器之间的关联关系。

S320.所述自动驾驶模块基于不同类别的传感器之间的关联关系以及各传感器检测到的环境信息，生成所述第二融合结果。

S330.所述自动驾驶模块将所述第二融合结果传输给所述网关。

以上述步骤S210中前视摄像头和侧向角雷达两种传感器为例继续说明生成第二融合结果的具体生成过程，对于第一融合结果中的前视摄像头及其检测信息，以及侧向角雷达及其检测信息进行分析，确定前视摄像头与侧向角雷达的关联关系，前视摄像头可以检测到车辆前方第一角度内的障碍物信息，侧向角雷达可以检测车辆前方以及侧方第二角度内的障碍物信息，通过分析这两种不同类型的角度参数可以判断两者检测角度是否有重合，当判断有重合时，可判定这两种类型的传感器存在关联，具体的关联关系可以为两种传感器能够检测的重合角度；从而，所述前视摄像头检测到的信息可以为车辆前方的障碍物类型(障碍物类型可以为行人、车辆、栏杆等)，所述侧向角雷达检测到的信息可以为车辆侧前方的障碍物与车辆之间的距离，当在两者重合的角度中均出现障碍物时，可判定该障碍物的类型以及与车辆的距离，该判定结果可看成是自动驾驶模块的识别结果，也即为所述第二融合结果。所述自动驾驶模块可基于第二融合结果实现相应的自动驾驶功能。

S230.所述网关将所述第二融合结果传输到车载T-BOX中。

S240.第一预警模块基于车用无线通信技术生成第一预警信息。

本申请实施例中的第一预警模块具体可以为V2X预警模块，是基于V2X技术实现的，其使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

S250.所述车载T-BOX对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。

本申请实施例中，所述第一预警模块可以是独立于车载T-BOX的模块，也可以是集成在所述车载T-BOX中的模块，所述车载T-BOX可用于实现预警信息的融合，具体地，请参阅图4，其示出了一种目标预警信息生成方法，所述方法可包括：

S410.所述车载T-BOX判断所述第二融合结果与所述第一预警信息是否出现两项相同的预警信息。

S420.当出现两项相同的预警信息时，所述车载T-BOX保留每两项相同的预警信息中的一项预警信息；对于所述第二融合结果与所述第一预警信息中预警信息不相同的部分，通过预设算法进行信息融合，得到第一融合信息；确定被保留的预警信息与所述第一融合信息为所述目标预警信息。

S430.当没有出现两项相同的预警信息时，所述车载T-BOX通过预设算法对所述第二融合结果与所述第一预警信息进行信息融合，得到第二融合信息；确定所述第二融合信息为所述目标预警信息。

本申请实施例中，可采用卡尔曼滤波(KF)或信息滤波(IMF)融合算法将所述第二融合结果与所述第一预警信息进行融合。

本申请实施例中，在得到了目标预警信息之后，所述网关还会将所述目标预警信息传输到信息显示模块，由所述信息显示模块显示所述目标预警信息。

本申请中的传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到自动驾驶模块；所述自动驾驶模块对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到网关；所述网关将所述第二融合结果传输到车载T-BOX中；第一预警模块基于车用无线通信技术生成第一预警信息；所述车载T-BOX中对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。本申请通过建立自动驾驶模块与网关之间的通信链路使得自动驾驶模块输出的第二融合结果与第一预警模块的预警信息通过车载T-BOX进行融合，即采用自动驾驶模块的传感器感知信息处理结果辅助第一预警模块进行预警，从而增强了V2X预警模块的可靠性，消除了在某些特殊场景下受限于道路信息不足产生的虚警；同时，在向用户显示预警信息之前将自动驾驶模块的第二融合结果与第一预警信息进行融合，避免出现重复预警，从而提升用户体验。

