CN110096062B - 车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提出一种车辆控制方法、装置及车辆。所述方法包括：检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态；根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息；根据所述答复信息确定所述对象的第二状态；根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态。本发明所提供的车辆控制方法及装置，能够与参与交通的对象进行通行意图的交流，有利于安全控制车辆的行驶。

Description

车辆控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
背景技术
自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、智能驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。近十年内，自动驾驶汽车技术取得了飞速的发展。
当前自动驾驶中的行人避让策略是通过传感器判断路边是否有行人，从而做出变更路线、减速、停车等行为，确保自动驾驶车辆与行人的安全。但是，在路边的行人，可能因为过马路之外的其他原因站在路边，或者不会立即过马路。路边行人的想法不会体现在他们的肢体行为上，无法被自动驾驶传感器捕捉，导致自动驾驶系统做出效率低甚至是错误的判断。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态；
根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息；
根据所述答复信息确定所述对象的第二状态；
根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态。
在一种实施方式中，发送询问信息，包括下述至少一种：
语音播放所述询问信息；
通过光线投射所述询问信息；
在显示屏上显示所述询问信息；
向所述对象的电子设备发送所述询问信息。
在一种实施方式中，接收答复信息，包括下述至少一种：
通过声音接收装置接收所述答复信息；
根据图像获取装置获取的图像，获得所述答复信息；
接收所述对象通过电子设备发送的所述答复信息。
在一种实施方式中，所述询问信息包括：第一询问信息和第二询问信息；所述答复信息包括：第一答复信息、第二答复信息、第三答复信息和第四答复信息，所述第一询问信息用于询问所述对象是否继续通行，所述第一答复信息用于表示所述对象停止继续通行，所述第二询问信息用于询问所述对象是否在设定的第一时间内继续通行，所述第二答复信息用于表示所述对象继续通行，所述第三答复信息用于表示所述对象在所述第一时间内继续通行，所述第四答复信息用于表示所述对象在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行；发送询问信息，并接收答复信息，包括：
发送所述第一询问信息；
若接收到所述第一答复信息，则停止发送所述询问信息；
若接收到所述第二答复信息，则发送所述第二询问信息，并接收所述第三答复信息或所述第四答复信息。
在一种实施方式中，根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态，包括：
若所述第二状态为所述对象在设定的第一时间内继续通行，则停止行驶；
若所述第二状态为所述对象的在所述第一时间之后、设定第二时间内继续通行，则降低行驶速度；
若所述第二状态为所述对象停止继续通行，则保持原速度行驶。
在一种实施方式中，根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态之后，还包括：
向所述车辆外部设定第二范围内的其它车辆发送所述答复信息。
在一种实施方式中，根据所述第一状态，发送询问信息，包括：
根据所述第一状态，确定发送所述询问信息的方式；
根据所述方式，发送所述询问信息。
第二方面，本发明提供一种车辆控制装置，包括：
对象检测模块：用于检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态；
信息收发模块：用于根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息；
第二状态确定模块：用于根据所述答复信息确定所述对象的第二状态；
行驶状态控制模块：用于根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态。
在一种实施方式中，所述信息收发模块还用于：
语音播放所述询问信息；
通过光线投射所述询问信息；
在显示屏上显示所述询问信息；
向所述对象的电子设备发送所述询问信息。
在一种实施方式中，所述信息收发模块还用于：
通过声音接收装置接收所述答复信息；
根据图像获取装置获取的图像，获得所述答复信息；
接收所述对象通过电子设备发送的所述答复信息。
