CN110225486B - 搬运车、自组网络搬运系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运车、自组网络搬运系统及控制方法，涉及仓储运输车辆技术领域。本发明的主要技术方案为：搬运车，其包括控制模块、第一通讯模块以及第二通讯模块；第一通讯模块与所述控制模块电连接，用于接收总控制器组网信号、启动运动控制信号并发送组网完成信号：第二通讯模块与控制模块电连接，用于与其他搬运车的第二通讯模块进行信息传输，完成组网；其中，第一通讯模块接收总控信号发起组网过程，多个第二通讯模块相互响应入网、选出主控搬运车和随从搬运车并完成组网，主控搬运车的第一通讯模块发送组网完成信号至总控制器并获取启动运动控制信号；本发明使得多个单一型号的搬运车能够通过自组网络的形式进行协同搬运。

Description

搬运车、自组网络搬运系统及控制方法

技术领域

本发明涉及仓储运输车辆技术领域，尤其涉及搬运车、自组网络搬运系统及控制方法。

背景技术

物流是物品从供应地向接收地的实体流动过重中，根据实际需要，将运输、存储。装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机的结合起来实现用户要求的过程，且物流以仓储为中心，促进生产与市场保持同步。

物流仓储中需要对物品进行装卸和搬运，此过程中针对较大的物品区域较大的搬运车辆，针对较小的物品需要较小的车辆，因而现有的物流仓储或物流分拣中心需要设置众多大小不一的搬运车辆，但是这无疑提高了装备配置成本，且在对搬运车辆进行停放管理上也极其的不方便。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种搬运车、自组网络搬运系统及控制方法，主要目的是解决现有的物流仓储或物流分拣中心需要设置众多大小不一的搬运车辆，但是这无疑提高了装备配置成本，且在对搬运车辆进行停放管理上也极其的不方便的问题。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种搬运车，其包括：

控制模块；

第一通讯模块，所述第一通讯模块与所述控制模块电连接，用于接收总控控制器组网信号、启动运动控制信号并发送组网完成信号：

第二通讯模块，所述第二通讯模块与所述控制模块电连接，用于与其他搬运车的第二通讯模块进行信息传输，完成组网；

其中，所述第一通讯模块接收总控信号发起组网过程，多个所述第二通讯模块相互响应入网、选出主控搬运车和随从搬运车并完成组网，所述主控搬运车的第一通讯模块发送组网完成信号至所述总控制器并获取启动运动控制信号。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现；

可选的，前述的一种搬运车，还包括第一计时模块；

所述第一计时模块与所述控制模块电连接，用于计算所述组网过程中多个所述第二通讯模块相互之间响应的第一等待时间。

可选的，前述的一种搬运车，还包括第二计时模块；

所述第二计时模块与所述控制模块电连接，用于计算所述组网过程中所述主控搬运车发出响应的第二等待时间。

可选的，前述的一种搬运车，还包括第三计时模块；

所述第三计时模块与所述控制模块电连接，用于计算所述组网过程中所述随从搬运车发出响应的第三等待时间。

可选的，前述的一种搬运车，还包括电机驱动模块、距离检测模块以及报警模块；

所述电机驱动模块与所述控制模块电连接，用于控制运动路径；

所述距离检测模块与控制模块电连接，所述距离模块用于检测异常距离，所述报警模块与所述控制模块电连接，用于根据所述控制模块的指令发出异常停止报警信息；

其中，所述控制模块用于根据所述距离检测模块的检测异常距离控制所述报警模块并发出异常停止报警信息。

另一方面，本发明实施例提供一种自组网络搬运系统，其包括

总控制器，所述总控制器收发相关组网信号；

搬运车，所述搬运车为前述任一一项搬运车；

其中，多辆所述搬运车的第一通讯模块接收所述总控制器的组网信号，通过所述搬运车的控制模块的信息处理控制其第二通讯模块进行相互的入网响应、选出主控搬运车和随从搬运车并完成组网，所述主控搬运车带动多辆所述随从搬运车同时进行搬运。

