CN116176334A - 基于自移动充电设备的充电方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动控制技术领域，提供了基于自移动充电设备的充电方法、系统、设备及存储介质，包括服务端响应于用户端发送的用户订单，基于用户订单中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；在目标服务区域内存在空闲自移动充电设备的情况下，基于充电位置信息生成移动指令，向目标空闲自移动充电设备发送移动指令。由于可以在接收到用户订单的情况下，基于充电位置信息生成移动指令，向目标服务区域内的空闲自移动充电设备发送移动指令，而自移动充电设备可以在目标服务区域内自行移动，如此可以实现送电过程的自动化，从而节省配送员和配电车的成本，进而可以节约充电成本。

Description

基于自移动充电设备的充电方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其是涉及基于自移动充电设备的充电方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着新能源技术的不断发展，电动汽车的普及率逐渐提高，与传统的燃油汽车不同，电动汽车的充电过程通常需要消耗较长的时间，用户对充电桩的需求急剧增加，固定设置的充电桩难以满足用户的充电需求。

相关技术中，由送电员驾驶送电车为用户配送移动充电桩。具体的，用户端向云平台发送充电请求，云平台基于充电请求生成订单并发送给送电员；送电员与客户确定配送时间后在约定时间驾驶送电车为用户配送移动充电桩以供用户使用；在充电完成后，由送电员回收移动充电桩。

然而，相关技术中，充电过程需要送电员驾驶送电车进行送电，这就会导致充电成本高的问题。

发明内容

为了有助于解决充电成本高的问题，本申请提供了一种基于自移动充电设备的充电方法、系统、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种基于自移动充电设备的充电方法，采用如下的技术方案：

一种基于自移动充电设备的充电方法，用于服务端中，所述方法包括：

响应于用户端发送的用户订单，基于所述用户订单中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；

确定所述目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；

在所述目标服务区域内存在所述空闲自移动充电设备的情况下，从所述目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；

基于所述充电位置信息生成移动指令，向所述目标空闲自移动充电设备发送所述移动指令；

在所述目标服务区域内不存在所述空闲自移动充电设备的情况下，基于所述用户订单生成预约订单。

通过采用上述技术方案，可以在接收到用户订单的情况下，基于充电位置信息生成移动指令，向目标服务区域内的空闲自移动充电设备发送移动指令，而自移动充电设备可以在目标服务区域内自行移动，如此可以实现送电过程的自动化，从而节省配送员和配电车的成本，进而可以节约充电成本。

另外，由于在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下将用户订单转换为预约订单，如此可以便于在合适的时间进行充电，从而可以便于满足用户的充电需求，进而可以提高用户的使用体验。

可选的，所述用户订单中还包括需求时间和需求电量，所述从所述目标服务区域内的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备，包括：

基于所述需求时间和所述需求电量确定目标充电模式，所述自移动充电设备的充电模式包括快充模式和慢充模式；

在所述目标充电模式为快充模式的情况下，从所述目标服务区域内满足快充条件的空闲自移动充电设备中确定所述目标空闲自移动充电设备；

其中，所述快充条件包括自移动充电设备支持快充和/或剩余电量大于预设的快充电量阈值。

通过采用上述技术方案，可以结合需求时间和需求电量自动确定目标充电模式，并基于目标充电模式匹配对应的目标空闲自移动充电设备，如此可以基于用户的充电需求为用户精准匹配自移动充电设备，从而可以提高用户的使用体验，同时也可以便于对自移动充电设备进行调度。

可选的，所述从所述目标服务区域内满足快充条件的空闲自移动充电设备中确定所述目标自移动设备，包括：

确定所述用户订单对应的需求接入方式，所述自移动充电设备的接入方式包括手动接入和自动接入；

在所述需求接入方式为自动接入的情况下，从所述目标服务区域内满足所述快充条件和自动接入条件的空闲自移动充电设备中确定所述目标空闲自移动充电设备；

其中，所述自动接入条件包括自移动充电设备上设置有机械臂，所述机械臂用于实现充电枪的自动插拔。

通过采用上述技术方案，可以在确定出目标充电模式的情况下，进一步确定用户订单对应的需求接入方式，并结合目标充电模式和需求接入方式确定目标空闲自移动充电设备，如此可以进一步提高确定出的目标空闲自移动充电设备的准确性，从而可以提高用户的使用体验。

可选的，所述基于所述用户订单生成预约订单，包括：

确定所述目标服务区域内是否存在未预约自移动充电设备，所述未预约自移动充电设备是指未被其它订单预约的自移动充电设备；

在所述目标服务区域内存在所述未预约自移动充电设备的情况下，从所述目标服务区域的未预约自移动充电设备中确定目标未预约自移动充电设备；

基于所述目标未预约自移动充电设备的目标位置信息和最早可供电时间确定所述最早可充电时间；

基于所述最早可充电时间生成所述预约订单。

通过采用上述技术方案，由于在服务区域内存在未预约自移动充电设备的情况下，基于目标未预约自移动充电设备和最早可供电时间确定最早可充电时间，如此可以提高确定出的最早可充电时间的准确性，进而可以提高用户的使用体验。

第二方面，本申请提供一种基于自移动充电设备的充电方法，采用如下的技术方案：

一种基于自移动充电设备的充电方法，用于自移动充电设备中，所述方法包括：

响应于服务端发送的移动指令，基于所述移动指令移动；所述移动指令是所述服务端基于第一方面提供的任一种基于自移动充电设备的充电方法生成的；

在所述自移动充电设备移动至充电位置的情况下，执行充电动作，以对待充电车辆进行充电。

可选的，所述方法还包括：

在满足充电结束条件的情况下，确定所述待充电车辆是否充电完成；

在所述待充电车辆未充电完成的情况下，向接力自移动充电设备共享充电信息，以供所述接力自移动充电设备继续为待充电车辆供电；

其中，所述充电结束条件包括达到检测到对所述待充电车辆的充电量达到需求充电量、检测到自身剩余电量小于最低电量阈值、达到需求时间和/或接收到结束充电指令。

通过采用上述技术方案，可以在充电结束的情况下，进一步确定待充电车辆是否充电完成；在未充电完成的情况下，向接力空闲在移动充电设备共享充电信息，如此可以提高用户的充电体验，同时也便于对自移动充电设备进行管理。

