CN110654395A - 车载控制系统、车辆及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车载控制系统、车辆及方法，该车载控制系统中，ADAS传感器组件，捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至ADAS控制器；ADAS控制器，对第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；V2X传感器组件，捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至V2X控制器；V2X控制器，对第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由通信组件传输至车载设备。通过本发明能够实现ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

Description

车载控制系统、车辆及方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车载控制系统、车辆及方法。

背景技术

随着汽车的智能化程度越来越高，高级驾驶辅助系统(Advanced drivingassistant system，ADAS)的发展越来越快。V2X技术是目前智能交通领域内除自动驾驶之外的另一个研究热点。

相关技术中，ADAS系统绝大部分只在高配车型安装，前装V2X系统的车辆更是微乎其微。V2X系统和ADAS系统在工作的过程中相互独立执行任务，与二者相关的数据均各自分立处理。

这种方式下，V2X系统和ADAS系统信息不交互，数据不能共享，对车辆的控制逻辑表现不佳。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车载控制系统，能够实现ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

本发明的另一个目的在于提出一种车载控制系统。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆。

本发明的另一个目的在于提出一种车载控制方法。

本发明的另一个目的在于提出一种车载控制方法。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车载控制系统，包括：高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、ADAS控制器、V2X传感器组件、V2X控制器，以及通信组件，其中，所述ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至所述ADAS控制器；所述ADAS控制器，用于对所述第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由所述通信组件传输至车载设备；所述V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述V2X控制器；所述V2X控制器，用于对所述第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由所述通信组件传输至所述车载设备。

本发明第一方面实施例提出的车载控制系统，车载控制系统包括了高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、ADAS控制器、V2X传感器组件、V2X控制器，以及通信组件，ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至ADAS控制器；ADAS控制器，用于对第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至V2X控制器；V2X控制器，用于对第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由通信组件传输至车载设备，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车载控制系统，包括：高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、V2X传感器组件、融合控制器，以及通信组件，其中，所述ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至所述融合控制器；所述V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述融合控制器；所述融合控制器，用于对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由所述通信组件传输至所述车载设备。

本发明第二方面实施例提出的车载控制系统，通过所述ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至所述融合控制器；所述V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述融合控制器；所述融合控制器，用于对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由所述通信组件传输至所述车载设备，能够使得ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数在控制层面进行了融合，从另一个角度实现数据共享，使得车载控制系统的架构方式更为灵活。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的车辆，包括：本发明第一方面实施例提出的车载控制系统，或者本发明第二方面实施例提出的车载控制系统。

本发明第三方面实施例提出的车辆，车载控制系统包括了高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、ADAS控制器、V2X传感器组件、V2X控制器，以及通信组件，ADAS传感器组件，用于捕获高级驾驶辅助系统ADAS所输出的第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至ADAS控制器；ADAS控制器，用于对第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；V2X传感器组件，用于捕获V2X设备所输出的第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至V2X控制器；V2X控制器，用于对第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由通信组件传输至车载设备，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

本发明第三方面实施例提出的车辆，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果，还能够使得ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数在控制层面进行了融合，从另一个角度实现数据共享，使得车载控制系统的架构方式更为灵活。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的车载控制方法，包括：捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至ADAS控制器；对所述第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至V2X控制器；对所述第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由所述通信组件传输至所述车载设备。

本发明第四方面实施例提出的车载控制方法，通过捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至ADAS控制器，对所述第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备，捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至V2X控制器，对所述第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由所述通信组件传输至所述车载设备，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的车载控制方法，包括：捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至融合控制器；捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述融合控制器；对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由通信组件传输至车载设备。

本发明第五方面实施例提出的车载控制方法，通过捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至融合控制器；捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述融合控制器；对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由通信组件传输至车载设备，能够使得ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数在控制层面进行了融合，从另一个角度实现数据共享，使得车载控制系统的架构方式更为灵活。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提出的车载控制系统的结构示意图；

图2是本发明另一实施例提出的车载控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例一种数据处理流程示意图；

图4是本发明实施例一种数据处理流程示意图；

图5是本发明一实施例提出的车载控制系统的结构示意图；

图6是本发明实施例另一种数据处理流程示意图；

图7是本发明一实施例提出的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本发明一实施例提出的车载控制系统的结构示意图。