在一种实施方式中，所述询问信息包括：第一询问信息和第二询问信息；所述答复信息包括：第一答复信息、第二答复信息、第三答复信息和第四答复信息，所述第一询问信息用于询问所述对象是否继续通行，所述第一答复信息用于表示所述对象停止继续通行，所述第二询问信息用于询问所述对象是否在设定的第一时间内继续通行，所述第二答复信息用于表示所述对象继续通行，所述第三答复信息用于表示所述对象在所述第一时间内继续通行，所述第四答复信息用于表示所述对象在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行；所述信息收发模块包括：
第一询问信息发送单元：用于发送第一询问信息；
第一答复信息接收单元：用于若接收到所述第一答复信息，则停止发送所述询问信息；
第二答复信息接收单元：用于接收所述第二答复信息；
第二询问信息发送单元：用于若接收到所述第二答复信息，则发送所述第二询问信息；
第三答复信息接收单元：用于接收所述第三答复信息；
第四答复信息接收单元：用于接收所述第四答复信息。
在一种实施方式中，所述行驶状态控制模块包括：
第一控制单元：用于若所述第二状态为所述对象在设定的第一时间内继续通行，则停止行驶；
第二控制单元：用于若所述第二状态为所述对象的在所述第一时间之后、设定第二时间内继续通行，则降低行驶速度；
第三控制单元：用于若所述第二状态为所述对象停止继续通行，则保持原速度行驶。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
分享模块：用于向车辆外部设定第二范围内的其它车辆发送所述答复信息。
在一种实施方式中，所述信息收发模块还用于：
根据所述第一状态，确定发送所述询问信息的方式；
根据所述方式，发送所述询问信息。
第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括本发明任意一项实施例提供的车辆控制装置。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆控制设备，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述车辆控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储车辆控制装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述车辆控制方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例通过向车辆外部对象发送询问信息，并根据接收到的答复信息确定车辆的驾驶策略，能够在车辆行驶过程中与外部人体产生有效的交流，在此基础上做出的驾驶策略也具有较高的有效性和准确性。当本发明实施例所提供的方法应用于自动驾驶汽车时，既能提高信息判断的准确率，也能够提高自动驾驶的安全性。
上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过多种方式向对象发送询问信息，能够满足多种情况下接收询问信息的需求。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。
图2示出根据本发明实施例的显示屏和光线投射设备示意图。
图3示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。
图4A-4D示出根据本发明实施例的车辆控制方法的询问信息发送示意图。
图5示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。
图6示出根据本发明实施例的车辆控制装置的结构框图。
图7示出根据本发明实施例的车辆控制装置的结构框图。
图8示出根据本发明实施例的车辆控制装置的结构框图。
图9示出根据本发明实施例的车辆控制设备的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。如图1所示，该车辆控制方法包括：
步骤S11：检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态。
步骤S12：根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息。
步骤S13：根据所述答复信息确定所述对象的第二状态。
步骤S14：根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态。
自动驾驶技术分为多个级别L0、L1、L2、L3、L4、L5。每个级别对应的含义如下：L0：表示无自动化，有人类驾驶者全权操作车辆。L1：表示驾驶支援，对方向盘和加减速提供一项自动操作。L2：表示部分自动化，对方向盘和加减速提供多项自动操作。L3：表示有条件自动化，无人驾驶系统自动作出所有驾驶操作，根据系统请求，人类驾驶者提供适当的应答。L4：表示高度自动化，无人驾驶系统自动作出所有驾驶操作，对于系统请求，人类驾驶者可以不应答。L5：表示完全自动化，无人驾驶系统自动作出所有驾驶操作，人类驾驶者在可能情况下接管。
