CN114506323B - 编队车辆控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法可应用于港口、矿山、高速或园区等场景。该方法包括：获取编队车辆的车辆信息以及路径规划信息；根据车辆信息确定电子围栏长度信息，并且根据路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息；根据长度信息和宽度信息生成编队车辆的电子围栏；根据电子围栏以及路径规划信息，控制编队车辆行驶。本申请的方法，可以根据编队车辆的车辆信息以及路径规划信息生成电子围栏，从而通过电子围栏来限制编队车辆的行驶，使编队车辆能够正确有序行驶。

Description

编队车辆控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。

背景技术

随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用，基于自动驾驶技术和V2V(Vehicle-to-Vehicle，车对车)车联网技术的协同自动驾驶车队也应运而生。

协同自动驾驶车队一般是一辆领航车由操作人员驾驶，其他车辆以相应的车距跟随领航车和/或前车的路径自动驾驶的车辆队列。协同自动驾驶车队可以从云端统一来规划、调度、认证和监管各个车辆，同时可以通过高精度定位实现精准的轨迹记录和跟踪。由公开号为CN109949567A的中国专利可知，通常情况下，跟随车辆会根据领航车下发的行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车辆在自主跟车过程中的安全行驶。但是，当该车队周围的其他车辆插入正在编队行驶的车辆队列中时，会严重影响编队车辆的正常行驶，甚至造成行车危险。

因此，需要一种能够防止其他非编队行驶的车辆，插入正在编队行驶的车辆队列中的编队车辆控制方案。

发明内容

本申请实施例提供一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质，用以解决其他非编队行驶的车辆，插入正在编队行驶的车辆队列中，会严重影响编队车辆的正常行驶，甚至造成行车危险的技术问题。

第一方面，本申请提供一种编队车辆控制方法，包括：

获取所述编队车辆的车辆信息以及路径规划信息；

根据所述车辆信息确定电子围栏长度信息，并且根据所述路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息；

根据所述长度信息和所述宽度信息生成所述编队车辆的电子围栏；

根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶。

在本实施方式中，可以根据编队车辆的车辆信息以及路径规划信息生成电子围栏，从而通过电子围栏来限制编队车辆的行驶，使编队车辆能够正确有序行驶。同时，电子围栏的存在还能防止其他非编队车辆插入其中，若其他车辆与电子围栏所形成的周长区域接触，编队车辆可以发出警报，以提示其他车辆远离，从而避免车辆插入带来的行车危险。此外，通过编队车辆的车辆信息确定电子围栏长度，并且通过路径规划信息包括的车道线宽度确定电子围栏宽度，不仅可以使根据电子围栏长度以及电子围栏宽度生成的电子围栏符合行车实际，也提高了电子围栏的准确性，进一步保证编队车辆能够正确有序行驶。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息，包括：

根据云端地图或车载地图确定所述路径规划信息包括的道路类型；或者，确定在所述路径规划信息包括的规划路径第一预设距离内的路侧设备，根据所述路侧设备确定所述路径规划信息包括的道路类型；

根据所述道路类型确定所述路径规划信息包括的车道线宽度信息；

根据所述车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息。

在本实施方式中，地图上通常已经标注好各种道路的具体道路类型，而由路径规划信息可知规划路径，因此，根据云端地图或车载地图即可简单而又准确地确定规划路径的道路类型，从而根据道路类型对应的车道线宽度准确确定电子围栏宽度。此外，还可以确定在规划路径第一预设距离内的路侧设备，即确定规划路径的路侧设备，根据该路侧设备即可智能而又准确确定规划路径的道路类型，从而根据道路类型对应的车道线宽度准确确定电子围栏宽度，提高了电子围栏宽度确定的智能性。

在一种可能的实施方式中，所述车辆信息包括车辆数目以及车辆型号，所述根据所述车辆信息确定电子围栏长度信息，包括：

根据所述车辆型号确定各车辆与前车之间的标准车间距；根据所述车辆型号确定各车辆的车辆长度；根据车辆数目、各车辆的车辆长度以及各车辆与前车之间的标准车间距确定电子围栏长度；

或者，所述车辆信息包括所述编队车辆的领航车的目标车辆标识或者所述编队车辆的目标编队标识，相应的，所述根据所述车辆信息确定电子围栏长度信息，具体包括：

根据预设的标识与电子围栏长度的对应关系，确定所述目标车辆标识或所述目标编队标识对应的目标电子围栏长度。

在本实施方式中，由于电子围栏长度是由车队长度决定的，而车队长度取决于车辆数目、车辆长度以及车间距，并且车辆长度以及车间距可以由车辆型号决定。因此，领航车可以将编队车辆的车辆型号以及车辆数目上报至云端服务器，云端服务器根据车辆数目和车辆型号对应的车辆长度以及标准车间距即可准确地确定电子围栏长度。此外，还可以预先根据不同的领航车自身的领航能力设置不同的电子围栏长度，并且根据领航车的车辆标识或者编队车辆的编队标识与对应的电子围栏长度生成长度对应关系表。当云端服务器获取到目标车辆标识或目标编队标识之后，通过查找长度对应关系表即可简单便捷地确定对应的目标电子围栏长度。

