CN106898132A - 一种多台车辆的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种多台车辆的控制方法和系统，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；所述的方法包括：接收车辆发送的控制信令；确定所述控制信令的处理顺序；按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。本发明实施例使得较重要的控制指令能够优先被处理，优化车辆信令的处理效率。

Description

一种多台车辆的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种多台车辆的控制方法和一种多台车辆的控制系统。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，智能交通的普及应用成为目前重要的发展趋势之一。而智能交通的实现基础在于实现车与车之间的无线通信，通过无线通信能够给予驾驶极大的便利。

在现代生活中，随着自驾游方式日渐流行、规模化汽车货物运输日渐成为趋势，越来越多的车辆选择组队出行。在行驶过程中，车辆之间实时保持通信，能够防止车队中的个别车辆失去联络，当车队中的个别车辆因为红绿灯、行驶速度较慢、被其他车辆所阻隔、或者交通事故等各种情况掉队时，车队中的车辆才能及时知晓具体情况，获知掉队车辆的实际情况，从而能够根据实际情况进行调度，那么，如果车队中的车辆有车辆掉队，也不需要回头去寻找掉队车辆，不至于因为掉队车辆花费很大时间和精力。

因此，实现车与车之间的无线通信是重要的课题，能够满足日益增长的通信需求，从而提高交通效率，为驾驶人员的通行带来可靠安全和多重便利，使旅途更加舒适，同时，在实现车与车之间的无线通信的基础上，车与车之间还能够通过指令实现对于车辆的控制。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的多台车辆的控制方法和相应的多台车辆的控制系统。

依据本发明的一个方面，提供了一种多台车辆的控制方法，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的方法包括：

接收车辆发送的控制信令；

确定所述控制信令的处理顺序；

按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

可选地，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

可选地，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述确定控制信令的处理顺序的步骤包括：

确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

可选地，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述确定控制信令的处理顺序的步骤包括：

确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

可选地，所述按照主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤包括：

针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

可选地，在所述按照主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤之前，还包括：

判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；

若是，则将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序；

若否，则执行按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤。

可选地，所述车载终端上配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述基于所述车载终端将车辆组成通信网络的方式如下：

在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

可选地，还包括：

基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

可选地，还包括：

若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；

若是，则继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

若否，则停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

可选地，所述主控车辆上还配置有关联的主控移动终端，所述被控车辆上还配置有关联的被控移动终端，所述的方法还包括：

当所述通信网络断开时，基于所述主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令。

可选地，所述基于主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令的步骤包括：

在所述被控移动终端上接收到所述主控移动终端发送的控制信令；所述控制信令为所述主控移动终端从所述主控车辆中获取；

在所述被控车辆上接收到所述被控移动终端发送控制信令。

根据本发明的另一方面，提供了一种多台车辆的控制系统，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的系统包括：

控制信令接收模块，适于接收车辆发送的控制信令；

处理顺序确定模块，适于确定所述控制信令的处理顺序；

控制信令处理模块，适于按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

可选地，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

可选地，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述处理顺序确定模块包括：

控制信令类型确定子模块，适于确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

第一处理顺序确定子模块，适于按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

可选地，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述处理顺序确定模块包括：

车辆确定子模块，适于确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

第二处理顺序确定子模块，适于按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

可选地，所述第二处理顺序确定子模块包括：

第一排序结果获得单元，适于针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

第二排序结果获得单元，适于针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

处理顺序组织单元，适于将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

可选地，所述处理顺序确定模块还包括：

行驶故障信令判断子模块，适于判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；若是，则调用第三处理顺序确定子模块，若否，则调用第二处理顺序确定子模块；

第三处理顺序确定子模块，适于将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序。

可选地，所述车载终端上配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述的系统还包括：

信号发送模块，适于在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

信号接收模块，适于接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

信息保存模块，适于在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

无线通信模块，适于通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

可选地，还包括：

语音通信模块，适于基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

可选地，还包括：

处理信令优先级判断模块，适于若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；若是，则调用控制信令继续执行模块，若否，则调用控制信令停止执行模块；

