KR20220060505A - 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 차량 - Google Patents

차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 차량 Download PDF

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KR20220060505A
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궈이 양
원 장
판 양
쿤 왕
마오양 후
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아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
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Abstract

본 발명은 인공 지능 기술분야에 관한 것으로, 특히 자율 주행 및 지능형 교통 기술분야에 관한 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법, 장치, 전자 기기, 매체, 차량 및 차량-도로 협력 시스템을 제공한다. 구현 방안으로는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하고; 제1 검출 정보에 기반하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하며; 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하되, 여기서 제2 검출 정보는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하며; 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 것이다.

Description

차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 차량{CONTROL METHOD, DEVICE, ELECTRONIC DEVICE AND VEHICLE FOR VEHICLE-ROAD COOPERATIVE AUTONOMOUS DRIVING}
본 발명은 인공 지능 기술분야에 관한 것으로，특히 자율 주행 및 지능형 교통 기술분야에 관한 것이며，구체적으로 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법, 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 컴퓨터 프로그램 제품, 차량 및 차량-도로 협력 시스템에 관한 것이다.
현재 자율 주행은 주로 단일 차량의 지능형 자율 주행(Autonomous Driving, AD)에 의존하고 있다. 여기서 AD는 주로 차량 자체의 시각, 밀리미터파 레이더, 라이더 등 센서, 컴퓨팅 유닛, 와이어 제어 시스템에 의존하여 환경 감지, 컴퓨팅 의사결정 및 제어 실행을 수행한다.
여기 부분에서 설명되는 방법이 반드시 전에 이미 구상되었거나 사용된 방법인 것은 아니다. 달리 명시되지 않는 한, 이 부분에서 설명되는 어느 방법도 이 부분에 포함된다는 이유만으로 기존의 기술로 간주된다고 가정해서는 안된다. 마찬가지로, 달리 명시되지 않는 한, 이 부분에서 언급되는 문제는 기존의 기술에서 공인되었다고 간주되어서는 안된다.
본 발명은 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법, 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 컴퓨터 프로그램 제품, 차량 및 차량-도로 협력 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하는 단계; 제1 검출 정보에 기반하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계; 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하되, 제2 검출 정보는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하는 단계; 및 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량의 제어 의사결정을 결정하는 단계를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하도록 구성된 제1 획득 유닛; 제1 검출 정보에 기반하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하도록 구성된 제1 결정 유닛; 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하도록 구성되되, 제2 검출 정보는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하는 제2 획득 유닛; 및 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량의 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제2 결정 유닛을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치를 제공한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 하나의 프로세서; 및 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 적어도 하나의 프로세서가 상술한 방법을 수행할 수 있도록 하는 전자 기기를 제공한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장되는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하되, 여기서 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 상술한 방법을 수행하도록 한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면,컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 컴퓨터 프로그램은 명령을 포함하되, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우 상기 방법을 구현한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 하나의 프로세서; 및 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 적어도 하나의 프로세서가 상술한 방법을 수행할 수 있도록 하는 자율 주행 차량을 제공한다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 노변 기기 및 상기 자율 주행 차량을 포함하는 차량-도로 협력 시스템을 제공한다.
본 발명의 하나 이상의 실시예에 따르면, 노변 기기를 통해 획득한 검출 정보를 이용하여 정체 상태에서 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정함으로써, 자율 주행 차량의 감지 기능을 향상시킬 수 있고, 나아가 보다 정확한 제어 의사결정을 구현할 수 있다.
이 부분에서 설명되는 내용은 본 발명의 실시예의 핵심 또는 중요한 특징을 식별하기 위한 것이 아니며 본 발명의 범위를 한정하려는 의도도 아님을 이해해야 할 것이다. 본 발명의 다른 특징은 아래의 명세서에 의해 쉽게 이해될 것이다.
도면은 실시예를 예시적으로 나타내고 명세서의 일부분을 구성하며, 명세서의 문자 설명과 함께 실시예의 예시적 실시형태를 설명한다. 도시된 실시예는 단지 예시적인 목적일 뿐, 청구범위의 범위를 한정하려는 것이 아니다. 도면에서, 동일한 도면 부호는 유사하지만 반드시 동일한 것은 아닌 요소를 가리킨다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 본문에서 설명되는 다양한 방법을 구현할 수 있는 예시적 시스템의 모식도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법의 흐름도를 도시한다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법의 모식도를 도시한다.
도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 다른 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법의 모식도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치의 구조 블록도를 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예를 구현할 수 있는 예시적 전자 기기의 구조 블록도를 도시한다.
아래 도면을 결부하여 본 발명의 예시적 실시예를 설명하되, 여기에는 이해를 돕기 위한 본 발명의 실시예의 다양한 세부사항들이 포함되지만, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 여기서 설명된 실시예에 대해 다양한 변형 및 수정을 진행할 수 있음을 이해해야 할 것이다. 마찬가지로, 명확 및 간략을 위해, 아래의 설명에서 공지 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.
본 발명에서, 달리 설명되지 않는 한, "제1", "제2" 등 용어를 사용하여 다양한 요소를 설명하는 것은 이러한 요소의 위치 관계, 시간 순서적 관계 또는 중요성 관계를 한정하려는 의도가 아니라, 이러한 용어는 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 것이다. 일부 예시에서, 제1 요소와 제2 요소는 해당 요소의 동일한 구현예를 가리킬 수 있고, 일부 상황에서, 문맥상 이들은 상이한 구현예를 가리킬 수도 있다.
