CN108022441A - 在控制站与其它交通成员之间通信的方法和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及在控制站与其它交通成员之间通信的方法和自动驾驶车辆。提供了一种用于在控制站与其它交通成员之间通信的方法，所述控制站在外部控制自动驾驶车辆。所述方法包含：识别所述其它交通成员以及在所述控制站与所述其它交通成员之间建立通信连接。

Description

在控制站与其它交通成员之间通信的方法和自动驾驶车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆与其它交通成员的通信。尤其是，本发明涉及一种用于在外部控制自动驾驶车辆的控制站与其它交通成员之间通信的方法，以及一种包括通信设备的自动驾驶车辆。

背景技术

车辆是用于运输人员或货物的移动交通工具。因而，车辆不仅可以是载人车辆而且可以是载货车辆。例如，车辆可以是载客汽车、载重汽车、摩托车或者牵引车。一般，车辆可以被理解为如下设备，所述设备包括发动机、传动系统以及车轮。

自动驾驶车辆在公共街道交通中完全自动地移动。为此，自动驾驶车辆可以配备用于识别其周围环境的车载传感装置（例如摄像机、激光扫描仪、雷达）而且具有与其它交通成员或者也包括基础设施（例如后台、街道边的基础设施（如交通信号灯））进行通信的可能性。自动驾驶车辆基于所得到的信息自己做出对其操作和策略驾驶的决定，而且也可以在其近距离范围内与其它交通成员协作。

从一定的自动化程度（例如从汽车工程师协会（Society of AutomotiveEngineers，SAE），等级4（Level 4））起，车辆的至少一部分将在没有人类驾驶员的情况下在公共街道上行驶。这种自动控制的L4车辆接着必须在所谓的混合交通中起作用，在所述混合交通中，它们必须与其它具有相同或更好的自动化程度（例如SAE-等级5）的车辆或与具有更低的自动化程度或没有自动化（在一些或所有情况下都由人类驾驶员来驾驶）的车辆相互作用。此外，也可能出现如下情况，在所述情况下，与行人的相互作用是必要的。

即使L4车辆可以在没有人类干预的情况下完成大多数交通情况，也可设想的是L4车辆接近其系统极限的情况。例如可能会发生：所述L4车辆基于其自己的认知不能单独估计交通（例如因为信息缺乏），或者对（所要行驶的）轨迹或机动动作的计划是不可能的（L4车辆处在停顿中）。

这种锁死可以通过指挥中心（Command Center）来解开。指挥中心是如下装置，在所述装置中，特殊培训的人员或者具有特定能力和信息的系统可以暂时接管对自动驾驶车辆的控制。指挥中心可以给被锁死的车辆供应信息，借助于所述信息，车辆可以自动地将其锁死解开。在此，例如可以涉及关于可通行区域的信息，自动驾驶车辆本身不曾识别出所述可通行区域。可替换地，指挥中心也可可以给车辆传送所述车辆不能用自己的算法来计算的轨迹。如果情况更复杂，那么对车辆的控制可以完全由指挥中心的远程驾驶员来接管。

即使远程驾驶员可以从指挥中心出发来控制L4车辆，也可设想的是该远程驾驶员不能单独解决问题的情况。例如可能会涉及如下复杂情况，在所述复杂情况下也有其它车辆卷入而且在所述复杂情况下所有车辆的协作和/或协调是必要的。在这种情况下，指挥中心例如可能会没有足够的信息来解决所述情况，因为L4车辆不能提供足够的信息（例如传感器感知的极限）。也可能会需要不同的交通成员的机动动作的经协调的过程。

为此，例如在出版文献US 2015/0370355 A1中提出：在所规定的控制区之内，区域权威机构将消息发送给自动驾驶车辆或没有自动化的车辆，以便控制在所述控制区内的车辆或保证在所述控制区内遵守预先给定的规则。然而，从出版文献US 2015/0370355 A1不能得知解决在自动驾驶车辆与其它交通成员之间的复杂情况的解决方案。

出版文献US 2015/0158499 A1提出了一种车辆监控系统。在此，由一个或多个车辆来收集信息。如果确定所述车辆之一可能有危险，那么在该车辆中触发报警。从出版文献US 2015/0158499 A1也不能得知解决在自动驾驶车辆与其它交通成员之间的复杂情况的解决方案。