控制信令继续执行模块，适于继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

控制信令停止执行模块，适于停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

可选地，所述主控车辆上还配置有关联的主控移动终端，所述被控车辆上还配置有关联的被控移动终端，所述的系统还包括：

控制信令转发模块，适于当所述通信网络断开时，基于所述主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令。

可选地，所述控制信令转发模块包括：

移动终端接收子模块，适于在所述被控移动终端上接收到所述主控移动终端发送的控制信令；所述控制信令为所述主控移动终端从所述主控车辆中获取；

车载终端接收子模块，适于在所述被控车辆上接收到所述被控移动终端发送控制信令。

根据本发明的一种多台车辆的控制方法和系统，通过车辆上各自安装的车载终端组成通信网络的车队中，基于车载终端能够实现车辆之间的无线通信。当接收到车辆发送的控制信令，如果控制信令有多条，那么可以根据所接收到的控制信令确定处理顺序，然后再按照该处理顺序按序处理控制信令。应用本发明实施例，车辆上的车载终端能够根据控制指令来确定处理顺序，可以使得较重要的控制指令能够优先被处理，优化车辆信令的处理效率。

在本发明实施例中，控制信令具有对应的优先级，车载终端能够根据控制指令对应的优先级来确定处理顺序。另外，在本发明实施例中可以将车队中的车辆划分为主控车辆和被控车辆，主控车辆具有高于被控车辆的处理优先级，故如果在车辆的车载终端上接收到主控车辆和被控车辆的控制信令时，将根据主控车辆和被控车辆的处理优先级，以及，控制信令所具有的优先级来确定处理顺序，进一步优化车辆信令的处理效率。

在本发明实施例中，控制信令包括具有最高优先级的行驶故障信令，当在车辆上接收到行驶故障信令时，将忽略主控车辆和被控车辆的处理优先级，优先处理行驶故障信令，以便于及时处理车辆的故障。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的一种多台车辆的控制方法实施例一的步骤流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的一种多台车辆的控制方法实施例二的步骤流程图；以及

图3示出了根据本发明一个实施例的一种多台车辆的控制系统实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明一个实施例的一种多台车辆的控制方法实施例一的步骤流程图，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，接收车辆发送的控制信令；

步骤102，确定所述控制信令的处理顺序；

步骤103，按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

在本发明实施例中，通过车辆上各自安装的车载终端组成通信网络的车队中，基于车载终端能够实现车辆之间的无线通信。当接收到车辆发送的控制信令，如果控制信令有多条，那么可以根据所接收到的控制信令确定处理顺序，然后再按照该处理顺序按序处理控制信令。应用本发明实施例，车辆上的车载终端能够根据控制指令来确定处理顺序，可以使得较重要的控制指令能够优先被处理，优化车辆信令的处理效率。

参照图2，示出了根据本发明一个实施例的一种多台车辆的控制方法实施例二的步骤流程图，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，接收车辆发送的控制信令；

步骤202，确定所述控制信令的处理顺序；

在具体实现中，车辆上通常安装有车载终端。车载终端是车辆监控管理系统的前端设备，通常具有多项功能。例如，具有集成定位，通信、汽车行驶记录仪功能；具有强大的业务调度功能和数据处理能力；支持电话本呼叫、文字信息语音播报等等。当然，在实际中不同的车载终端所具有的功能很可能有所不同，实际中还可以通过根据用户需求增加或者减少，本发明实施例对此不加以限制。

在本发明实施例中，可以通过车载终端在车辆之间组成通信网络，车辆之间利用车载终端进行无线通信。并且，车辆的控制权限可以通过车载终端来进行控制。

在本发明实施例中，对于主控车辆和被控车辆分别通过其安装的车载终端，对于控制指令进行有序处理。

在本发明的一种优选实施例中，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

在本发明的一种优选实施例中，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述步骤202可以包括如下子步骤：

子步骤S11，确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

子步骤S12，按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

在本发明实施例中，行驶控制信令是用于指示车辆诸如进行左转，右转的控制指令，行驶报警信令是用于指示车辆诸如前方有障碍的控制指令，行驶故障信令是用于指示车辆发生故障的控制指令。根据行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令对于用户驾驶过程中的重要程度，分别设置有对应的优先级，一般而言，将按照优先级按序处理行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令这些控制信令。

