CN110884500A - 控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。方法包括：检测针对目标车辆的自动控制指令，根据自动控制指令获取目标路径。按照目标路径对目标车辆进行自动控制。若目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到目标车辆到达第一路段时，停止对目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对目标车辆进行控制。本申请在进入自动控制模式之后，若检测到目标车辆到达不适用于自动控制的第一路段，则主动停止对目标车辆的自动控制，并由用户确认是转入手动控制模式还是继续自动控制模式，控制车辆的方式较为灵活，具有一定的预判性。不仅保证了用户的驾驶安全，还提高了用户的驾驶体验。

Description

控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，越来越多的人工智能技术被应用于人们的生活中，车辆控制技术便是其中的一种。在交通场景中，车辆控制技术可用于对车辆进行驾驶。因此，如何对车辆进行控制，是保证驾驶安全性的关键。

在相关技术中，若检测到待控制的目标车辆进入自动驾驶模式，则获取目标车辆的周围环境信息，基于周围环境信息对目标车辆进行自动控制。之后，若检测到自动驾驶模式被切换为手动驾驶模式，则按照用户的操作对目标车辆进行控制。

可以看出，相关技术在进入自动驾驶模式之后，若未检测到用户对自动驾驶模式进行切换，则默认保持自动驾驶模式，对目标车辆进行自动控制。然而，在道路拥堵、施工等复杂交通场景中，默认保持自动驾驶模式存在较大的安全隐患，用户则需要根据个人驾驶经验来判断是否对自动驾驶模式进行切换。因此，相关技术控制车辆的方式不仅较为局限、不够灵活，还影响了用户的安全及驾驶体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术较为局限、不够灵活的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括：

检测针对目标车辆的自动控制指令，根据所述自动控制指令获取目标路径；

按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制；

若所述目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对所述目标车辆进行控制。

在示例性实施例中，所述按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制之前，所述方法还包括：

若所述目标路径包括所述第一路段，输出提示消息，所述提示消息用于提示所述目标路径中存在不适用于自动控制的路段；

若基于所述提示消息检测到针对所述目标车辆的自动控制指令，执行按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的自动控制功能、所述自动控制功能对应的路径约束信息以及所述目标路径的实时交通状况信息；

根据所述自动控制功能、所述路径约束信息以及所述实时交通状况信息确定所述目标路径是否包括第一路段。

在示例性实施例中，若确定所述目标路径包括第一路段，所述按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制之后，所述方法还包括：

获取所述目标路径的更新后的交通状况信息；

根据所述更新后的交通状况信息更新所述第一路段，得到更新后的第一路段；

所述若所述目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制，包括：

若所述目标路径包括不适用于自动控制的更新后的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述更新后的第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制。

在示例性实施例中，所述停止对所述目标车辆的自动控制之前，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的实时位置；

确定所述目标车辆的实时位置与所述目标路径的终点位置之间是否存在适用于自动控制的其他路径；

若不存在所述其他路径，执行停止对所述目标车辆的自动控制。

在示例性实施例中，若存在所述其他路径，所述方法还包括：

按照所述其他路径对所述目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，所述按照所检测到的驾驶操作对所述目标车辆进行控制之后，所述方法还包括：

若检测到所述目标车辆到达所述第一路段的终点位置，重新对所述目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，所述按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制之后，所述方法还包括：

若检测到所述目标车辆到达所述目标路径的终点位置，停止对所述目标车辆进行自动控制。

一方面，提供了一种控制车辆的装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测针对目标车辆的自动控制指令，根据所述自动控制指令获取目标路径；