본 발명에서 다양한 예시에 대한 설명에서 사용되는 용어는 단지 특정 예시를 설명하기 위한 것일 뿐, 한정하려는 것이 아니다. 문맥상 다른 명확한 표명이 없는 한, 요소의 개수를 특별히 한정하지 않으면, 해당 요소는 하나일 수 있고 복수일 수도 있다. 이 밖에, 본 발명에서 사용되는 용어 "및/또는"은 열거된 항목 중 어느 하나 및 모든 가능한 조합 방식을 포함한다.
현재 자율 주행 분야에서는 비교적 보편적으로 단일 차량 지능형 자율 주행 기술을 사용한다. 단일 차량 자율 주행에서, 환경 감지는 차량에 설치된 센서를 통해 주위 환경에 대한 탐지 및 위치 결정 기능을 완료하는 것이다. 컴퓨팅 의사결정은 한편으로 센서 데이터를 분석 처리하여, 타깃에 대한 인식을 구현하는 것이고; 다른 한편으로 행동 예측과 전체적 경로 계획, 부분적 경로 계획 및 즉각적 동작 계획을 수행하여, 차량 현재 및 미래의 주행 궤적을 결정하는 것이다. 제어 수행은 주로 차량의 이동 제어 및 인간-컴퓨터 인터랙션을 포함하고, 모터, 스로틀, 브레이크와 같은 각각의 액추에이터의 제어 신호를 결정한다.
그러나, 단일 차량 지능형 자율 주행은 차량 단부의 센서 설치 위치, 탐지거리, 시야각, 데이터 처리, 컴퓨팅 기능, 보정 정밀도, 시간 동기화 등에 의해 제한되어, 차량이 복잡한 교차로, 악천후, 작은 물체에 대한 감지 인식, 신호등 인식, 역광 등 환경 조건에서 주행될 경우, 정확한 감지 인식 및 고정밀 위치 결정 문제를 완전히 해결하기 어려우므로, 현재 자율 주행 기술에 대한 사람들의 응용 수요를 충족시킬 수 없다.
이에 기반하여, 본 발명은 노변 기기를 이용하여 차량에 대한 자동 제어를 실행할 수 있는 방법을 제공하며, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하되, 여기서 제2 검출 정보는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하고, 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정한다. 이로써, 제1 차량이 정체 상태에 있을 경우, 노변 기기를 통해 획득한 검출 정보를 이용하여 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정함으로써, 제1 차량의 감지 기능을 향상시킬 수 있으며, 나아가 보다 정확한 제어 의사결정을 구현할 수 있다.
아래에 도면을 결부하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 본 발명에서 설명된 다양한 방법 및 장치를 구현할 수 있는 예시적 시스템(100)의 모식도를 도시한다. 도 1을 참조하면, 상기 시스템(100)은 자동차(110), 서버(120) 및 자동차(110)를 서버(120)에 연결하는 하나 이상의 통신 네트워크(130)를 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 자동차(110)는 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨팅 기기를 포함하거나 및/또는 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
서버(120)는 자율 주행 방법의 하나 이상의 서비스 또는 소프트웨어 애플리케이션을 구현할 수 있도록 실행될 수 있다. 일부 실시예에서, 서버(120)는 또한 비가상 환경 및 가상 환경을 포함할 수 있는 다른 서비스 또는 소프트웨어 애플리케이션을 제공할 수 있다. 도 1에 도시된 구성에서, 서버(120)는 서버(120)에 의해 실행되는 기능을 구현하는 하나 이상의 컴포넌트를 포함할 수 있다. 이러한 컴포넌트는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 컴포넌트, 하드웨어 컴포넌트 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 자동차(110)의 사용자는 하나 이상의 클라이언트 애플리케이션 프로그램을 순차적으로 이용하여 이러한 컴포넌트가 제공하는 서비스를 이용하기 위해 서버(120)와 인터랙션할 수 있다. 이해해야 할 것은, 다양한 시스템 구성이 가능하고, 이는 시스템(100)과 상이할 수 있다. 따라서, 도 1은 본 발명에서 설명되는 다양한 방법을 구현하기 위한 시스템의 일 예시이고, 한정하려는 의도가 아니다.
서버(120)는 하나 이상의 범용 컴퓨터, 전용 서버 컴퓨터(예를 들어 PC(개인 컴퓨터) 서버, UNIX 서버, 미들 엔드 서버), 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 서버 클러스터 또는 임의의 다른 적절한 배치 및/또는 조합을 포함할 수 있다. 서버(120)는 가상 운영 체제를 실행하는 하나 이상의 가상 기계를 포함하거나, 가상화의 다른 컴퓨팅 아키텍처(예를 들어, 서버의 가상 저장 기기를 유지하기 위해 가상화될 수 있는 논리적 저장 장치의 하나 이상의 플렉시블 풀)와 관련될 수 있다. 다양한 실시예에서, 서버(120)는 아래에 설명되는 기능을 제공하는 하나 이상의 서비스 또는 소프트웨어 애플리케이션을 실행할 수 있다.
서버(120) 중 컴퓨팅 유닛은 상기 임의의 운영 체제 및 임의의 상업적으로 사용 가능한 서버 운영 체제를 포함하는 하나 이상의 운영 체제를 실행할 수 있다. 서버(120)는 또한 HTTP서버, FTP서버, CGI서버, JAVA서버, 데이터베이스 서버 등을 포함하는 다양한 부가적 서버 애플리케이션 프로그램 및/또는 중간층 애플리케이션 프로그램 중 어느 하나를 실행할 수 있다.