在本发明的一种优选实施例中，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述步骤202可以包括如下子步骤：

子步骤S21，确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

子步骤S22，按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

在本发明的一种优选实施例中，所述子步骤S22可以包括如下子步骤：

子步骤S22-1，针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

子步骤S22-2，针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

子步骤S22-3，将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

在本发明实施例中，控制信令具有对应的优先级，车载终端能够根据控制指令对应的优先级来确定处理顺序。另外，在本发明实施例中可以将车队中的车辆划分为主控车辆和被控车辆，主控车辆具有高于被控车辆的处理优先级，故如果在车辆的车载终端上接收到主控车辆和被控车辆的控制信令时，将根据主控车辆和被控车辆的处理优先级，以及，控制信令所具有的优先级来确定处理顺序，进一步优化车辆信令的处理效率。

在本发明的一种优选实施例中，在所述子步骤S22之前，还可以包括如下步骤：

子步骤S31，判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；若是，则执行子步骤S32；若否，则执行所述子步骤S22；

子步骤S32，将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序；

子步骤S33，执行所述子步骤S22，即执行按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤。

在本发明实施例中，控制信令包括具有最高优先级的行驶故障信令，当在车辆上接收到行驶故障信令时，将忽略主控车辆和被控车辆的处理优先级，优先处理行驶故障信令，以便于及时处理车辆的故障。

步骤203，按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

在本发明的一种优选实施例中，所述的方法还可以包括如下步骤：

基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

在本发明实施例中，车辆之间能够实时进行语音通信，尤其是主控车辆，需要保持与被控车辆的语音通信，以便于即使获知被控车辆的实时情况，以及，在需要时通知被监控车辆。

步骤204，若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；若是，则执行步骤205，若否，则执行步骤206；

步骤205，继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

步骤206，停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

在具体实现中，在接收到控制信令时，可能在被控车辆上正在处理在先控制信令，此时可以判断在先控制信令是否高于当前控制信令，若是，则优先处理当前控制信令，若否，则继续处理在先控制信令。

在本发明的一种优选实施例中，所述主控车辆上还配置有关联的主控移动终端，所述被控车辆上还配置有关联的被控移动终端，所述的方法还包括：

当所述通信网络断开时，基于所述主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令。

在本发明实施例中，当车辆之间通过车载终端进行无线通信失败时，能够基于与车载终端关联的移动终端来实现车与车之间的无线通信。其中，该移动终端可以是指手机，通过手机的网络来进行车辆之间的通信。车辆之间的通信方式多元化。

在本发明的一种优选实施例中，所述基于主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令的步骤包括：

在所述被控移动终端上接收到所述主控移动终端发送的控制信令；所述控制信令为所述主控移动终端从所述主控车辆中获取；

在所述被控车辆上接收到所述被控移动终端发送控制信令。

在本发明实施例中，可以首先由主控车辆上的车载终端上生成控制信令，然后将该控制信令发送给其关联的主控移动终端，主控移动终端可以利用2G，3G，4G网络将控制信令传送给被控车辆上的被控移动终端，其中，该被控移动终端与被控车辆上的被控车载终端关联。

在本发明实施例中提供了一种车载终端之间组成通信网络的实施例，所述车载终端上可以配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述车载终端将所述主控车辆和被控车辆组成通信网络的方式如下：

在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

在本发明实施例中，能够基于车辆上安装的车载终端实现车辆之间的无线通信。假设第一车载终端为主控车载终端，第二车载终端为被控车载终端。

具体来说，第二车载终端首先通过发送组网请求信号尝试与第一车载终端进行无线连接，其中，组网请求信号中携带有第二车载终端的第二终端信息，第一车载终端接收后，将在本地保存第二终端信息，并针对组网请求信号反馈信号，其中，反馈信号中携带有第一车载终端的第一终端信息，第二车载终端接收后，将在本地保存第一终端信息，此时第一车载终端和第二车载终端组网成功，第一车载终端和第二车载终端即可根据第一终端信息和第二终端信息进行无线通信。

