CN111508250A - 一种路况信息处理方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请是关于一种路况信息处理方法及系统，属于通信领域。所述方法包括：感知节点获取传感器数据，所述感知节点包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述感知节点所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息，并通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述感知节点周围的车辆接收所述第一路况信息。本申请能够提高获取驾驶规划信息的精度。
Description
技术领域
本申请涉及通信领域，特别涉及一种路况信息处理方法及系统。
背景技术
车辆的自动驾驶是近年来车辆企业和人工智能企业关注的热点问题。车辆在进行自动驾驶时需要实时确定驾驶规划信息，基于该驾驶规划信息进行自动驾驶。驾驶规划信息包括行为规划信息和轨迹规划信息。行为规划信息是指车辆及将进行的驾驶行为，该驾驶行为可以包括左转方向盘、右转方向盘、加速、减速或刹车等，轨迹规划信息是指车辆及将行驶的轨迹。
目前车辆可以通过车联网实时向数据中心上报自身的位置和自身感知到的路况信息。这样当任一个车辆自动驾驶在道路上，数据中心根据该车辆上报的位置获取该车辆周围附近的车辆上报的路况信息，向该车辆发送获取的路况信息。该车辆接收数据中心发送的路况信息，融合自己感知的路况信息和接收的路况信息，根据融合后的路况信息确定驾驶规划信息。
发明人在实现本申请的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷：
目前车辆通过自身的定位系统定位出自身的位置，该定位系统定位的位置存在很大的误差，所以数据中心根据车辆上报的位置得到该车辆周围附近的车辆中存在很多车辆并不是该车辆附近的车辆，因此数据中心向该车辆发送的很多路况信息对于该车辆来说是无用的路况信息，导致该车辆得到的驾驶规划信息的精度较低。
发明内容
为了提高获取驾驶规划信息的精度，本申请实施例提供了一种路况信息处理方法及系统。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理方法，所述方法包括：
感知节点获取传感器数据，所述感知节点包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；
所述感知节点根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述感知节点所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
所述感知节点通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息，并通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述感知节点周围的车辆接收所述第一路况信息。
可选的，所述感知节点通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息之后，所述方法还包括：
所述感知节点接收所述数据中心发送的事态信息，所述事态信息是所述数据中心确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息，所述数据中心根据接收到的异常事件通知消息确定发生所述异常事件，或者所述数据中心根据所述第一路况信息确定发生所述异常事件；
所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述感知节点接收所述数据中心发送的事态信息之后，还包括：
当所述感知节点根据所述传感器数据确定当前环境亮度低于预设阈值时，控制照明部件照射所述异常事件的发生位置，其中，所述照明部件集成在所述感知节点中或与所述感知节点电连接。
可选的，所述方法还包括：
当所述感知节点接收到来自所述数据中心的关闭指令时，根据所述关闭指令，将所述传感器阵列中的部分或全部传感器关闭；
当所述感知节点接收到来自所述数据中心的配置命令和配置信息时，根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述感知节点进行重新配置。
可选的，所述摄像头阵列包括全景摄像头、高倍率放大摄像头和远红外摄像头；所述方法还包括：
当所述感知节点未接收到所述事态信息时，存储所述传感器数据中的第一视频数据，所述第一视频数据是所述摄像头阵列中的全景摄像头采集的数据。
可选的，所述方法还包括：
当所述感知节点接收到所述事态信息之后，根据所述事态信息中的事件发生位置，将所述摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至所述事件发生位置，并获取所述高倍率放大摄像头对所述事件发生位置处采集的第二视频数据，将所述第二视频数据进行存储。
可选的，所述将所述第二视频数据进行存储之后，所述方法还包括：
接收所述数据中心的数据获取请求，所述数据获取请求是所述数据中心发送所述事态信息之后发送的，
根据所述数据获取请求，向所述数据中心发送所述第二视频数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理方法，所述方法包括：
数据中心接收感知节点发送的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
所述数据中心根据所述第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
所述数据中心向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述方法还包括：
所述数据中心根据接收到的异常事件通知消息确定发生异常事件时，根据所述异常事件通知消息生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
所述数据中心向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述方法还包括：
所述数据中心向所述感知节点发送关闭指令，所述关闭指令用于指示所述感知节点将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭，所述感知节点包括所述传感器阵列；
所述数据中心向所述感知节点发送配置命令和配置信息，所述配置命令用于指示所述感知节点根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述感知节点进行重新配置。
可选的，所述方法还包括：
所述数据中心接收车辆发送的状态请求消息，所述状态请求消息包括所述车辆的位置；
所述数据中心向所述车辆发送节点状态列表，所述节点状态列表包括所述车辆所在位置周边的感知节点的状态。
第三方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理方法，所述方法包括：
车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，其中所述车辆上设置有信号接收装置，所述信号接收装置能够接收所述感知节点广播的所述第一路况信息；
所述车辆根据所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
可选的，所述车辆根据所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息，包括：
融合所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第一高清电子地图，将所述第一高清电子地图作为指导所述车辆行驶的驾驶规划信息；
显示所述第一高清电子地图。
可选的，所述车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息之前，所述方法还包括：
所述车辆向数据中心发送状态请求消息，所述状态请求消息包括所述车辆的位置；
所述车辆接收所述数据中心发送的节点状态列表，所述节点状态列表包括所述车辆所在位置周边的感知节点的状态；