在一种示例中，车辆控制方法至少可以适应于L4级别自动驾驶的车辆。这种车辆高度自动化，驾驶员基本无需判断道路状况，只需在系统请求应答时给与回应。所述对象可以包括车辆外部正处于走路、骑车、驾车或者站立等状态的人体。可以通过车辆所带的图像获取装置检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态。第一状态，可以是对象当前参与交通的状态，例如，朝向马路站立、正在过马路、站在斑马线上等待等等。第一状态，也可以是对象当前与周围人体的互动状态，例如，单独在马路边站立等待，在人群中站立等待等。第一状态，还可以是对象的数量等，当对象数量较多时，默认对象具有过马路的计划，发送询问信息。
在本发明实施例中，发送询问信息，可以包括任何通过可视化、可收听的方式发送询问信息，也可以包括发送通信网络信息。答复信息可以是对象直接发出的，也可以是对象通过移动终端等装置发出的。第二状态，可以是关于对象是否过马路的状态。例如，第二状态可以是对象在立即过马路，或者在较短的时间内过马路，或者暂时不过马路等。
在本发明实施例中，询问信息包括至少一条信息，例如，“是否过马路？”在另一种示例中，询问信息可以包括两条以上信息，例如，“是否过马路？”、“是否现在过马路？”
本发明实施例通过向车辆外部对象发送询问信息，并根据接收到的答复信息确定车辆的驾驶策略，能够在车辆行驶过程中与外部人体产生有效的交流，在此基础上做出的驾驶策略也具有较高的有效性和准确性。当本发明实施例所提供的方法应用于自动驾驶汽车时，既能提高信息判断的准确率，也能够提高自动驾驶的安全性。
在一种实施方式中，发送询问信息，包括下述至少一种方式：
方式一：语音播放所述询问信息。例如，通过车辆的扬声器等语音播放设备播放“是否过马路”的语音。
方式二：通过光线投射所述询问信息。例如，通过车辆上的投影设备发出光线，形成“是否过马路”的影像。
方式三：在显示屏上显示所述询问信息。例如，在车辆上设置能够使得车外对象看到的显示屏，在该显示屏上显示“是否过马路”。
方式四：向所述对象的电子设备发送所述询问信息。例如，向车外对象的手机登电子设备发送“是否过马路”的文字信息或语音信息。
在本发明实施例中，为了保证对象能够收到询问信息，可以通过多种方式发送询问信息。也可以根据对象的第一状态发送询问信息。例如，若对象的第一状态显示对象低头，则向对象的电子设备发送询问信息；若对象的第一状态显示对象抬头，则通过光线投射所述询问信息或在显示屏上显示所述询问信息。
在本发明一种示例中，语音播放所述询问信息，包括：检测车外环境噪音；根据环境噪音，确定语音播放的音量；按照确定的音量播放询问信息。
在本发明一种示例中，通过光线投射所述询问信息，包括：检测车外环境光；根据环境光，确定投射光的强度；按照确定的强度投射询问信息。
在本发明一种示例中，在显示屏上显示所述询问信息，包括：检测车外环境光；根据环境光，确定显示亮度；按照确定的显示亮度在显示屏上显示询问信息。
在本发明一种示例中，向所述对象的电子设备发送所述询问信息，包括：搜索所述对象的电子设备，获得搜索结果；根据搜索结果，向所述对象的电子设备发送所述询问信息。
在本发明一种示例中，为了能够通过多种方式发送询问信息，车辆内部需配置一个中控显示器，车辆外部配置显示屏幕、灯光投射设备、语音播报设备。灯光投射设备可设置于车辆后视镜下方或者其它合适的位置。车外配置的显示屏幕，如图2所示，可以设置两个，其中一个显示屏幕21可以设置在车辆顶端位置，另一个显示屏幕可以设置在车辆前端的位置。语音播报设备科设置在车顶处，灯光投射设备可以设置在后视镜22处。
在一种实施方式中，接收答复信息，包括下述至少一种方式：
方式一：通过声音接收装置接收所述答复信息。
方式二：根据图像获取装置获取的图像，获得所述答复信息。
方式三：接收所述对象通过电子设备发送的所述答复信息。
在本发明实施例中，对象可以通过语音、动作、电子信息等方式回答询问信息。例如，当对象为行人时，行人可能直接语音答复“不过马路”。这时，车辆可以通过声音接收装置接收该语音形式的答复信息。再如，行人可能通过摇头、点头、摆手等动作表示答复。这时，车辆可以通过图像获取装置拍摄到行人的图像或视频，对拍摄到的图像或视频进行识别，确定行人的动作是摇头、点头还是摆手，从而判断行人是否要过马路。再如，行人可能通过电子设备向车辆发送“不过马路”等文字信息，或者选择“不过马路”等电子信息选项。
在一种实施方式中，所述询问信息包括：第一询问信息和第二询问信息；所述答复信息包括：第一答复信息、第二答复信息、第三答复信息和第四答复信息，所述第一询问信息用于询问所述对象是否继续通行，所述第一答复信息用于表示所述对象停止继续通行，所述第二询问信息用于询问所述对象是否在设定的第一时间内继续通行，所述第二答复信息用于表示所述对象继续通行，所述第三答复信息用于表示所述对象在所述第一时间内继续通行，所述第四答复信息用于表示所述对象在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行。
图3示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。本实施例中的步骤S11、S13、S14可以参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
与上述实施例的不同之处在于，如图3所示，根据第一状态，发送询问信息，并接收答复信息，包括：
步骤S31：根据第一状态，发送第一询问信息。
步骤S32：若接收到所述第一答复信息，则停止发送询问信息。
步骤S33：若接收到所述第二答复信息，则发送第二询问信息，并接收所述第三答复信息或第四答复信息。