当车辆之间的距离数据超过预设距离数据时，那么车辆之间的通信可能会断开，或者通信质量变差，此时还可以通过中继设备实现车辆之间的无线通信。具体来说，如果检测到第一车载终端与第二车载终端之间的距离数据超过了预设距离数据，则搜索在第一车载终端与第二车载终端之间是否存在中继设备，若存在，则第一车载终端连接中继设备，然后中继设备再连接第二车载终端，从而实现第一车载终端与第二车载终端之间的通信连接。随后，当第一车载终端需要与第二车载终端进行无线通信时，就可以通过中继设备来转发数据，能够在车辆距离较远时，也能够提供高质量的通信，车辆之间的通信方式多元化。

应用本发明实施例，能够在车辆行驶过程中进行车辆之间的交流，能够实时获知车队中车辆的行车情况，满足驾驶人员日益增长的通信需求，从而提高交通效率，为驾驶人员的通行带来可靠安全和多重便利，使旅途更加舒适，同时还可能给驾驶人员带来更多意想不到的功能。

在本发明具体应用的一种优选示例中，假设某个车队组成通信网络，那么在该车队的车载终端组成的通信网络中，通常设定领航车辆的车载终端承担数据交换功能，基于领航车辆的车载终端实现通信网络内车载终端之间的无线通信。

需要说明的是，在车队中的领航车辆可以为一台，也可以是两台或者两台以上，在车队中的跟随车辆同理，可以为一台，也可以是两台或者两台以上，本发明实施例对此不加以限制。

应用本发明实施例，能够在车辆之间组成通信网络，那么车辆之间就能够基于通信网络自由交换交通、天气、路况、行人、周边、停车等信息，并提供实时的信息互动、支付、统筹等等，应用广泛且满足需求。

具体来说，当车辆之间组成通信网络后，能够实现如下场景：

1、前方路堵，那么前面的车辆就会将实时路况数据通过通信网络发送给其他车辆，并为其他车辆提供参考。

2、发生事故，事故车辆通过通信网络发送安全提醒信息给其他车辆，其他车辆可暂时存储事故图像备查，或者根据安全提醒报警等等。

3、自驾游组成临时车队，通过通信网络锁定车队车辆信息，并在车队成员间实时交换位置、路况信息。

4、对于组成车队中的车辆状况实时监控及车辆信息管理智能化。

5、当自动驾驶实现，导航车辆可以给通信网络内其他车辆的实时信息设计最优化的路线方案。并在突发状况时实现大规模优化统筹。

需要说明的是，上述场景仅仅是车辆之间组成通信网络后一些简单的应用描述示例，在实施本发明实施例时，通过通信网络还能够实现各种便利功能，本发明实施例对此不加以限制。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了根据本发明一个实施例的一种多台车辆的控制系统实施例的结构框图，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的系统具体可以包括如下模块：

控制信令接收模块301，适于接收车辆发送的控制信令；

处理顺序确定模块302，适于确定所述控制信令的处理顺序；

控制信令处理模块303，适于按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

在本发明的一种优选实施例中，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

在本发明的一种优选实施例中，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述处理顺序确定模块包括：

控制信令类型确定子模块，适于确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

第一处理顺序确定子模块，适于按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

在本发明的一种优选实施例中，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述处理顺序确定模块包括：

车辆确定子模块，适于确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

第二处理顺序确定子模块，适于按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

在本发明的一种优选实施例中，所述第二处理顺序确定子模块包括：

第一排序结果获得子模块，适于针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

第二排序结果获得子模块，适于针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

处理顺序组织子模块，适于将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

在本发明的一种优选实施例中，所述处理顺序确定模块还包括：

行驶故障信令判断子模块，适于判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；若是，则调用第三处理顺序确定子模块，若否，则调用第二处理顺序确定子模块；

第三处理顺序确定子模块，适于将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序。

在本发明的一种优选实施例中，所述车载终端上配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述系统还包括：

信号发送模块，适于在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

信号接收模块，适于接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

信息保存模块，适于在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

无线通信模块，适于通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

在本发明的一种优选实施例中，还包括：

语音通信模块，适于基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

在本发明的一种优选实施例中，还包括：

处理信令优先级判断模块，适于若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；若是，则调用控制信令继续执行模块，若否，则调用控制信令停止执行模块；