所述车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息之后，所述方法还包括：
所述车辆在所述感知节点的状态为故障状态时，根据所述第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
可选的，所述车辆根据所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息，包括：
接收感知节点通过广播网络广播的事态信息，所述事态信息是数据中信息确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
根据事态信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第二高清电子地图，所述第二高清电子地图中包含融合所述异常事件位置信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息的高清地图；
将所述第二高清电子地图在车载显示装置中显示。
第四方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取传感器数据，所述装置包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；
确定模块，用于根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述装置所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
发送模块，用于通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息，并通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述装置周围的车辆接收所述第一路况信息。
可选的，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所述数据中心发送的事态信息，所述事态信息是所述数据中心确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息，所述数据中心根据接收到的异常事件通知消息确定发生所述异常事件，或者所述数据中心根据所述第一路况信息确定发生所述异常事件；
所述发送模块，还用于通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述装置还包括：
控制模块，用于当所述装置根据所述传感器数据确定当前环境亮度低于预设阈值时，控制照明部件照射所述异常事件的发生位置，其中，所述照明部件集成在所述装置中或与所述装置电连接。
可选的，所述装置还包括：
关闭模块，用于当所述装置接收到来自所述数据中心的关闭指令时，根据所述关闭指令，将所述传感器阵列中的部分或全部传感器关闭；
配置模块，用于当所述装置接收到来自所述数据中心的配置命令和配置信息时，根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述装置进行重新配置。
可选的，所述摄像头阵列包括全景摄像头、高倍率放大摄像头和远红外摄像头；所述装置还包括：
第一存储模块，用于当所述装置未接收到所述事态信息时，存储所述传感器数据中的第一视频数据，所述第一视频数据是所述摄像头阵列中的全景摄像头采集的数据。
可选的，所述装置还包括：
第二存储模块，用于当所述感知节点接收到所述事态信息之后，根据所述事态信息中的事件发生位置，将所述摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至所述事件发生位置，并获取所述高倍率放大摄像头对所述事件发生位置处采集的第二视频数据，将所述第二视频数据进行存储。
可选的，所述接收模块，还用于接收所述数据中心的数据获取请求，所述数据获取请求是所述数据中心发送所述事态信息之后发送的，
所述发送模块，还用于根据所述数据获取请求，向所述数据中心发送所述第二视频数据。
第五方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收感知节点发送的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
第一生成模块，用于根据所述第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
发送模块，用于向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述装置还包括：
第二生成模块，用于根据接收到的异常事件通知消息确定发生异常事件时，根据所述异常事件通知消息生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
所述发送模块，还用于向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述发送模块，还用于向所述感知节点发送关闭指令，所述关闭指令用于指示所述感知节点将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭，所述感知节点包括所述传感器阵列；向所述感知节点发送配置命令和配置信息，所述配置命令用于指示所述感知节点根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述感知节点进行重新配置。
可选的，所述接收模块，还用于接收车辆发送的状态请求消息，所述状态请求消息包括所述车辆的位置；
所述发送模块，还用于向所述车辆发送节点状态列表，所述节点状态列表包括所述车辆所在位置周边的感知节点的状态。
第六方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，其中所述装置上设置有信号接收装置，所述信号接收装置能够接收所述感知节点广播的所述第一路况信息；
第一生成模块，用于根据所述第一路况信息和所述装置自身检测的第二路况信息，生成指导所述装置行驶的驾驶规划信息。
可选的，所述第一生成模块，用于：
融合所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第一高清电子地图，将所述第一高清电子地图作为指导所述装置行驶的驾驶规划信息；
显示所述第一高清电子地图。
可选的，所述装置还包括：
发送模块，用于向数据中心发送状态请求消息，所述状态请求消息包括所述装置的位置；
所述接收模块，还用于接收所述数据中心发送的节点状态列表，所述节点状态列表包括所述装置所在位置周边的感知节点的状态；
所述装置还包括：
第二生成模块，用于在所述感知节点的状态为故障状态时，根据所述第二路况信息，生成指导所述装置行驶的驾驶规划信息。
可选的，所述第一生成模块，用于：
接收感知节点通过广播网络广播的事态信息，所述事态信息是数据中信息确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
根据事态信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第二高清电子地图，所述第二高清电子地图中包含融合所述异常事件位置信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息的高清地图；
将所述第二高清电子地图在车载显示装置中显示。
第七方面，本申请实施例提供了一种路况信息处理系统，所述系统包括：感知节点、数据中心和车辆；
所述感知节点，用于获取传感器数据，所述感知节点包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述感知节点所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；通过通信网络向所述数据中心发送所述第一路况信息，以及接收所述数据中心发送的事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息，通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述感知节点周围的车辆接收所述第一路况信息和所述事态信息；
所述数据中心，用于接收感知节点发送的第一路况信息，根据所述第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，向所述感知节点发送所述事态信息；