在出版物DE 10 2013 226 336 A1中提出了一种用于在自动驾驶车辆与人类之间通信的方法。在此，车辆根据所记录的周围环境数据来探测交通成员。如果存在与交通成员的通信需求，那么促使输出给所述交通成员。然而，在出版文献DE 10 2013 226 336 A1中提出的方法只能在自动驾驶车辆本身可以解决情况时被应用。因而，从出版文献DE 102013 226 336 A1也不能得知解决在自动驾驶车辆与其它交通成员之间的复杂情况的解决方案，在所述复杂情况下，有外部远程驾驶员卷入。

因此，存在如下需求：提供使得在外部控制自动驾驶车辆的控制站能够解决复杂情况的可能性。

发明内容

本发明能够通过一种用于在控制站与其它交通成员之间通信的方法来实现这一点，所述控制站在外部控制自动驾驶车辆。控制站（英文command center（指挥中心））是如下场所，在所述场所，远程驾驶员可以在外部控制（也就是说远程控制）自动驾驶车辆。控制站例如可以由车辆的制造商或者汽车服务商（例如车辆出租商）来运行或受其负责。为此，控制站可以实施为使得远程驾驶员可以访问自动驾驶车辆的功能（例如加速、制动、转向、照明设备等等）并且对所述功能进行操作。此外，控制站可以实施为使得远程驾驶员可以访问车辆的所测量的或所计算的参数。例如，可以由车辆乘客来准许对车辆的外部访问。这例如可以通过如下方式来实现：车辆乘客已经请求寻求帮助自己或者控制站向车辆乘客提出对控制进行接管，这接着由车辆乘客来确认。这样，远程驾驶员例如可以实现对自动驾驶车辆的一个或多个摄像机的记录的访问或者对自动驾驶车辆的一个或多个其它传感器的测量值（例如速度、距离）的访问。也可以必须专门由车辆乘客来确认对数据区的释放。以这种方式，车辆乘客负责的是所述车辆乘客想要使哪些信息能由控制站访问。为此，控制站例如可以（例如通过细胞状网络）维持与自动驾驶车辆的数据连接。

该方法包括识别其它交通成员。为了确定所述其它交通成员的身份，可以动用大量不同的信息。除了已经通过自动驾驶车辆的传感装置获得的信息之外，也可以动用由其它交通成员提供的信息或由交通基础设施提供的信息。除了其它车辆（自动驾驶的或者也包括不是自动驾驶的）之外，所述其它交通成员也可以是人员。

此外，所述方法在此包括：在控制站与其它交通成员之间建立通信连接。通过所述通信连接，远程驾驶员可以在控制站中与其它交通成员建立联系并且与所述其它交通成员交换信息。必要时，这也只能在所述车辆乘客（如果存在的话）之一同意之后进行。通信信道不仅可以包括语音的传输而且可以包括其它信息的传输。这样，控制站可以通过例如与其它交通成员的协调来解决复杂交通情况，所述控制站在外部控制自动驾驶车辆。

按照本发明的一些实施例，对其它交通成员的识别基于所接收到的所述其它交通成员的位置信息和/或所述自动驾驶车辆的传感器的测量值和/或由所述其它交通成员发出的识别信息。如果例如其它交通成员也在控制站中被记录（例如因为所述其它交通成员使用同一制造商或汽车服务商的车辆），那么所述其它交通成员的位置信息由于对所记录的成员的例如持续的位置确定而可能已经存在，使得可以动用所述位置信息用来识别。可替换地或补充地，所述识别也可以基于自动驾驶车辆的传感器的测量值。例如，可以借助于自动驾驶车辆的摄像机来拍摄其它交通成员的号码牌，而且可以根据官方牌照来确定所述其它交通成员的身份。其它交通成员本身也可以发出识别信息。如果其它交通成员例如在控制站中被记录，那么所述其它交通成员可以发出假名，所述假名可以给控制站分配一个身份。所述识别也可以通过在街边的ITS（智能交通系统（Intelligent TransportSystem））基础设施来实现。所述ITS基础设施例如可以属于交通管理中心而且由此可拥有更重要的信息。通过使用之前提到的信息中的一个或多个，可以使得对其它交通成员的快速并且可靠的识别成为可能。