本申请实施例还提供了一种车辆安全预警系统，具体请参阅图5，所述系统可包括：

传感器模块510、自动驾驶模块520、网关530、车载T-BOX 540以及第一预警模块550，其中，所述传感器模块510与所述自动驾驶模块520通信连接、所述自动驾驶模块520与所述网关530通信连接，所述网关530与所述车载T-BOX 540通信连接，所述车载T-BOX 540与所述第一预警模块550通信连接；另外，需要说明的是，本申请实施例中的第一预警模块550可以独立于车载T-BOX 540，也可以集成在车载T-BOX 540中，本实施例不做具体限定。

所述传感器模块510，用于基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到所述自动驾驶模块；

所述自动驾驶模块520，用于对所述第一融合结果进行信息处理得到第二融合结果，将所述第二融合结果传输到所述网关；

所述网关530，用于将所述第二融合结果传输到所述车载T-BOX中；

所述第一预警模块550，用于基于车用无线通信技术生成第一预警信息；

所述车载T-BOX 540，用于对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。

进一步地，所述传感器模块510包括多个传感器以及至少一个传感器控制器；

所述传感器控制器用于获取所述多个传感器检测到的环境信息，以及将所述多个传感器检测到的环境信息进行融合，得到所述第一融合结果；

其中，所述第一融合结果包括至少一项融合信息，每项融合信息包括：目标传感器的类别，以及所述目标传感器检测到的环境信息。

进一步地，请参阅图6，所述自动驾驶模块520包括：

信息分析模610，用于对所述第一融合结果中的各项融合信息进行分析，确定不同类别的传感器之间的关联关系；

第二融合结果生成模块620，用于基于不同类别的传感器之间的关联关系以及各传感器检测到的环境信息，生成所述第二融合结果；

第一传输模块630，用于将所述第二融合结果传输给所述网关。

进一步地，请参阅图7，所述车载T-BOX 540包括：

判断模块710，用于判断所述第二融合结果与所述第一预警信息是否出现两项相同的预警信息；

第一融合模块720，用于当出现两项相同的预警信息时，保留每两项相同的预警信息中的一项预警信息；对于所述第二融合结果与所述第一预警信息中预警信息不相同的部分，通过预设算法进行信息融合，得到第一融合信息；确定被保留的预警信息与所述第一融合信息为所述目标预警信息；

第二融合模块730，用于当没有出现两项相同的预警信息时，通过预设算法对所述第二融合结果与所述第一预警信息进行信息融合，得到第二融合信息；确定所述第二融合信息为所述目标预警信息。

进一步地，所述系统还包括：

信息显示模块560，所述信息显示模块560与所述网关530相连；

所述网关530还用于将所述目标预警信息传输到所述信息显示模块；

所述信息显示模块560用于显示所述目标预警信息。

上述实施例中提供的车辆安全预警系统可执行本申请任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的方法。

下面以一具体示例说明本申请的具体实施过程，请参阅图8，以两个传感器为例进行说明，本申请实施例中的传感器为ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)传感器，可包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，V2X预警模块在依据车辆之间的无线直连通信获取其他车辆信息的同时，也结合ADAS传感器获取的环境信息，判断当前预警是否有必要。V2X预警模块的预警结果和自动驾驶域的预警结果会在HMI(Human Machine Interface，人机界面)上融合后显示，避免出现重复报警的情况。为了实现相应功能，可对车身电子架构进行相应扩充，在自动驾驶域与V2X-TBOX之间增加了信号传输链路。

具体地，基于自动驾驶域的功能、信号传输网关、TBOX中的V2X模块以及HMI显示，信号传输流程可包括：

1.多个传感器识别环境，传感器端的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)根据多传感器的感知结果得到融合后的目标列表；目标列表中包括各类别的传感器及其检测到的环境信息。