일부 실시형태에서, 서버(120)는 자동차(110)로부터 수신되는 데이터 피드 및/또는 이벤트 업데이트를 분석하고 병합하기 위해 하나 이상의 애플리케이션 프로그램을 포함할 수 있다. 서버(120)는 또한 자동차(110)의 하나 이상의 디스플레이 기기를 통해 데이터 피드 및/또는 실시간 이벤트를 디스플레이하기 위해 하나 이상의 애플리케이션 프로그램을 포함할 수 있다.
네트워크(130)는 당업자에게 숙지된 임의의 타입의 네트워크일 수 있고, 다양한 프로토콜 중 어느 하나(TCP/IP, SNA, IPX 등을 포함하지만 이에 한정되지 않음)를 사용하여 데이터 통신을 지원할 수 있다. 단지 예시로서, 하나 이상의 네트워크(130)는 위성 통신 네트워크, 근거리 통신망(LAN), 이더넷 기반 네트워크, 토큰 링, 광역 통신망(WAN), 인터넷, 가상 네트워크, 가상 사설 통신망(VPN), 인트라넷, 엑스트라넷, 공중 교환 전화망(PSTN), 적외선 네트워크, 무선 네트워크(예를 들어 블루투스, WiFi) 및/또는 다른 네트워크와의 임의의 조합일 수 있다.
시스템(100)은 하나 이상의 데이터 베이스(150)를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 이러한 데이터 베이스는 데이터 및 다른 정보를 저장하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 데이터 베이스(150) 중 하나 이상은 오디오 파일 및 비디오 파일과 같은 정보를 저장하는데 사용될 수 있다. 데이터 베이스(150)는 다양한 위치에 상주할 수 있다. 예를 들어, 서버(120)에 의해 사용되는 데이터 저장소는 서버(120) 로컬에 존재할 수 있고, 서버(120)로부터 원격일 수 있으며 네트워크 기반 또는 전용 연결을 통해 서버(120)와 통신할 수 있다. 데이터 베이스(150)는 상이한 타입일 수 있다. 일부 실시예에서, 서버(120)에 의해 사용되는 데이터 저장소는 관계형 데이터 베이스와 같은 데이터 베이스일 수 있다. 이러한 데이터 베이스 중 하나 이상은 명령에 응답하여 데이터 베이스 및 데이터 베이스로부터의 데이터를 저장, 업데이트 및 검색할 수 있다.
일부 실시예에서, 데이터 베이스(150) 중 하나 이상은 애플리케이션 프로그램에 의해 사용되어 애플리케이션 프로그램 데이터를 저장할 수도 있다. 애플리케이션 프로그램에 의해 사용되는 데이터 베이스는 키 값 저장소, 객체 저장소 또는 파일 시스템에 의해 지원되는 일반 저장소와 같은 상이한 타입의 데이터 베이스일 수 있다.
자동차(110)는 주위 환경을 감지하기 위한 센서(111)를 포함할 수 있다. 센서(111)는 비전 카메라, 적외선 카메라, 초음파 센서, 밀리미터파 레이더 및 라이더(LiDAR) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 상이한 센서는 상이한 검출 정밀도 및 범위를 제공할 수 있다. 카메라는 차량의 전방, 후방 또는 다른 위치에 설치될 수 있다. 비전 카메라는 차량 내외의 상황을 실시간으로 캡처하여 운전자 및/또는 승객에게 보여줄 수 있다. 이 밖에, 비전 카메라로 캡처된 화면을 분석하여, 교통 신호등 지시, 교차로 상황, 다른 차량 주행 상태 등 정보를 획득할 수 있다. 적외선 카메라는 야간에 물체를 캡처할 수 있다. 초음파 센서는 차량의 주변에 설치되어, 초음파 방향성이 강한 등 특성을 이용하여 차량 외부의 물체와 차량 사이의 거리를 측정하는 데 사용될 수 있다. 밀리미터파 레이더는 차량의 전방, 후방 또는 다른 위치에 설치되어, 전자파의 특성을 이용하여 차량 외부의 물체와 차량 사이의 거리를 측정하는 데 사용될 수 있다. 라이더는 차량의 전방, 후방 또는 다른 위치에 설치되어, 물체 가장자리 및 형상 정보를 검출하여, 물체를 인식하고 트래킹하는데 사용될 수 있다. 도플러 효과로 인해, 레이더 장치는 차량과 이동 물체의 속도 변화를 측정할 수도 있다.
자동차(110)는 통신 장치(112)를 더 포함할 수 있다. 통신 장치(112)는 위성(141)으로부터 위성 포지셔닝 신호(예를 들어, 베이더우 시스템, GPS, GLONASS 및 GALILEO)를 수신하고 이러한 신호에 기반하여 좌표를 생성하는 위성 포지셔닝 모듈을 포함할 수 있다. 통신 장치(112)는 모바일 통신 기지국(142)과 통신하는 모듈을 더 포함할 수 있고, 모바일 통신 네트워크는 GSM/GPRS, CDMA, LTE 등 현재 또는 지속적으로 발전하는 무선 통신 기술(예를 들어 5G 기술)과 같은 임의의 적절한 통신 기술을 구현할 수 있다. 통신 장치(112)는 차량 인터넷 또는 차량-사물 통신(Vehicle-to-Everything, V2X) 모듈을 더 구비할 수 있고, 다른 차량(143)과의 차량 간(Vehicle-to-Vehicle, V2V) 통신 및 노변 기기(144)와의 차량-노변 기기(Vehicle-to-Infrastructure, V2I) 통신과 같은 차량과 외부의 통신을 구현하도록 구성된다. 이 밖에, 통신 장치(112)는 예를 들어 IEEE802.11 표준의 무선 근거리 통신망 또는 블루투스를 사용하여 사용자 단말(145)(스마트폰, 태블릿 PC 또는 워치와 같은 웨어러블 장치를 포함하지만 이에 한정되지 않음)과 통신하도록 구성되는 모듈을 더 구비할 수 있다. 통신 장치(112)를 이용하여 자동차(110)는 네트워크(130)를 통해 서버(120)에 접속할 수 있다.