在一种可能的实施方式中，在所述根据所述车辆型号确定各车辆与前车之间的标准车间距之后，所述方法还包括：

获取所述路径规划信息包括的规划路径的天气信息和路况信息；

获取所述编队车辆与道路之间的摩擦力系数；

根据天气信息、路况信息以及摩擦力系数分别对各车辆与前车之间的标准车间距进行校正。

在本实施方式中，根据各车辆的车辆型号确定的车间距为设计的标准车间距，还需要根据天气信息、路况信息以及各车辆与道路之间的摩擦力系数对其进行校正，以使校正后的车间距更加符合编队车辆实际行驶情况，从而提高车间距以及电子围栏长度的准确性和实用性。

在一种可能的实施方式中，在所述确定所述目标车辆标识或所述目标编队标识对应的目标电子围栏长度之后，所述方法还包括：

在所述编队车辆开始行驶后，确定所述编队车辆的实际长度，所述实际长度为所述编队车辆的第一辆车的头部与最后一辆车的尾部之间的长度；

判断所述实际长度是否小于目标电子围栏长度；

若是，则确定在开始行驶后的预设时长内或者第二预设距离内，是否接收到目标车辆发送的车辆加入请求信息；如果接收到车辆加入请求信息，则根据所述车辆加入请求信息将所述目标车辆加入到所述编队车辆，并且根据加入所述目标车辆后的编队车辆的车辆信息对所述目标电子围栏长度进行调整；如果未接收到车辆加入请求，则根据所述实际长度对所述目标电子围栏长度进行调整。

在本实施方式中，根据目标车辆标识或目标编队标识确定的目标电子围栏长度，并不一定与编队车辆的实际长度相符，因此，在编队车辆开始行驶后，需要确定编队车辆的实际长度，并且根据实际对目标电子围栏长度进行调整，使电子围栏长度与车队实际长度相匹配，从而提高电子围栏的准确性和实用性。此外，在对目标电子围栏长度进行调整之前，还需判断是否有其他车辆加入，进一步使电子围栏长度与车队实际长度相匹配，符合编队车辆实际行驶情况。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶，具体包括：

在控制所述编队车辆在所述路径规划信息包括的规划路径上编队行驶的过程中，确定在所述编队车辆第三预设距离内的邻近车辆的位置信息；

根据所述位置信息确定所述邻近车辆是否与所述电子围栏所形成的周长接触；

若是，则输出危险预警信息。

在本实施方式中，编队车辆的电子围栏的作用区域为该电子围栏的周长，因此，在编队车辆行驶过程中，可以根据邻近车辆的位置与电子围栏所形成的周长是否接触来判断是否需要发出警示。当某车辆接触到电子围栏所形成的周长时，即可认为该车辆有插入编队车辆的意图，需要及时输出危险预警信息，以提示相关车辆远离，避免发生交通事故。

在一种可能的实施方式中，在所述根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶之后，所述方法还包括：

在接收到车辆发送的车辆离队请求之后，获取所述车辆离队请求中的离队标识；

确定所述离队标识与预设离队标识是否一致；

若是，则允许所述车辆离队，并且根据所述车辆离队后的编队车辆的车辆信息对所述电子围栏的长度进行调整。

在本实施方式中，若某车辆想要离队，则该车辆需要向云端服务器发送车辆离队请求，以获取离队权限。当该车辆离队之后，云端服务器可以根据该车辆离队后的编队车辆的车辆信息对电子围栏的长度进行调整，以使电子围栏长度与车队实际长度相匹配，从而提高电子围栏的准确性和实用性。

第二方面，本申请提供一种编队车辆控制装置，包括：

信息获取模块，用于获取所述编队车辆的车辆信息以及路径规划信息；

信息确定模块，用于根据所述车辆信息确定电子围栏长度信息，并且根据所述路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息；

围栏生成模块，用于根据所述长度信息和所述宽度信息生成所述编队车辆的电子围栏；

行驶控制模块，用于根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶。

第三方面，本申请提供一种编队车辆控制设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现上述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

附图说明

图1为本申请一实施例的系统架构图；

图2为本申请一实施例的编队车辆控制方法的流程图；

图3为本申请一实施例的动态电子围栏示意图；

图4为本申请一实施例的车辆离队后电子围栏长度调整示意图；

图5为本申请另一实施例的编队车辆控制方法的流程图；

图6为本申请一实施例的车辆加入后电子围栏长度调整示意图；

图7为本申请一实施例的编队车辆控制装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例的编队车辆控制设备的结构示意图。