可选的，所述执行充电动作之前，还包括：

采集所述充电位置对应的目标图像；

基于所述目标图像确定所述充电位置的目标车牌信息；

确定所述目标车牌信息与所述待充电车辆的车牌信息是否匹配；

在所述目标车牌信息与所述待充电车辆的车牌信息匹配的情况下，执行充电动作。

通过采用上述技术方案，由于自移动充电设备在执行充电动作之前确定充电位置的目标车牌信息，并在目标车牌信息与待充电车辆的车牌信息匹配的情况下执行充电动作，如此可以在执行充电动作前核实充电对象的身份，从而可以有助于避免充电对象错误引发的问题，从而可以提高充电系统的可靠性。

第三方面，本申请提供一种基于自移动充电设备的充电系统，采用如下的技术方案：

一种基于自移动充电设备的充电系统，所述充电系统包括：用户端、服务端、自移动充电设备和管理平台；

所述用户端，用于向服务端发送用户订单信息；

所述服务端，用于响应于所述用户订单信息，基于所述用户订单信息中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；确定所述目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；在所述目标服务区域内存在所述空闲自移动充电设备的情况下，从所述目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；基于所述充电位置信息生成移动指令，向所述目标空闲自移动充电设备发送所述移动指令；在所述目标服务区域内不存在所述空闲自移动充电设备的情况下，生成预约订单；

所述自移动充电设备，用于响应于所述移动指令，基于所述移动指令中的充电路径控制所述自移动充电设备移动至充电位置；在所述自移动充电设备移动至充电位置的情况下，控制所述自移动充电设备执行充电动作；以及向所述管理平台发送管理信息，所述管理信息包括所述自移动充电设备的状态信息和位置信息；

所述管理平台，用于基于所述管理信息对所述自移动充电设备进行监测；在监测到所述自移动充电设备异常的情况下，生成对应的设备异常提示信息以提示工作人员对所述自移动充电设备的异常进行处理；

其中，工作人员对所述自移动充电设备的异常进行处理的方式，包括：对所述自移动充电设备进行远程人工控制。

通过采用上述技术方案，由于管理平台可以基于管理信息对自移动充电设备进行监测，在监测到自移动充电设备异常的情况下，生成对应的设备异常提示信息，以提示工作人员对设备的异常进行处理，如此可以及时对自移动充电设备的异常进行处理，从而可以保障充电系统运行的稳定性，同时也可以提高用户的使用体验。

第四方面，本申请提供一种自移动充电设备，采用如下的技术方案：

一种自移动充电设备，所述自移动充电设备包括储能模块、充电模块、移动模块、传感模块、通信模块和控制模块；所述控制模块分别与所述充电模块、所述储能模块、所述移动模块、所述传感模块和通信模块信号连接，所述充电模块与所述储能模块电连接；

所述储能模块，用于储备电能；

所述充电模块，用于将所述储能模块中储存的电能输出，以对待充电车辆充电；

所述移动模块，用于带动所述自移动充电设备移动；

所述传感模块，用于采集所述自移动充电设备所在位置的传感数据；

所述通信模块，用于与其它设备之间进行通信；

所述控制模块，用于执行第二方面基于自移动充电设备的充电方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行第一方面提供的任一种基于自移动充电设备的充电方法，或者，令所述计算机执行第二方面提供的任一种基于自移动充电设备的充电方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.由于可以在接收到用户订单的情况下，基于充电位置信息生成移动指令，向目标服务区域内的空闲自移动充电设备发送移动指令，而自移动充电设备可以在目标服务区域内自行移动，如此可以实现送电过程的自动化，从而节省配送员和配电车的成本，进而可以节约充电成本。

2.由于在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下将用户订单转换为预约订单，如此可以便于在合适的时间进行充电，从而可以便于满足用户的充电需求，进而可以提高用户的使用体验。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种充电系统的一个结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自移动充电设备的一个结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种充电系统的另一个结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种充电方法的一个流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种充电方法的另一个流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种充电方法的又一个流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种充电方法的再一个流程示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种充电系统的结构示意图。

图9是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种基于自移动充电设备的充电系统。参照图1，充电系统包括：用户端110、服务端120和自移动充电设备130。

用户端110为用户使用的设备。在一个示例中，用户端110可以为用户的手机、车载终端等智能设备。在另一个示例中，用户端110也可以为目标场所内设置的自助服务终端，本实施例不对用户端110的类型作限定。

在一个示例中，用户端110可提供用户操作界面，用户对用户操作界面显示的内容进行操作即可生成相应的内容。

服务端120为具有计算功能和通信功能的设备，比如：服务器、计算机等，本实施例不对服务端120的类型作限定。

本实施例中，用户端110与服务端120之间通信相连。

自移动充电设备130为具有储能功能且可自移动的设备，自移动充电设备130可以为电动汽车充电。

在一个示例中，参考图2，自移动充电设备130包括：储能模块131、充电模块132、移动模块133、传感模块134、通信模块135和控制模块136。控制模块136分别与储能模块131、充电模块132、移动模块133、传感模块134和通信模块135信号连接，充电模块131与储能模块132电连接。

储能模块131，用于储备电能。在一个示例中，储能模块131包括蓄电池。

可选的，储能模块131可拆卸的安装在自移动充电设备130上，如此可以便于对储能模块131进行改换和维护。

可选的，储能模块131包括第一储能模块和第二储能模块。其中，第一储能模块用于为自移动充电设备130提供自身运行所需的电能；第二储能模块与充电模块132相连，用于通过充电模块132对外输出电能，以对待充电车辆充电。

充电模块132，用于将储能模块131中储存的电能输出，以对待充电车辆充电。可选的，充电模块132包括充电枪，充电枪用于与待充电车辆的充电接口对接，以为待充电车辆充电。

在一个示例中，充电模块132包括机械臂，充电枪设置在机械臂的末端，如此可以基于机械臂实现充电枪与待充电车辆的自动对接，从而可以减少充电过程的人工干预，提升用户的使用体验。

在另一个示例中，充电模块132包括锁止机构，在锁止机构打开的情况下，充电枪可从自移动充电设备130中拔出；在锁止机构闭合的情况下，充电枪无法从自移动充电设备130中拔出，如此可以便于对充电过程进行控制。

移动模块133，用于带动自移动充电设备130移动。

可选的，移动模块133包括移动机构和转向机构，移动机构用于带动自移动充电设备130向行进方向移动，比如：带动自移动充电设备130向自移动充电设备130前侧或后侧移动。转向机构用于调整自移动充电设备130的行进方向。如此可以便于控制自移动充电设备130的移动。