再一方面，本发明实施例提供一种自组网络搬运系统的控制方法，其包括如下步骤：

搬运车获取开始组网信号；

搬运车获取其他搬运车的组网广播，判断入网搬运车数量；

搬运车获取主控信息广播，选出主控搬运车与随从搬运车；

所述主控搬运车回传组网完成信号并接收启动运动控制信号；

所述主控搬运车控制所述随从搬运车协同运动进行搬运。

可选的，前述的搬运车获取其他搬运车的组网广播，判断入网搬运车数量的方法中：

具体的，多个所述搬运车互相监听所述组网广播直至再无组网广播，则再无所述搬运车要求入网；

其中，相邻所述组网广播之间超过第一等待时间，则再无所述搬运车要求入网。

可选的，搬运车获取主控信息广播，选出主控搬运车与随从搬运车的方法中：

具体的，多个所述搬运车互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播；

其中，超过第二等待时间没有听到所述主控广播，则自行发出所述主控广播。

可选的，多个所述搬运车互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播的方法中：

具体的，两个所述搬运车同时发出所述主控广播，判定具有较小或较大地址的为所述主控搬运车。

可选的，多个所述搬运车互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播的方法中；

具体的，所述主控搬运车发出所述随从搬运车的序列号，对应该序列号的所述随从搬运车进行随从响应，则入网成功；

其中，相邻所述随从响应之间超过第三等待时间，则再无随从搬运车进行随从响应。

可选的，所述主控搬运车控制所述随从搬运车协同运动进行搬运的方法中：

具体的，所述主控搬运车发出运动信号，多个所述随从搬运车未全部应答，则发出异常报警，全部所述搬运车停止运动；或者

任一所述搬运车在运动过程中发出异常报警，则全部所述搬运车停止运动；

其中，所述异常报警包括距离检测异常。

借由上述技术方案，本发明搬运车、自组网络搬运系统及控制方法至少具有下列优点：在搬运车上设有能够进行无线信号传输的第一通讯膜和第二通讯模块，使得多个搬运车在自组网络过程中选出一个主控搬运车负责搬运过程中的协同控制，能够通过多个相同型号的搬运车组合在一起进行较大货品的搬运；本发明使得多个单一型号的搬运车能够通过自组网络的形式进行协同搬运，组合形式灵活，能够完成较大较重货品的搬运而无需较大型号的搬运车，降低装配成本且简化乐搬运车的停放管理方法。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种搬运车的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自组网络搬运系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自组网搬运系统的控制方法中组网过程的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种自组网搬运系统的控制方法中组网过程的详细流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种自组网搬运系统的控制方法中随从搬运车入网的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种自组网搬运系统的控制方法中主控搬运车完成组网的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种自组网搬运系统的控制方法中启动运动控制的流程示意图。

具体实施方式

为了进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种搬运车、自组网络搬运系统及控制方法其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本发明实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

实施例1

参考附图1和附图3，本发明实施例提供的搬运车1，其包括控制模块11、第一通讯模块12以及第二通讯模块13；所述第一通讯模块12与所述控制模块11电连接，用于接收总控制器2组网信号、启动运动控制信号并发送组网完成信号：所述第二通讯模块13与所述控制模块11电连接，用于与其他搬运车1的第二通讯模块13进行信息传输，完成组网；

其中，所述第一通讯模块12接收总控信号发起组网过程，多个所述第二通讯模块13相互响应入网、选出主控搬运车3和随从搬运车4并完成组网，所述主控搬运车3的第一通讯模块12发送组网完成信号至所述总控制器2并获取启动运动控制信号。