随着汽车的智能化程度越来越高，高级驾驶辅助系统(Advanced drivingassistant system，ADAS)的发展越来越快。V2X技术是目前智能交通领域内除自动驾驶之外的另一个研究热点。相关技术中，ADAS系统绝大部分只在高配车型安装，前装V2X系统的车辆更是微乎其微。V2X系统和ADAS系统在工作的过程中相互独立执行任务，与二者相关的数据均各自分立处理，这种方式下，V2X系统和ADAS系统信息不交互，数据不能共享，对车辆的控制逻辑表现不佳。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车载控制系统，车载控制系统包括了高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、ADAS控制器、V2X传感器组件、V2X控制器，以及通信组件，ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至ADAS控制器；ADAS控制器，用于对第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至V2X控制器；V2X控制器，用于对第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由通信组件传输至车载设备，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

参见图1，该系统包括：高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件101、ADAS控制器102、V2X传感器组件103、V2X控制器104，以及通信组件105，其中，ADAS传感器组件101，用于捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至ADAS控制器102；ADAS控制器102，用于对第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件105传输至车载设备；V2X传感器组件103，用于捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至V2X控制器104；V2X控制器104，用于对第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由通信组件105传输至车载设备。

本发明实施例在具体执行的过程中，高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件101可以具体包括：自适应巡航系统ACC所关联的传感器、盲区检测系统BSD所关联的传感器、以及车道偏离系统LDW所关联的传感器，对此不作限制。

本发明实施例中的通信组件105中设置有总线，用于进行通信，可以是CAN总线、工业以太网总线、车载以太网总线、MOST总线、CANFD总线等。

本发明实施例中ADAS控制器102包含了对高级驾驶辅助系统ADAS进行整体控制的控制逻辑，V2X控制器104包含了对V2X设备进行整体控制的控制逻辑，ADAS控制器102和V2X控制器104可以经由通信组件105与其它车载设备进行有线或者无线通信。

本发明实施例中ADAS传感器组件101可能包含一个或者多个的传感器，例如上述的自适应巡航系统ACC所关联的传感器、盲区检测系统BSD所关联的传感器、以及车道偏离系统LDW所关联的传感器，而相对应的，每一个系统均可以对应配置一个控制器，例如，对自适应巡航系统ACC配置ACC控制器，对盲区检测系统BSD配置BSD控制器，对车道偏离系统LDW配置LDW控制器，ADAS传感器组件101所包含的传感器的种类和数量。

具体地，可以依据ADAS系统功能的强弱而有所不同，例如，还可以包括：左前毫米波雷达、左后毫米波雷达、右前毫米波雷达、右后毫米波雷达、前视摄像头、激光雷达、超声波雷达，本发明实施例中ADAS控制器102和ADAS传感器组件101之间进行双向信息交互。

本发明实施例中V2X传感器组件103中的传感器的数量，可以依据V2X设备功能的强弱和实际应用场景而有所不同，V2X传感器组件103中的传感器可以例如为GPS所关联的传感器、V2X天线所关联的传感器，以及摄像头所关联的传感器等，本发明实施例中V2X控制器104和V2X传感器组件103之间进行双向信息交互。

可选地，一些实施例中，参见图2，ADAS传感器组件101和V2X传感器组件103共用部分传感器，ADAS传感器组件101和V2X传感器组件103的处理逻辑为融合设置状态，在融合设置状态下，ADAS控制器102，还用于接收第二车辆参数，在根据用户输入的控制指令得到参数需求信息后，对第一车辆参数和第二车辆参数进行传感器融合处理得到ADAS传感器融合结果，以及将ADAS传感器融合结果经由通信组件传输至车载设备；V2X控制器104，还用于接收第一车辆参数，在根据用户输入的控制指令得到参数需求信息后，对第一车辆参数和第二车辆参数进行传感器融合处理得到V2X传感器融合结果，以及将V2X传感器融合结果经由通信组件传输至车载设备。