此外，在本发明的一些实施例中，该方法包括通过通信连接将其它交通成员的传感器的测量值传输给控制站。例如，其它交通成员可以在其与控制站的远程驾驶员通信期间例如将视频图像或者其它周围环境信息提供给所述远程驾驶员，以便所述远程驾驶员可以更好地判断情况。替换于或补充于借助于其它交通成员的车辆传感装置来检测信息地，例如也可以使用其它交通成员的移动终端设备的传感装置（例如其它交通成员的智能电话或平板计算机的摄像机）（只要所述其它交通成员已经为此给予许可）。

按照本发明的一些实施例，所述方法此外还包括将关于自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹和/或所计划的行驶机动动作的信息通过通信连接传输给所述其它交通成员。因此，可以告知所述其它交通成员关于自动驾驶车辆的所计划的行驶性能的信息。相对应地，所述其它交通成员可以计划所述其它交通成员的其它性能。由此，所计划的行驶轨迹或行驶机动动作例如可以以可视的方式在其它交通成员的车辆或移动终端设备的显示器上显示，使得用于解决交通情况的其它信息可以被提供给所述其它交通成员。除了与控制站中的远程驾驶员的语音通信之外，关于自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹或行驶机动动作的信息也可以被传送给所述其它交通成员。

在本发明的一些实施例中，所述其它交通成员是第二自动驾驶车辆。在此，在控制站与其它交通成员之间建立通信连接是在外部控制自动驾驶车辆的控制站与在外部控制第二自动驾驶车辆的第二控制站之间建立通信连接。如果多个自动驾驶车辆分别由控制站的远程驾驶员在外部控制，那么可以直接在所述远程驾驶员之间进行协调。通过在所述控制站或所述远程驾驶员之间的直接通信可以简化对复杂交通情况的解决。在此，第一控制站可以不同于第二控制站，也就是说两个自动驾驶车辆在外部由不同控制站的远程驾驶员来控制。然而，第一控制站也可以与第二控制站相同。例如，如果唯一的控制站的两个远程驾驶员在外部控制两个自动驾驶车辆，那么这可以是这种情况。

按照本发明的一些实施例，所述方法此外还包括将关于自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹和/或所计划的行驶机动动作的信息通过通信连接传输给第二控制站。可替换地或补充地，所述方法此外还包括将关于第二自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹和/或所计划的行驶机动动作的信息通过通信连接传输给（第一）控制站。这样，可以告知相应其它控制站（或相应的远程驾驶员）关于自动驾驶车辆或第二自动驾驶车辆的所计划的行驶性能的信息。相对应地，所述相应其它控制站可以计划或适配所述相应其它控制站的其它性能。

在本发明的一些实施例中，通过移动无线电网络来实现在控制站与其它交通成员之间的通信连接。（例如按照第三代合作伙伴计划（3rd Generation PartnershipProject，3GPP）的标准的）移动无线电网络由于其高度的流行或可用性而适合于建立通信连接。此外，移动无线电网络也可以针对通信连接提供必要的带宽，用于数据传输。

按照本发明的一些实施例，在控制站与其它交通成员之间的通信连接包括在自动驾驶车辆与其它交通成员之间的局域无线电连接。例如，自动驾驶车辆和其它交通成员可以通过无线局域网（英文Wireless Local Area Network，WLAN；例如按照电气与电子工程师学会（Institute of Electrical and Electronics，IEEE）的802.11标准或802.15.1标准）或者借助于车辆到车辆通信（Car-2-Car，C2C，例如按照IEEE的802.11p标准的通信）来通信。这样，如果其它交通成员例如没有访问因特网或移动无线电网络，那么也可以建立与所述其它交通成员的通信连接。在此，自动驾驶车辆例如又可以借助于移动无线电网络与控制站连接。

在本发明的一些实施例中，没有向人类操作者（也就是说远程驾驶员）告知其它交通成员的身份，所述人类操作者在控制站中在外部控制自动驾驶车辆。因此，可以保护其它交通成员的身份。在与控制站的通信的范围内，其它交通成员可以自己决定它是否想要将关于它的身份的信息透露给人类操作者。