在一个示例中，移动模块133包括轮体、传动件和驱动件。驱动件通过传动件驱动轮体转动，从使得轮体带动自移动充电设备130移动。

在实际实现时，移动模块133也可以包括使用其它方式带动自移动充电设备130移动，比如：通过履带转动带动自移动充电设备130移动，如此可以便于带动自移动充电设备130在复杂路况下移动，本实施例不对移动模块133带动自移动充电设备130移动的方式作限定。

传感模块134，用于采集自移动充电设备130所在位置的传感数据。

在一个示例中，传感模块134包括摄像头、雷达等可以采集信息的传感组件。具体的，摄像头可以包括全景摄像头、双目摄像头和/或红外摄像头等类型的摄像头，雷达可以包括激光雷达、毫米波雷达和/超声波雷达等类型的雷达，另外，传感模块134中传感组件的数量可以为一个或者也可以为多个，在传感组件的数量为多个的情况下，不同的传感组件相同或不同，本实施例不对传感模块134包括的传感组件的类型和数量作限定。

通信模块135用于与其它设备之间进行通信。可选的，通信模块135为无线通信模块，可基于无线通信网络与其它设备之间进行通信。

可选的，自移动充电设备130基于通信模块135与服务端120通信。具体的，自移动充电设备130可以基于通信模块135向服务端120发送信息并基于通信模块135接收服务端120发送的信息。

在一个示例中，通信模块135包括无线蜂窝通信组件，此时可以自移动充电设备130可以与其它设备基于3G、4G和/或5G网络进行通信。

控制模块136可以为微控制单元（Microcontroller Unit，MCU)、可编程逻辑控制器等具有控制功能的模块，本实施例不对控制模块136 的类型作限定。

可选的，自移动充电设备130还提供人机交互界面，用于向用户输出信息并接收用户输入的信息。如此可以提升自移动充电设备130的使用体验。

在实际实现时，自移动充电设备130还可以包括其它模块，比如：定位模块、冷却模块、监控模块、计量模块等，本实施例不对自移动充电设备130实际可包括的模块类型作限定。

可选的，本实施例提供的充电系统中，自移动充电设备130的数量可以为一个，或者也可以为两个以上，本实施例不对充电系统中自移动充电设备130的数量作限定。

可选的，参考图3，本实施例提供的充电系统还包括管理平台140。管理平台140用于对自移动充电设备130进行管理。

在一个示例中，自移动充电设备130与管理平台140之间通信连接，如此可以便于通过管理平台140对自移动充电设备130进行管理。在一个示例中，自移动充电设备130基于通信模块135与管理平台140通信。

在另一个示例中，服务端120与管理平台140之间通信连接，如此可以便于通过管理平台140对服务端120进行管理。

在实际实现时，充电系统还可以包括其它设备，本实施例不对充电系统中的设备类型作限定。

本申请实施例还公开一种基于自移动充电设备的充电方法，用于基于自移动充电设备的充电系统中，基于自移动充电设备的充电系统至少包括用户端、服务端和自移动充电设备。本实施例以充电方法用于上述实施例提供的充电系统为例进行说明，在实际实现时，充电系统也可以为其它基于自移动充电设备的充电系统，本实施例不对基于自移动充电设备的充电方法的执行主体作限定。

参考图4，基于自移动充电设备的充电方法包括以下步骤：

步骤201，用户端向服务端发送用户订单。

在一个示例中，用户端可提供操作界面，用户可通过操作界面输入订单信息，用户端基于用户通过操作界面输入的信息生成用户订单。

在另一个示例中，用户端可基于用户的操作采集信息，比如：基于用户的操作读取指定二维码信息和/或电子标签信息，并基于读取的信息生成用户订单。

可选的，用户订单包括用户标识和充电位置信息。

其中，用户标识用于唯一标识用户信息。在一示例中，用户标识用用户编码表示，用户编码可以为数字、字母和/或符号的组合。

充电位置信息用于唯一标识充电位置。在一个示例中，充电位置信息用充电位置对应的车位编码表示，车位编码可以为数字、字母和/或符号的组合。在实际实现时，充电位置信息也可以用充电位置的二维或三维坐标表示，本实施例不对充电位置信息的表示方式作限定。

可选的，用户标识可以预先存储在用户端中，或者也可以是用户通过用户端的操作界面输入的，本实施例不对用户端获取用户标识的方式作限定。

可选的，充电位置信息可以是用户通过用户端的操作界面输入的，或者也可以是用户端基于用户的操作采集的，本实施例不对用户端获取充电位置信息的方式作限定。

在一个示例中，用户端在接收到用户输入的提交指令的情况下，向服务端发送用户订单。比如：用户端在用户点击操作界面显示的提交按键后，向服务端发送用户订单。

在实际实现时，用户订单中还可以包括待充电车辆的车牌号、车型信息、需求时间、需求电量、电池容量、充电协议、充电接口位置、用户姓名和/或联系方式等信息，本实施例不对用户订单中包括的内容作限定。

步骤202，服务端响应于用户端发送的用户订单，基于用户订单中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域。

其中，服务区域，是指：自移动充电设备提供充电服务的区域，服务区域的范围预先设置。在一示例中，服务区域基于自移动充电设备的部署位置以及工作范围划分；在另一示例中，服务区域基于停车场所划分，比如：将一个停车场所划分为一个或两个以上服务区域，本实施例不对目标服务区域的划分方式作限定。

在一个实例中，停车场包括两层以上，此时将停车场的每一层划分为一个独立的服务区域。

在一个示例中，基于用户订单中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域，包括：将充电位置信息指示的充电位置所在的服务区域确定为待充电车辆所在的目标服务区域。

其中，充电位置与服务区域的对应关系预先设置，一个服务区域中包括至少一个充电位置。

步骤203，服务端确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备。

本实施例中，根据自移动充电设备所处的工作状态可以将自移动充电设备划分为空闲自移动充电设备、待补电自移动充电设备和供电自移动充电设备。

其中，空闲自移动充电设备，是指：满足供电条件且未处于供电状态的自移动充电设备。

待补电自移动充电设备，是指：不满足供电条件且未处于供电状态的自移动充电设备。

供电自移动充电设备，是指：处于供电状态的供电设备。

供电条件可以基于自移动充电设备的剩余电量设定，比如：供电条件包括剩余电量大于预设供电电量阈值，或者也可以基于自移动充电设备的充电间隔时长确定，比如：供电条件包括距离上次一供电完成达到预设供电时长，本实施例不对供电条件的内容作限定。