第一控制模块，用于按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制；

第二控制模块，用于若所述目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对所述目标车辆进行控制。

在示例性实施例中，所述装置还包括：输出模块，用于若所述目标路径包括所述第一路段，输出提示消息，所述提示消息用于提示所述目标路径中存在不适用于自动控制的路段；所述第一控制模块，用于若基于所述提示消息检测到针对所述目标车辆的自动控制指令，执行按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，所述装置还包括：第一确定模块，用于获取所述目标车辆的自动控制功能、所述自动控制功能对应的路径约束信息以及所述目标路径的实时交通状况信息；根据所述自动控制功能、所述路径约束信息以及所述实时交通状况信息确定所述目标路径是否包括第一路段。

在示例性实施例中，所述装置还包括：更新模块，用于获取所述目标路径的更新后的交通状况信息；根据所述更新后的交通状况信息更新所述第一路段，得到更新后的第一路段；所述第二控制模块，用于若所述目标路径包括不适用于自动控制的更新后的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述更新后的第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制。

在示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定模块，用于获取所述目标车辆的实时位置；确定所述目标车辆的实时位置与所述目标路径的终点位置之间是否存在适用于自动控制的其他路径；所述第二控制模块，用于若不存在所述其他路径，执行停止对所述目标车辆的自动控制。

在示例性实施例中，所述第二控制模块，用于若存在所述其他路径，按照所述其他路径对所述目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，所述装置还包括：第三控制模块，用于若检测到所述目标车辆到达所述第一路段的终点位置，重新对所述目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，所述装置还包括：第四控制模块，用于若检测到所述目标车辆到达所述目标路径的终点位置，停止对所述目标车辆进行自动控制。

一方面，提供了一种电子设备，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。

另一方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在进入自动控制模式之后，若检测到目标车辆到达不适用于自动控制的第一路段，则主动停止对目标车辆的自动控制，并由用户确认是转入手动控制模式还是继续自动控制模式，控制车辆的方式较为灵活，具有一定的预判性。不仅保证了用户的驾驶安全，还提高了用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的交通环境示意图；

图2是本申请实施例提供的实施环境示意图；

图3是本申请实施例提供的控制系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的控制系统的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的控制车辆的方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的控制车辆的方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的控制车辆的装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

随着人工智能技术的发展，越来越多的人工智能技术被应用于人们的生活中，车辆控制技术便是其中一种。在交通场景中，车辆控制技术可用于对车辆进行驾驶。因此，如何对车辆进行控制，是保证驾驶安全性的关键。

在相关技术中，若检测到待控制的目标车辆进入自动驾驶模式，则获取目标车辆的周围环境信息，基于周围环境信息对目标车辆进行自动控制。之后，若检测到自动驾驶模式被目标车辆内的驾驶员或其他乘客切换为手动驾驶模式，则按照驾驶员的驾驶操作对目标车辆进行控制。

可以看出，相关技术在进入自动驾驶模式之后，若未检测到自动驾驶模式被切换为手动驾驶模式，则默认保持自动驾驶模式，对目标车辆进行自动控制。然而，在一些复杂交通场景中，默认保持自动驾驶模式存在较大的安全隐患，参见如下的举例说明：

若目标车辆在进入自动驾驶模式之后采用车道保持及自动变道的驾驶功能，则目标车辆默认保持在当前车道内行驶。若检测到前方车辆的车速过慢，则自动变道超车。在车道状态正常的简单交通场景下，该驾驶功能可以保证目标车辆的行车效率。但在车道施工或事故等复杂交通场景下，该驾驶功能则较为危险。

如图1所示，车辆1为目标车辆，车辆2为目标车辆的前方车辆，车辆3为周围其他车辆。在施工或事故前，车道C及车道D为第一方向的车道，车道A及车道B为第二方向的车道，车辆1及车辆2按照第一方向行驶于车道C上，车辆3按照第二方向行驶于车道A上。此时，若车辆1自动变道超车，则会由车道C变道至车道D，在车辆1变道超车之后，车辆1、车辆2及车辆3均可正常行驶。