자동차(110)는 제어 장치(113)를 더 포함할 수 있다. 제어 장치(113)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 그래픽 처리 장치(GPU), 또는 다른 전용 프로세서와 같은 다양한 타입의 컴퓨터 판독 가능한 저장 장치 또는 매체와 통신하는 프로세서를 포함할 수 있다. 제어 장치(113)는 차량 내 다양한 액추에이터를 자동으로 제어하기 위한 자율 주행 시스템을 포함할 수 있다. 자율 주행 시스템은 다수의 액추에이터를 통해 다수의 센서(111) 또는 다른 입력 기기로부터의 입력에 응답하여 자동차(110)(미도시) 파워 트레인, 조향 시스템 및 제동 시스템 등을 제어하여 가속, 조향 및 제동을 인위적인 개입 또는 한정된 인위적인 개입 없이 제어하도록 구성된다. 제어 장치(113)의 부분적 처리 기능은 클라우드 컴퓨팅으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 온보드 프로세서를 사용하여 일부 처리를 수행하는 동시에 클라우드의 컴퓨팅 리소스를 이용하여 다른 일부 처리를 수행할 수 있다. 제어 장치(113)는 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 구성될 수 있다. 이 밖에, 제어 장치(113)는 본 발명에 따른 자동차 측(클라이언트)의 컴퓨팅 기기의 일 예시로 구현될 수 있다.
이해할 수 있는 것은, 자동차는 상술한 다양한 차량 단부 센서를 반드시 포함해야 하는 것은 아니다. 본 발명의 일부 실시예에 따르면, 자동차가 이러한 차량 단부 센서를 구비하지 않거나 활성화하지 않는 상황에서도 여전히 안전하고 신뢰적인 자율 주행을 구현할 수 있다.
본 발명에 관한 노변 기기는 도로 공사 및 부대 시설, 카메라, 밀리미터파 레이더, 라이더 등과 같은 지능형 감지 시설, 직접 연결된 무선 통신 시설, 셀룰러 모바일 통신 시설 등과 같은 노변 통신 시설, 엣지 컴퓨팅 노드, MEC 또는 각 레벨의 클라우드 플랫폼과 같은 컴퓨팅 제어 시설, 고정밀도 맵과 보조 포지셔닝 시설, 및 전력 기능 등 부대 시설 등을 포함할 수 있다.
도 1의 시스템(100)은 본 발명의 설명에 따른 다양한 방법 및 장치를 응용할 수 있도록 다양한 방식으로 구성 및 작동될 수 있다.
본 발명의 기술적 해결수단에서, 관련되는 사용자 개인 정보의 수집, 저장, 사용, 가공, 전송, 제공 및 개시 등 처리는 모두 관련 법규의 규정에 부합되고, 공서양속을 위반하지 않는다.
도 2는 본 발명의 예시적 실시예에 따른 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법을 도시하며, 상기 방법은 제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하는 단계 S201; 제1 검출 정보에 기반하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계 S202; 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하되, 제2 검출 정보는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하는 단계 S203; 및 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량의 제어 의사결정을 결정하는 단계 S204를 포함한다.
제1 차량이 정체 상태에 있을 경우, 노변 기기를 통해 획득한 검출 정보를 이용하여 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정함으로써, 제1 차량 감지의 국한성을 돌파할 수 있고, 노변 기기를 통해 검출된 시간, 공간 차원에서 보다 광범위한 커버리지를 가진 검출 정보는, 제1 차량을 도와 자체 검출 가능한 범위 내에 있지 않는 정보를 미리 감지할 수 있고, 제1 차량의 감지 능력을 강화하여, 나아가 보다 정확한 제어 의사결정을 구현할 수 있다.
단계 S201 및 단계 S202에서, 제1 차량의 검출 가능한 범위는 제1 차량에 구성되는 센서 조합의 최대 검출 범위에 따라 결정될 수 있다. 차량에 구성되는 센서 조합은 차량용 카메라, 레이더 등 하나 이상의 감지 기기로 구성되는 조합을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 제1 검출 정보는 제1 차량과 전방 차량의 제1 차간 거리를 포함할 수 있고, 여기서 제1 검출 정보에 기반하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계는, 기설정된 시간 범위 내에서 제1 차간 거리가 기설정된 임계값보다 모두 작은 것에 응답하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이로써, 제1 차량의 현재 주행 상태를 편리하게 판단할 수 있고, 나아가 제1 차량이 현재 정체 상태에 있는 것으로 판단될 경우, 대응하는 제어를 제때에 작동하여 제1 차량이 가능한 빨리 정체 상태에서 벗어나도록 할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 제1 검출 정보는 제1 차량 및 전방 차량의 시속을 더 포함할 수 있고, 기설정된 시간 범위 내에서 제1 차량 및 전방 차량의 시속이 모두 기설정된 임계값보다 작은 것에 응답하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한다.