所述车辆，用于接收感知节点通过广播网络广播的所述第一路况信息和所述事态信息，其中所述车辆上设置有信号接收装置，所述信号接收装置能够接收所述感知节点广播的所述第一路况信息和所述事态信息；根据所述事态信息、所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述第一方面、第二方面、第三方面、第一方面任可选的方式、第二方面任可选的方式或第三方面任可选的方式提供的方法步骤。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
由于感知节点包括传感器阵列，该传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所以感知节点获取传感器数据，该传感器数据包括传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像，根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定感知节点所在位置周边的第一路况信息，第一路况信息包括该视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，通过广播网络广播第一路况信息。位于感知节点所在位置周边的车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，由于第一路况信息是车辆周围的路况信息，这样车辆根据第一路况信息和车辆自身检测的第二路况信息，生成指导车辆行驶的驾驶规划信息的精度较高，从而可以提高得到驾驶规划信息的精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请实施例提供的网络架构示意图；
图2是本申请实施例提供的感知节点的布置位置示意图；
图3是本申请实施例提供的另一感知节点布置位置示意图；
图4是本申请实施例提供的感知节点的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的数据中心的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的车辆的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种路况信息处理方法流程图；
图8是本申请实施例提供的另一种路况信息处理方法流程框图；
图9是本申请实施例提供的一种路况信息处理装置结构示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种路况信息处理装置结构示意图；
图11是本申请实施例提供的另一种路况信息处理装置结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种终端结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
参见图1，本申请实施例提供了一种网络架构，该网络架构包括：
感知节点1、数据中心2和车辆3，感知节点1和数据中心2接入通信网络，感知节点1通过通信网络与数据中心2进行信息交互，感知节点1和车辆3均接入广播网络，感知节点1通过广播网络与车辆3进行通信。
感知节点1可以包括多个，布置于城市道路周边，每个感知节点1可以覆盖预设半径的覆盖范围，预设半径可以为300米、500米、800米或1000米等。例如，参见图2，可以在道路上设置节点塔，感知节点1可以布置在节点塔上，和/或，参见图3，在道路附近的建筑物上布置感知节点1等。
感知节点1，用于获取传感器数据，感知节点1包括传感器阵列，该传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，该传感器数据包括传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定感知节点1所在位置周边的第一路况信息，第一路况信息包括该视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；通过通信网络向数据中心2发送第一路况信息，以及接收数据中心2发送的事态信息，该事态信息包括异常事件的类别信息和该异常事件的发生位置信息，通过广播网络广播第一路况信息，以便感知节点1周围的车辆3接收第一路况信息和该事态信息；
数据中心2，用于接收感知节点1发送的第一路况信息，根据第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，向感知节点1发送该事态信息；
车辆3，用于接收感知节点1通过广播网络广播的第一路况信息和该事态信息，其中车辆上3设置有信号接收装置，该信号接收装置能够接收感知节点1广播的第一路况信息和该事态信息；根据该事态信息、第一路况信息和车辆3自身检测的第二路况信息，生成指导车辆3行驶的驾驶规划信息。
可选的，车辆3可以行驶到感知节点1对应的覆盖范围，感知节点1可以通过广播网络与行驶到其对应的覆盖范围内的车辆3进行通信。
可选的，相邻两个感知节点1使用广播的信号频段可以不同，这样保证相邻两个感知节点1广播的信号互不干扰。
可选的，可能存在相邻两个感知节点1对应的覆盖范围存在重叠区域，当车辆3行驶到该重叠区域时，车辆3可以选择一个信号强度最强的感知节点1，并与选择的感知节点1进行通信。
可选的，相邻两个感知节点1之间的距离可以为300米、400米、500米或600米等。两者之间的距离的具体值可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。
可选的，数据中心2可以关闭或配置感知节点1或感知节点1包括的传感器阵列。
例如，数据中心2，可以还用于向感知节点1发送关闭指令，该关闭指令用于指示感知节点1将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭；和/或，
数据中心2，可以还用于向感知节点1发送配置命令和配置信息，该配置命令用于指示感知节点1根据该配置指令，按照该配置信息对感知节点1进行重新配置。
相应地，当感知节点1接收到来自数据中心2的关闭指令时，感知节点1，可以还用于根据该关闭指令，将该传感器阵列中的部分或全部传感器关闭；
当感知节点1接收到来自数据中心2的配置命令和配置信息时，感知节点1，可以还用于根据该配置指令，按照该配置信息对感知节点1进行重新配置。
可选的，摄像头阵列可以包括全景摄像头、高倍率放大摄像头和远红外摄像头等。雷达队列包括毫米波雷达和/或激光雷达。
可选的，数据中心2，用于根据接收到的异常事件通知消息确定发生异常事件时，根据该异常事件通知消息生成事态信息，该事态信息包括该异常事件的类别信息和该异常事件的发生位置信息，向感知节点1发送该事态信息，以使感知节点1通过广播网络广播该事态信息。
可选的，当感知节点1未接收到该事态信息时，感知节点1，还用于存储该传感器数据中的第一视频数据，第一视频数据是该摄像头阵列中的全景摄像头采集的数据。
可选的，当感知节点1接收到该事态信息之后，感知节点1，还用于根据该事态信息中的事件发生位置，将该摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至该事件发生位置，并获取该高倍率放大摄像头对该事件发生位置处采集的第二视频数据，将第二视频数据进行存储。
可选的，该传感器阵列还可以包括其他传感器，例如还可以包括光线传感器、温度传感器和/或湿度传感器或其他新型传感器等等。
可选的，感知节点1还可以包括照明部件，该照明部件可以集成在感知节点点中，或者，该照明部件与感知节点电连接。
可选的，感知节点1在接收到该事态信息后，感知节点1，还用于根据该传感器数据确定当前环境亮度低于预设阈值时，控制照明部件照射该异常事件的发生位置。
可选的，车辆3，可以用于融合第一路况信息和第二路况信息，生成第一高清电子地图，将第一高清电子地图作为指导车辆3行驶的驾驶规划信息，显示第一高清电子地图。
可选的，车辆3，还可以用于向数据中心2发送状态请求消息，该状态请求消息包括车辆3的位置。
数据中心2，用于接收车辆3发送的状态请求消息，该状态请求消息包括车辆3的位置，向车辆3发送节点状态列表，该节点状态列表包括车辆3所在位置周边的感知节点1的状态；