而在车道C及车道D由于施工或事故临时停用后，车道A仍为第二方向的车道，车辆3仍按照第二方向行驶于车道A上。而车道B临时转为第一方向的车道，车辆1及车辆2需按照第一方向行驶于车道B上。在这一情况下，若车辆1检测到车辆2的车速过慢，则默认按照驾驶功能进行自动变道超车，车辆1由车道B变道至车道A，从而导致车辆1与车辆3的碰撞。

若要使得目标车辆停止自动驾驶模式，则驾驶员需要根据个人驾驶经验来人为判断是否将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。然而，这种人为判断的方式受驾驶员主观意识的影响较大，不够可靠。并且，驾驶员需要在目标车辆进入复杂交通环境之后，观察并分析周围环境才能判断是否对自动驾驶模式进行切换，因而使得控制车辆的方式具有一定的滞后性，可以看出，相关技术控制车辆的方式不仅较为局限、不够灵活，还影响了用户的安全及驾驶体验。

本申请实施例提供了一种控制车辆的方法，该方法可应用于如图2所示的实施环境中。图2中，包括自动控制系统201、目标车辆202及服务器203。自动控制系统201可与目标车辆202通信连接，以对目标车辆202进行自动控制。另外，自动控制系统201还可与服务器203通信连接，以从服务器203上获取实时交通状况信息以及行驶路径。服务器203可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。

参见图3，自动控制系统201包括道路约束模块1、感知模块2、决策模块3以及执行模块4。道路约束模块1与服务器203通信连接，从而实现自动控制系统201与服务器203的通信连接。

接下来，如图4所示，对上述服务器203及各模块所包括的单元进行说明：

服务器203包括地图数据单元2031、数据处理单元2032以及通讯单元2033。地图数据单元2031用于确定地图数据，数据处理单元2032用于基于地图数据确定实时交通状况信息以及规划行驶路径。通讯单元2033用于道路约束模块1中的通讯单元13交互，以将上述实时交通状况信息以及所规划的行驶路径传输至道路约束模块1。

道路约束模块1包括定位单元11、计算存储单元12、通讯单元13以及用户界面14。定位单元11用于实时对目标车辆202进行定位。计算存储单元12用于存储目标车辆配置的自动控制功能以及每个自动控制功能对应的路径约束条件，以及结合实时交通状况信息确定行驶路径上不适用于自动控制的第一路径，还可用于对所确定的第一路径进行存储。通讯单元13除与服务器203中的通讯单元2033交互外，还用于与决策模块3中的通讯单元31交互，以将计算得到的第一路径传输至决策模块3。用户界面14用于与目标车辆内的驾驶员或乘客进行交互。

感知模块2包括检测硬件单元21、检测软件单元22以及通讯单元23。检测硬件单元21可以为激光雷达、毫米波雷达以及摄像装置中的一种或多种，用于实时获取目标车辆的周围环境状态。检测软件单元22用于将获取到的周围环境状态转为数值形式进行表示。通讯单元23与决策模块3中的通讯单元31交互，以将上述数值传输至决策模块3。

决策模块3包括计算硬件单元31、计算软件单元32以及通讯单元33，计算硬件单元31及计算软件单元32中包含有决策算法程序。通过该决策算法程序，可以根据接收到的第一路径以及用于表示周围环境状态的数值计算得到针对目标车辆的控制动作。通讯单元33除与通讯单元13及通讯单元23交互外，还与执行模块4中的通讯单元43交互，以及计算得到的控制动作传输至执行模块4。

执行模块4包括执行硬件单元41、执行软件单元42以及通讯单元43。其中，执行硬件单元41及执行软件单元42可按照通讯单元43接收到的控制动作对目标车辆进行自动控制。执行硬件单元41包括但不限于用于控制目标车辆202的方向盘转角的线控转向子单元、用于控制目标车辆202的刹车量的线控制动子单元、用于控制目标车辆202的油门量线控油门子单元以及用于控制目标车辆202的档位线控档位子单元等等。