处于供电状态，是指：自移动充电设备正在为车辆供电、正在向待充电车辆移动或者为已预约充电设备。

已预约充电设备，是指：已经被其它订单预约的充电设备。

需要补充说明的是，本实施例中空闲自移动充电设备、待补电自移动充电设备和供电自移动充电设备只是对自移动充电设备工作状态的描述，即同一个自移动充电设备在不同时间可以为空闲自移动充电设备、待补电自移动充电设备或供电自移动充电设备。

在一个示例中，确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备，包括：获取目标服务区域内所有自移动充电设备的工作状态；基于目标服务区域内所有自移动充电设备的工作状态确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备。此时，自移动充电设备的工作状态可以存储在服务端中，或者也可以存储在与服务端通信相连的设备和/或平台中，比如：存储在管理平台中，服务端可以从管理平台获取自移动充电设备的工作状态。

在实际实现时，服务端也可以从其它设备和/或平台直接获取目标服务区域内的空闲自移动充电设备的信息，本实施例不对服务端确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备的方式作限定。

步骤204，服务端在目标服务区域内存在空闲自移动充电设备的情况下，从目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备。

其中，目标空闲自移动充电设备，是指：目标服务区域内的空闲自移动充电设备中，用于为待充电车辆供电的自移动充电设备。

可选的，从目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标充电设备的方式包括以下几种：

第一种，从目标服务区域内的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备，包括：确定用户订单对应的需求接入方式；在需求接入方式为自动接入的情况下，从目标服务区域内满足自动接入条件的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；在需求接入方式为手动接入的情况下，从目标服务区域内满足手动接入条件的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备。

其中，自移动充电设备的接入方式包括手动接入和自动接入。具体的，手动接入的过程中需要人工将自移动充电设备的充电枪插入待充电车辆的充电口中，在自动接入的过程中自移动充电设备可以通过机械臂自动将充电枪插入待充电车辆的充电口中而无需人工插拔。

自动接入条件包括自移动充电设备上设置有机械臂，机械臂用于实现充电枪的自动插拔；手动接入条件包括自移动充电设备上设置有锁止机构，用于对充电枪的拔出进行控制。

可选的，自移动充电设备可以仅手动接入或自动接入，或者也可以同时支持手动接入和自动接入，本实施例不对自移动设备支持的接入方式作限定。

在一个示例中，用户订单信息中包含期望接入方式，此时可以直接基于期望接入方式确定为用户订单对应的需求接入方式。

在另一个示例中，确定用户订单对应的需求接入方式，包括：基于用户订单对应的充电位置信息确定需求接入方式。比如：充电位置信息指示待充电车辆位于商场或写字楼的停车场，此时用户在停车后可能离开停车位置，因此，需求接入方式可以为自动接入。

在其它示例中，确定用户订单对应的需求接入方式，包括：基于用户订单对应的用户历史使用的接入方式确定需求接入方式。比如：用户上一次使用的是自动接入，则将自动接入确定为需求接入方式。

在实际实现时，也可以采用其它方式确定用户订单对应的需求接入方式，本实施例不对需求接入方式的确定方式作限定。

上述技术方案中，由于确定用户订单对应的需求接入方式，并基于需求接入方式匹配对应的目标空闲自移动充电设备，如此可以基于订单对应的需求接入方式精准匹配自移动充电设备，从而可以提高用户的使用体验，同时也可以便于对自移动充电设备进行调度。

第二种，用户订单中还包括需求时间和需求电量，从目标服务区域内的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备，包括：基于需求时间和需求电量确定目标充电模式；在目标充电模式为快充模式的情况下，从目标服务区域内满足快充条件的空闲自移动充电设备中确定目标自移动设备。

在目标充电模式为普通模式的情况下，从目标服务区域内满足普通充电条件的空闲自移动设备中确定目标空闲自移动充电设备。

其中，需求时间，是指：用户期望充电完成的时间；需求电量，是指：用户期望的充电量。

自移动充电设备的充电模式包括快充模式和普通模式；普通模式的充电功率小于快充模式的充电功率。

快充条件包括自移动充电设备支持快充和/或剩余电量大于预设的快充电量阈值。具体的，支持快充是指：自移动设备包括快充供电接口，且支持快充充电协议；快充电量阈值基于自移动充电设备进行快充所需的最低电量确定。

普通充电条件包括自移动设备支持普通充电。

可选的，自移动充电设备可以仅支持快充或普通充电模式，或者也可以同时支持快充和普通充电模式，本实施例不对自移动设备支持的充电模式作限定。

可选的，基于需求时间和需求电量确定目标充电模式，包括：基于需求时间和需求电量确定目标充电功率；确定目标充电功率是否大于预设功率阈值；在目标充电功率大于或等于预设功率阈值的情况下，确定目标充电模式为快充模式；在目标充电功率小于预设功率阈值的情况下，确定目标充电模式为普通模式。

进一步的，在确定出目标充电功率大于或等于预设功率阈值的情况下，可以结合待充电车辆的车型信息、充电协议信息确定待充电车辆是否支持快充，在待充电车辆支持快充的情况下确定目标充电模式为快充模式。如此可以使得确定出的目标充电模式与待充电车辆匹配，从而可以提高确定出的目标充电模式的准确性。

在实际实现时，也可以结合需求电量和空闲自移动充电设备的剩余电量确定目标空闲自移动充电设备，如此可以进一步提高确定出的目标空闲自移动充电设备的准确性。

上述技术方案中，由于结合需求时间和需求电量自动确定目标充电模式，并基于目标充电模式匹配对应的目标空闲自移动充电设备，如此可以基于用户的充电需求为用户精准匹配自移动充电设备，从而可以提高用户的使用体验，同时也可以便于对自移动充电设备进行调度。

进一步的，可以将上述第二种方式与第一种方式结合确定目标空闲自移动充电设备。在一示例中，从目标服务区域内满足快充条件的空闲自移动充电设备中确定目标自移动设备，包括：确定用户订单对应的需求接入方式；在需求接入方式为自动接入的情况下，从目标服务区域内满足快充条件和自动接入条件的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；在需求接入方式为手动接入的情况下，从目标服务区域内满足快充条件和手动接入条件的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备。