2.传感器端的融合结果传入自动驾驶域，自动驾驶域实现各种ADAS功能(如自适应巡航ACC等)。

3.自动驾驶域透传的融合结果传输到网关。

4.ADAS的识别结果通过网关传入V2X-TBOX，TBOX中的融合模块实现预警融合。

5.自动驾驶域与V2X预警模块两条链路的融合后结果经过网关传到HMI。

根据上述信号链路，ADAS识别的结果融入V2X预警模块，并且统一输出预警结果到HMI模块。上述信号链路兼容了自动驾驶域预警和V2X预警的信号传输需求，在某些场景下仅有一个模块产生预警时，同样可以利用上述信号链路实现预警的显示。因此，上述的信号链路具有向前兼容性。依托上述电子结构的增强，V2X模块可以实现更为准确的报警，尤其是消除一些虚警的出现。例如，在没有地图信息辅助的情况下，车辆在园区内某段道路行驶，行驶方向朝向外部道路，但由于存在围栏等障碍物阻挡，车辆并不能行驶到园区外部；但是在V2X交叉路口预警模式中，因为园区外存在来回行驶的车辆，所以当前车辆会产生交叉路口预警的报警。这一报警的产生完全符合V2X的报警准则，不可能通过V2X的单模块优化消除，但是通过ADAS模块前视摄像头捕捉到的围栏信息，可以判断在前方某个区域不会产生交叉路口预警的可能；从而借助ADAS模块获取的信息，可以消除这类虚警的产生。

另外，基于上述电子结构，增加了从自动驾驶域到V2X-TBOX的信号传输链路，当ADAS和V2X预警模块同时产生报警时(如前向碰撞预警或者盲区预警等)，HMI的最终仅会显现一个报警信息给用户，以提升用户体验；而车辆的自动驾驶功能仍然仅按照ADAS域的识别结果，保证满足自动驾驶车辆功能安全的需求。

相对于现有技术中没有涉及到将ADAS传感器识别结果与V2X预警信息进行融合，在电子架构的设计上也没有预留从自动驾驶域介入V2X的通信链路的技术方案，本申请引入从自动驾驶域到V2X-TBOX的信号传输链路，实现从自动驾驶域透传目标识结果到V2X预警模块的功能，为V2X预警增强提供电子架构上的支撑，V2X预警模块融合自动驾驶域传感器感知功能，使得V2X预警算法可以更好的判断预警场景，减少某些场景的虚假预警，增强V2X预警的可靠性；ADAS功能模块的预警结果和V2X模块预警结果在传输到HMI之前进行融合，避免出现重复预警，提升用户体验。

本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

本实施例中所示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。

基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车辆安全预警方法，其特征在于，包括：

传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到自动驾驶模块；所述多个传感器包括：前视摄像头和侧向角雷达；所述前视摄像头用于检测车辆前方第一角度内的障碍物信息，所述侧向角雷达用于检测车辆前方以及侧方第二角度内的障碍物信息；所述第一融合结果中包括所述前视摄像头及其检测信息，以及所述侧向角雷达及其检测信息；

所述自动驾驶模块对所述第一融合结果中的各项融合信息进行分析，确定不同类别的传感器之间的关联关系，所述关联关系为所述第一角度与所述第二角度之间的重合角度；

所述自动驾驶模块基于不同类别的传感器之间的关联关系以及各传感器检测到的环境信息，生成第二融合结果；所述第一角度内的障碍物信息为车辆前方的障碍物类型，所述第二角度内的障碍物信息为车辆侧前方的障碍物与车辆之间的距离；所述第二融合结果为所述障碍物的类型以及与车辆的距离；

所述自动驾驶模块将所述第二融合结果传输给网关；

所述网关将所述第二融合结果传输到车载T-BOX中；

第一预警模块基于车用无线通信技术生成第一预警信息；

所述车载T-BOX对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。

2.根据权利要求1所述的一种车辆安全预警方法，其特征在于，所述传感器模块包括多个传感器以及至少一个传感器控制器；

所述传感器模块基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果包括：

所述传感器控制器获取所述多个传感器检测到的环境信息，以及将所述多个传感器检测到的环境信息进行融合，得到所述第一融合结果；

其中，所述第一融合结果包括至少一项融合信息，每项融合信息包括：目标传感器的类别，以及所述目标传感器检测到的环境信息。

3.根据权利要求2所述的一种车辆安全预警方法，其特征在于所述车载T-BOX对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息包括：