本身易于理解的是：本发明的实施例也包括具有程序代码的程序，用于在所述程序代码在数据处理设备（例如后台、计算机云、计算机、处理器或可编程硬件部件）上运行或在那里被实施时执行这里描述的方法之一。

按照本发明的另一方面，通过包括通信设备的自动驾驶车辆能够解决复杂情况。在此，所述通信设备包括收发器，所述收发器被设立为建立与控制站的通信连接，所述控制站可以在外部控制所述自动驾驶车辆。在此，收发器例如可以构造为建立与移动无线电网络的连接，以便建立或维持与控制站的通信连接。

此外，所述通信设备还包括输入设备，所述输入设备被设立为接收应借助于通信连接传输给控制站的通信。所述输入设备例如可以是麦克风、键盘或触敏显示器。所述输入设备尤其可以是已经存在于自动驾驶车辆中的（例如娱乐系统或免提通话装置的）设备。

此外，所述通信设备还包括输出设备，所述输出设备被设计为输出通过所述通信连接所接收到的控制站的通信。所述输出设备例如可以是扬声器或者显示器。所述输出设备尤其可以是已经存在于自动驾驶车辆中的（例如娱乐系统或免提通话装置的）设备。

按照本发明的车辆可以使与控制站的通信成为可能，所述控制站在外部控制所述车辆。这样，远程驾驶员可以与自动驾驶车辆的乘客进行通信，以便例如获得关于当前的交通情况的信息或者也通知乘客所计划的行驶机动动作。

附图说明

随后，本发明的实施例参考随附的附图进一步予以阐述。其中：

图1示出了用于在控制站与其它交通成员之间通信的方法的一个实施例的流程图；

图2示出了复杂交通情况的一个示例；而

图3示出了包括通信设备的自动驾驶车辆的一个实施例。

具体实施方式

图1示出了一种用于在控制站与其它交通成员之间通信的方法100，所述控制站在外部控制自动驾驶车辆。所述方法100包括：识别102其它交通成员以及在控制站与其它交通成员之间建立104通信连接。

所述方法100例如可以借助于局域无线电技术（例如WLAN）来实现将语音从L4车辆的控制站（指挥中心）传输给其它交通成员。在此，所述L4车辆可以用作一种代理服务器或中继器。可替换地，通信伙伴可以借助于移动无线电技术与控制站（所述控制站例如用作一种交换中心）彼此连接。

交通成员例如可以在用于与自动化车辆协调业务的交换中心处登记。在此，所述业务尤其可以包括：

• 对所登记的成员进行管理；

• 对所登记的成员进行位置确定；

• 例如基于位置确定和其它适合于识别各个交通成员的特性（例如所发出的假名、利用摄像机来检测的信息（如牌照））来分配通信伙伴；

• 对变化着的分配特征、诸如变化着的假名进行管理；

• 发起通信，在此确保在业务上登记的交通成员的隐私；

• 编制具有个人偏好（例如驾驶风格或记事日历，以便在轨迹选择时考虑这一点）或者关于车辆特性或车辆使用习惯的人员匿名的信息的概况。

在控制站中的远程驾驶员与其它交通成员之间的通信可以由远程驾驶员要不然也可以由其它交通成员发起。所述其它交通成员通常可以是车辆（例如PKW、LKW、载货车辆、两轮车、有轨电车、紧急任务车辆等等）的驾驶员或者也可以是行人以及调节交通的人员。

如上面所表明的那样，对（所需的）局域协作伙伴的识别可以借助于局域无线电技术、例如在使用在那里所使用的假名的情况下进行。

例如可以通过移动无线电或者可替换地借助于局域无线电技术（例如WLAN）来发起在交通成员与控制站之间的语音通信。例如可以借助于假名来进行寻址。也可以包括建立虚拟专用网络（VPN），用来确保隐私。