단계 S203에서, 일부 실시예에 따라, 노변 기기는 노변 감지 서브 기기, 노변 컴퓨팅 서브 기기 및 노변 통신 서브 기기를 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 노변 기기는 복수의 노변 감지 서브 기기, 복수의 노변 컴퓨팅 서브 기기 및 복수의 노변 통신 서브 기기를 포함할 수 있고, 복수의 노변 감지 서브 기기는 도로 연장 방향을 따라 도로 일측 또는 양측에 이격되어 배치되되, 여기서 두 개의 인접 노변 감지 서브 기기는 서로 일부가 중첩되는 감지 범위를 구비하여, 도로가 복수의 노변 감지 서브 기기의 감지 범위에 의해 연속 커버되도록 하며; 복수의 노변 컴퓨팅 서브 기기는 도로 연장 방향을 따라 도로 일측 또는 양측에 이격되어 배치되되, 여기서 각각의 노변 컴퓨팅 서브 기기는 복수의 노변 감지 서브 기기 중 적어도 하나의 노변 감지 서브 기기와 통신 연결되어, 적어도 하나의 노변 감지 서브 기기로부터의 감지 정보를 수신하며, 여기서 각각의 노변 컴퓨팅 서브 기기는 수신되는 감지 정보를 처리하여 제2 검출 정보를 획득하도록 구성되고; 복수의 노변 통신 서브 기기는 도로 연장 방향을 따라 도로 일측 또는 양측에 이격되어 배치되되, 여기서 각각의 노변 통신 서브 기기는 복수의 노변 컴퓨팅 서브 기기 중 적어도 하나의 노변 컴퓨팅 서브 기기와 통신 연결되어, 적어도 하나의 노변 컴퓨팅 서브 기기로부터의 제2 검출 정보를 수신하고, 여기서 각각의 노변 통신 서브 기기는 수신되는 제2 검출 정보를 현재 주행 차선의 제1 차량에 전송하도록 구성된다.
단계 S204에서, 일부 실시예에 따라, 제2 검출 정보에 기반하여, 현재 주행 차선에서 제1 차량 전방에 위치하는 교통 이벤트 정보를 인식할 수 있고; 인식된 교통 이벤트 정보에 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정할 수 있다. 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있을 경우, 현재 정체를 유발하는 교통 이벤트가 상이하기에, 대응하는 제어 의사결정을 맞춤형으로 결정하여 제1 차량을 제어하고, 정체 상태에서 제1 차량에 대한 자동 제어를 최적화해야 한다.
일부 실시예에 따라, 교통 이벤트 정보는 교통 이벤트의 타입, 지속 시간 및 발생 위치 등 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 인식된 교통 이벤트 정보에 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는, 현재 주행 차선에서 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하고, 현재 주행 차선과 동일한 방향의 적어도 하나의 인접 차선의 차량이 비정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 제1 차량이 적어도 하나의 인접 차선 중 어느 하나의 인접 차선을 통해 차선 변경을 실행하는 것으로 결정하는 단계를 포함한다.
예를 들어, 도 3a에 도시된 바와 같이, 현재 주행 차선(312)에 이상 교통 이벤트(314)가 존재할 경우, 이상 교통 이벤트(314)가 발생한 위치 이후의 차량이 통행할 수 없어, 현재 주행 차선(312)에서 상기 발생 위치 이후의 제1 차량(315)이 정체 상태에 있으며; 현재 주행 차선(312)에서 상기 발생 위치 이전의 차량은 상기 이상 교통 이벤트(314)의 영향을 받지 않고, 여전히 정상적으로 통행할 수 있다. 이러한 경우, 제1 차량(315)이 인접한 비정체 차선(311 또는 313)을 통해 차선 변경을 수행하도록 제어함으로써 상기 인접 차선(311 또는 313)을 통해 현재 주행 차선(312)의 전방 이상 교통 이벤트(314)를 우회하여, 가능한 빨리 현재 정체 현상을 피할 수 있다.
더 나아가, 제1 차량(315)이 인접 차선(311 또는 313)을 통해 현재 주행 차선(312)의 이상 교통 이벤트(314)를 지나간 후, 인접한 교차로에서, 차선이 점선에서 실선으로 변하기 전에, 현재 주행 차선(312)으로 다시 차선 변경하여, 교차로에서 예상한 주행 방향으로 주행할 기회가 있다. 제1 차량(315)이 인접 차선(311 또는 313)을 통해 교차로까지 주행하여, 현재 주행 차선(312)이 정체 상태에 있는 것을 발견하여, 제1 차량(315)이 현재 주행 차선(312)으로 돌아갈 수 없게 되어, 예상외의 주행 방향으로 강제로 주행되는 경우, 예를 들어 강제 좌회전 또는 강제 우회전을 피한다.
일부 실시예에 따라, 이상 교통 이벤트는 교통 사고, 보행자 또는 차량 불법 침입, 자연 재해, 불법 주차, 도로 시공 또는 현재 주행 차선에서의 장애물 존재 여부 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 인접 차선에서 차량의 시속이 기설정된 임계값보다 큰 것에 응답하여, 인접 차선의 차량이 비정체 상태에 있는 것으로 결정할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 인식된 교통 이벤트 정보에 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는, 현재 주행 차선에서 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하지 않는 것으로 결정한 것에 응답하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 대기 중인 것으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 3b에 도시된 바와 같이, 현재 주행 차선(322)에 이상 교통 이벤트가 존재하지 않고 예를 들어, 전방 교차로가 빨간 신호등으로 인해 현재 주행 차선(322)에 정체 현상이 나타날 경우, 만약 제1 차량(325)이 섣불리 좌회전하여 인접 차선(323) 또는 인접 차선(321)에 진입하여, 의도적으로 추월하면, 제1 차량(325)이 교차로에 근접 시 현재 주행 차선(322)에서 차량이 줄을 서 현재 주행 차선(322)으로 차선 변경할 수 없어 예상외의 주행 방향으로 강제로 주행하는 경우가 나타날 수 있다. 따라서, 현재 주행 차선(322)에서 제1 차량(325) 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하지 않는 것으로 결정될 경우, 제1 차량(325)이 현재 주행 차선(322)에서 대기하도록 제어하여 제1 차량(325)의 자동 제어 의사결정을 최적화할 수 있다.