其中的参数需求信息与控制指令相对应，参数需求信息为用户所输入的控制指令实际所要请求访问的参数的信息。

其中，传感器融合处理包括根据参数需求信息从第一车辆参数和第二车辆参数中选取一个作为传感器融合结果，或者，根据参数需求信息确定第一车辆参数的第一权重，以及确定第二车辆参数的第二权重，结合第一权重和第二权重对第一车辆参数和第二车辆参数进行融合处理得到传感器融合结果。

其中共用的部分传感器例如为，GPS相关的传感器、摄像头相关的传感器，相对应的，ADAS传感器组件101独有的传感器例如激光雷达传感器。

本发明实施例中，在融合设置状态下，车载控制系统10还包括：融合控制器108，用于对ADAS控制器102输出的ADAS参数或ADAS传感器融合结果和V2X控制器104输出的V2X参数或V2X传感器融合结果进行控制器融合处理得到控制器融合结果，以及将控制器融合结果经由通信组件传输至车载设备。

其中，控制器融合处理包括根据参数需求信息从ADAS参数或ADAS传感器融合结果和V2X参数或V2X传感器融合结果中选取一个作为融合结果，或者，根据参数需求信息确定ADAS参数或ADAS传感器融合结果的第一权重，以及确定V2X参数或V2X传感器融合结果的第二权重，结合第一权重和第二权重对ADAS参数或ADAS传感器融合结果和V2X参数或V2X传感器融合结果进行控制器融合处理得到控制器融合结果。

可选地，上述的融合控制器108可以为整车控制器。

在图2所示实施例中车载控制系统10的架构方式下，融合控制器108为车辆控制系统的中枢控制处理单元，负责对其它车载设备进行集中管理，其它车载设备例如为驾驶辅助系统、门控系统、空调系统、仪表系统、多媒体系统、座椅系统等。

在图2所示实施例中车载控制系统10的架构方式下，融合控制器108不但集成了图1所示实施例中ADAS控制器102和V2X控制器104的控制逻辑，融合控制器108还提供对两类传感器组件之间的调度逻辑，图2所示实施例中融合控制器108还可以接收参数需求信息，完成相应传感器组件中各传感器参数的采集、状态监测、参数分析等任务。

可选地，融合控制器108，还用于在根据参数需求信息确定需要经由各传感器组件的独有的传感器获取车辆参数时，触发获取ADAS参数和ADAS传感器融合结果或者V2X参数和V2X传感器融合结果。

本发明实施例中，若融合控制器108，在根据参数需求信息确定需要经由部分传感器获取车辆参数时，此时，可以确定ADAS传感器组件101的性能信息(该性能信息可以被称为第一性能信息，该性能信息用于指示ADAS传感器组件101处理该参数时的性能表现)，并确定V2X传感器组件103的性能信息(该性能信息可以被称为第二性能信息，该性能信息用于指示V2X传感器组件103处理该参数时的性能表现)，而后，确定第一性能信息和第二性能信息中，性能较优的作为满足预设条件的性能信息，并将性能较优的传感器组件作为目标传感器组件，通过根据参数需求信息确定需要经由部分传感器获取车辆参数时，依据各传感器组件的性能表现来确定选取目标传感器组件，能够有效提升车载控制系统10的整体处理参数时的性能指标。