需要说明的是，上述自动控制系统201可运行于终端。终端可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(PersonalDigitalAssistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑PPC(PocketPC)、平板电脑、智能车机、智能电视等。

本领域技术人员应能理解上述终端和服务器203仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

基于上述图2所示的实施环境，参见图5，本申请实施例提供了一种控制车辆的方法，该方法可应用于图2所示的自动控制系统中。如图5所示，该方法包括：

步骤501，检测针对目标车辆的自动控制指令，根据自动控制指令获取目标路径。

其中，目标车辆可以为商用车或乘用车。在实施中，可以将针对目标车辆的启动指令作为针对目标车辆的自动控制指令，从而在检测到目标车辆被启动之后直接进入自动控制模式。或者，也可以针对目标车辆设置自动控制开关，将针对自动控制开关的开启指令作为针对目标车辆的自动控制指令。这一情况下，参见图6中的步骤601-603，在检测到目标车辆被启动之后，默认进入手动控制模式，按照用户的驾驶操作来控制车辆。若检测到自动控制开关被打开，则由手动控制模式转为自动控制模式。

对于上述自动控制开关，可以是设置于目标车辆上的实体元件，用户可以通过按压或拨动的方式来打开或关闭该自动控制开关。或者，自动控制开关也可以是显示于车载终端上的虚拟选项，用户可以通过点击车载终端的方式来打开或关闭该自动控制开关。再或者，自动控制开关还可以是声控开关，通过对用户发出的语音进行语音识别，便可实现对该自动控制开关的打开与关闭。例如，在检测到用户发出“帮我自动驾驶”的语音时，即可打开该自动控制开关。

在检测到自动控制指令之后，则可根据自动控制指令来获取一条或多条用于目标车辆行驶的参考路径。获取参考路径的过程中，参见图6中的步骤604及605，可以先确定目标车辆的起始位置及目的地位置，再根据地图数据确定起始位置及目的地位置之间的路径作为上述参考路径，从而实现参考路径的获取。需要说明的是，本实施例可将所确定的起始位置及目的地位置发送至服务器，由服务器根据地图数据确定上述参考路径并返回。或者，也可以从服务器下载地图数据，在目标车辆本地确定上述参考路径。

对于确定起始位置及目的地位置的方式，在实施中，可以通过车载终端显示起始位置的输入框以及目的地位置的输入框。之后，分别检测用户在每个输入框内键入或语音输入的内容，根据检测到的内容确定起始位置及目的地位置。或者，也可以仅显示目的地位置的输入框，通过该输入框确定目的地位置。而对于目标车辆的起始位置，则通过定位确定目标车辆的当前位置，并将当前位置直接作为目标车辆的起始位置。

若所获取的参考路径的数量为一条，则可直接将该参考路径作为目标路径。若所获取的参考路径的数量为两条以上，则可从参考路径中确定出一条参考路径作为目标路径。在实施中，可以根据每条参考路径的长度、预计行驶时间等相关信息自动确定一条参考路径作为目标路径。例如将长度最短或预计行驶时间最短的参考路径确定为目标路径。或者，也可以将每条参考路径的长度、预计行驶时间等均通过车载终端进行显示，并提示用户从中进行选择，从而将用户选中的一条参考路径作为目标路径，本实施例不对确定目标路径的方式加以限定。

步骤502，按照目标路径对目标车辆进行自动控制。

在获取到目标路径之后，便可按照目标路径对目标车辆进行自动控制。在自动控制过程中，可获取目标车辆的周围环境状态，周围环境状态包括但不限于目标车辆周围的障碍物状态以及其他车辆状态。可将周围环境状态转化为状态数值，该状态数值即用于指示目标车辆的周围环境状态。之后，根据该状态数值便可确定出针对目标车辆的控制动作，控制动作包括但不限于针对目标车辆的方向盘转角、油门量、刹车量以及档位中的一种或多种的控制动作。在得到控制动作之后，控制目标车辆执行该控制动作，便可实现对目标车辆的自动控制。