일부 실시예에 따라, 노변 기기를 통해 참조 제어 정보를 획득할 수도 있는데, 여기서 참조 제어 정보는 제2 검출 정보에 기반하여 노변 기기에 의해 결정된 것일 수 있고, 여기서 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는, 제2 검출 정보 및 참조 제어 정보에 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
이로써, 노변 기기에 의해 컴퓨팅하여 얻은 참조 제어 정보를 통해 제1 차량의 제어 의사결정을 보조할 수 있어, 차량용 자율 주행 시스템에만 의존하여 차량에 대한 제어를 실행하는 것을 방지하여, 노변 기기가 적어도 제1 차량의 부분적 제어권을 분담할 수 있도록 한다. 나아가 제1 차량의 자동 제어에 대한 제1 차량의 제어 시스템의 부족한 점을 보완하고, 예를 들어, 제1 차량의 제어 시스템이 제어 불가능한 상황에서, 노변 기기가 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 주도하여, 제1 차량에 대한 효과적인 제어를 보장할 수 있다.
본 발명은 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치(400)를 더 제공하고, 상기 장치(400)는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하도록 구성된 제1 획득 유닛(401); 제1 검출 정보에 기반하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하도록 구성된 제1 결정 유닛(402); 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하도록 구성되되, 제2 검출 정보는 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하는 제2 획득 유닛(403); 및 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제2 결정 유닛(404)을 포함한다.
일부 실시예에 따라, 제1 검출 정보는 제1 차량과 전방 차량의 제1 차간 거리를 포함하고, 제1 결정 유닛은 기설정된 시간 범위 내에서 제1 차간 거리가 기설정된 임계값보다 모두 작은 것에 응답하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 서브 유닛을 포함한다.
일부 실시예에 따라, 제2 결정 유닛은 제2 검출 정보에 기반하여, 현재 주행 차선에서 제1 차량 전방에 위치하는 교통 이벤트 정보를 인식하도록 구성된 인식 서브 모듈; 및 인식된 교통 이벤트 정보에 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제1 결정 서브 모듈을 포함한다.
일부 실시예에 따라, 제1 결정 서브 모듈은 현재 주행 차선에서 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하고, 현재 주행 차선과 동일한 방향의 적어도 하나의 인접 차선에서 차량이 정상 통행 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 제1 차량이 적어도 하나의 인접 차선 중 어느 하나의 인접 차선을 통해 차선 변경을 실행하는 것으로 결정하는 서브 유닛을 포함한다.
일부 실시예에 따라, 제1 결정 서브 모듈은 현재 주행 차선에서 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하지 않는 것으로 결정한 것에 응답하여, 제1 차량이 현재 주행 차선에서 대기 중인 것으로 결정하는 서브 유닛을 더 포함한다.
일부 실시예에 따라, 이상 교통 이벤트는 교통 사고, 보행자 또는 차량 불법 침입, 자연 재해, 불법 주차, 도로 시공 또는 현재 주행 차선에서의 장애물 존재 여부 중 하나 이상을 포함한다.
일부 실시예에 따라, 상기 장치는 노변 기기를 통해 참조 제어 정보를 획득하도록 구성된 제3 획득 유닛을 더 포함하고, 여기서 참조 제어 정보는 제2 검출 정보에 기반하여 노변 기기에 의해 결정되며, 여기서 제2 결정 유닛은 제2 검출 정보 및 참조 제어 정보에 기반하여, 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제2 결정 서브 모듈을 더 포함한다.
일부 실시예에 따라, 노변 기기는 노변 감지 서브 기기, 노변 컴퓨팅 서브 기기 및 노변 통신 서브 기기 중 하나 이상을 포함한다.
본 발명은 적어도 하나의 프로세서; 및 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 적어도 하나의 프로세서가 상술한 어느 한 가지 방법을 구현하도록 하는 전자 기기를 더 제공한다.
본 발명은 컴퓨터 명령이 저장되는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하되, 여기서 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 상술한 어느 한 가지 방법을 구현하도록 한다.
본 발명은 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하되, 여기서 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 상술한 어느 한 가지 방법을 구현한다.
본 발명은 적어도 하나의 프로세서; 및 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 적어도 하나의 프로세서가 상술한 어느 한 가지 방법을 구현하도록 하는 자율 주행 차량을 더 제공한다.
본 발명은 노변 기기 및 상기 자율 주행 차량을 포함하는 차량-도로 협력 시스템을 더 제공한다.
본 발명의 기술적 해결수단에서, 관련되는 사용자 개인 정보의 획득, 저장 및 응용 등은 모두 관련 법규의 규정에 부합되고, 공서양속을 위반하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따라, 전자 기기, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 서버 또는 클라이언트로 사용될 수 있는 전자 기기(500)의 구조 블록도를 설명하고, 이는 본 발명의 각 양태의 하드웨어 기기의 예시에 적용될 수 있다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크스테이션, 개인 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 다른 적절한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 전자인 컴퓨터를 의미한다. 전자 기기는 개인 디지털 처리, 셀룰러폰, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 의미할 수도 있다. 본문에서 나타낸 부재, 이들의 연결과 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것으로, 본문에서 설명되거나 및/또는 요구된 본 발명의 구현을 한정하지 않는다.