在图2所示实施例中车载控制系统10的架构方式下，融合控制器108还提供一种数据处理流程，参见图3，各步骤示例如下：

S301：接收驾驶用户输入的控制指令，并对控制指令进行处理，得到参数需求信息。

S302：结合已配置传感器组件类型分析确定目标传感器组件。

S303：目标传感器组件接收调用指令，调用指令用于控制目标传感器组件采集相关的参数。

S304：判断采集是否完成，若否，执行S303继续采集，若是，则执行S305。

S305：判断该参数是否满足参数指标要求，若否，执行S303重新采集相关参数，若是，则执行S306。

S306：传感器组件待机，以等待融合控制器再次下发的调用指令。

在图2所示实施例中车载控制系统10的架构方式下，融合控制器108还提供一种数据处理流程，参见图4，各步骤示例如下：

S401：接收参数需求信息。

S402：判断该参数需求信息指示的参数是否是高级驾驶辅助系统ADAS和V2X设备所共有的参数，若否，执行S405，若是，则执行S403。

S403：比较ADAS传感器组件和V2X传感器组件的性能信息。

S404：将ADAS传感器组件和V2X传感器组件的性能信息中，性能信息较优的传感器组件作为目标传感器组件。

S405：判断是否为ADAS传感器组件对应的参数，若是，则执行S406，若否，执行S407。

S406：调用ADAS传感器组件采集参数。

S407：调用V2X传感器组件采集参数。

本实施例中，车载控制系统包括了高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、ADAS控制器、V2X传感器组件、V2X控制器，以及通信组件，ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至ADAS控制器；ADAS控制器，用于对第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至V2X控制器；V2X控制器，用于对第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由通信组件传输至车载设备，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果。

图5是本发明一实施例提出的车载控制系统的结构示意图。

参见图5，该系统50包括：高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件501、V2X传感器组件502、融合控制器503，以及通信组件504，其中，

ADAS传感器组件501，用于捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至融合控制器503。

V2X传感器组件502，用于捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至融合控制器503。

融合控制器503，用于对第一车辆参数和第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由通信组件504传输至车载设备。

可选地，一些实施例中，融合控制器503为车辆的整车控制器。

可选地，一些实施例中，传感器融合处理包括根据参数需求信息从第一车辆参数和第二车辆参数中选取一个作为传感器融合结果，或者，根据参数需求信息确定第一车辆参数的第一权重，以及确定第二车辆参数的第二权重，结合第一权重和第二权重对第一车辆参数和第二车辆参数进行融合处理得到传感器融合结果。

通过上述，能够使得ADAS传感器组件501和V2X传感器组件502所捕获的参数在控制层面进行了融合，从另一个角度实现数据共享，使得车载控制系统的架构方式更为灵活。通过依据参数需求信息中所描述的各参数的权重，对各参数进行处理并传输，能够结合实际的使用场景需求优化车辆控制逻辑。

在图5所示实施例中车载控制系统的架构方式下，融合控制器还提供一种数据处理流程，参见图6，各步骤示例如下：

S601：融合控制器处于空闲状态。

S602：判断是否收到传感器组件A上传的参数，传感器组件A可以是ADAS传感器组件或V2X传感器组件中的任一类，若是，则执行S604；否则，执行S601。

S603：判断是否收到传感器组件B上传的参数，传感器组件B可以是ADAS传感器组件或V2X传感器组件中的任一类，若是，则执行S605；否则，执行S601。

S604：融合控制器暂存传感器组件A参数。

S605：融合控制器暂存传感器组件B参数。

S606：判断传感器组件B参数权重是否高于传感器组件A参数，若是，则执行S607；否则，执行S610。

S607：融合控制器处理传感器组件B参数。

S608：判断传感器组件所有参数是否已经处理完毕，若是，则执行S609；否则，执行S610。

S609：融合控制器参数处理结束。

S610：融合控制器处理传感器组件A参数。

S611：判断传感器组件A参数是否处理完毕，若是，执行S607；否则，执行S610。

本实施例中，通过ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将第一车辆参数传输至融合控制器；V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将第二车辆参数传输至融合控制器；融合控制器，用于对第一车辆参数和第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由通信组件传输至车载设备，能够使得ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数在控制层面进行了融合，从另一个角度实现数据共享，使得车载控制系统的架构方式更为灵活。

图7是本发明一实施例提出的车辆的结构示意图。

参见图7，该车辆70包括：

上述图1-图4实施例中所示的车载控制系统10；或者，

上述图5-图6实施例中所示的车载控制系统50。

需要说明的是，前述图1-图6实施例中对车载控制系统10和车载控制系统50实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆70，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，实现了ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数能够经由所集成的通信组件直接传输至车载设备，使得二者所捕获的参数在结果层面进行了融合，实现数据共享，提升车辆控制逻辑表现效果，还能够使得ADAS传感器组件和V2X传感器组件所捕获的参数在控制层面进行了融合，从另一个角度实现数据共享，使得车载控制系统的架构方式更为灵活。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车载控制系统，其特征在于，包括高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、ADAS控制器、V2X传感器组件、V2X控制器，以及通信组件，其中，