车辆3，用于接收数据中心2发送的节点状态列表，在接收到感知节点1广播的第一路况信息后且感知节点1的状态为故障状态时，根据第二路况信息，生成指导车辆行驶的驾驶规划信息。
可选的，车辆3，可以用于接收感知节点1通过广播网络广播的事态信息，该事态信息包括异常事件的类别信息和该异常事件的发生位置信息，根据该事态信息、第一路况信息和第二路况信息，生成第二高清电子地图，第二高清电子地图中包含融合该异常事件位置信息、第一路况信息和第二路况信息的高清地图，将第二高清电子地图在车载显示装置中显示。
参见图4，感知节点1可以包括节点控制模块11、智能感知模块12、自动驾驶辅助模块13和无线收发模块14。
节点控制模块11，用于对感知节点进行开启或关闭，将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭，和/或，对感知节点进行重新配置等。
智能感知模块12包括传感器阵列，用于获取传感器数据，该传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像，根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定感知节点所在位置周边的第一路况信息。
无线收发模块14，用于通过通信网络向数据中心2发送第一路况信息，接收数据中心2发送的事态信息，并通过广播网络广播第一路况信息和该事态信息。
可选的，自动驾驶辅助模块13，用于将第一路况信息和该事态信息封装成数据报文。无线收发模块14，可以用于通过广播网络广播该数据报文。
可选的，参见图4，节点控制模块11可以包括节点开关单元111和节点配置单元112，
节点开关单元111，用于在无线收发模块14接收到来自数据中心2的关闭指令时，根据该关闭指令，将该传感器阵列中的部分或全部传感器关闭。
节点配置单元112，用于在无线收发模块14接收到来自数据中心2的配置命令和配置信息时，根据该配置指令，按照该配置信息对感知节点1进行重新配置。
可选的，参见图4，智能感知模块12可以包括高性能传感器121、智能分析处理器122。
高性能传感器121可以包括传感器阵列，用于获取传感器数据。
智能分析处理器122，用于根据该传感器数据包括的视频图像数据和雷达扫描图像，确定感知节点所在位置周边的第一路况信息。
可选的，智能感知模块12还可以包括智能存储设备123，智能分析处理器122，还用于无线收发模块14未接收到该事态信息时，将该传感器数据中的第一视频数据存储在智能存储设备123中；或者当无线收发模块14接收到该事态信息之后，根据该事态信息中的事件发生位置，将该摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至该事件发生位置，并获取该高倍率放大摄像头对该事件发生位置处采集的第二视频数据，将第二视频数据存储在智能存储设备123中。
自动驾驶辅助模块13包括数据报文处理器131和智能照明设备132；
可选的，数据报文处理器131，用于将第一路况信息和该事态信息封装成数据报文。
智能照明设备132，用于根据该传感器数据确定当前环境亮度低于预设阈值时，向该异常事件的发生位置进行照射。
可选的，参见图4，无线收发模块14包括广播网络发射器141和通信网络收发器142；
通信网络收发器142，用于通过通信网络向数据中心2发送第一路况信息，接收数据中心2发送的事态信息；
广播网络发射器141，用于通过广播网络广播第一路况信息和该事态信息。
可选的，参见图5，数据中心2可以包括事态分析模块21、节点通信模块22和节点监控模块23。
节点通信模块22，用于接收感知节点1发送的第一路况信息或接收异常事件通知消息；
事态分析模块21，用于根据第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息和/或根据该异常事件通知消息生成事态信息。
节点通信模块22，还用于向感知节点1发送该事态信息。
节点监控模块23，用于监控感知节点1的状态。
可选的，参见图6，车辆3中可以包括数据接收模块31、信息融合模块32和驾驶决策模块33。
数据接收模块31，用于接收感知节点1通过广播网络广播的第一路况信息和该事态信息；
信息融合模块32，用于融合该事态信息、第一路况信息和车辆3自身检测的第二路况信息。
驾驶决策模块33，用于根据融合的信息生成指导车辆3行驶的驾驶规划信息。
参见图7和图8，本申请实施例提供了一种路况信息处理方法，该方法可以应用于图1所示的网络架构，包括：
步骤201：感知节点获取传感器数据，感知节点包括传感器阵列，该传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，该传感器数据包括传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像。
感知节点的传感器阵列可以覆盖一定的范围，所以感知节点对应一个覆盖范围，该覆盖范围可以是以感知节点为中心且半径为预设半径的圆形区域或扇形区域等，或者，该覆盖范围可以是以感知节点附近的某个点为中心且半径为预设半径的圆形区域或扇形区域等。
感知节点的摄像头阵列可以对该覆盖范围进行拍摄得到视频图像数据，以及感知节点的雷达阵列可以对该覆盖范围进行扫描得到雷达扫描图像。
可选的，传感器阵列可以包括全景摄像头、高倍率放大摄像头和远红外摄像头中的至少一种。
感知节点可以使用全景摄像头对感知节点对应的覆盖范围进行拍摄，得到全景视频图像数据。和/或，
感知节点可以使用高倍率放大摄像头对感知节点对应的覆盖范围进行拍摄，得到高清视频图像数据。和/或，
感知节点可以使用远红外摄像头对感知节点对应的覆盖范围进行拍摄，得到视频图像数据。
感知节点可以是至少一个摄像头和至少一个雷达的一体化集成器件。
摄像头阵列拍摄得到的视频图像数据包括全景摄像头拍摄的视频图像数据、高倍率放大摄像头拍摄的视频图像数据和远红外摄像头拍摄的视频图像数据中至少一个。
可选的，在执行本步骤之前，感知节点可以接收数据中心发送的指令，根据该指令可以启动、关闭或配置感知节点或感知节点的传感器队列中的部分或全部传感器。
可选的，感知节点可以接收数据中心发送的关闭指令，根据该关闭指令可以关闭感知节点或感知节点的传感器阵列中的部分或全部传感器。
可选的，参见图4，感知节点中包括节点控制模块、智能感知模块和无线收发模块。
智能感知模块包括传感器阵列，智能感知模块通过该传感器阵列获取传感器数据。
可选的，节点控制模块和无线收发模块对感知节点进行开启或关闭，将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭，和/或，对感知节点进行重新配置。
可选的，参见图4，节点控制模块包括节点开关单元和节点配置单元，无线收发模块接收数据中心发送的指令，节点开关单元根据该指令启动、关闭或配置感知节点或感知节点的传感器队列中的部分或全部传感器。
可选的，无线收发模块接收数据中心发送的关闭指令，节点配置单元根据该关闭指令关闭感知节点或感知节点的传感器阵列中的部分或全部传感器。
数据中心确定关闭感知节点时，可以向感知节点发送关闭指令，感知节点根据该关闭指令进行关闭。数据中心确定关闭感知节点的传感器阵列中的传感器时，可以向感知节点发送关闭指令，该关闭指令包括感知节点中的部分传感器的标识或全部传感器的标识，感知节点根据该关闭指令包括的部分传感器的标识或全部传感器的标识，关闭传感器阵列中的部分或全部传感器。
可选的，感知节点可以接收数据中心发送的开启指令，根据该开启指令可以开启感知节点或感知节点的传感器阵列中的部分或全部传感器。
数据中心确定开启感知节点时，可以向感知节点发送开启指令，感知节点根据该开启指令进行开启。数据中心确定开启感知节点的传感器阵列中的传感器时，可以向感知节点发送开启指令，该开启指令包括感知节点中的部分传感器的标识或全部传感器的标识，感知节点根据该开启指令包括的部分传感器的标识或全部传感器的标识，开启传感器阵列中的部分或全部传感器。
可选的，感知节点可以接收数据中心发送的配置命令和配置信息，根据该配置指令，按照该配置信息对其进行重新配置。
数据中心确定配置感知节点时，可以向感知节点发送配置指令和配置信息，该配置信息可以包括感知节点的处理器对应的配置信息、存储器对应的配置信息和传感器阵列对应的配置信息等，感知节点根据该配置指令，按照该配置信息对其进行重新配置。
可选的，在进行重新配置时，可以对感知节点的各个模块进行功能扩展和升级等操作。