附图标记：1、领航车；2、跟随车；3、云端服务器；4、路侧设备；71、信息获取模块；72、信息确定模块；73、围栏生成模块；74、行驶控制模块。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本申请所涉及的名词进行示例性解释：

车道线指的是，道路上用来分隔同向行驶的车辆的交通标线，相邻的两条车道线仅允许一列车辆行驶。

车道线宽度指的是，相邻的两条车道线之间的宽度，也是道路上供一列车辆安全顺适行驶所需要的宽度。

路侧设备（Road Side Unit，RSU），指的是车路协同路侧端的重要组成部分。其主要功能是采集当前的道路状况、交通状况等信息，通过通讯网络，与路侧感知设备、交通信号灯、电子标牌等终端通信，实现车路互联互通、交通信号实时交互等功能，辅助驾驶员进行驾驶，保障整个交通领域的人员及车辆安全。

本申请的编队车辆控制方法，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景，或涉及编队车辆协同自动驾驶的场景，均可应用本申请的编队车辆控制方法。

协同自动驾驶车队指的是，一辆领航车由操作人员驾驶，其他车辆以极小的车距跟随领航车和/或前车的路径自动驾驶的车辆队列，也就是本申请中的编队车辆。协同自动驾驶车队可以从云端统一来规划、调度、认证和监管各个车辆，同时可以通过高精度定位实现精准的轨迹记录和跟踪。

在编队车辆开始行驶时，编队车辆中的领航车会将领航车的行驶参数、该编队车辆的车辆数目、规划路径等信息上传至云端服务器。云端服务器会根据这些信息设置编队车辆中各跟随车的行驶参数以及车间距等，并将行驶参数和车间距下发给相应的车辆，以使跟随车能够根据对应的行驶参数以及车间距跟随领航车和/或前车自动行驶。

通常情况下，跟随车辆会根据云端服务器下发的行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车辆在自主跟车过程中的安全行驶。但是，当该车队周围的其他车辆插入正在编队行驶的车辆队列中时，会严重影响编队车辆的正常行驶，甚至造成行车危险。

本申请提供的编队车辆控制方法，旨在解决如上技术问题。该方法可以根据编队车辆的车辆信息以及路径规划信息生成电子围栏，从而通过电子围栏来限制编队车辆的行驶，使编队车辆能够正确有序行驶。同时，电子围栏的存在还能防止其他非编队车辆插入其中，若其他车辆与电子围栏所形成的周长区域接触，编队车辆可以发出警报，以提示其他车辆远离，从而避免车辆插入带来的行车危险。此外，通过编队车辆的车辆信息确定电子围栏长度，并且通过路径规划信息包括的车道线宽度确定电子围栏宽度，不仅可以使根据电子围栏长度以及电子围栏宽度生成的电子围栏符合行车实际，也提高了电子围栏的准确性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1是本申请一实施例的系统架构图，如图1所示，编队车辆由领航车1和两辆跟随车2组成。领航车1与跟随车2之间通过V2V技术通信连接，领航车1和跟随车2分别与云端服务器3通信连接。编队车辆行驶时，云端服务器3获取领航车1上报的编队车辆的车辆信息以及规划路径。领航车1通过V2I技术与路侧设备4通信连接，以获取规划路径的道路类型，并将道路类型上报至云端服务器3。云端服务器3根据道路类型确定电子围栏宽度，根据车辆信息确定电子围栏长度，之后根据电子围栏长度以及电子围栏宽度生成编队车辆的电子围栏。最后，云端服务器3根据电子围栏以及规划路径控制跟随车2跟随领航车1编队行驶。

实施例一

图2是本申请一实施例提供的编队车辆控制方法的流程图，本申请实施例提供的编队车辆控制方法的执行主体可以是云端服务器，也可以是编队车辆中的领航车，本实施例以执行主体为云端服务器对该编队车辆控制方法进行说明。本实施例的编队车辆包括一个领航车和多个跟随车，如图2所示，该编队车辆控制方法可以包括以下步骤：

S101：获取编队车辆的车辆信息以及路径规划信息。

在本实施例中，领航车可以将编队车辆的全部车辆信息统一上传至云端服务器，当然，编队车辆中的各车辆也可以分别将各自对应的车辆信息上传至云端服务器。此外，领航车还可以根据驾驶员输入的出发地和目的地以及车载地图生成行驶的规划路径，并将包括出发地、目的地以及规划路径等的路径规划信息上传至云端服务器。

S102：根据车辆信息确定电子围栏长度信息，并且根据路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息。