具体为，现有的物流仓储或物流分拣中心需要设置众多大小不一的搬运车辆，但是这无疑提高了装备配置成本，且在对搬运车辆进行停放管理上也极其的不方便的问题，本发明实施例提供的一种搬运车1，其包括所述控制模块11、所述第一通讯模块12和所述第二通讯模块13，多辆所述搬运车1通过各自的所述第一通讯模块12接收所述总控制器2的组网信号，并通过各自的所述控制模块11进行信息处理分析，再控制各自所述的第二通讯模块13进行各搬运车1之间的组网信息交换与传输，直至多辆所述搬运车1组成一个在局域网络内进行统一搬运动作的大的搬运车1，其中有一辆所述搬运车1为主控搬运车3，其余均为随从搬运车4，组网完成后所述主控搬运车1向所述总控制器2发送组网完成信号，并获取启动运动控制信号，进而所述随从搬运车4在局域网内受所述主控搬运车3控制随其协同运动，从而进行较大或较重的货品搬运；其中所述控制模块11为具有信息处理、分析、存储与控制功能的控制芯片或控制器，用于进行处理、分析并存储与所述总控制器2之间的信号传输，同时进行对本身搬运车1运动的控制；所述第一通讯模块12和所述第二通讯模块13具有信息收发功能，可以通过简单编程实现，区别是所述第一通讯模块12是用于与所述总控制器2进行信息传输，所述第二通讯模块13则是用于在组网过程中与其他搬运车1之间进行私有协议通讯；所述总控制器2则为网关、上位机、计算机服务器。

根据上述所列，本发明搬运车、自组网络搬运系统及控制方法至少具有下列优点：在搬运车1上设有能够进行无线信号传输的第一通讯膜12和第二通讯模块13，使得多个搬运车1在自组网络过程中选出一个主控搬运车3负责搬运过程中的协同控制，能够通过多个相同型号的搬运车1组合在一起进行较大货品的搬运；本发明使得多个单一型号的搬运车1能够通过自组网络的形式进行协同搬运，组合形式灵活，能够完成较大较重货品的搬运而无需较大型号的搬运车，降低装配成本且简化乐搬运车的停放管理方法。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体的理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一中情况。

进一步的，参考附图1和附图4，本发明的一个实施例提供一种搬运车，在具体实施中，还包括第一计时模块14；

所述第一计时模块14与所述控制模块11电连接，用于计算所述组网过程中多个所述第二通讯模块13相互之间响应的第一等待时间。

具体的，为了保证组网过程中造成不必要的时间浪费，本发明采取的技术方案中在所述搬运车1上设置所述第一时间模块14；多辆所述搬运车1接收所述总控制器2的组网信号后，分别进行信道空闲检测并发出组网广播（此处组网广播为无线电信号），表示自身要求入网；其中，所述信道空闲检测即为互相进行组网广播信号的发送和监听，例如，共有N辆搬运车1，某一辆搬运车1在监听过程中未听到其余搬运车1发出组网广播，则自身随时发出组网广播，自身发出组网广播后持续监听其余N-1辆搬运车1发出的组网广播，且所有搬运车1均能够监听其余的搬运车1，这期间，若某一搬运车1发出组网广播之后超过所述第一等待时间没有其余搬运车1发出组网广播，则说明再没有要求入网的车辆了，可以进行组网的搬运车1即为已经发出组网广播的搬运车1；因而所述第一计时模块14有效的避免了无效等待或非智能组网，所述第一计时模块14为具有计时或倒计时功能的电子设备或通过简单编程来实现的。

进一步的，参考附图1和附图4，本发明的一个实施例提供一种搬运车，在具体实施中，还包括第二计时模块15；

所述第二计时模块15与所述控制模块11电连接，用于计算所述组网过程中所述主控搬运车3发出响应的第二等待时间。

具体为，为了保证组网过程中造成不必要的时间浪费，本发明实施例采取的技术方案中在所述搬运车1上设置所述第二计时模块15；多辆所述搬运车1均为发送过组网广播且接收到其余搬运车1的组网广播的，在超过第一等待时间后各所述搬运车1的控制模块11根据接收到的其余搬运车1组网广播的强度生成对应的第二等待时间，在所述第二等待时间内选出素数主控搬运车3和所述随从搬运车4；例如，共有N辆搬运车1参与组网，某辆搬运车1检测到其余N-1辆搬运车1的组网广播，并计算N-1个信号强度的平均值，自身的信号强度大则所述第二等待时间短，在所述第二等待时间内对其余搬运车1进行监听，若其余N-1辆搬运车1发出主控广播（此处主控广播为无线电信号）则自身进入随从状态，成为随从搬运车4；若超过所述第二等待时间未收到其余搬运车1的主控广播，则自身进行主控广播，成为主控搬运车3，进入主控状态；