在本发明其它实施例中，也可以一次性接收对象的答复信息，从对象的答复信息中解析出对象是停止继续通行，还是在第一时间内继续通行，或是在第一时间之后、第二时间之前继续通行。但是会增加系统处理的复杂度。而上述实施例通过递进询问，方便对象直接迅速做出答复，也能够提高判断第二状态的准确性。
在本发明一种示例中，发送询问信息，并接收答复信息，包括：
通过语音播放的方式或者光线投射的方式发送询问信息“是否过马路？”或者通过显示屏显示该询问信息，如图4A所示；
接收第一答复信息“否”。
在本发明另一种示例中，发送询问信息，并接收答复信息，包括：
通过语音播放的方式或者光线投射的方式发送询问信息“是否过马路？”，或者通过显示屏显示该询问信息，如图4A所示；
接收第二答复信息“是”；
通过语音播放的方式或者光线投射的方式发送询问信息“现在吗？”，或者通过显示屏显示该询问信息，如图4B所示；
接收第三答复信息“立即”，或者接收第四答复信息“稍后”。
在本发明另一种示例中，发送询问信息，并接收答复信息，包括：
向对象的电子设备发送第一询问信息，该询问信息在电子设备上显示为“是否过马路”，并同时显示答案选项“是”和“否”，如图4C所示；
接收对象选择选项“否”时产生的第一答复信息。
在本发明另一种示例中，发送询问信息，并接收答复信息，包括：
向对象的电子设备发送第一询问信息，该询问信息在电子设备上显示为“是否过马路？”，并同时显示答案选项“是”和“否”，如图4C所示；
接收对象选择选项“是”时产生的第二答复信息；
向对象的电子设备发送第二询问信息，该询问信息在电子设备上显示为“现在吗？”，并同时显示答案选项“是”和“否”，此处的“否”，表示不计划立即过马路，如图4D所示；
接收对象选择选项“是”时产生的第三答复信息或者对象选择选项“否”时产生的第四答复信息。
在一种实施方式中，根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态，包括：
若所述第二状态为所述对象在设定的第一时间内继续通行，则停止行驶；
若所述第二状态为所述对象的在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行，则降低行驶速度；
若所述第二状态为所述对象停止继续通行，则保持原速度行驶。
在本发明实施例中，第一时间可以是稍短的时间，例如10秒。第二时间可以是稍长的时间，例如3分钟、10分钟等。
图5示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。本实施例中的步骤S11-S14可以参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
与上述实施例的不同之处在于，如图5所示，根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态之后，还包括：
步骤S51：向车辆外部设定第二范围内的其它车辆发送所述答复信息。
在本发明实施例中，第二范围可以是大于第一范围的设定范围，例如车辆周围100m、200m、500m、1000m的范围内。第二范围也可以根据答复信息的不同而有所区分，例如，答复信息表示立即过马路，则第二范围采用较小范围。若答复信息表示稍后过马路或者暂时不过马路，则第二范围采用较大范围。
在本发明实施例中，车辆控制方法还包括，接收其它车辆发送的答复信息，根据答复信息，修正车辆控制方案。不仅车辆可以向其它车辆分享答复信息，使得其它车辆能够根据答复信息修正车辆控制方案，例如改变行车路线等，而且本车辆还可以根据其它车辆分享的答复信息修正自己的车辆控制方案。有利于道路信息共享和车辆出行规划。
在一种实施方式中，根据所述第一状态，发送询问信息，包括：
在所述对象数量不超过设定数值的情况下，发出所述询问信息。
在本发明实施例中，对象可能包括不止一个。当对象的数量不超过设定数值时，判断需要向对象发出询问信息。当对象的数量超过设定数值时，默认对象需要过马路，执行减速或者停车操作。
在一种实施方式中，根据所述第一状态，发送询问信息，包括：
根据所述第一状态，确定发送所述询问信息的方式；
根据所述方式，发送所述询问信息。
在本发明一种示例中，对象为行人，自动驾驶车辆接近该行人时，例如距离行人50米以内，都先主动降低行驶速度，通过自动驾驶车辆必备的传感器，例如摄像头判断行人状态，获得行人的第一状态，第一状态包括：行人抬头观察道路，或者行人低头、或者行人抬头观察非道路的其它区域。
若行人抬头观察道路，通过车外屏幕、灯光投射，在屏幕、地面通过文字、图案等内容询问是否要过马路、何时过马路。
若行人低头、抬头看非道路的其他区域的情况，通过行人配备的电子设备与行人交互，如向行人的手机、智能手表发送是否要过马路、什么时候过马路的问题。
发送询问信息后，通过自动驾驶车辆必备的传感器获取图像，根据图像识别行人的动作，或者通过语音识别装置识别行人发出的语音信息，接收答复信息。答复信息可能包括三种情况：
行人即将过马路，在具体示例中，行人即将过马路，可以是指行人10秒内过马路，根据答复信息将车辆停止，并将答复信息分享给100米内的其它自动驾驶车辆；
行人稍后过马路，在具体示例中，行人稍后过马路，可以是指行人10秒后、3分钟内过马路，根据答复信息降低车速，并将答复信息分享给五百米内的其它自动驾驶车辆；