在本实施例中，为了避免同车道的车辆从编队车辆的行驶前侧或者行驶后侧插入车队，需要在编队车辆的最前侧和最后侧分别设置横向警示线，该横向警示线的长度即为电子围栏宽度。同样的，为了避免不同车道的车辆从编队车辆的行驶左侧或者行驶右侧插入车队，需要在编队车辆的左右两侧根据车队的长度分别设置纵向警示线，该纵向警示线的长度即为电子围栏长度。编队车辆的前后两侧的横向警示线以及编队车辆的左右两侧的纵向警示线组成了电子围栏。

在本实施例中，设置电子围栏的横向警示线是为了避免同车道的车辆从编队车辆的行驶前侧或者行驶后侧插入车队，因此，电子围栏宽度需要小于或等于车道线宽度，以识别同车道的车辆。由此可知，电子围栏宽度是由道路类型决定的。此外，设置电子围栏的纵向警示线是为了避免其他车辆从编队车辆的行驶左侧或者行驶右侧插入车队，因此，电子围栏长度由车队长度决定。

在一个可能的实施方式中，上述步骤S102中根据路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息可以包括：根据云端地图或车载地图确定路径规划信息包括的道路类型；根据道路类型确定路径规划信息包括的车道线宽度信息；根据车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息。

在本实施方式中，电子围栏宽度可以小于或等于车道线宽度。

在本实施方式中，上述道路类型可以是按照车道的数量划分的，例如，道路类型可以是双车道道路、4车道道路、6车道道路、8车道道路等。或者，上述道路类型也可以是按照国家规定划分的城市道路类型：快速路、主干路、次干路及支路。当然，上述道路类型还可以按照其他标准划分，在此不做任何限制。

在本实施方式中，地图上通常已经标注好各种道路的具体道路类型，而路径规划信息包括的规划路径是已知的，因此，根据云端地图或车载地图即可简单而又准确地确定规划路径的道路类型，从而根据道路类型对应的车道线宽度准确确定电子围栏宽度。

示例性的，在编队车辆沿着设置好的规划路径行驶的过程中，云端服务器可以根据云端地图确定规划路径中编队车辆即将行驶的道路类型为8车道道路，根据国家道路标准可知，该8车道道路对应的标准车道线宽度为3.75m。

在另一个可能的实施方式中，上述步骤S102中根据路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息还可以包括：确定在路径规划信息包括的规划路径第一预设距离内的路侧设备，根据路侧设备确定规划路径的道路类型；根据道路类型确定路径规划信息包括的车道线宽度信息；根据车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息。

在本实施方式中，电子围栏宽度可以小于或等于车道线宽度。

在本实施方式中，随着车路协同技术的普及，越来越多的道路上设置了路侧设备，因此，可以确定在规划路径第一预设距离内的路侧设备，即确定规划路径的路侧设备，根据该路侧设备即可智能而又准确确定规划路径的道路类型，从而根据道路类型对应的车道线宽度准确确定电子围栏宽度，提高了电子围栏宽度确定的智能性。

在本实施方式中，在规划路径第一预设距离内的路侧设备指的是，在规划路径左右两侧、或者在规划路径上方，并且与规划路径的距离小于等于第一预设距离的路侧设备。第一预设距离本领域技术人员可以灵活设置，在此不做任何限制。

示例性的，在编队车辆沿着设置好的规划路径行驶的过程中，领航车确定在规划路径的前侧上方5m内存在路侧设备，通过V2I(车辆基础设施互联系统)与该路侧设备通信以获取即将行驶的道路类型为次干路，该次干路对应的标准车道线宽度为3.5m。

在一个可能的实施方式中，车辆信息可以包括车辆数目以及车辆型号，相应的，上述步骤S102中根据车辆信息确定电子围栏长度信息可以包括：根据车辆型号确定各车辆与前车之间的标准车间距；根据车辆型号确定各车辆的车辆长度；根据车辆数目、各车辆的车辆长度以及各车辆与前车之间的标准车间距确定电子围栏长度。

在本实施方式中，由于电子围栏长度是由车队长度决定的，而车队长度取决于车辆数目、车辆长度以及车间距，并且车辆长度以及车间距可以由车辆型号决定。因此，领航车可以将编队车辆的车辆型号以及车辆数目上报至云端服务器，云端服务器根据车辆数目和车辆型号对应的车辆长度以及标准车间距即可准确地确定电子围栏长度。

示例性的，云端服务器接收到编队车辆共有8辆，并且领航车和跟随车的车辆型号 相同，均为型号A。云端服务器确定型号A对应的车身长度为a，与前车的标准车间距为

，则 该车队的电子围栏长度

。

又示例性的，云端服务器接收到编队车辆共有8辆，领航车与前三辆跟随车为型号 A，后四辆跟随车为型号B。云端服务器确定型号A对应的车身长度为a，与前车的标准车间距 为