上述结合方案的具体实现过程与上述第一种和第二种方式相同，本实施例在此不再赘述。

上述技术方案中，由于在确定出目标充电模式的情况下，进一步确定用户订单对应的需求接入方式，并结合目标充电模式和需求接入方式确定目标空闲自移动充电设备，如此可以进一步提高确定出的目标空闲自移动充电设备的准确性，从而可以提高用户的使用体验。

第三种，从目标服务区域内的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备，包括：在服务区域内的空闲自移动充电设备的数量为一个的情况下，将该空闲自移动充电设备确定为目标空闲自移动充电设备；在服务区域内的空闲自移动充电设备的数量为两个以上的情况下，将服务区域内的各个空闲自移动充电设备中距离充电位置信息指示的充电位置最近的自移动充电设备确定为目标空闲自移动充电设备。

可选的，空闲自移动充电设备的设备位置信息可以是空闲移动充电设备向服务端发送的，或者也可以是服务端从其它设备和/或平台获取的，比如：从管理平台获取的，本实施例不对服务端获取空闲移动设备的设备位置信息的方式作限定。

步骤205，基于充电位置信息生成移动指令，向目标空闲自移动充电设备发送移动指令。

在一个示例中，移动指令包括目标移动路径，此时基于充电位置信息生成移动指令，包括：基于充电位置信息和目标空闲自移动充电设备的位置信息生成目标移动路径；基于目标移动路径生成移动指令。

可选的，基于充电位置信息和目标空闲自移动充电设备的位置信息生成目标移动路径，包括：获取目标服务区域的目标通行地图；基于目标通行地图和预设的路径规划方式对目标空闲自移动充电设备的位置信息指示的位置到充电位置信息指示的充电位置之间的通行路径进行规划，得到目标移动路径。

其中，各个服务区域对应的通行地图是预先生成的。通行地图可以存储在服务端中，或者也可以存储在与服务端通信相连的其它平台和/或设备中，本实施例不对通行地图的存储位置作限定。

可选的，通行地图中包括可通行区域和不可通行区域。不可通行区域基于服务区域内的建筑物位置、停车位位置和自移动充电设备禁止通行的位置设定，如此可以便于基于通行地图进行路径规划。

在另一个示例中，移动指令包括充电位置信息，此时可以直接基于充电位置信息生成移动指令。

可选的，移动指令中还可以包括待充电车辆的车牌号如此可以便于自移动充电设备对待充电车辆进行识别。

其中，待充电车辆的车牌号可以是用户订单中携带的，或者也可以是服务端中预先存储的目标用户标识对应的车牌号，本实施例不对服务端获取待充电车辆的车牌号的方式作限定。

在实际实现时，移动充电指令还包括需求时间、需求电量、目标充电方式、待充电车辆的电池容量、充电协议和/或充电接口位置等信息。如此可以便于自移动充电设备对待充电车辆进行充电。

其中，待充电车辆的车辆信息可以是用户订单中直接携带的，或者也可以是基于用户订单中携带的车型信息查询得到的，或者还可以基于服务端中预先存储的目标用户标识对应的车辆信息和/或车型信息确定的，本实施例不对服务端获取待充电车辆的车辆信息的方式作限定。

步骤206，服务端在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下，基于用户订单生成预约订单。

其中，预约订单包括：用户标识和充电位置信息。

由于在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下，基于用户订单生成预约订单，可以有助于解决在当前无法提供充电服务时用户订单得不到执行导致用户的充电需求无法得到满足，用户体验差的问题。由于在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下将用户订单转换为预约订单，如此可以便于在合适的时间进行充电，从而能够更好的满足用户的充电需求，进而可以提高用户的使用体验。

在一个示例中，服务端在基于用户订单生成预约订单之前，还包括：向用户端发送预约确认提示信息；在接收到用户端发送的预约确认提示信息的预约确认信息的情况下，基于用户订单生成预约订单。如此可以基于用户的实际需求确定是否生成预约订单，从而可以提高用户的使用体验。

相应的，用户端在接收到预约确认提示信息的情况下，输出预约确认提示信息；在接收的用户对预约确认提示信息的确认操作的情况下，向服务端发送预约确认提示信息对应的预约确认信息。

可选的，预约确认提示信息还可以包括：候选充电优惠券。如此可以便于引导用户选择候选充电的方式进行充电，同时也可以提高用户体验。

可选的，基于用户订单生成预约订单，包括：将用户订单对应的用户标识确定为预约订单对应的用户标识；将用户订单的充电位置信息确定为预约订单对应的充电位置信息。

在一个示例中，服务端在基于用户订单生成预约订单之后，还包括：将预约订单按生成时间顺序插入目标服务区域对应的目标预约订单队列中，得到排队信息；向用户端反馈排队信息。如此可以进一步提高用户体验。

其中，目标预约订单队列用于存储目标服务区域的预约订单，不同服务区域对应的预约订单队列不同。

进一步的，服务端在目标订单队列中存在预约订单的情况下，监控目标服务区域是否存在空闲自移动充电设备；在检测到目标服务区域内存在空闲自移动充电设备的情况下，将目标订单队列中的预约订单按加入目标预约订单队列的顺序依次分配给空闲自移动充电设备执行，如此可以实现预约订单的自动分配执行，从而可以提高充电系统工作的效率。

其中，将目标订单队列中的预约订单按顺序分配给空闲自移动充电设备执行的方式与步骤204中基于充电位置信息生成移动充电指令，向目标空闲自移动充电设备发送移动指令的方式相同，本实施例在此不再赘述。

可选的，服务端在基于用户订单生成预约订单之后，还包括：在预约订单满足执行条件的情况下，向用户端发送包含预约订单的信息的执行确认提示信息；响应于用户端对执行确认提示信息的执行确认信息，执行预约订单，如此可以使得预约订单的执行符合用户的需求，从而可以提高用户的使用体验，同时也可以避免用户不希望预约订单执行时执行预约订单导致的自移动充电设备资源浪费的问题。

可选的，执行确认提示信息包括预约订单对应的充电位置信息。在实际实现时，执行确认信息还可以包括其它信息，比如：预约订单对应的预期充电时间，本实施例不对执行确认信息的内容作限定。