在实施中，可以获取多个环境状态与状态数值之间的对应关系，将获取到的对应关系作为训练数据，通过训练数据训练得到目标模型，该目标模型具有针对输入的环境状态输出状态数值的能力。因此，在获取到目标车辆的周围环境状态之后，可将周围环境状态输入该目标模型，从而获取目标模型输出的状态数值。

在示例性实施例中，按照目标路径对目标车辆进行自动控制之前，方法还包括：若目标路径包括第一路段，输出提示消息，提示消息用于提示目标路径中存在不适用于自动控制的路段。若基于提示消息检测到针对目标车辆的自动控制指令，执行按照目标路径对目标车辆进行自动控制。

其中，第一路段是不适用于自动控制，也就是需要用户手动控制目标车辆的路段，例如第一路段可以是目标路径中存在拥堵、施工或者交通事故中的一种或多种情况的路段。若目标路径包括第一路段，则通过文字、图像或者演示视频中的一种或多种形式来输出提示消息，以便于目标车辆内的用户了解目标路径中存在不适用于自动控制的路段。

参见图6中的步骤606-608，若基于所输出的提示消息检测到针对目标车辆的自动控制指令，则说明目标车辆内的用户在已经得知目标路径中存在不适用于自动控制的路段的情况下，仍然要采用自动控制模式。因此，可继续按照目标路径对目标车辆进行自动控制。而若基于所输出的提示消息并未检测到针对目标车辆的自动控制指令，则可自动将自动控制模式转为手动控制模式，或者重新获取其他路径作为目标路径。

可以看出，若要输出上述提示消息，则还需要在输出提示消息之前确定目标路径是否包括第一路段。因此，在示例性实施例中，本实施例所提供的方法还包括：获取目标车辆的自动控制功能、自动控制功能对应的路径约束信息以及目标路径的实时交通状况信息。根据自动控制功能、路径约束信息以及实时交通状况信息确定目标路径是否包括第一路段。

其中，目标车辆的自动控制功能包括但不限于自动紧急刹车、车道偏离预警、车道保持、自动变道、自动跟车以及自动泊车等功能。不同的自动控制功能所对应的路径约束信息也不尽相同。例如自动跟车功能对应的路径约束信息为不适用于交通状况为拥堵的路径，自动变道功能对应的路径约束信息为不适用于交通状况为施工或交通事故的路径。

在实施中，根据目标车辆当前正在使用的自动控制功能可确定路径约束信息，根据路径约束信息便可确定哪些交通状况不适用于进行自动控制。之后，根据目标路径的实时交通状况信息，可确定目标路径中任一路段所存在的交通状况，从而可将目标路径中具有不适用于进行自动控制的交通状况的路段确定为第一路段。例如，目标车辆当前正在使用的自动控制功能为自动跟车，则根据路径约束信息可确定拥堵交通状态不适用于使用自动跟车功能进行自动控制。因此，根据目标路径的实时交通状况信息可确定目标路径中有哪些路段存在拥堵交通状况，从而将存在拥堵交通状况的路段作为第一路段。

目标车辆的自动控制功能以及对应的路径约束信息可存储于目标车辆本地，则从本地进行读取便可获取到自动目标车辆的自动控制功能以及路径约束信息。而目标车辆的实时交通状况信息则可从服务器进行获取。

需要说明的是，上述确定目标路径是否包括第一路段的方式也可以用于确定步骤501所获取的每条参考路径是否包括第一路段。在完成确认后，可将包括最短第一路段的参考路径作为目标路径，也可通过车载终端显示每条参考路径的路径形状，并在所显示的路径形状中标记出第一路段，例如通过颜色或线条形状(虚线、双划线等等)中的一种或两种进行标记，以便于用户基于第一路段的长度选择一条参考路径作为目标路径。