数据中心确定配置感知节点的传感器阵列中的传感器时，可以向感知节点发送配置指令和配置信息，该配置信息包括感知节点中的部分传感器的标识和配置信息或全部传感器的标识和配置信息，感知节点根据该配置指令，按照该配置信息中的部分传感器的标识和配置信息配置传感器阵列中的部分传感器，或者，按照该配置信息中的全部传感器的标识和配置信息配置传感器阵列中的全部传感器。
可选的，参见图5，数据中心包括事态分析模块、节点通信模块和节点监控模块。
节点监控模块确定关闭感知节点时，可以通过节点通信模块向感知节点发送关闭指令。
节点监控模块确定关闭感知节点的传感器阵列中的传感器时，可以通过节点通信模块向感知节点发送关闭指令。
节点监控模块确定开启感知节点时，可以通过节点通信模块向感知节点发送开启指令。
节点监控模块确定开启感知节点的传感器阵列中的传感器时，可以通过节点通信模块向感知节点发送开启指令。以及，
节点监控模块确定配置感知节点时，可以通过节点通信模块向感知节点发送配置指令和配置信息。
步骤202：感知节点根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定该感知节点所在位置周边的第一路况信息，第一路况信息包括该视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息。
该感知节点所在位置周边的第一路况信息是该感知节点对应的覆盖范围内的第一路况信息。
感知节点通过对该视频图像数据和雷达扫描图像进行检测和分析，可以得到至少一个目标的描述信息，目标的描述信息可以包括该目标的类型信息、位置信息、属性信息和运动信息等中的至少一种。
目标可以为感知节点对应的覆盖范围内的行人、车辆等。
可选的，当目标为行人时，目标的类型信息可以为行人；目标的位置信息可以为行人当前的坐标，该坐标可以是三轴坐标，该三轴坐标分别为世界坐标系的横轴坐标、纵轴坐标和竖轴坐标；目标的属性信息可以包括行人的身高、着装颜色、年龄状态和/或性别等，年龄状态可以包括小孩、成年人和老人等；目标的运动信息可以为包括用于表示行人是否在行走的指示信息，当在行走时，目标的运动信息还可以包括行人的行走速度等信息。
可选的，当目标为车辆时，目标的类型信息可以为车辆；目标的位置信息可以为车辆当前的坐标；目标的属性信息可以包括车型、品牌、车辆颜色和/或车辆类型等，车辆类型可以包括机动车、非机动车、轿车、客车、卡车等；目标的运动信息可以为包括用于表示车辆是否在行驶的指示信息，当在行驶时，目标的运动信息还可以包括车辆的行驶速度等信息。
可选的，参见图4，智能感知模块在获取到传感器数据后，可以根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定该感知节点所在位置周边的第一路况信息。
步骤203：感知节点通过通信网络向数据中心发送第一路况信息，通过广播网络向车辆广播第一路况信息。
感知节点和数据中心均接入通信网络，感知节点和数据中心之间建立有网络连接，该网络连接可以为有线连接或无线连接，感知节点通过该网络连接向数据中心发送第一路况信息。
可选的，感知节点中的无线收发模块可以通过通信网络向数据中心发送第一路况信息，通过广播网络向车辆广播第一路况信息。
参见图4，无线收发模块可以包括广播网络收发器和通信网络收发器，广播网络收发器可以通过广播网络向车辆广播第一路况信息，通信网络收发器可以通过通信网络向数据中心发送第一路况信息。
感知节点周期性地执行上述步骤201至203的流程，并不断地获取到第一路况信息，向数据中心发送第一路况信息，向其对应的覆盖范围内的车辆广播第一路况信息。
可选的，感知节点为执行上述步骤201至203的周期长度可以为0.1秒、0.2秒或0.3秒等。
步骤204：数据中心接收第一路况信息，根据第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，该事态信息包括该异常事件的类别信息和该异常事件的发生位置信息。
异常事件可以包括道路限行、交通事故和人员聚集等。
可选的，参见图5，数据中心中的节点通信模块可以接收第一路况信息，数据中心中的事态分析模块根据第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息。
可选的，数据中心的节点通信模块可以不断地接收感知节点发送的第一路况信息，事态分析模块可以根据接收的各第一路况信息确定是否存在一段道路，该段道路上无车辆行驶的时间超过预设第一时间阈值，如果存在该段道路，则确定该段道路限行，即确定出发生了异常事件；数据中心的事态分析模块可以确定该异常事件的类别信息为道路限行，确定该异常事件的发生位置信息为该段道路的位置。
可选的，数据中心的事态分析模块可以根据接收的各第一路况信息确定各车辆的运动轨迹，以及确定是否存在至少两辆车辆，该至少两辆车辆停止在道路的行车道上，该至少两辆车辆中的任意两车辆之间的距离不超过预设距离阈值，该至少两辆车辆的停止时间超过预设第二时间阈值，如果存在该至少两车辆，则确定是否存在其他车辆的运动轨迹在经过该至少两个车辆的位置时绕开该至少两个车辆的位置，如果存在，则确定该道路发生交通事故，即确定出发生了异常事件；数据中心可以确定该异常事件的类别信息为交通事故，确定该异常事件的发生位置信息为该交通事故发生的位置。
可选的，数据中心的事态分析模块可以根据接收的第一路况信息确定是否存在聚集区域，该聚集区域内的人员密度超过预设密度阈值且该聚集区域内的人员移动的平均移速度小于预设速度阈值，如果存在该聚集区域，则确定发生人员聚集，即确定出发生了异常事件；数据中心可以确定该异常事件的类别信息为人员聚集，确定该异常事件的发生位置信息为该聚集区域的位置。
可选的，数据中心的节点通信模块可以接收异常事件通知消息，事态分析模块根据该异常事件通知消息确定发生异常事件，根据该异常事件通知消息生成事态信息。
服务器可以向数据中心发送异常事件通知消息，该服务器可以是属于城市的交通管理部门的服务器。服务器在获知有异常事件时，可以向数据中心发送异常事件通知消息，该异常事件通知消息可以包括该异常事件的类别信息和该异常事件的发生位置信息。
可选的，感知节点在正常情况下会周期性地向数据中心发送第一路况信息，如果数据中心中的节点监控模块检测到感知节点没有发送第一路况信息的时间超过预设的第三时间阈值，则确定该感知节点发生故障。数据中心的节点通信模块当再接收到故障的感知节点发送的第一路况信息，则节点监控模块确定故障的该感知节点恢复正常。
数据中心中包括节点标识与状态的对应关系。该对应关系包括部署的每个感知节点的节点标识和状态。
数据中心的节点监控模块在确定某个感知节点发生故障时，可以在该对应关系中将该感知节点的节点标识对应的状态更新为故障状态。数据中心在确定某个故障的感知节点恢复正常时，可以在该对应关系中将该感知节点的节点标识对应的状态更新为正常状态。
步骤205：数据中心向感知节点发送该事态信息。
可选的，数据中心在确定出某个感知节点发生故障时，还可以向工作员提醒该感知节点的位置，以提醒工作人员对该感知节点进行复查和维修。
步骤206：感知节点接收该事态信息，通过广播网络广播该事态信息。
可选的，由于感知节点会不断地通过广播网络广播其获取到的第一路况信息，因此在获取到第一路况信息和接收到该事态信息后，可以一起广播第一路况信息和该事态信息。
可选的，感知节点可以通过广播网络向其对应的覆盖范围内的目标广播第一路况信息和/或该事态信息。
可选的，感知节点可以向其对应的覆盖范围内的目标广播报文，该报文中包括第一路况信息和/或该事态信息。
第一路况信息包括各个目标的描述信息，如果第一路况信息包括的目标数目超过预设个数阈值，则可以从该第一路况信息中选择至少一个目标的描述信息，选择的目标数目小于或等于预设个数阈值，该报文可以包括选择的目标的描述信息。
可选的，感知节点广播的信号频段与其相邻的感知节点广播的信号频段不同，这样可以避免相邻两个感知节点相互之间产生影响。
可选的，感知节点的通信网络收发器可以接收该事态信息，感知节点还包括自动驾驶辅助模块，自动驾驶辅助模块可以第一路况信息和/或该事态信息封装成报文，然后感知节点的广播网络收发器通过广播网络广播该报文。
可选的，当感知节点接收到该事态信息之后，感知节点根据该传感器数据确定当前环境亮度是否低于预设阈值，如果低于预设阈值，根据该事态信息中的事件发生位置，可以控制照明部件对该事件发生位置进行照射。
可选的，参见图4，该照明部件可以为自动驾驶辅助模块包括的智能照明设备，当感知节点的无线收发模块接收到该事态信息之后，感知节点的智能感知模块根据该传感器数据确定当前环境亮度是否低于预设阈值，如果低于预设阈值，根据该事态信息中的事件发生位置，可以控制智能照明设备对该事件发生位置进行照射。