其中，所述第二计时模块15为具有计时或倒计时的电子设备或通过简单编程实现的。

进一步的，参考附图1、附图4附图5和附图6，本发明的一个实施例提供一种搬运车，在具体实施中，还包括第三计时模块16；所述第三计时模块16与所述控制模块11电连接，用于计算所述组网过程中所述随从搬运车4发出响应的第三等待时间。

具体的，为了保证发送过组网广播的要求入网的全部搬运车1能够全部入网，本发明采取的技术方案中，在所述搬运车1上设置第三计时模块16；所述主控搬运车3和所述随从搬运车4选择完毕后，所述主控搬运车3播报随从搬运车1的设备序列号，所述随从搬运车1在第三等待时间内持续监听到自身设备序列号，直至监听到后作出响应完成随从，若超过第三等待时间某一随从搬运车4未监听到自身设备序列号，则该随从搬运车4无法成功完成随从，需要该随从搬运车4重新发出组网广播，重新入网；其中，所述第三计时模块16为具有计时或倒计时功能的电子设备或通过简单编程实现的。

进一步的，参考附图1和附图7，本发明的一个实施例提供一种搬运车，在具体实施中，还包括电机驱动模块17、距离检测模块18以及报警模块19；

所述电机驱动模块17与所述控制模块11电连接，用于控制运动路径；

所述距离检测模块18与控制模块11电连接，所述距离模块18用于检测异常距离，所述报警模块19与所述控制模块11电连接，用于根据所述控制模块11的指令发出异常停止报警信息；

其中，所述控制模块11用于根据所述距离检测模块18的检测异常距离控制所述报警模块19发出异常停止报警信息。

具体的，为了能够保证所述搬运车1运动流畅且防止多个搬运车1之间互相阻碍，本发明采取的技术方案中在所述搬运车1上设置所述电机驱动模块17、距离检测模块18和所述报警模块19；组网完成后各所述随从搬运车4的控制模块11控制所述电机驱动模块17协同所述主控搬运车3进行运动，运动过程中所述距离检测模块18检测到自身的安全距离内有障碍物则通过所述报警模块19发出异常停止广播，此时所有搬运车1全部停止运动；参考上述内容，所述随从搬运车4在所述第三等待时间内监听自身设备序列号也同时监听是否有其他随从搬运车4的响应，若超过所述第三等待时间未监听到其余随从搬运车4的响应，则通过所述报警模块19发出异常停止广播。

实施例2

参考附图2，本发明实施例提供一种自组网路搬运系统，其包括总控制器2和多辆搬运车1；

多辆所述搬运车1的第一通讯模块12接收所述总控制器2的组网信号，通过所述搬运车1的控制模块11的信息处理控制其第二通讯模块13进行相互的入网响应、选出主控搬运车3和随从搬运车4并完成组网，所述主控搬运车3带动多辆所述随从搬运车4同时进行搬运。

具体的，本实施例中提及的搬运车1即为实施例1中的任一所述搬运车1，结构及组网方式请参照上述说明，在此不再赘述。

实施例3

参考附图3，本发明实施例提供一种自组网路搬运系统的控制方法，其包括如下步骤：

101、搬运车1获取开始组网信号；

具体的，通过总控制器2下发开始组网信号，或者，通过所述搬运车1的组网按钮进行组网过程的启动。

102、搬运车1获取其他搬运车1的组网广播，判断入网搬运车1数量；

具体的，多个所述搬运车1互相监听所述组网广播直至再无组网广播，则再无所述搬运车1要求入网；

其中，相邻所述组网广播之间超过第一等待时间，则再无所述搬运车1要求入网。

103、搬运车1获取主控信息广播，选出主控搬运车3与随从搬运车4；

具体的，多个所述搬运车1互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播；

其中，超过第二等待时间没有听到所述主控广播，则自行发出所述主控广播；两个所述搬运车1同时发出所述主控广播，判定具有较小或较大地址的为所述主控搬运车3；所述主控搬运车3发出所述随从搬运车4的序列号，对应该序列号的所述随从搬运车4进行随从响应，则入网成功；