，型号B对应的车身长度为b，与前车的标准车间距为

，则该车队的电子围栏长度

。

在一个可能的实施方式中，在根据车辆型号确定各车辆与前车之间的标准车间距之后，还可以包括：确定路径规划信息包括的规划路径的天气信息和路况信息；确定编队车辆与道路之间的摩擦力系数；根据天气信息、路况信息以及摩擦力系数分别对各车辆与前车之间的标准车间距进行校正。

在本实施方式中，根据各跟随车的车辆型号确定的车间距为设计的标准车间距，还需要根据天气信息、路况信息以及编队车辆与道路之间的摩擦力系数对其进行校正，以使校正后的车间距更加符合编队车辆实际行驶情况，从而提高车间距以及电子围栏长度的准确性和实用性。

在本实施方式中，云端服务器可以根据云端天气以及云端地图获取对应道路的天气信息。示例性的，若规划路径对应的天气为雨天，则增大各跟随车与前车之间的标准车间距；若规划路径对应的天气为晴天，则各跟随车与前车之间的标准车间距不变。

在本实施方式中，云端服务器可以根据云端地图直接获取对应道路的路况信息，当然，也可以根据领航车上报的道路信息确定道路的路况信息。示例性的，若规划路径对应的路况信息为拥挤，则减小各跟随车与前车之间的标准车间距；若规划路径对应的天气为通畅，则各跟随车与前车之间的标准车间距不变。

在本实施方式中，云端服务器可以根据领航车上报的车辆行驶参数确定编队车辆与道路之间的摩擦力系数。示例性的，若编队车辆与道路之间的摩擦力系数较小，则增大编队车辆与前车之间的标准车间距；若编队车辆与道路之间的摩擦力系数较大，则增大编队车辆与前车之间的标准车间距。

在另一个可能的实施方式中，车辆信息还可以包括编队车辆的领航车的目标车辆标识或者编队车辆的目标编队标识，相应的，上述步骤S102中根据车辆信息确定电子围栏长度信息还可以包括：根据预设的标识与电子围栏长度的对应关系，确定目标车辆标识或目标编队标识对应的目标电子围栏长度。

在本实施方式中，领航车的车辆标识指的是能够识别领航车的唯一标识；同样的，编队车辆的编队标识指的是能够识别编队车辆对应的车队的唯一标识。车辆标识和编队标识可以是文字标识，也可以是数字标识，还可以是图形标识，或者是二维码标识，本领域技术人员可以灵活设置，在此不做任何限制。

在本实施方式中，可以预先根据不同的领航车自身的领航能力设置不同的电子围栏长度，并且根据领航车的车辆标识或者编队车辆的编队标识与对应的电子围栏长度生成长度对应关系表。当云端服务器获取到目标车辆标识或目标编队标识之后，通过查找长度对应关系表即可简单便捷地确定对应的目标电子围栏长度。

示例性的，长度对应关系可以如下表1所示：

表1

车辆标识	编队标识	电子围栏长度
			标识A	标识a	10m
标识B	标识b	15m
			标识C	标识c	20m
标识D	标识d	25m

S103：根据长度信息和宽度信息生成编队车辆的电子围栏。

在本实施例中，根据电子围栏长度以及电子围栏宽度生成的方形即为该编队车辆的电子围栏，在编队车辆行驶过程中根据编队车辆的实际位置以及电子围栏长度和电子围栏宽度动态生成电子围栏。

S104：根据电子围栏以及路径规划信息，控制编队车辆行驶。

在本实施例中，在编队车辆行驶过程中，电子围栏的长度和宽度是不变的，只是随着编队车辆的实际位置动态根据固定的长度和宽度组成一个能够包围编队车辆的电子围栏。

图3为本申请一实施例的动态电子围栏示意图，如图3所示，实线框所在位置的3辆车组成编队车辆，电子围栏1为当前时刻编队车辆的电子围栏。编队车辆沿着编队车辆行驶方向行驶，下一时刻到达虚线框所在位置，此时编队车辆的电子围栏动态变为电子围栏2。

在一个可能的实施方式中，上述步骤S104根据电子围栏以及路径规划信息，控制编队车辆行驶可以包括：在控制编队车辆在路径规划信息包括的规划路径上编队行驶的过程中，确定在编队车辆第三预设距离内的邻近车辆的位置信息；根据位置信息确定邻近车辆是否与电子围栏所形成的周长接触；若是，则输出危险预警信息。