可选的，当感知节点接收到该事态信息之后，根据该事态信息中的事件发生位置，将该摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至该事件发生位置，并获取该高倍率放大摄像头对所该件发生位置处采集的第二视频数据，将第二视频数据进行存储。
可选的，当感知节点未接收到该事态信息时，存储传感器数据中的第一视频数据，第一视频数据是摄像头阵列中的全景摄像头采集的数据。
可选的，参见图4，感知节点的智能感知模块包括高性能传感器、智能分析处理器和智能存储设备，高性能传感器中包括高倍率放大摄像头，当感知节点的无线收发模块接收到该事态信息之后，智能分析处理器根据该事态信息中的事件发生位置，将高性能传感器包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至该事件发生位置，并获取该高倍率放大摄像头对所该件发生位置处采集的第二视频数据，将第二视频数据存储在智能存储设备中。当感知节点的无线收发模块未接收到该事态信息时，将该传感器数据中的第一视频数据存储在智能存储设备中。
步骤207：车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，其中车辆上设置有信号接收装置，终端通过信号接收装置能够接收感知节点广播的第一路况信息。
如果感知节点还广播了事态信息，则车辆还接收该事态信息。
信号接收装置可以安装在车辆中的车载终端。
可选的，车辆可以接收其周围的感知节点广播的信号，该信号为承载第一路况信息和/或事态信息的信号，根据接收的信号获取每个感知节点的信号强度，可以选择信号强度最强的感知节点，接收选择的感知节点广播的第一路况信息和/或事态信息。
步骤208：车辆根据第一路况信息和车辆自身检测的第二路况信息，生成指导车辆行驶的驾驶规划信息。
车辆中也包括传感器阵列，该传感器阵列可以包括摄像头阵列和雷达阵列，车辆可以通过其包括的传感器阵列获取传感器数据，该传感器数据包括视频图像数据和雷达扫描数据等，根据该视频图像数据和雷达扫描数据确定其所在位置周边的第二路况信息，第二路况信息包括该视频图像数据和雷达扫描数据中所包含的各个目标的描述信息。
车辆融合接收的第一路况信息和确定的第二路况信息，生成第一高清电子地图，将第一高清电子地图作为指导所述车辆行驶的驾驶规划信息，该驾驶规划信息可以包括自动驾驶所需的行为规划信息和轨迹规划信息；显示第一高清电子地图。
可选的，车辆可以在融合过程中将感知节点获得的第一路况信息作为基准信息，将车辆自身传感器获得的第二路况信息作为辅助信息，形成包含了所有周边会对自动驾驶行为造成影响的第一高精度电子地图。例如车辆传感器感知到对面交通信号灯为绿灯，感知节点感知到前方有行人正在横穿道路，则第一高精度电子地图会同时包含这两方面的信息。
车辆根据融合产生的第一高精度电子地图进行自动驾驶的行为规划和轨迹规划，进而完成自动驾驶行为。例如若导航规划中规定前方路口需直行，则自动驾驶的行为规划为减速停车等待行人通过，轨迹规划为制动至人行道前停止。
可选的，如果车辆还接收到感知节点广播的事态信息，车辆根据该事态信息、第一路况信息和第二路况信息，生成第二高清电子地图，第二高清电子地图中包含融合异常事件位置信息、该异常事件位置信息、第一路况信息和第二路况信息的高清地图；将第二高清电子地图在车载显示装置中显示。
可选的，车辆向数据中心发送状态请求消息，该状态请求消息包括该车辆的位置；数据中心接收该状态请求消息，根据该状态请求消息中的车辆的位置，获取该车辆所在位置周边的感知节点的节点标识，根据获取的每个感知节点的节点标识，从节点标识与状态的对应关系中获取每个感知节点的状态，向车辆发送节点状态列表，该节点状态列表包括获取的每个感知节点的状态。车辆接收数据中心发送的节点状态列表。
车辆根据该节点状态列表判断感知节点的状态是否为故障状态，在为故障状态时且车辆当前所在的位置只能被该感知节点所覆盖，则根据第二路况信息，生成指导车辆行驶的驾驶规划信息。
可选的，在感知节点的状态为故障状态时，车辆还可以降低自动驾驶行为等级。
可选的，参见图6，车辆包括信息融合模块、驾驶决策模块和数据接收模块，数据接收模块中可以包括信号接收装置。
数据接收模块可以接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息和/或事态信息，信息融合模块可以融合接收的第一路况信息和第二路况信息，或者融合第一路况信息、第二路况信息和事态信息，驾驶决策模块根据融合的信息生成第一高清电子地图，将第一高清电子地图作为指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
在本申请实施例中，由于感知节点包括传感器阵列，该传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所以感知节点获取传感器数据，该传感器数据包括传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像，根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定感知节点所在位置周边的第一路况信息，第一路况信息包括该视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，通过广播网络广播第一路况信息。位于感知节点所在位置周边的车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，由于第一路况信息是车辆周围的路况信息，这样车辆根据第一路况信息和车辆自身检测的第二路况信息，生成指导车辆行驶的驾驶规划信息的精度较高，从而可以提高得到驾驶规划信息的精度。另外，感知节点还可以向数据中心发送第一路况信息，这样数据中心可以根据该第一路况信息生成事态信息，通过感知节点向车辆发送该事态信息，由于该事态信息包括异常事件发生的位置信息，这样车辆可以基于该事态信息生成驾驶规划信息，基于该驾驶规划信息可以有效地避开异常事件发生的区域。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
参见图9，本申请实施例提供了一种路况信息处理装置300，所述装置300包括：
获取模块301，用于获取传感器数据，所述装置包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；
确定模块302，用于根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述装置所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
发送模块303，用于通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息，并通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述装置周围的车辆接收所述第一路况信息。
可选的，所述装置300还包括：
接收模块，用于接收所述数据中心发送的事态信息，所述事态信息是所述数据中心确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息，所述数据中心根据接收到的异常事件通知消息确定发生所述异常事件，或者所述数据中心根据所述第一路况信息确定发生所述异常事件；
所述发送模块，还用于通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述装置300还包括：
控制模块，用于当所述装置根据所述传感器数据确定当前环境亮度低于预设阈值时，控制照明部件照射所述异常事件的发生位置，其中，所述照明部件集成在所述装置中或与所述装置电连接。
可选的，所述装置300还包括：
关闭模块，用于当所述装置接收到来自所述数据中心的关闭指令时，根据所述关闭指令，将所述传感器阵列中的部分或全部传感器关闭；
配置模块，用于当所述装置接收到来自所述数据中心的配置命令和配置信息时，根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述装置进行重新配置。
可选的，所述摄像头阵列包括全景摄像头、高倍率放大摄像头和远红外摄像头；所述装置300还包括：