在中央侧安排和使用用户的移动终端设备时，可能需要将用户分配到车辆。例如，在车辆中有多个具有被接通的业务的移动终端设备（例如驾驶员的移动终端设备和其他乘客的移动终端设备）的情况下，自动地分配驾驶员移动设备或者负责驾驶的车辆乘客的移动设备（因为就常规而言本来就不能提及驾驶员）。为此，例如可以（例如通过移动终端设备中的软件或应用）分派角色，移动终端设备可以代表其用户来占据所述角色。例如，移动终端设备可以接管XY类型的车辆的驾驶员的角色（例如PKW、LKW、公共汽车、摩托化两轮车、非摩托化两轮车、车辆的乘客、行人）。移动终端设备的当前的角色可以被传送给控制站，所述控制站接管对所述角色的管理。

在例如多个参与的L4车辆中，按照方法100可以将语音从L4车辆的控制站传输给其它L4车辆的控制站的语音。通信可以直接在所述控制站之间进行或者间接地在使用所述L4车辆之间的局域无线电通信的情况下进行，所述L4车辆在此用作一种代理服务器。

此外，所述方法100还可以包括将传感器信息（例如视频图像）提供给控制站中的远程驾驶员。例如，交通成员在其与远程驾驶员的通信期间将视频图像或者其它周围环境信息提供给所述远程驾驶员，以便所述远程驾驶员可以更好地判断情况。例如，可以利用车载传感装置或移动终端设备的传感装置（例如智能电话的摄像机）来进行检测。此外，还存在动用街道外围的基础设施（诸如ITS街边站（Road Side Station，IRS））的信息的可能性，所述信息例如可以由主管的交通管理中心来提供。

同样，所述方法100可以包括将由L4车辆的控制站所计划的轨迹/机动动作传输给其它交通成员。为此，可以使用上面描述的通信路径（局域的或集中的安排）。

同样，该方法此外还可以包括将由L4车辆的控制站所计划的轨迹/机动动作传输给其它L4车辆的控制站。通信可以直接在所述控制站之间进行或者借助于在所述L4车辆之间的局域无线电通信进行，所述L4车辆在此用作一种代理服务器。

所述方法100的其它细节和方面在上文与一个或多个实施例相关联地被描述。所述方法100可包括按照之前描述的实施例中的一个或多个实施例的一个或多个可选的特征。

在下文，图2示出了复杂交通情况200的示例，所述复杂交通情况可以利用按照本发明的方法来解决。图2示出了具有迎面行驶交通的狭窄的街道210。在那里，已经构造如下情况，所述情况至少需要四个车辆220、230、240和250的协调，用于能够错车以及交叉而过。例如，如果不是所有车辆都高度自动化（也就是说SAE等级4或者更高），那么车辆220、230、240和250的这种协调可能需要控制站的远程驾驶员的干预。

在复杂交通情况200下，只有车辆230高度自动化（例如按照SAE等级4、也就是说在没有人类驾驶员的情况下）并且能通过控制站来远程控制。其它车辆220、240和250是具有低自动化程度或者没有自动化（例如SAE等级3或者更低）的车辆。车辆260-1, …, 260-12没有参与，因为它们例如停在街道边。

为了解决复杂交通情况200，车辆220例如可以首先向后行驶到停车位270。接下来，L4车辆230可以向后驶到错车区280上，所述错车区例如可能由通往私人住宅地的入口（Grundstückseinfahrt）形成。转弯到狭窄的街道210的两个车辆240和250接着可以交叉而过。紧接着，L4车辆230可以离开错车区280并且继续其行驶。同样，车辆200可以离开停车位270并且继续其行驶。

为了可以如之前描述的那样解决复杂交通情况200，L4车辆230的远程驾驶员（可能）必须与其它车辆的驾驶员协调机动动作（例如用于执行之前描述的步骤）。

为此，远程驾驶员必须从控制站出发与手动控制的车辆220、240和250建立联系。这需要通信信道，以便传送语音或协作消息（目的、请求、接受、如视频图像那样的传感器信息）。按照本发明的方法可以按照实施例来实现这一点。通信例如可以借助于在车辆之间的点对点网络（WLAN）分散地进行或者通过移动无线电技术集中地控制。

但是，远程驾驶员在此不必强制性地处在控制站中，而且例如也可以处在自动驾驶车辆附近的现场。例如，警察（或者也包括消防队员）可以在将一个或多个控制站包括在内的情况下通过局域通信控制L4车辆并且也可以将L4车辆用作代理服务器。