도 5에 도시된 바와 같이, 기기(500)는 판독 전용 메모리(ROM)(502)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(508)으로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM)(503)에 로딩된 컴퓨터 프로그램에 따라, 다양하고 적절한 동작 및 처리를 수행할 수 있는 컴퓨팅 유닛(501)을 포함한다. RAM(503)에는, 기기(500)의 조작에 필요한 다양한 프로그램 및 데이터가 저장될 수 있다. 컴퓨팅 유닛(501), ROM(502) 및 RAM(503)은 버스(504)를 통해 서로 연결된다. 입/출력(I/O) 인터페이스(505) 역시 버스(504)에 연결된다.
기기(500) 중의 복수의 부재는 입력 유닛(506), 출력 유닛(507), 저장 유닛(508) 및 통신 유닛(509)을 포함하는 I/O 인터페이스(505)에 연결된다. 입력 유닛(506)은 기기(500)에 정보를 입력할 수 있는 임의의 타입의 기기일 수 있고, 입력 유닛(506)은 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신할 수 있으며, 전자 기기의 사용자 설정 및/또는 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있고, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 트랙 패드, 트랙 볼, 조이스틱, 마이크 및/또는 리모컨을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 출력 유닛(507)은 정보를 나타낼 수 있는 임의의 타입의 기기일 수 있고, 디스플레이, 스피커, 비디오/오디오 출력 단말기, 진동기 및/또는 프린터를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 저장 유닛(508)은 자기 디스크, 광 디스크를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 통신 유닛(509)은 기기(500)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 통신망을 통해 다른 기기와 정보/데이터를 교환하도록 허용하고, 모뎀, 랜 카드, 적외선 통신 기기, 무선 통신 트랜시버 및/또는 칩셋을 포함하지만 이에 한정되지 않으며, 예를 들어 블루투스 TM 기기, 1302.11 기기, WiFi 기기, WiMax 기기, 셀룰러 통신 기기 및/또는 유사물이다.
컴퓨팅 유닛(501)은 다양한 처리 및 컴퓨팅 기능이 구비되는 일반 및/또는 전용 처리 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(501)의 일부 예시는 중앙 처리 장치(CPU), 그래픽 처리 장치(GPU), 다양한 전용 인공 지능(AI) 컴퓨팅 칩, 다양한 기계 학습 모델 알고리즘을 실행하는 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP), 및 임의의 적절한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(501)은 예를 들어 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법과 같은, 위에서 설명된 각 방법 및 처리를 수행한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 이는 저장 유닛(508)과 같은 기계 판독 가능 매체에 유형적으로 포함된다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(502) 및/또는 통신 유닛(509)에 의해 기기(500)에 로딩 및 또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(503)에 로딩되고 컴퓨팅 유닛(501)에 의해 실행될 경우, 위에서 설명되는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법 중 하나 이상의 단계를 수행할 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(501)은 다른 임의의 적절한 방식을 통해(예를 들어, 펌웨어를 이용) 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법을 구현하도록 구성될 수 있다.
본문에서 이상 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩의 시스템(SOC), 복합 프로그램 가능 논리 소자(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에서의 구현을 포함할 수 있고, 상기 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치, 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.
본 발명의 방법을 구현하는 프로그램 코드는 하나 또는 복수 개의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 편집할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공될 수 있으며, 프로그램 코드는 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 경우, 흐름도 및/또는 블록도에 지정된 기능/동작이 구현되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행되거나, 부분적으로 기계에서 실행되거나, 독립형 소프트웨어 패키지로서 기계에서 실행되며, 일부는 원격 기계에서 실행되거나 완전히 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.
본 발명의 컨텍스트에서, 기계 판독 가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용하기 위한 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있는 유형 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예는 하나 이상의 와이어에 기반한 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, CD-ROM, 광학 저장 기기, 자기 저장 기기 또는 상술한 내용의 임의의 적절한 조합을 포함한다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터에서 여기서 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있고, 상기 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 표시 장치) 모니터); 및 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공한다. 다른 타입의 장치는 또한 사용자와의 인터랙션을 제공할 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 센서 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(소리 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기서 설명된 시스템 및 기술을 백엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로 사용됨), 또는 미들웨어 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터이고, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 부재, 미들웨어 부재, 또는 프론트 엔드 부재의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고 일반적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터랙션한다. 대응되는 컴퓨터에서 실행되고 또한 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 및 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 서버일 수 있고, 분산형 시스템인 서버, 또는 블록체인을 결합한 서버일 수도 있다.
전술한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 발명에 기재된 각 단계는 본 명세서에서 설명된 기술적 해결수단의 원하는 결과가 달성될 수 있는 한 병행, 순차적 또는 다른 순서로 수행될 수 있으며, 본 명세서는 이에 한정되지 않는다.
비록 도면을 참조하여 본 발명의 실시예 또는 예시를 설명하였으나, 상술한 방법, 시스템 및 기기는 예시적인 실시예 또는 예시일 뿐이며, 본 발명의 범위는 이러한 실시예 또는 예시에 한정되지 않고, 등록된 특허청구범위 및 이와 동등한 범위에 의해서만 한정된다는 것을 이해하여야 한다. 실시예 또는 예시의 여러 요소는 생략되거나 동등한 요소로 대체될 수 있다. 또한, 각 단계는 본 발명에 설명된 것과 다른 순서로 수행될 수 있다. 나아가, 실시예 또는 예시의 여러 요소들은 다양한 방식으로 조합될 수 있다. 중요한 것은 기술의 발전에 따라, 여기에 설명된 많은 요소들은 본 발명의 이후에 발명된 동등 요소로 대체될 수 있다는 것이다.