第一存储模块，用于当所述装置未接收到所述事态信息时，存储所述传感器数据中的第一视频数据，所述第一视频数据是所述摄像头阵列中的全景摄像头采集的数据。
可选的，所述装置300还包括：
第二存储模块，用于当所述感知节点接收到所述事态信息之后，根据所述事态信息中的事件发生位置，将所述摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至所述事件发生位置，并获取所述高倍率放大摄像头对所述事件发生位置处采集的第二视频数据，将所述第二视频数据进行存储。
可选的，所述接收模块，还用于接收所述数据中心的数据获取请求，所述数据获取请求是所述数据中心发送所述事态信息之后发送的，
所述发送模块，还用于根据所述数据获取请求，向所述数据中心发送所述第二视频数据。
参见图10，本申请实施例提供了一种路况信息处理装置400，所述装置400包括：
接收模块401，用于接收感知节点发送的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
第一生成模块402，用于根据所述第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
发送模块403，用于向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述装置400还包括：
第二生成模块，用于根据接收到的异常事件通知消息确定发生异常事件时，根据所述异常事件通知消息生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
所述发送模块403，还用于向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
可选的，所述发送模块403，还用于向所述感知节点发送关闭指令，所述关闭指令用于指示所述感知节点将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭，所述感知节点包括所述传感器阵列；向所述感知节点发送配置命令和配置信息，所述配置命令用于指示所述感知节点根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述感知节点进行重新配置。
可选的，所述接收模块401，还用于接收车辆发送的状态请求消息，所述状态请求消息包括所述车辆的位置；
所述发送模块403，还用于向所述车辆发送节点状态列表，所述节点状态列表包括所述车辆所在位置周边的感知节点的状态。
参见图11，本申请实施例提供了一种路况信息处理装置500，所述装置500包括：
接收模块501，用于接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，其中所述装置上设置有信号接收装置，所述信号接收装置能够接收所述感知节点广播的所述第一路况信息；
第一生成模块502，用于根据所述第一路况信息和所述装置自身检测的第二路况信息，生成指导所述装置行驶的驾驶规划信息。
可选的，所述第一生成模块502，用于：
融合所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第一高清电子地图，将所述第一高清电子地图作为指导所述装置行驶的驾驶规划信息；
显示所述第一高清电子地图。
可选的，所述装置500还包括：
发送模块，用于向数据中心发送状态请求消息，所述状态请求消息包括所述装置的位置；
所述接收模块501，还用于接收所述数据中心发送的节点状态列表，所述节点状态列表包括所述装置所在位置周边的感知节点的状态；
所述装置500还包括：
第二生成模块，用于在所述感知节点的状态为故障状态时，根据所述第二路况信息，生成指导所述装置行驶的驾驶规划信息。
可选的，所述第一生成模块502，用于：
接收感知节点通过广播网络广播的事态信息，所述事态信息是数据中信息确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
根据事态信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第二高清电子地图，所述第二高清电子地图中包含融合所述异常事件位置信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息的高清地图；
将所述第二高清电子地图在车载显示装置中显示。
在本申请实施例中，由于感知节点包括传感器阵列，该传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所以感知节点的获取模块获取传感器数据，该传感器数据包括传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像，感知节点的确定模块根据该视频图像数据和雷达扫描图像，确定感知节点所在位置周边的第一路况信息，第一路况信息包括该视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，感知节点的发送模块通过广播网络广播第一路况信息。位于感知节点所在位置周边的车辆的接收模块接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，由于第一路况信息是车辆周围的路况信息，这样车辆的第一生成模块根据第一路况信息和车辆自身检测的第二路况信息，生成指导车辆行驶的驾驶规划信息的精度较高，从而可以提高得到驾驶规划信息的精度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图12示出了本发明一个示例性实施例提供的终端600的结构框图。该终端600可以是安装在车辆上的车载终端。
通常，终端600包括有：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆所执行方法步骤。
在一些实施例中，终端600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。
外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置终端600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。
定位组件608用于定位终端600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)或中国的北斗系统等定位组件。
电源609用于为终端600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。
加速度传感器611可以检测以终端600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器612可以检测终端600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对终端600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器613可以设置在终端600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在终端600的侧边框时，可以检测用户对终端600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置终端600的正面、背面或侧面。当终端600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。
接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在终端600的前面板。接近传感器616用于采集用户与终端600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对终端600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (16)
1.一种路况信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：
感知节点获取传感器数据，所述感知节点包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；