其中，相邻所述随从响应之间超过第三等待时间，则再无随从搬运车4进行随从响应。

104、所述主控搬运车3回传组网完成信号并接收启动运动控制信号；

105、所述主控搬运车3控制所述随从搬运车4协同运动进行搬运；

具体的，所述主控搬运车3发出运动信号，多个所述随从搬运车4未全部应答，则发出异常报警，全部所述搬运车1停止运动；或者

任一所述搬运车1在运动过程中发出异常报警，则全部所述搬运车1停止运动；

其中，所述异常报警包括距离检测异常。

参考附图4，本发明实施例提供一种自组网路搬运系统的控制方法，以某一搬运车1为例的详细组网流程，其包括如下步骤：

201、启动组网过程；

202、判断信道空闲，若信道空闲则执行203发送组网广播，若信道被占用（听到其设备发出组网广播）则执行204进行组网广播数据监听；

203、发送组网广播，表示参与组网；

204、组网广播数据监听；

205、是否监听到其余搬运车1的组网广播，若监听到则执行206第一计时模块清零（第一等待时间内有搬运车1响应，继续对其他搬运车1进行响应的第一等待时间监听），若未监听到则执行207判断自身是否已经发送过组网广播；

206、第一计时模块清零，并执行204；

207、判断自身是否已经发送过组网广播，若已经发送过则执行208判断是否收到主控信息广播，若未发送过则执行203；

208、是否收到主控信息广播，若收到则执行209申请加入主控网络，若未收到则执行210判断第一等待时间是否超时；

209、申请加入主控网络；

210、第一等待时间是否超时，若超时则执行211生成第二等待时间（说明再无搬运车1要求入网，开始进行主控搬运车3和随从搬运车4的选择），若未超时则执行204；

211、是否收到主控信息广播，若收到了则执行212进入随从状态，若未收到则执行213判断第二等待时间是否超时；

212、进入随从状态；

213、第二等待时间是否超时，若超时则执行214发送主控信息广播，若未超时则执行211；

214、发送主控信息广播，进入主控状态。

进一步的，参考附图5，本发明实施例提供一种自组网路搬运系统的控制方法，以某一搬运车1进入随从状态为例的随从流程，其包括如下步骤：

301、进入随从状态；

302、监听设备序列号；

303、是否听到自身设备序列号，若听到则执行304做出响应，若未听到则执行305判断是都超过第三等待时间；

304、做出响应并进入随从工作模式；

305、第三等待时间对否超时，若超时则执行306重新进入组网过程，若为超时则执行302；

306、进入组网过程。

进一步的，参考附图6，本发明实施例提供一种自组网路搬运系统的控制方法，以某一搬运车1进入主控状态为例的主控流程，其包括如下步骤：

401、进入主控状态；

402、是否收到多主控信息广播，收到则执行403地址大小比较，未收到则执行405发送随从搬运车4的设备序列号；

403、比较发出主控信息广播的搬运车1的地址大小（可以是ID和MAC地址的大小），较小的则执行405发送随从搬运车4的设备序列号，较大的则执行404进入随从状态（需要说明的是：本实施例中设置为地址小的作为主控搬运车3仅为示例，此设置可根据实际运用情况进行调节，也可以是地址大的作为主控搬运车3，在此不做过多限制）；

404、进入随从状态；

405、发送随从搬运车4的设备序列号；

406、判断是都收到全部随从搬运车4的随从响应，若全部收到则执行步骤407上报组网完成，若未全部收到则执行405；

407、向总控制器2发送组网完成信号并获取启动运动控制信号；

408、进入主控工作模式开始启动运动。

进一步的，参考附图7，本发明实施例提供的一种自组网络搬运系统的控制方法，以某一搬运车1作为主控搬运车4进行控制运动为例的流程图，其包括如下步骤：

501、启动运行控制；

502、判断是否收到全部随从搬运车4的随从运动应答，若收到则执行503启动运动，若未全部收到则执行步骤504发出异常报警并全部停止运动；

503、启动运动；

504、发出异常报警并全部停止运动；

505、各搬运车1判断自身运动是否存在异常（比如安全距离内有障碍物或接收不到信号灯），若没有异常则执行503，若出现异常则执行504。

需要说明的是，以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，因而以上实施例之间可以进行结合，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (12)