行人暂时不过马路，在具体示例中，行人暂时不过马路，可以是指行人3分钟后过马路，根据答复信息保持原有速度行驶，并将答复信息分享给1000米内的其它自动驾驶车辆。
在本发明具体示例中，若没有收到答复信息，为了保证交通安全，按照行人立即过马路处理。
在本发明具体示例中，自动驾驶车辆与对象交互的结果在车内显示器中显示，以便车内人员知晓。
本发明实施例还提供一种车辆控制装置，如图6所示，包括：
对象检测模块61：用于检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态；
信息收发模块62：用于根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息；
第二状态确定模块63：用于根据所述答复信息确定所述对象的第二状态；
行驶状态控制模块64：用于根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态。
在一种实施方式中，所述信息收发模块还用于：
语音播放所述询问信息；
通过光线投射所述询问信息；
在显示屏上显示所述询问信息；
向所述对象的电子设备发送所述询问信息。
在一种实施方式中，所述信息收发模块还用于：
通过声音接收装置接收所述答复信息；
根据图像获取装置获取的图像，获得所述答复信息；
接收所述对象通过电子设备发送的所述答复信息。
在一种实施方式中，所述询问信息包括：第一询问信息和第二询问信息；所述答复信息包括：第一答复信息、第二答复信息、第三答复信息和第四答复信息，所述第一询问信息用于询问所述对象是否继续通行，所述第一答复信息用于表示所述对象停止继续通行，所述第二询问信息用于询问所述对象是否在设定的第一时间内继续通行，所述第二答复信息用于表示所述对象继续通行，所述第三答复信息用于表示所述对象在所述第一时间内继续通行，所述第四答复信息用于表示所述对象在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行；如图7所示，所述信息收发模块62包括：
第一询问信息发送单元71：用于发送第一询问信息；
第一答复信息接收单元72：用于若接收到所述第一答复信息，则停止发送询问信息；
第二答复信息接收单元73：用于接收所述第二答复信息；
第二询问信息发送单元74：用于若接收到所述第二答复信息，则发送第二询问信息；
第三答复信息接收单元75：用于接收所述第三答复信息；
第四答复信息接收单元76：用于第四答复信息。
在一种实施方式中，所述行驶状态控制模块包括：
第一控制单元：用于若所述第二状态为所述对象在设定的第一时间内继续通行，则停止行驶；
第二控制单元：用于若所述第二状态为所述对象的在所述第一时间之后、设定第二时间内继续通行，则降低行驶速度；
第三控制单元：用于若所述第二状态为所述对象停止继续通行，则保持原速度行驶。
图8示出根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图。本实施例中的步骤对象检测模块61、信息收发模块62、第二状态确定模块63、行驶状态控制模块64可以参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
与上述实施例的不同之处在于，如图8所示，所述装置还包括：
分享模块81：用于向车辆外部设定第二范围内的其它车辆发送所述答复信息。
在一种实施方式中，所述信息收发模块还用于：
根据所述第一状态，确定发送所述询问信息的方式；
根据所述方式，发送所述询问信息。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种车辆，包括本发明任意一项实施例提供的车辆控制装置。
图9示出根据本发明实施例的车辆控制设备的结构框图。如图9所示，该设备包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的车辆控制设备方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
该设备还包括：
通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态；所述第一状态包括所述对象参与交通的状态；
根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息；
根据所述答复信息确定所述对象的第二状态；所述第二状态包括所述对象是否过马路的状态；
根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态；
其中，所述根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态，包括：
若所述第二状态为所述对象在设定的第一时间内继续通行，则停止行驶；
若所述第二状态为所述对象的在所述第一时间之后、 设定第二时间内继续通行，则降低行驶速度；
若所述第二状态为所述对象停止继续通行，则保持原速度行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发送询问信息，包括下述至少一种：
语音播放所述询问信息；
通过光线投射所述询问信息；
在显示屏上显示所述询问信息；