也可能会由所涉及到的交通成员之一发起建立联系。

此外，图3还示出了包括通信设备310的自动驾驶车辆300。通信设备310包括收发器311，所述收发器311建立与控制站的通信连接，所述控制站可以在外部控制自动驾驶车辆300。在此，收发器311例如可以构造为建立与移动无线电网络的连接，以便建立或维持与控制站的通信连接。

此外，通信设备310还包括输入设备312，所述输入设备312接收应借助于通信连接传输给控制站的通信。输入设备312例如可以是麦克风、键盘或触敏显示器。尤其是，可以使用已经存在于车辆300中的（例如娱乐系统或免提通话装置的）输入设备。

此外，通信设备310还包括输出设备313，所述输出设备313输出通过所述通信连接所接收到的控制站的通信。输出设备313例如可以是车辆300的扬声器或显示器。尤其是，又可以使用已经存在于车辆300中的（例如娱乐系统或免提通话装置的）输出设备。

按照本发明的车辆300可以使与控制站的通信成为可能，所述控制站在外部控制或可以控制车辆300。这样，远程驾驶员可以与自动驾驶车辆300的乘客进行通信。

例如，通信设备310可以是在L4车辆上的通信装置，所述通信装置具有操作面板、麦克风和扬声器，用于人员与控制站或处在那里的远程驾驶员的通信。

所述自动驾驶车辆300的其它细节和方面在上文与一个或多个实施例相关联地被描述。所述自动驾驶车辆300可包括按照之前描述的实施例中的一个或多个实施例的一个或多个可选的特征。

附图标记列表

100 用于在控制站与其它交通成员之间通信的方法

102 识别其它交通成员

104 建立通信连接

200 复杂交通情况

210 狭窄的街道

220 车辆

230 车辆

240 车辆

250 车辆

260-1, …, 260-12 车辆

270 停车位

280 错车区

300 车辆

310 通信设备

311 收发器

312 输入设备

313 输出设备

Claims (10)

1.一种用于在控制站与其它交通成员之间通信的方法（100），所述控制站在外部控制自动驾驶车辆，所述方法包括：

识别（102）所述其它交通成员；而且

在所述控制站与所述其它交通成员之间建立（104）通信连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述其它交通成员的识别（102）基于所接收到的所述其它交通成员的位置信息和/或所述自动驾驶车辆的传感器的测量值和/或由所述其它交通成员发出的识别信息。

3.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述方法此外还包括通过所述通信连接将所述其它交通成员的传感器的测量值传输给所述控制站。

4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述方法此外还包括将关于所述自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹和/或所计划的行驶机动动作的信息通过所述通信连接传输给所述其它交通成员。

5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述其它交通成员是第二自动驾驶车辆，而且其中，在所述控制站与所述其它交通成员之间建立通信连接是在外部控制所述自动驾驶车辆的控制站与在外部控制所述第二自动驾驶车辆的第二控制站之间建立通信连接。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法此外还包括将关于所述自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹和/或所计划的行驶机动动作的信息通过所述通信连接传输给所述第二控制站，或者其中，所述方法此外还包括将关于所述第二自动驾驶车辆的所计划的行驶轨迹和/或所计划的行驶机动动作的信息通过所述通信连接传输给所述控制站。

7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，通过移动无线电网络来实现在所述控制站与所述其它交通成员之间的通信连接。

8.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述控制站与所述其它交通成员之间的通信连接包括在所述自动驾驶车辆与所述其它交通成员之间的局域无线电连接。

9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，没有向人类操作者告知所述其它交通成员的身份，所述人类操作者在所述控制站中在外部控制所述自动驾驶车辆。

10.一种自动驾驶车辆（300），其包括通信设备（310），其中所述通信设备（310）包括如下设备：

收发器（311），所述收发器被设计为建立与控制站的通信连接，所述控制站能够在外部控制所述自动驾驶车辆；

输入设备（312），所述输入设备被设立为接收应借助于所述通信连接传输给所述控制站的通信；以及

输出设备（313），所述输出设备被设立为输出通过所述通信连接所接收到的所述控制站的通信。