控制信令继续执行模块，适于继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

控制信令停止执行模块，适于停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

在本发明的一种优选实施例中，所述主控车辆上还配置有关联的主控移动终端，所述被控车辆上还配置有关联的被控移动终端，所述的系统还包括：

控制信令转发模块，适于当所述通信网络断开时，基于所述主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令。

在本发明的一种优选实施例中，所述控制信令转发模块包括：

移动终端接收子模块，适于在所述被控移动终端上接收到所述主控移动终端发送的控制信令；所述控制信令为所述主控移动终端从所述主控车辆中获取；

车载终端接收子模块，适于在所述被控车辆上接收到所述被控移动终端发送控制信令。

对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的多台车辆的控制设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明实施例公开了A1、一种多台车辆的控制方法，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的方法包括：

接收车辆发送的控制信令；

确定所述控制信令的处理顺序；

按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

A2、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

A3、如权利要求A1或A2所述的方法，其特征在于，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述确定控制信令的处理顺序的步骤包括：

确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

A4、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述确定控制信令的处理顺序的步骤包括：

确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

A5、如权利要求A1或A4所述的方法，其特征在于，所述按照主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤包括：

针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

A6、如权利要求A1或A2或A3或A4或A5所述的方法，其特征在于，在所述按照主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤之前，还包括：

判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；

若是，则将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序；

若否，则执行按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤。

A7、如权利要求A1所述的方法，其特征在于，所述车载终端上配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述基于所述车载终端将车辆组成通信网络的方式如下：

在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

A8、如权利要求A1或A4或A7所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

A9、如权利要求A1或A4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；

若是，则继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

若否，则停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

A10、如权利要求A1或A9所述的方法，其特征在于，所述主控车辆上还配置有关联的主控移动终端，所述被控车辆上还配置有关联的被控移动终端，所述的方法还包括：

当所述通信网络断开时，基于所述主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令。

A11、如权利要求A10所述的方法，其特征在于，所述基于主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令的步骤包括：

在所述被控移动终端上接收到所述主控移动终端发送的控制信令；所述控制信令为所述主控移动终端从所述主控车辆中获取；

在所述被控车辆上接收到所述被控移动终端发送控制信令。

本发明实施例还公开了B12、一种多台车辆的控制系统，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的系统包括：

控制信令接收模块，适于接收车辆发送的控制信令；

处理顺序确定模块，适于确定所述控制信令的处理顺序；

控制信令处理模块，适于按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

B13、如权利要求B12所述的系统，其特征在于，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

B14、如权利要求B12或B13所述的系统，其特征在于，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述处理顺序确定模块包括：

控制信令类型确定子模块，适于确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

第一处理顺序确定子模块，适于按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

B15、如权利要求B12所述的系统，其特征在于，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述处理顺序确定模块包括：

车辆确定子模块，适于确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

第二处理顺序确定子模块，适于按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

B16、如权利要求B12或B15所述的系统，其特征在于，所述第二处理顺序确定子模块包括：

第一排序结果获得单元，适于针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

第二排序结果获得单元，适于针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

处理顺序组织单元，适于将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

B17、如权利要求B12或B13或B14或B15或B16所述的系统，其特征在于，所述处理顺序确定模块还包括：

行驶故障信令判断子模块，适于判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；若是，则调用第三处理顺序确定子模块，若否，则调用第二处理顺序确定子模块；

第三处理顺序确定子模块，适于将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序。

B18、如权利要求B12所述的系统，其特征在于，所述车载终端上配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述的系统还包括：

信号发送模块，适于在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

信号接收模块，适于接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

信息保存模块，适于在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

无线通信模块，适于通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

B19、如权利要求B12或B15或B18所述的系统，其特征在于，还包括：

语音通信模块，适于基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

B20、如权利要求B12或B15所述的系统，其特征在于，还包括：

处理信令优先级判断模块，适于若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；若是，则调用控制信令继续执行模块，若否，则调用控制信令停止执行模块；