Claims (21)

  1. 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법으로서,
    제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하는 단계;
    상기 제1 검출 정보에 기반하여, 상기 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계;
    상기 제1 차량이 상기 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하되, 상기 제2 검출 정보는 상기 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하는 단계; 및
    상기 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 검출 정보는 상기 제1 차량과 전방 차량의 제1 차간 거리를 포함하고, 상기 제1 검출 정보에 기반하여, 상기 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계는,
    기설정된 시간 범위 내에서 상기 제1 차간 거리가 기설정된 임계값보다 모두 작은 것에 응답하여, 상기 제1 차량이 상기 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는,
    상기 제2 검출 정보에 기반하여, 상기 현재 주행 차선에서 상기 제1 차량 전방에 위치하는 교통 이벤트 정보를 인식하는 단계; 및
    인식된 상기 교통 이벤트 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 인식된 상기 교통 이벤트 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는,
    상기 현재 주행 차선에서 상기 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하고, 상기 현재 주행 차선과 동일한 방향의 적어도 하나의 인접 차선의 차량이 비정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 상기 제1 차량이 상기 적어도 하나의 인접 차선 중 어느 하나의 인접 차선을 통해 차선 변경을 실행하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 인식된 상기 교통 이벤트 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는,
    상기 현재 주행 차선에서 상기 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하지 않는 것으로 결정한 것에 응답하여, 상기 제1 차량이 상기 현재 주행 차선에서 대기 중인 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 이상 교통 이벤트는 교통 사고, 보행자 또는 차량 불법 침입, 자연 재해, 불법 주차, 도로 시공 또는 상기 현재 주행 차선에서의 장애물 존재 여부 중 하나 이상을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 노변 기기를 통해 참조 제어 정보를 획득하되, 상기 참조 제어 정보는 상기 제2 검출 정보에 기반하여 상기 노변 기기에 의해 결정되는 단계를 더 포함하고;
    상기 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계는,
    상기 제2 검출 정보 및 상기 참조 제어 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하는 단계를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 노변 기기는 노변 감지 서브 기기, 노변 컴퓨팅 서브 기기 및 노변 통신 서브 기기를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 방법.
  9. 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치로서,
    제1 차량의 검출 가능한 범위 이내에 위치하는 제1 검출 정보를 획득하도록 구성된 제1 획득 유닛;
    상기 제1 검출 정보에 기반하여, 상기 제1 차량이 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하도록 구성된 제1 결정 유닛;
    상기 제1 차량이 상기 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 노변 기기를 통해 제2 검출 정보를 획득하도록 구성되되, 상기 제2 검출 정보는 상기 제1 차량의 검출 가능한 범위 이외의 정보를 포함하는 제2 획득 유닛; 및
    상기 제2 검출 정보에 적어도 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제2 결정 유닛을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 검출 정보는 상기 제1 차량과 전방 차량의 제1 차간 거리를 포함하고, 상기 제1 결정 유닛은,
    기설정된 시간 범위 내에서 상기 제1 차간 거리가 기설정된 임계값보다 모두 작은 것에 응답하여, 상기 제1 차량이 상기 현재 주행 차선에서 정체 상태에 있는 것으로 결정하는 서브 유닛을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 제2 결정 유닛은,
    상기 제2 검출 정보에 기반하여, 상기 현재 주행 차선에서 상기 제1 차량 전방에 위치하는 교통 이벤트 정보를 인식하도록 구성된 인식 서브 모듈; 및
    인식된 상기 교통 이벤트 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제1 결정 서브 모듈을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 결정 서브 모듈은,
    상기 현재 주행 차선에서 상기 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하고, 상기 현재 주행 차선과 동일한 방향의 적어도 하나의 인접 차선의 차량이 비정체 상태에 있는 것으로 결정한 것에 응답하여, 상기 제1 차량이 상기 적어도 하나의 인접 차선 중 어느 하나의 인접 차선을 통해 차선 변경을 실행하는 것으로 결정하는 서브 유닛을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제1 결정 서브 모듈은,
    상기 현재 주행 차선에서 상기 제1 차량 전방에 이상 교통 이벤트가 존재하지 않는 것으로 결정한 것에 응답하여, 상기 제1 차량이 상기 현재 주행 차선에서 대기 중인 것으로 결정하는 서브 유닛을 더 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 이상 교통 이벤트는 교통 사고, 보행자 또는 차량 불법 침입, 자연 재해, 불법 주차, 도로 시공 또는 상기 현재 주행 차선에서의 장애물 존재 여부 중 하나 이상을 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  15. 제9항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 노변 기기를 통해 참조 제어 정보를 획득하도록 구성되되, 상기 참조 제어 정보는 상기 제2 검출 정보에 기반하여 상기 노변 기기에 의해 결정되는 제3 획득 유닛을 더 포함하고,
    상기 제2 결정 유닛은,
    상기 제2 검출 정보 및 상기 참조 제어 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한 제어 의사결정을 결정하도록 구성된 제2 결정 서브 모듈을 더 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  16. 제9항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 노변 기기는 노변 감지 서브 기기, 노변 컴퓨팅 서브 기기 및 노변 통신 서브 기기를 포함하는 차량-도로 협력 자율 주행의 제어 장치.
  17. 전자 기기로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고;
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 전자 기기.
  18. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    컴퓨터 프로그램이 저장되되, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항에 따른 방법의 단계를 수행하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  19. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 명령을 포함하되, 상기 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항에 따른 방법을 구현하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램.
  20. 자율 주행 차량으로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고;
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 자율 주행 차량.
  21. 차량-도로 협력 시스템으로서,
    노변 기기 및 제20항에 따른 자율 주행 차량을 포함하는 차량-도로 협력 시스템.
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