向所述对象的电子设备发送所述询问信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收答复信息，包括下述至少一种：
通过声音接收装置接收所述答复信息；
根据图像获取装置获取的图像，获得所述答复信息；
接收所述对象通过电子设备发送的所述答复信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述询问信息包括：第一询问信息和第二询问信息；所述答复信息包括：第一答复信息、第二答复信息、第三答复信息和第四答复信息，所述第一询问信息用于询问所述对象是否继续通行，所述第一答复信息用于表示所述对象停止继续通行，所述第二询问信息用于询问所述对象是否在设定的第一时间内继续通行，所述第二答复信息用于表示所述对象继续通行，所述第三答复信息用于表示所述对象在所述第一时间内继续通行，所述第四答复信息用于表示所述对象在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行；发送询问信息，并接收答复信息，包括：
发送所述第一询问信息；
若接收到所述第一答复信息，则停止发送所述询问信息；
若接收到所述第二答复信息，则发送所述第二询问信息，并接收所述第三答复信息或所述第四答复信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态之后，还包括：
向所述车辆外部设定第二范围内的其它车辆发送所述答复信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一状态，发送询问信息，包括：
根据所述第一状态，确定发送所述询问信息的方式；
根据所述方式，发送所述询问信息。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
对象检测模块：用于检测车辆外部第一区域范围内的对象的第一状态；所述第一状态包括所述对象参与交通的状态；
信息收发模块：用于根据所述第一状态，发送询问信息，并接收答复信息；
第二状态确定模块：用于根据所述答复信息确定所述对象的第二状态；所述第二状态包括所述对象是否过马路的状态；
行驶状态控制模块：用于根据所述第二状态，控制所述车辆的行驶状态；
其中，所述行驶状态控制模块包括：
第一控制单元：用于若所述第二状态为所述对象在设定的第一时间内继续通行，则停止行驶；
第二控制单元：用于若所述第二状态为所述对象的在所述第一时间之后、设定第二时间内继续通行，则降低行驶速度；
第三控制单元：用于若所述第二状态为所述对象停止继续通行，则保持原速度行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息收发模块还用于：
语音播放所述询问信息；
通过光线投射所述询问信息；
在显示屏上显示所述询问信息；
向所述对象的电子设备发送所述询问信息。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息收发模块还用于：
通过声音接收装置接收所述答复信息；
根据图像获取装置获取的图像，获得所述答复信息；
接收所述对象通过电子设备发送的所述答复信息。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述询问信息包括：第一询问信息和第二询问信息；所述答复信息包括：第一答复信息、第二答复信息、第三答复信息和第四答复信息，所述第一询问信息用于询问所述对象是否继续通行，所述第一答复信息用于表示所述对象停止继续通行，所述第二询问信息用于询问所述对象是否在设定的第一时间内继续通行，所述第二答复信息用于表示所述对象继续通行，所述第三答复信息用于表示所述对象在所述第一时间内继续通行，所述第四答复信息用于表示所述对象在设定的第一时间之后、设定第二时间内继续通行；所述信息收发模块包括：
第一询问信息发送单元：用于发送所述第一询问信息；
第一答复信息接收单元：用于若接收到所述第一答复信息，则停止发送所述询问信息；
第二答复信息接收单元：用于接收所述第二答复信息；
第二询问信息发送单元：用于若接收到所述第二答复信息，则发送所述第二询问信息；
第三答复信息接收单元：用于接收所述第三答复信息；
第四答复信息接收单元：用于接收所述第四答复信息。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
分享模块：用于向所述车辆外部设定第二范围内的其它车辆发送所述答复信息。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息收发模块还用于：
根据所述第一状态，确定发送所述询问信息的方式；
根据所述方式，发送所述询问信息。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-12中任意一项所述的车辆控制装置。
14.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
摄像头，用于采集图像；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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