在一个示例中，预约订单存储在预约订单队列中，预约订单满足执行条件，包括：预约订单满足空闲自移动充电设备分配条件。即存在空闲自移动充电设备，且预约队列中不存在比该预约订单加入时间更早的其它预约订单。

相应的，执行预约订单，包括：将预约订单分配给空闲自移动充电设备执行。

可选的，服务端在用户订单未得到执行的情况下，将用户订单标记异常订单，并通过对异常订单进行分析得到移动充电设备的部署建议。如此可以便于对自移动充电设备的部署进行规划。

其中，用户订单未得到执行，是指：未为用户提供充电服务。具体的，未得到满足包括：用户拒绝生成预约订单、用户取消预约订单等情况，本实施例不对用户订单未得到执行的情况作限定。

步骤207，自移动充电设备响应于服务端发送的移动指令，基于移动指令移动，以移动至充电位置信息指示的充电位置。

在一个示例中，移动充电指令中包括目标移动路径，此时基于移动指令移动，包括：基于目标移动路径移动。

在另一个示例中，移动充电指令中包括充电位置信息，此时基于移动指令移动，包括：获取目标服务区域的目标通行地图；基于目标通行地图和预设的路径规划方式对目标空闲在移动充电设备的位置信息指示的位置到充电位置信息指示的位置之间的通行路径进行规划，得到目标移动路径；基于目标移动路径移动。

其中，目标通行地图可以预先存储在自移动充电设备中，或者也可以是移动指令中携带的，或者还可以是其它设备和/或平台向自移动充电设备发送的，本实施例不对自移动充电设备获取目标通行地图的方式作限定。

自移动充电设备基于目标通行地图和预设的路径规划方式规划目标移动路径的方式，与上述服务端规划目标移动路径的方式相同，本实施例在此不再赘述。

步骤208，自移动充电设备在移动至充电位置的情况下，执行充电动作，以对待充电车辆进行充电。

在一个示例中，自移动充电设备的充电枪设置在机械臂的末端，此时执行充电操作，包括：控制机械臂移动以带动充电枪移动至待充电车辆的充电接口位置，并将充电枪与充电接口对接，以通过充电枪对带充电车辆进行充电。如此可以基于机械臂实现充电枪与待充电车辆的自动对接，从而可以减少充电过程的人工干预，提升用户的使用体验。

在另一个示例中，在移动充电设备的充电模块包括锁止机构，用于限制充电枪的拔出，此时执行充电操作，包括：控制锁止机构解除对充电枪的锁定，从而使得充电枪可从移动充电设备中拔出，以通过充电枪对待充电车辆进行充电。如此可以便于对自移动充电设备的充电进行控制。

其中，将充电枪拔出的方式可以为通过机械臂将充电枪拔出，或者是由用户将充电枪拔出，本实施例拔出充电枪的方式作限定。

可选的，自移动充电设备基于需求接入方式执行充电操作。

可选的，自移动充电设备在检测到充电枪与充电接口对接成功的情况下，基于目标充电协议为车辆供电。

在一个示例中，待充电车辆的充电接口包括快充接口和普通接口，此时自移动充电设备可以基于目标充电模式选择接入的充电接口。

其中，目标充电协议可以是移动指令中包括的待充电车辆的充电协议，或者也可以是自移动充电设备在检测到充电枪与充电口对接成功的情况下自动匹配的充电协议，本实施例不对目标充电协议的类型作限定。

可选的，自移动充电设备在检测满足到充电结束条件的情况下，执行拔枪动作以自动收枪，并向服务端反馈充电结束信息

相应的，服务端响应于自移动充电设备反馈的充电结束信息，生成用户账单，并向用户端推送用户账单。

其中，充电结束条件包括：达到需求充电量、检测到自身剩余电量小于最低电量阈值、达到需求时间、接收到结束充电指令、车辆电充满等，本实施例不对充电结束条件作限定。

可选的，结束充电指令可以是用户通过自移动充电设备提供的人机交互界面输入的，也可以是服务器向自移动充电设备发送的。

在一个示例中，最低电量阈值基于自移动充电设备与的最短充电距离确定，即最短充电距离越长，最低电量阈值越大，如此可以保证自移动设备在结束充电之后能够自助返回充电。

可选的，自移动充电设备在满足充电结束条件的情况下，确定待充电车辆是否充电完成；在待充电车辆未充电完成的情况下，向接力自移动充电设备共享充电信息，以供接力自移动充电设备继续为待充电车辆供电。

其中，接力自移动充电设备可以是自移动充电设备从目标区域的自移动充电设备中自动确定的，或者也可以是服务端指定的，本实施例不对接力自移动充电设备的确定方式作限定。

通过采用上述技术方案，可以在充电结束的情况下，进一步确定待充电车辆是否充电完成；在未充电完成的情况下，向接力空闲在移动充电设备共享充电信息，如此可以提高用户的充电体验，同时也便于对自移动充电设备进行管理。

自移动设备向接力设备供电充电信息的方式可以是直接与接力自移动充电设备共享，或者也可以通过服务端与接力自移动充电设备共享，本实施例不对自移动充电设备向接力自移动充电设备共享充电信息的方式作限定。

可选的，自移动充电设备与接力自移动充电设备的账单可以合并计算，如此可以便于用户进行账单支付。

在一个示例中，服务端响应于自移动充电设备反馈的充电结束信息，确定待充电车辆是否充电完成，在待充电车辆未充电完成的情况下，生成接力订单并分配给其它空闲自移动充电设备执行。

可选的，接力订单可以是基于用户订单和用户订单执行情况生成的。

可选的，用户订单的账单和用户订单对应的接力订单的账单可以一并计算并推送。如此可以便于用户支付订单费用。

本申请实施例一种基于自移动充电设备的充电方法的实施原理为：服务端响应于用户端发送的用户订单，基于用户订单中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；在目标服务区域内存在空闲自移动充电设备的情况下，基于充电位置信息生成移动指令，向目标空闲自移动充电设备发送移动指令；在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下，基于用户订单生成预约订单。由于可以在接收到用户订单的情况下，基于充电位置信息生成移动指令，向目标服务区域内的空闲自移动充电设备发送移动指令，而自移动充电设备可以在目标服务区域内自行移动，如此可以实现送电过程的自动化，从而节省配送员和配电车的成本，进而可以节约充电成本。