在本实施方式中，当邻近车辆与电子围栏所形成的周长接触时，云端服务器可以向领航车和跟随车发送预警指令，以使领航车和跟随车在接收到预警指令后输出危险预警信息。为了提升预警效果，避免危险发生，危险预警信息优选为声音信息，当然，危险预警信息也可以为文字信息、图形信息等其他信息，在此不做任何限制。

在本实施方式中，编队车辆的电子围栏的作用区域为该电子围栏的周长，因此，在编队车辆行驶过程中，可以根据邻近车辆的位置与电子围栏所形成的周长是否接触来判断是否需要发出警示。当某车辆接触到电子围栏所形成的周长时，即可认为该车辆有插入编队车辆的意图，需要及时输出危险预警信息，以提示相关车辆远离，避免发生交通事故。

在一个可能的实施方式中，在上述步骤S104根据电子围栏以及路径规划信息，控制编队车辆行驶之后，还可以包括：在接收到车辆发送的车辆离队请求之后，获取车辆离队请求中的离队标识；确定离队标识与预设离队标识是否一致；若是，则允许该车辆离队，并且根据该车辆离队后的编队车辆的车辆信息对电子围栏的长度进行调整。

在本实施方式中，离队标识可以是文字标识，也可以是数字标识，还可以是图形标识，或者是二维码标识，本领域技术人员可以灵活设置，在此不做任何限制。

在本实施方式中，根据跟随车离队后的编队车辆的车辆信息对电子围栏的长度进行调整的具体步骤可以详见上述步骤S102，在此不做赘述。

示例性的，图4为本申请一实施例的车辆离队后电子围栏长度调整示意图。如图4所示，图中实线框表示编队车辆中最后一辆车离队之前的电子围栏，当最后一辆车离队之后，原本的电子围栏长度过长，需要根据现有的编队车辆的车辆信息对电子围栏的长度进行调整，即得到虚线框表示的车辆离队后的电子围栏。

在本实施方式中，若某车辆想要离队，则该车辆需要向云端服务器发送车辆离队请求，以获取离队权限。当该车辆离队之后，云端服务器可以根据该车辆离队后的编队车辆的车辆信息对电子围栏的长度进行调整，以使电子围栏长度与车队实际长度相匹配，从而提高电子围栏的准确性和实用性。

在本实施例中，可以根据编队车辆的车辆信息以及路径规划信息生成电子围栏，从而通过电子围栏来限制编队车辆的行驶，使编队车辆能够正确有序行驶。同时，电子围栏的存在还能防止其他非编队车辆插入其中，若其他车辆与电子围栏所形成的周长区域接触，编队车辆可以发出警报，以提示其他车辆远离，从而避免车辆插入带来的行车危险。此外，通过编队车辆的车辆信息确定电子围栏长度，并且通过路径规划信息包括的车道线宽度确定电子围栏宽度，不仅可以使根据电子围栏长度以及电子围栏宽度生成的电子围栏符合行车实际，也提高了电子围栏的准确性，进一步保证编队车辆能够正确有序行驶。

当车辆信息包括领航车的目标车辆标识或者编队车辆的目标编队标识时，可以根据预设的标识与电子围栏长度的对应关系，确定目标车辆标识或目标编队标识对应的目标电子围栏长度，并据此生成编队车辆的电子围栏。但是，根据目标车辆标识或目标编队标识确定的目标电子围栏长度，并不一定与编队车辆的实际长度相符，因此需要根据实际对目标电子围栏长度进行调整。下面以实施例二对实施例一中确定目标电子围栏长度之后的实施方式进行详细的阐述。

实施例二

图5是本申请一实施例提供的编队车辆控制方法的流程图，本申请实施例提供的编队车辆控制方法的执行主体可以是云端服务器，也可以是编队车辆中的领航车，本实施例以执行主体为云端服务器对该编队车辆控制方法进行说明。本实施例的编队车辆包括一个领航车和多个跟随车，如图5所示，该编队车辆控制方法可以包括以下步骤：

S201：在编队车辆开始行驶后，确定编队车辆的实际长度，实际长度为编队车辆的第一辆车与最后一辆车的尾部之间的长度。

在本实施例中，可以根据领航车与编队车辆中的最后一辆跟随车上设置的距离传感器确定编队车辆的实际长度。当然，也可以获取车辆数目、领航车的车辆型号以及各跟随车的车辆型号，并据此确定编队车辆的实际长度，具体步骤请详见上述实施例一的步骤S102，在此不做赘述。

示例性的，图6为本申请一实施例的车辆加入后电子围栏长度调整示意图。如图6所示，图中实线框表示车辆加入编队车辆之前的电子围栏，当编队车辆的末尾加入一辆车之后，原本的电子围栏长度过短，需要根据现有的编队车辆的车辆信息对电子围栏的长度进行调整，即得到虚线框表示的车辆加入后的电子围栏。