所述感知节点根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述感知节点所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
所述感知节点通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息，并通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述感知节点周围的车辆接收所述第一路况信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知节点通过通信网络向数据中心发送所述第一路况信息之后，所述方法还包括：
所述感知节点接收所述数据中心发送的事态信息，所述事态信息是所述数据中心确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息，所述数据中心根据接收到的异常事件通知消息确定发生所述异常事件，或者所述数据中心根据所述第一路况信息确定发生所述异常事件；
所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知节点接收所述数据中心发送的事态信息之后，还包括：
当所述感知节点根据所述传感器数据确定当前环境亮度低于预设阈值时，控制照明部件照射所述异常事件的发生位置，其中，所述照明部件集成在所述感知节点中或与所述感知节点电连接。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述感知节点接收到来自所述数据中心的关闭指令时，根据所述关闭指令，将所述传感器阵列中的部分或全部传感器关闭；
当所述感知节点接收到来自所述数据中心的配置命令和配置信息时，根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述感知节点进行重新配置。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头阵列包括全景摄像头、高倍率放大摄像头和远红外摄像头；所述方法还包括：
当所述感知节点未接收到所述事态信息时，存储所述传感器数据中的第一视频数据，所述第一视频数据是所述摄像头阵列中的全景摄像头采集的数据。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述感知节点接收到所述事态信息之后，根据所述事态信息中的事件发生位置，将所述摄像头阵列包含的高倍率放大摄像头的焦点调整至所述事件发生位置，并获取所述高倍率放大摄像头对所述事件发生位置处采集的第二视频数据，将所述第二视频数据进行存储。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二视频数据进行存储之后，所述方法还包括：
接收所述数据中心的数据获取请求，所述数据获取请求是所述数据中心发送所述事态信息之后发送的，
根据所述数据获取请求，向所述数据中心发送所述第二视频数据。
8.一种路况信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：
数据中心接收感知节点发送的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；
所述数据中心根据所述第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
所述数据中心向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述数据中心根据接收到的异常事件通知消息确定发生异常事件时，根据所述异常事件通知消息生成事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
所述数据中心向所述感知节点发送所述事态信息，以使所述感知节点通过广播网络广播所述事态信息。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述数据中心向所述感知节点发送关闭指令，所述关闭指令用于指示所述感知节点将传感器阵列中的部分或全部传感器关闭，所述感知节点包括所述传感器阵列；
所述数据中心向所述感知节点发送配置命令和配置信息，所述配置命令用于指示所述感知节点根据所述配置指令，按照所述配置信息对所述感知节点进行重新配置。
11.如权利要求8至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述数据中心接收车辆发送的状态请求消息，所述状态请求消息包括所述车辆的位置；
所述数据中心向所述车辆发送节点状态列表，所述节点状态列表包括所述车辆所在位置周边的感知节点的状态。
12.一种路况信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述感知节点获取的视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息，其中所述车辆上设置有信号接收装置，所述信号接收装置能够接收所述感知节点广播的所述第一路况信息；
所述车辆根据所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息，包括：
融合所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第一高清电子地图，将所述第一高清电子地图作为指导所述车辆行驶的驾驶规划信息；
显示所述第一高清电子地图。
14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息之前，所述方法还包括：
所述车辆向数据中心发送状态请求消息，所述状态请求消息包括所述车辆的位置；
所述车辆接收所述数据中心发送的节点状态列表，所述节点状态列表包括所述车辆所在位置周边的感知节点的状态；
所述车辆接收感知节点通过广播网络广播的第一路况信息之后，所述方法还包括：
所述车辆在所述感知节点的状态为故障状态时，根据所述第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
15.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息，包括：
接收感知节点通过广播网络广播的事态信息，所述事态信息是数据中心确定发生异常事件时生成的，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息；
根据事态信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息，生成第二高清电子地图，所述第二高清电子地图中包含融合所述异常事件位置信息、所述第一路况信息和所述第二路况信息的高清地图；
将所述第二高清电子地图在车载显示装置中显示。
16.一种路况信息处理系统，其特征在于，所述系统包括：感知节点、数据中心和车辆；
所述感知节点，用于获取传感器数据，所述感知节点包括传感器阵列，所述传感器阵列包括摄像头阵列和雷达阵列，所述传感器数据包括所述传感器阵列采集的视频图像数据和雷达扫描图像；根据所述视频图像数据和雷达扫描图像，确定所述感知节点所在位置周边的第一路况信息，所述第一路况信息包括所述视频图像数据和雷达扫描图像中所包含的各个目标的描述信息；通过通信网络向所述数据中心发送所述第一路况信息，以及接收所述数据中心发送的事态信息，所述事态信息包括所述异常事件的类别信息和所述异常事件的发生位置信息，通过广播网络广播所述第一路况信息，以便所述感知节点周围的车辆接收所述第一路况信息和所述事态信息；
所述数据中心，用于接收感知节点发送的第一路况信息，根据所述第一路况信息确定发生异常事件时生成事态信息，向所述感知节点发送所述事态信息；
所述车辆，用于接收感知节点通过广播网络广播的所述第一路况信息和所述事态信息，其中所述车辆上设置有信号接收装置，所述信号接收装置能够接收所述感知节点广播的所述第一路况信息和所述事态信息；根据所述事态信息、所述第一路况信息和所述车辆自身检测的第二路况信息，生成指导所述车辆行驶的驾驶规划信息。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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