进一步的，由于在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下，基于用户订单生成预约订单，可以有助于解决在当前无法提供充电服务时用户订单得不到执行导致用户的充电需求无法得到满足，用户体验差的问题，由于在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下将用户订单转换为预约订单，如此可以便于在合适的时间进行充电，从而可以便于满足用户的充电需求，进而可以提高用户的使用体验。

可选地，步骤201可以单独实现为用户端侧的方法实施例；步骤202至205可以单独实现为服务端侧的方法实施例；步骤206至207可以单独实现为自移动充电设备侧的方法实施例。

基于上述技术方案，进一步的，参考图5，步骤205，服务端在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下，基于用户订单生成预约订单，具体包括以下步骤：

步骤301，服务端确定目标服务区域内是否存在未预约自移动充电设备。

其中，未预约自移动充电设备，是指：未被其它订单预约的自移动充电设备。

步骤302，服务端在目标服务区域内存在未预约自移动充电设备的情况下，从目标服务区域的未预约自移动充电设备中确定目标未预约自移动充电设备。

最早可供电时间，是指：未预约自移动充电设备能够满足用户订单的供电条件的最早时间。在一示例中，未预约自移动充电设备为待补电自移动充电设备，此时未预约自移动充电设备的最早供电时间基于未预约自移动充电设备的剩余电量和/或剩余补电时长确定；在其它示例中，未预约自移动充电设备为供电自移动充电设备，此时未预约自移动充电设备的最早供电时间基于未预约自移动充电设备的剩余供电时长，以及供电完成后的预期剩余电量和/或预期补电时长确定。

目标未预约自移动充电设备，是指：服务区域内的未预约自移动充电设备中，预期为待充电车辆供电的自移动充电设备。在一示例中，未预约自移动充电设备的数量为一个，此时将该未预约自移动充电设备确定为目标自移动充电设备；在另一个示例中，未预约自移动充电设备的数量为两个以上，将各个未预约自移动充电设备中最早可供电时间最早的未预约自移动充电设备确定为目标未预约自移动充电设备。

本实施例中，也可以结合用户订单对应的目标充电模式和/或需求接入方式确定目标未预约自移动充电设备，具体确定方式与上述步骤103中相同，本实施例在此不再赘述。

在一个示例中，确定目标服务区域内是否存在未预约自移动充电设备，包括：确定目标服务区域内的待补电自移动充电设备中是否存在未预约自移动充电设备。

由于一般情况下，供电自移动充电设备在供电完成后需要进行补电后才能再次满足供电条件，因此供电自移动充电设备的最早可供电时间较久且难以预计，而待补电自移动充电设备的最早可供电时间是可预期的，基于此确定目标服务区域内的待补电自移动充电设备中是否存在未预约自移动充电设备，可以提高确定出的最早可供电时间的准确性，同时也可以避免最早供电时间较长导致的用户体验差的问题，有助于提高用户体验。

在实际实现时，也可以直接确定空闲自移动充电设备之外的所有自移动充电设备中是否存在未预约自移动充电设备，本实施例对此不作限定。

步骤303，服务端基于目标未预约自移动充电设备的目标位置信息和最早可供电时间确定最早可充电时间。

在一个示例中，目标未预约自移动充电设备需要补电后才能满足供电条件，此时目标位置信息为目标未预约自移动充电设备的补电位置的位置信息。

在另一个示例中，目标未预约自移动充电设备无需补电即可满足供电条件，此时目标位置信息为目标未预约自移动充电设备的当前位置的位置信息。

在实际实现时，目标位置信息也可以基于其它方式确定，本实施例不对目标位置信息的确定方式作限定。

可选的，基于目标未预约自移动充电设备的目标位置信息和最早可供电时间确定最早可充电时间，包括：基于目标位置信息和充电位置信息计算预期移动时长；基于预期移动时长和最早可供电时间确定最早可充电时间。如此可以提高确定出的最早可充电时间的准确性。

在一个示例中，基于目标位置信息和充电位置信息计算预期移动时长，包括：确定目标位置信息指示的位置与充电位置信息指示的充电位置之间的直线距离；基于直线距离确定预期移动时长。如此可以提高预期移动时长的确定速度。

在另一个示例中，基于目标位置信息和充电位置信息计算预期移动时长，包括：基于目标位置信息和充电位置信息生成目标移动路径；基于目标移动路径路径确定预期移动时长。如此可以提高确定出的预期移动时长的准确性。

步骤304，服务端基于最早可充电时间生成预约订单。

在一个示例中，服务端基于最早可充电时间生成预约订单，包括：向用户端发送包含最早可充电时间的时间确认提示信息；响应于用户端对时间确认提示信息的时间确认信息，基于用户订单和时间确认信息生成预约订单。

相应的，用户端在接收到时间确认提示信息的情况下，输出最早可充电时间以供用户确认；在接收的用户对最早可充电时间的确认操作的情况下，向服务端发送时间确认提示信息的时间确认信息。

可选的，时间确认提示信息还包括可选充电时间区间。

其中，可选充电时间区间基于最早充电时间确定，可选充电时间区间中的时间不早于最早可充电时间。

在一个示例中，可选充电时间区间包括最早充电时间后的两小时内。

相应的，用户端可输出可选充电时间区间以供用户选择；在接收到用户对充电时间区间内的某一时间的选择操作的情况下，将用户选择的时间确定为期望充电时间，并向服务端返回包括期望充电时间的时间确认信息。

在实际实现时，充电时间区间也可以是用户端基于时间确认提示信息中的最早可充电时间确定的，用户端确定充电时间区域的确定方式与上述服务端确定充电时间区间的方式相同，本实施例对此不作限定。

可选的，预约订单还包括目标执行时间和目标预约自移动充电设备，基于用户订单和时间确认信息生成预约订单，包括：将用户订单对应的用户标识确定为预约订单对应的用户标识；将用户订单的充电位置信息确定为预约订单对应的充电位置信息；基于时间确认信息确定目标执行时间；将目标未预约自移动充电设备确认为目标预约自移动充电设备。

其中，目标执行时间，是指：预约订单的预期执行时间。

目标预约自移动充电设备，是指：预期执行预约订单的自移动充电设备。

在一个示例中，基于时间确认信息确定目标执行时间，包括：基于最早可充电时间确定目标执行时间。

可选的，最早可充电时间是基于目标位置信息和最早可供电时间确定的，此时基于最早可充电时间确定目标执行时间，包括：将最早可充电时间对应的最早可供电时间确定为目标执行时间。