控制信令继续执行模块，适于继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

控制信令停止执行模块，适于停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

B21、如权利要求B12或B20所述的系统，其特征在于，所述主控车辆上还配置有关联的主控移动终端，所述被控车辆上还配置有关联的被控移动终端，所述的系统还包括：

控制信令转发模块，适于当所述通信网络断开时，基于所述主控移动终端和所述被控移动终端发送接收所述控制信令。

B22、如权利要求B21所述的系统，其特征在于，所述控制信令转发模块包括：

移动终端接收子模块，适于在所述被控移动终端上接收到所述主控移动终端发送的控制信令；所述控制信令为所述主控移动终端从所述主控车辆中获取；

车载终端接收子模块，适于在所述被控车辆上接收到所述被控移动终端发送控制信令。

Claims (10)

1.一种多台车辆的控制方法，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的方法包括：

接收车辆发送的控制信令；

确定所述控制信令的处理顺序；

按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信令包括行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令，所述行驶控制信令、行驶报警信令和行驶故障信令分别具有对应的优先级。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶控制信令具有第一优先级，所述行驶报警信令具有第二优先级，所述行驶故障信令具有第三优先级，所述第一优先级低于所述第二优先级，所述第二优先级低于所述第三优先级；所述确定控制信令的处理顺序的步骤包括：

确定所述控制信令为行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令；

按照所述行驶控制信令、行驶报警信令或行驶故障信令所具有的优先级控制信令确定处理顺序。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多台车辆包括至少一台主控车辆和至少一台被控车辆，所述主控车辆具有第一处理优先级，所述被控车辆具有第二处理优先级，所述第二处理优先级低于所述第一处理优先级，所述确定控制信令的处理顺序的步骤包括：

确定所述控制信令的发送车辆是主控车辆或被控车辆；

按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序。

5.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述按照主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤包括：

针对所述主控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第一排序结果；

针对所述被控车辆发送的控制信令按照其对应的优先级进行排序获得第二排序结果；

将所述第一排序结果和所述第二排序结果组织为控制信令的处理顺序。

6.如权利要求1或2或3或4或5所述的方法，其特征在于，在所述按照主控车辆和所述被控车辆所具有的处理优先级，以及所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤之前，还包括：

判断所述控制信令是否包括行驶故障信令；

若是，则将所述控制信令的排序在处理顺序中的首位，再按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定其他控制信令的处理顺序；

若否，则执行按照所述主控车辆和所述被控车辆所具有的优先级，以及，所述控制信令所具有的优先级确定所述控制信令的处理顺序的步骤。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端上配置有用于进行无线通信的无线通信模块；所述车载终端包括主控车载终端和被控车载终端，所述基于所述车载终端将车辆组成通信网络的方式如下：

在所述被控车载终端上向所述主控车载终端发送组网请求信号；其中，所述组网请求信号中包括所述被控车载终端的被控终端信息；所述主控车载终端用于保存所述被控终端信息；

接收所述主控车载终端针对所述组网请求信号发送的反馈信号；所述反馈信号中包括所述主控车载终端的主控终端信息；

在所述被控车载终端上保存所述主控终端信息；

通过所述无线通信模块基于所述主控终端信息和所述被控终端信息，所述主控车辆与所述被控车辆之间组成通信网络。

8.如权利要求1或4或7所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述通信网络，所述主控车辆与所述被控车辆之间实时进行语音通信。

9.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述被控车辆正在执行在先控制信令或针对在先控制信令进行反馈时，判断所述在先控制信令的优先级是否高于所述处理顺序中的控制信令的优先级；

若是，则继续执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈；

若否，则停止执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈，并开始执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令或针对所述执行所述处理顺序中高于所述在先控制信令的控制指令进行反馈。

10.一种多台车辆的控制系统，所述多台车辆上分别安装有车载终端，基于所述车载终端将所述车辆组成通信网络；

所述的系统包括：

控制信令接收模块，适于接收车辆发送的控制信令；

处理顺序确定模块，适于确定所述控制信令的处理顺序；

控制信令处理模块，适于按照所述处理顺序按序执行所述控制信令或针对所述控制信令进行反馈。