S202：判断实际长度是否小于目标电子围栏长度。

在本实施例中，若实际长度小于目标电子围栏长度，说明目标电子围栏长度与实际不符，需要进行调整。

S203：若是，则确定在开始行驶后的预设时长内或者第二预设距离内，是否接收到目标车辆发送的车辆加入请求信息。

在本实施例中，由于编队车辆的所有车辆可能并不从同一目的地出发，从不同的目的地出发后会到某一位置汇合，并重新编队行驶。因此，可以在开始行驶后的一段时长或者一定距离内判断是否有其他车辆加入，之后再调整电子围栏长度。

在本实施例中，若实际长度等于目标电子围栏长度，则不调整目标电子围栏长度；若实际长度大于目标电子围栏长度，则输出警示信息，提示驾驶员当前跟随车的数目已超出领航车的领航能力。

S204：如果接收到车辆加入请求信息，则根据车辆加入请求信息将目标车辆加入到编队车辆。

在一个可能的实施方式中，上述步骤S204中根据车辆加入请求将目标车辆加入到编队车辆，可以包括：获取车辆加入请求信息中的第一编队标识；判断第一编队标识是否与目标编队标识一致；若是，则允许目标车辆加入到编队车辆。

在本实施方式中，编队车辆设置有能够识别编队车辆对应的车队的唯一编队标识，因此，云端服务器在接收到车辆加入请求后，需要根据车辆加入请求中的第一编队标识判断该车辆是否属于编队车辆。只有第一编队标识与该编队车辆对应的目标编队标识一致，才允许目标车辆加入到编队车辆。通过这样的设置，可以提高车辆加入的准确性，避免其他非编队车辆插入带来的行车危险。

S205：根据加入目标车辆后的编队车辆的车辆信息对目标电子围栏长度进行调整。

在本实施例中，根据加入目标车辆后的编队车辆的车辆信息对目标电子围栏长度进行调整的具体步骤可以详见上述实施例一的步骤S102，在此不做赘述。

S206：如果未接收到车辆加入请求，则根据实际长度对目标电子围栏长度进行调整。

在本实施例中，若在开始行驶后的预设时长内或者第二预设距离内没有接受到车辆加入请求，说明没有其他车辆加入车队，可以将上述步骤S201确定的编队车辆的实际长度作为电子围栏长度。

在本实施例中，根据目标车辆标识或目标编队标识确定的目标电子围栏长度，并不一定与编队车辆的实际长度相符，因此，在编队车辆开始行驶后，需要确定编队车辆的实际长度，并且根据实际对目标电子围栏长度进行调整，使电子围栏长度与车队实际长度相匹配，从而提高电子围栏的准确性和实用性。此外，在对目标电子围栏长度进行调整之前，还需判断是否有其他车辆加入，进一步使电子围栏长度与车队实际长度相匹配，符合编队车辆实际行驶情况。

下面以一个具体的实施例对本申请的编队车辆控制方法进行阐述。

实施例三

在一个具体的实施例中，某驾驶员想要协同自动驾驶8辆卡车从出发地到目的地，这8辆卡车中该驾驶员所在的卡车为领航车，其他卡车为跟随车形成编队车辆。编队车辆行驶之前，驾驶员在领航车的车载地图上输入出发地和目的地以生成规划路径，并将规划路径以及这8辆卡车的车辆型号上报至云端服务器。编队车辆开始行驶之后，该编队车辆控制过程如下：

第一步，云端服务器获取领航车上报的规划路径以及这8辆卡车的车辆型号。

第二步，云端服务器获取到的车辆型号均为型号A，确定型号A对应的车身长度为 a，与前车的标准车间距为

，则该车队的电子围栏长度为

。

第三步，云端服务器根据云端地图确定规划路径的道路类型为8车道道路，对应的标准车道线宽度为3.75m，则电子围栏宽度为3.75m。

第四步，云端服务器根据电子围栏长度（

）以及电子围栏宽度（3.75m）生成 编队车辆的电子围栏。

第五步，云端服务器根据电子围栏以及规划路径控制跟随车跟随领航车编队行驶。

第六步，行驶过程中，云端服务器检测到在编队车辆2m内存在邻近车辆，并根据该车辆的位置信息检测到该车辆已与电子围栏所形成的周长接触，则向领航车和跟随车发送预警指令。

第七步，领航车和跟随车在接收到预警指令后通过车载语音输出危险预警信息。

图7为本申请一实施例的编队车辆控制装置的结构示意图，如图7所示，该编队车辆控制装置包括：信息获取模块71、信息确定模块72、围栏生成模块73和行驶控制模块74。信息获取模块71用于获取编队车辆的车辆信息以及路径规划信息；信息确定模块72用于根据车辆信息确定电子围栏长度信息，并且根据路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息；围栏生成模块73用于根据长度信息和宽度信息生成编队车辆的电子围栏；行驶控制模块74用于根据电子围栏以及路径规划信息，控制编队车辆行驶。一个实施方式中，编队车辆控制装置具体实现功能的描述可以参见实施例一中的步骤S101-S104，在此不做赘述。