在示例性实施例中，按照目标路径对目标车辆进行自动控制之后，方法还包括：若检测到目标车辆到达目标路径的终点位置，停止按照对目标车辆进行自动控制。参见图6中的步骤609-611，在按照目标路径对目标车辆进行自动控制之后，目标车辆便开始沿目标路径行驶。在行驶过程中，可检测目标车辆所处的位置。在检测到目标车辆所处的位置到达目标路径的终点位置时，即目标车辆通过全部的目标路径时，则说明目标车辆已到达用户所设置的目的地位置。因此，可以停止对目标车辆进行自动控制。

步骤503，若目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到目标车辆到达第一路段时，停止对目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对目标车辆进行控制。

其中，若在按照目标路径对目标车辆进行自动控制之前，已经确定了目标路径包括第一路段，则可以对第一路段的位置信息进行存储。参见图6中的步骤612-614，在对目标车辆进行自动控制之后，即目标车辆开始行驶之后，检测目标车辆在行驶过程中的所处位置。每检测到目标车辆的所处位置位于一个第一路段的起始位置时，或者所处位置与第一路段的起始位置的间距小于参考阈值时，则说明目标车辆到达了一个第一路段。由于第一路段不适用于自动控制，因而可直接停止对目标车辆的自动控制，由用户对目标车辆进行自动驾驶，从而可按照所检测到的用户的驾驶操作对目标车辆进行控制。在停止对目标车辆的自动控制前，还可提示用户接管目标车辆。

或者，参见图6中的步骤616-618，在停止对目标车辆的自动控制之后，可输出用于提示目标路径中存在不适用于自动控制的路段的提示消息，并检测用户基于该提示消息所输入的指令，将所输入的指令作为驾驶操作对目标车辆进行控制。其中，若输入的指令为转入手动控制模式，则由用户接管目标车辆并进行驾驶。若输入的指令为保持自动控制模式，则继续对目标车辆进行自动控制。

进一步地，在上述按照目标路径对目标车辆进行自动控制之前，已经确定了目标路径包括第一路段的情况下，按照目标路径对目标车辆进行自动控制之后，方法还可包括：获取目标路径的更新后的交通状况信息。根据更新后的交通状况信息更新第一路段，得到更新后的第一路段。

可以看出，在该情况下，第一路段是在对目标车辆进行自动控制之前，也就是目标车辆还未受控行驶之前确定的。而在目标车辆受控行驶之后，目标路径上的交通状况信息可能会更新，从而使得第一路段也发生更新。例如，之前确定的第一路段更新为适用于自动控制的路段，或者之前确定的适用于自动控制的路段更新为第一路段。基于上述考虑，则需要在目标车辆受控行驶之后，获取目标路径更新后的交通状况信息，并得到更新后的第一路段。

相应地，在得到更新后的第一路段的情况下，若目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到目标车辆到达第一路段时，停止对目标车辆的自动控制，包括：若目标路径包括不适用于自动控制的更新后的第一路段，则在检测到目标车辆到达更新后的第一路段时，停止对目标车辆的自动控制。

需要说明的是，除了在按照目标路径对目标车辆进行自动控制之前确定目标路径中是否包括第一路径以外，还可以在按照目标路径对目标车辆进行自动控制之后，再获取目标车辆的自动控制功能、自动控制功能对应的路径约束信息以及目标路径的实时交通状况信息，从而确定目标路径中是否包括第一路径。换言之，在目标车辆受控行驶之后，边对目标车辆进行自动控制，边确定目标路径中是否包括第一路径。一旦确定出第一路径，便可在检测到目标车辆到达第一路段时，停止对目标车辆的自动控制。