所述ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至所述ADAS控制器；

所述ADAS控制器，用于对所述第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由所述通信组件传输至车载设备；

所述V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述V2X控制器；

所述V2X控制器，用于对所述第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由所述通信组件传输至所述车载设备。

2.如权利要求1所述的车载控制系统，其特征在于，所述ADAS传感器组件和所述V2X传感器组件共用部分传感器，所述ADAS传感器组件和所述V2X传感器组件的处理逻辑为融合设置状态；在所述融合设置状态下，

所述ADAS控制器，还用于接收所述第二车辆参数，在根据用户输入的控制指令得到参数需求信息后，对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理得到ADAS传感器融合结果，以及将ADAS传感器融合结果经由所述通信组件传输至所述车载设备；

所述V2X控制器，还用于接收所述第一车辆参数，在根据用户输入的控制指令得到参数需求信息后，对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理得到V2X传感器融合结果，以及将V2X传感器融合结果经由所述通信组件传输至所述车载设备；

其中，所述传感器融合处理包括根据所述参数需求信息从所述第一车辆参数和所述第二车辆参数中选取一个作为传感器融合结果，或者，根据所述参数需求信息确定所述第一车辆参数的第一权重，以及确定所述第二车辆参数的第二权重，结合所述第一权重和所述第二权重对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行融合处理得到传感器融合结果。

3.如权利要求1或2所述的车载控制系统，其特征在于，还包括融合控制器，所述融合控制器，用于对所述ADAS控制器输出的ADAS参数或ADAS传感器融合结果和所述V2X控制器输出的V2X参数或V2X传感器融合结果进行控制器融合处理得到控制器融合结果，以及将控制器融合结果经由所述通信组件传输至所述车载设备；

其中，所述控制器融合处理包括根据参数需求信息从所述ADAS参数或所述ADAS传感器融合结果和所述V2X参数或V2X传感器融合结果中选取一个作为融合结果，或者，根据所述参数需求信息确定所述ADAS参数或所述ADAS传感器融合结果的第一权重，以及确定所述V2X参数或V2X传感器融合结果的第二权重，结合所述第一权重和所述第二权重对所述ADAS参数或所述ADAS传感器融合结果和所述V2X参数或V2X传感器融合结果进行控制器融合处理得到控制器融合结果。

4.如权利要求3所述的车载控制系统，其特征在于，所述融合控制器为车辆的整车控制器。

5.一种车载控制系统，其特征在于，包括高级驾驶辅助系统ADAS传感器组件、V2X传感器组件、融合控制器，以及通信组件，其中，

所述ADAS传感器组件，用于捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至所述融合控制器；

所述V2X传感器组件，用于捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述融合控制器；

所述融合控制器，用于对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由所述通信组件传输至所述车载设备。

6.如权利要求5所述的车载控制系统，其特征在于，所述融合控制器为车辆的整车控制器。

7.如权利要求5或6所述的车载控制系统，其特征在于，所述传感器融合处理包括根据所述参数需求信息从所述第一车辆参数和所述第二车辆参数中选取一个作为传感器融合结果，或者，根据所述参数需求信息确定所述第一车辆参数的第一权重，以及确定所述第二车辆参数的第二权重，结合所述第一权重和所述第二权重对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行融合处理得到传感器融合结果。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求1-7任一项所述的车载控制系统。

9.一种车载控制方法，其特征在于，包括：

捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至ADAS控制器；

对所述第一车辆参数进行处理，以及将处理后的ADAS参数经由通信组件传输至车载设备；

捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至V2X控制器；

对所述第二车辆参数进行处理，以及将处理后的V2X参数经由所述通信组件传输至所述车载设备。

10.一种车载控制方法，其特征在于，包括：

捕获第一车辆参数，并将所述第一车辆参数传输至融合控制器；

捕获第二车辆参数，并将所述第二车辆参数传输至所述融合控制器；

对所述第一车辆参数和所述第二车辆参数进行传感器融合处理，以及将传感器融合结果经由通信组件传输至车载设备。

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