图8为本申请一实施例的编队车辆控制设备的结构示意图，如图8所示，该编队车辆控制设备包括：处理器101，以及与处理器101通信连接的存储器102；存储器102存储计算机执行指令；处理器101执行存储器102存储的计算机执行指令，实现上述各方法实施例中编队车辆控制方法的步骤。

该编队车辆控制设备可以是独立的，也可以是车辆的一部分，该处理器101和存储器102可以采用车辆现有的硬件。

在上述编队车辆控制设备中，存储器102和处理器101之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器102中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器102中的软件功能模块，处理器101通过运行存储在存储器102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器102用于存储程序，处理器101在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器102内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请的一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请各方法实施例的步骤。

本申请的一实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请各方法实施例的步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (7)

1.一种编队车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取所述编队车辆的车辆信息以及路径规划信息，其中，所述车辆信息包括所述编队车辆的领航车的目标车辆标识或者所述编队车辆的目标编队标识；

根据预设的标识与电子围栏长度的对应关系，确定所述目标车辆标识或所述目标编队标识对应的电子围栏长度信息；

在所述编队车辆开始行驶后，确定所述编队车辆的实际长度，所述实际长度为所述编队车辆的第一辆车的头部与最后一辆车的尾部之间的长度；

判断所述实际长度是否小于所述长度信息对应的目标电子围栏长度；

若是，则确定在开始行驶后的预设时长内或者第二预设距离内，是否接收到目标车辆发送的车辆加入请求信息；如果接收到车辆加入请求信息，则根据所述车辆加入请求信息将所述目标车辆加入到所述编队车辆，并且根据加入所述目标车辆后的编队车辆的车辆信息对所述目标电子围栏长度进行调整；如果未接收到车辆加入请求，则根据所述实际长度对所述目标电子围栏长度进行调整；

根据所述路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息；

根据所述长度信息和所述宽度信息生成所述编队车辆的电子围栏；

根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息，包括：

根据云端地图或车载地图确定所述路径规划信息包括的道路类型；或者，确定在所述路径规划信息包括的规划路径第一预设距离内的路侧设备，根据所述路侧设备确定所述路径规划信息包括的道路类型；

根据所述道路类型确定所述路径规划信息包括的车道线宽度信息；

根据所述车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶，具体包括：

在控制所述编队车辆在所述路径规划信息包括的规划路径上编队行驶的过程中，确定在所述编队车辆第三预设距离内的邻近车辆的位置信息；

根据所述位置信息确定所述邻近车辆是否与所述电子围栏所形成的周长接触；

若是，则输出危险预警信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶之后，所述方法还包括：

在接收到车辆发送的车辆离队请求之后，获取所述车辆离队请求中的离队标识；

确定所述离队标识与预设离队标识是否一致；

若是，则允许所述车辆离队，并且根据所述车辆离队后的编队车辆的车辆信息对所述电子围栏的长度进行调整。

5.一种编队车辆控制装置，包括：

信息获取模块，用于获取所述编队车辆的车辆信息以及路径规划信息，其中，所述车辆信息包括所述编队车辆的领航车的目标车辆标识或者所述编队车辆的目标编队标识；

信息确定模块，用于根据预设的标识与电子围栏长度的对应关系，确定所述目标车辆标识或所述目标编队标识对应的电子围栏长度信息；在所述编队车辆开始行驶后，确定所述编队车辆的实际长度，所述实际长度为所述编队车辆的第一辆车的头部与最后一辆车的尾部之间的长度；判断所述实际长度是否小于所述长度信息对应的目标电子围栏长度；若是，则确定在开始行驶后的预设时长内或者第二预设距离内，是否接收到目标车辆发送的车辆加入请求信息；如果接收到车辆加入请求信息，则根据所述车辆加入请求信息将所述目标车辆加入到所述编队车辆，并且根据加入所述目标车辆后的编队车辆的车辆信息对所述目标电子围栏长度进行调整；如果未接收到车辆加入请求，则根据所述实际长度对所述目标电子围栏长度进行调整；根据所述路径规划信息包括的车道线宽度信息确定电子围栏宽度信息；

围栏生成模块，用于根据所述长度信息和所述宽度信息生成所述编队车辆的电子围栏；

行驶控制模块，用于根据所述电子围栏以及所述路径规划信息，控制所述编队车辆行驶。

6.一种编队车辆控制设备，包括处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

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