参见图6中的步骤615，在示例性实施例中，按照所检测到的驾驶操作对目标车辆进行控制之后，方法还包括：若检测到目标车辆到达第一路段的终点位置，重新对目标车辆进行自动控制。在用户对目标车辆进行自动驾驶之后，可继续检测目标车辆的所处位置。若检测到目标车辆的所处位置位于第一路段的终点位置时，或者所处位置与第一路段的终点位置小于参考阈值时，则说明目标车辆已经通过了全部的第一路段，接下来便是适用于自动控制的路段。因此，可重新对目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，停止对目标车辆的自动控制之前，方法还包括：获取目标车辆的实时位置。确定目标车辆的实时位置与目标路径的终点位置之间是否存在适用于自动控制的其他路径。若不存在其他路径，执行停止对目标车辆的自动控制。相应地，若存在其他路径，则可按照其他路径对目标车辆进行自动控制。

其中，若不存在适用于自动控制的其他路径，则说明无论怎样改变路线，在通过目标路径之前均有不适用于自动控制的至少一个第一路段。因此，便可停止对目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对目标车辆进行控制。若存在其他路径，则按照其他路径对目标车辆进行自动控制即可。

当然，若虽然不存在全程均适用于自动控制的其他路径，但存在第二路径，该第二路径所包括的第一路段的数量小于目标路径所包括的第一路段的数量，则也可以不停止对目标车辆的自动控制，而是继续按照第二路径对目标车辆进行自动控制。

综上所述，在进入自动控制模式之后，若检测到目标车辆到达不适用于自动控制的第一路段，则主动停止对目标车辆的自动控制，并由用户确认是转入手动控制模式还是继续自动控制模式，控制车辆的方式较为灵活，具有一定的预判性。不仅保证了用户的驾驶安全，还提高了用户的驾驶体验。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种控制车辆的装置，参见图7，该装置包括：

检测模块701，用于检测针对目标车辆的自动控制指令，根据自动控制指令获取目标路径；

第一控制模块702，用于按照目标路径对目标车辆进行自动控制；

第二控制模块703，用于若目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到目标车辆到达第一路段时，停止对目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对目标车辆进行控制。

在示例性实施例中，装置还包括：输出模块，用于若目标路径包括第一路段，输出提示消息，提示消息用于提示目标路径中存在不适用于自动控制的路段；第一控制模块702，用于若基于提示消息检测到针对目标车辆的自动控制指令，执行按照目标路径对目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，装置还包括：第一确定模块，用于获取目标车辆的自动控制功能、自动控制功能对应的路径约束信息以及目标路径的实时交通状况信息；根据自动控制功能、路径约束信息以及实时交通状况信息确定目标路径是否包括第一路段。

在示例性实施例中，装置还包括：更新模块，用于获取目标路径的更新后的交通状况信息；根据更新后的交通状况信息更新第一路段，得到更新后的第一路段；第二控制模块703，用于若目标路径包括不适用于自动控制的更新后的第一路段，则在检测到目标车辆到达更新后的第一路段时，停止对目标车辆的自动控制。

在示例性实施例中，装置还包括：第二确定模块，用于获取目标车辆的实时位置；确定目标车辆的实时位置与目标路径的终点位置之间是否存在适用于自动控制的其他路径；第二控制模块703，用于若不存在其他路径，执行停止对目标车辆的自动控制。

在示例性实施例中，第二控制模块703，用于若存在其他路径，按照其他路径对目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，装置还包括：第三控制模块，用于若检测到目标车辆到达第一路段的终点位置，重新对目标车辆进行自动控制。

在示例性实施例中，装置还包括：第四控制模块，用于若检测到目标车辆到达目标路径的终点位置，停止对目标车辆进行自动控制。

综上所述，在进入自动控制模式之后，若检测到目标车辆到达不适用于自动控制的第一路段，则主动停止对目标车辆的自动控制，并提示用户确认是转入手动控制模式还是继续自动控制模式，控制车辆的方式较为灵活，具有一定的预判性。不仅保证了用户的驾驶安全，还提高了用户的驾驶体验。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

参见图8，其示出了本申请实施例提供的一种终端800的结构示意图。该终端800可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)所组成的群组中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏805所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的控制车辆的方法。