1.一种搬运车，其特征在于，其包括：

控制模块；

第一通讯模块，所述第一通讯模块与所述控制模块电连接，用于接收总控制器组网信号、启动运动控制信号并发送组网完成信号：

第二通讯模块，所述第二通讯模块与所述控制模块电连接，用于与其他搬运车的第二通讯模块进行信息传输，完成组网；

其中，所述第一通讯模块接收总控信号发起组网过程，多个所述第二通讯模块相互响应入网、选出主控搬运车和随从搬运车并完成组网，所述主控搬运车的第一通讯模块发送组网完成信号至所述总控制器并获取启动运动控制信号。

2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于：

还包括第一计时模块；

所述第一计时模块与所述控制模块电连接，用于计算所述组网过程中多个所述第二通讯模块相互之间响应的第一等待时间。

3.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于：

还包括第二计时模块；

所述第二计时模块与所述控制模块电连接，用于计算所述组网过程中所述主控搬运车发出响应的第二等待时间。

4.根据权利要求3所述的搬运车，其特征在于：

还包括第三计时模块；

所述第三计时模块与所述控制模块电连接，用于计算所述组网过程中所述随从搬运车发出响应的第三等待时间。

5.根据权利要求4所述的搬运车，其特征在于：

还包括电机驱动模块、距离检测模块以及报警模块；

所述电机驱动模块与所述控制模块电连接，用于控制运动路径；

所述距离检测模块与控制模块电连接，所述距离模块用于检测异常距离，所述报警模块与所述控制模块电连接，用于根据所述控制模块的指令发出异常停止报警信息；

其中，所述控制模块用于根据所述距离检测模块的检测异常距离控制所述报警模块发出异常停止报警信息。

6.一种自组网络搬运系统，其特征在于，其包括：

总控制器，所述总控制器收发相关组网信号；

搬运车，所述搬运车为权利要求1-5中任一一项搬运车；

其中，多辆所述搬运车的第一通讯模块接收所述总控制器的组网信号，通过所述搬运车的控制模块的信息处理控制其第二通讯模块进行相互的入网响应、选出主控搬运车和随从搬运车并完成组网，所述主控搬运车带动多辆所述随从搬运车同时进行搬运。

7.一种自组网络搬运系统的控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

搬运车获取开始组网信号；

搬运车获取其他搬运车的组网广播，判断入网搬运车数量；

搬运车获取主控信息广播，选出主控搬运车与随从搬运车；

所述主控搬运车回传组网完成信号并接收启动运动控制信号；

所述主控搬运车控制所述随从搬运车协同运动进行搬运。

8.根据权利要求7所述的自组网络搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运车获取其他搬运车的组网广播，判断入网搬运车数量的方法中：

具体的，多个所述搬运车互相监听所述组网广播直至再无组网广播，则再无所述搬运车要求入网；

其中，相邻所述组网广播之间超过第一等待时间，则再无所述搬运车要求入网。

9.根据权利要求8所述的自组网络搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运车获取主控信息广播，选出主控搬运车与随从搬运车的方法中：

具体的，多个所述搬运车互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播；

其中，超过第二等待时间没有听到所述主控广播，则自行发出所述主控广播。

10.根据权利要求9所述的自组网络搬运系统的控制方法，其特征在于，多个所述搬运车互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播的方法中：

具体的，两个所述搬运车同时发出所述主控广播，判定具有较小或较大地址的为所述主控搬运车。

11.根据权利要求10所述的自组网络搬运系统的控制方法，其特征在于，多个所述搬运车互相监听主控广播，听到则自动进行随从响应，未听到则进行主控广播的方法中；

具体的，所述主控搬运车发出所述随从搬运车的序列号，对应该序列号的所述随从搬运车进行随从响应，则入网成功；

其中，相邻所述随从响应之间超过第三等待时间，则再无随从搬运车进行随从响应。

12.根据权利要求11所述的自组网络搬运系统的控制方法，其特征在于，所述主控搬运车控制所述随从搬运车协同运动进行搬运的方法中：

具体的，所述主控搬运车发出运动信号，多个所述随从搬运车未全部应答，则发出异常报警，全部所述搬运车停止运动；或者

任一所述搬运车在运动过程中发出异常报警，则全部所述搬运车停止运动；

其中，所述异常报警包括距离检测异常。

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