所述车载T-BOX判断所述第二融合结果与所述第一预警信息是否出现两项相同的预警信息；

当出现两项相同的预警信息时，所述车载T-BOX保留每两项相同的预警信息中的一项预警信息；对于所述第二融合结果与所述第一预警信息中预警信息不相同的部分，通过预设算法进行信息融合，得到第一融合信息；确定被保留的预警信息与所述第一融合信息为所述目标预警信息；

当没有出现两项相同的预警信息时，所述车载T-BOX通过预设算法对所述第二融合结果与所述第一预警信息进行信息融合，得到第二融合信息；确定所述第二融合信息为所述目标预警信息。

4.根据权利要求1所述的一种车辆安全预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述网关将所述目标预警信息传输到信息显示模块；

所述信息显示模块显示所述目标预警信息。

5.一种车辆安全预警系统，其特征在于，所述系统包括：

传感器模块、自动驾驶模块、网关、车载T-BOX以及第一预警模块，其中，所述传感器模块与所述自动驾驶模块通信连接、所述自动驾驶模块与所述网关通信连接，所述网关与所述车载T-BOX通信连接，所述车载T-BOX与所述第一预警模块通信连接；

所述传感器模块用于基于多个传感器所检测到的环境信息进行融合，得到第一融合结果，将所述第一融合结果传输到所述自动驾驶模块；所述多个传感器包括：前视摄像头和侧向角雷达；所述前视摄像头用于检测车辆前方第一角度内的障碍物信息，所述侧向角雷达用于检测车辆前方以及侧方第二角度内的障碍物信息；所述第一融合结果中包括所述前视摄像头及其检测信息，以及所述侧向角雷达及其检测信息；

所述自动驾驶模块包括：

信息分析模块，用于对所述第一融合结果中的各项融合信息进行分析，确定不同类别的传感器之间的关联关系，所述关联关系为所述第一角度与所述第二角度的重合角度；

第二融合结果生成模块，用于基于不同类别的传感器之间的关联关系以及各传感器检测到的环境信息，生成第二融合结果；所述第一角度内的障碍物信息为车辆前方的障碍物类型，所述第二角度内的障碍物信息为车辆侧前方的障碍物与车辆之间的距离；所述第二融合结果为所述障碍物的类型以及与车辆的距离；

第一传输模块，用于将所述第二融合结果传输给网关；

所述网关用于将所述第二融合结果传输到所述车载T-BOX中；所述第一预警模块用于基于车用无线通信技术生成第一预警信息；所述车载T-BOX用于对所述第二融合结果以及所述第一预警信息进行融合，生成目标预警信息。

6.根据权利要求5所述的一种车辆安全预警系统，其特征在于，所述传感器模块包括多个传感器以及至少一个传感器控制器；

所述传感器控制器用于获取所述多个传感器检测到的环境信息，以及将所述多个传感器检测到的环境信息进行融合，得到所述第一融合结果；

其中，所述第一融合结果包括至少一项融合信息，每项融合信息包括：目标传感器的类别，以及所述目标传感器检测到的环境信息。

7.根据权利要求6所述的一种车辆安全预警系统，其特征在于，所述车载T-BOX包括：

判断模块，用于判断所述第二融合结果与所述第一预警信息是否出现两项相同的预警信息；

第一融合模块，用于当出现两项相同的预警信息时，保留每两项相同的预警信息中的一项预警信息；对于所述第二融合结果与所述第一预警信息中预警信息不相同的部分，通过预设算法进行信息融合，得到第一融合信息；确定被保留的预警信息与所述第一融合信息为所述目标预警信息；

第二融合模块，用于当没有出现两项相同的预警信息时，通过预设算法对所述第二融合结果与所述第一预警信息进行信息融合，得到第二融合信息；确定所述第二融合信息为所述目标预警信息。

8.根据权利要求5所述的一种车辆安全预警系统，其特征在于，所述系统还包括：

信息显示模块，所述信息显示模块与所述网关相连；

所述网关还用于将所述目标预警信息传输到所述信息显示模块；

所述信息显示模块用于显示所述目标预警信息。

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