在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809所组成的群组中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。

加速度传感器810可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件所组成的群组中的至少一种。

指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触示屏808的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。

接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种电子设备，该设备包括存储器及处理器。存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

检测针对目标车辆的自动控制指令，根据所述自动控制指令获取目标路径；

按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制；

若所述目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对所述目标车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制之前，所述方法还包括：

若所述目标路径包括所述第一路段，输出提示消息，所述提示消息用于提示所述目标路径中存在不适用于自动控制的路段；

若基于所述提示消息检测到针对所述目标车辆的自动控制指令，执行按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的自动控制功能、所述自动控制功能对应的路径约束信息以及所述目标路径的实时交通状况信息；

根据所述自动控制功能、所述路径约束信息以及所述实时交通状况信息确定所述目标路径是否包括第一路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若确定所述目标路径包括第一路段，所述按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制之后，所述方法还包括：

获取所述目标路径的更新后的交通状况信息；

根据所述更新后的交通状况信息更新所述第一路段，得到更新后的第一路段；

所述若所述目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制，包括：

若所述目标路径包括不适用于自动控制的更新后的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述更新后的第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述停止对所述目标车辆的自动控制之前，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的实时位置；

确定所述目标车辆的实时位置与所述目标路径的终点位置之间是否存在适用于自动控制的其他路径；

若不存在所述其他路径，执行停止对所述目标车辆的自动控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若存在所述其他路径，所述方法还包括：

按照所述其他路径对所述目标车辆进行自动控制。

7.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述按照所检测到的驾驶操作对所述目标车辆进行控制之后，所述方法还包括：

若检测到所述目标车辆到达所述第一路段的终点位置，重新对所述目标车辆进行自动控制。

8.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制之后，所述方法还包括：

若检测到所述目标车辆到达所述目标路径的终点位置，停止对所述目标车辆进行自动控制。

9.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测针对目标车辆的自动控制指令，根据所述自动控制指令获取目标路径；

第一控制模块，用于按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制；

第二控制模块，用于若所述目标路径包括不适用于自动控制的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制，按照所检测到的驾驶操作对所述目标车辆进行控制。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于若所述目标路径包括所述第一路段，输出提示消息，所述提示消息用于提示所述目标路径中存在不适用于自动控制的路段；

所述第一控制模块，用于若基于所述提示消息检测到针对所述目标车辆的自动控制指令，执行按照所述目标路径对所述目标车辆进行自动控制。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一确定模块，用于获取所述目标车辆的自动控制功能、所述自动控制功能对应的路径约束信息以及所述目标路径的实时交通状况信息；根据所述自动控制功能、所述路径约束信息以及所述实时交通状况信息确定所述目标路径是否包括第一路段。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新模块，用于获取所述目标路径的更新后的交通状况信息；根据所述更新后的交通状况信息更新所述第一路段，得到更新后的第一路段；

所述第二控制模块，用于若所述目标路径包括不适用于自动控制的更新后的第一路段，则在检测到所述目标车辆到达所述更新后的第一路段时，停止对所述目标车辆的自动控制。

13.根据权利要求9-12任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于获取所述目标车辆的实时位置；确定所述目标车辆的实时位置与所述目标路径的终点位置之间是否存在适用于自动控制的其他路径；

所述第二控制模块，用于若不存在所述其他路径，执行停止对所述目标车辆的自动控制。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，用于若存在所述其他路径，按照所述其他路径对所述目标车辆进行自动控制。

15.根据权利要求9-12任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三控制模块，用于若检测到所述目标车辆到达所述第一路段的终点位置，重新对所述目标车辆进行自动控制。

16.根据权利要求9-12任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四控制模块，用于若检测到所述目标车辆到达所述目标路径的终点位置，停止对所述目标车辆进行自动控制。

17.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-8任一所述的控制车辆的方法。

18.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的控制车辆的方法。

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