可选的，时间确认信息包括期望充电时间，此时基于时间确认信息确定目标执行时间，包括：基于期望充电时间确定目标执行时间。

在一个示例中，基于期望充电时间确定目标执行时间，包括：基于目标未预约自移动充电设备对应的预期移动时长和期望充电时间确定目标执行时间。如此可以使得确定出的目标执行时间与期望充电时间匹配，从而可以提高用户的使用体验。

可选的，在预约订单包括目标执行时间和目标预约自移动充电设备的情况下，预约订单满足执行条件，包括：达到目标执行时间。相应的，执行预约订单，包括：将预约订单分配给目标预约自移动充电设备执行。

在实际实现时，服务器也可以直接基于用户订单和最早可充电时间生成预约订单，本实施例不对预约订单的生成方式作限定。

上述技术方案中，由于在服务区域内存在未预约自移动充电设备的情况下，基于目标未预约自移动充电设备和最早可供电时间确定最早可充电时间，如此可以提高确定出的最早可充电时间的准确性，进而可以提高用户的使用体验。

可选地，步骤301至304可以单独实现为服务端侧的方法实施例。

基于上述技术方案进一步的，参考图6，步骤208中，自移动充电设备执行充电动作之前，还包括以下步骤：

步骤401，自移动充电设备采集充电位置对应的目标图像。

其中，目标图像可以为充电位置特定区域的图像，比如：待充电位置对应的车头区域和/或车位区域的图像，此时自移动充电设备可移动至特定位置采集目标图像，或者也可以为充电位置的全景图，此时自移动充电设备可绕充电位置对应的区域移动以采集目标图像，本实施例不对目标图像的类型和采集方式作限定。

步骤402，自移动充电设备基于目标图像确定充电位置的目标车牌信息。

在一个示例中，基于目标图像确定充电位置的目标车牌信息，包括：从目标图像中车牌位置对应的目标车牌图像；基于目标车牌图像确定目标车牌信息。如此可以减小车牌信息确定的难度，提高车牌信息确定的效率，同时也可以提高确定出的车牌信息的准确性。

可选的，从目标图像中车牌位置对应的车牌图像的方式可以为投影分析、连通域分析或者机器学习等方式，本实施例不对从目标图像中车牌位置对应的车牌图像的方式作限定。

在一个示例中，基于车牌图像确定目标车牌信息的方式可以包括基于自移动充电设备本地存储的车牌识别算法对目标车牌图像进行解析，得到目标车牌信息；或者也可以包括向其它其它设备和/或平台提供的程序接口传输车牌图像，并接受该程序接口返回的车牌信息，本实施例不对基于车牌图像信息确定目标车牌信息的方式作限定。

在其它示例中，也可以直接对目标图像进行解析得到目标图像中的车牌信息，比如：直接向服务端传输采集的目标图像，并接收服务端返回的车牌信息，如此可以减小自移动充电设备的计算量。

可选的，自移动充电设备基于目标图像确定充电位置的目标车牌信息，包括：在基于目标图像未识别到车牌信息的情况下，输出订单异常提示信息，以提示后台工作人员对异常情况下进行处理。

可选的，自移动充电设备基于目标图像确定充电位置的目标车牌信息之前，还包括：基于目标图像确定充电位置是否存在车辆；在确定出充电位置存在车辆的情况下，基于目标图像确定充电位置的目标车牌信息的步骤；在确定出充电位置不存在车辆的情况下，输出订单异常提示信息，以提示后台工作人员对异常情况进行处理。由于在充电位置存在车辆的情况下，才执行基于目标图像确定目标车牌信息的步骤，因此可以避免计算资源的浪费，同时可以提高确定效率。

步骤403，自移动充电设备确定目标车牌信息与待充电车辆的车牌信息是否匹配。

可选的，待充电车辆的车牌信息可以是移动指令中包含的，或者也可以是服务端和/或其它平台或设备向自移动充电设备发送的，本实施例不对自移动充电设备获取待充电车辆车牌信息的方式做限定。

可选的，车牌信息包括字符类型及顺序，此时确定目标车牌信息与待充电车辆的车牌信息是否匹配，包括：确定目标车牌信息中的字符类型及顺序与待充电车辆的车牌信息的字符及顺序是否匹配。

可选的，车牌信息还包括车牌颜色，此时确定目标车辆信息与待充电车辆的车牌信息是否匹配，包括：确定目标车牌信息中的车牌颜色与待充电车辆的车牌信息中的车牌颜色是否匹配。

在实际实现时，步骤402和步骤403也可以在服务端中执行，此时自移动充电设备仅需将采集的目标图像发送至服务端中，由服务端执行基于目标图像确定充电位置的目标车牌信息和确定目标车牌信息与待充电车辆的车牌信息是否匹配的步骤，并向自移动充电设备返回匹配结果，如此可以进一步节约自移动充电设备的计算资源。

步骤404，自移动充电设备在目标车牌信息与待充电车辆的车牌信息匹配的情况下，执行充电动作。

执行充电动作的方式与上述步骤208中执行充电动作的方式相同，本实施例在此不再赘述。

自移动充电设备在目标车辆信息与待充电车辆的车牌信息不匹配的情况下，不执行充电动作，输出订单异常提示信息，以提示后台工作人员对异常情况进行处理。

上述技术方案中，由于自移动充电设备在执行充电动作之前确定充电位置的目标车牌信息，并在目标车牌信息与待充电车辆的车牌信息匹配的情况下执行充电动作，如此可以在执行充电动作前核实充电对象的身份，从而可以有助于避免充电对象错误引发的问题，从而可以提高充电系统的可靠性。

在实际实现时，也可以基于其它车辆基础信息对充电位置的车辆进行核验，比如：基于车辆颜色对充电位置的车辆进行核验，本实施例不对对充电位置的车辆进行核验的方式作限定。

可选地，步骤401至404可以单独实现为自移动充电设备侧的方法实施例。

基于上述技术方案，进一步的，本实施例提供的充电设备的充电系统还包括管理平台，参考图7，基于自移动充电设备的充电方法包括以下步骤：

步骤501，自移动充电设备向管理平台发送管理信息。

其中，管理信息包括自移动充电设备的状态信息和位置信息。

可选的，状态信息包括自移动充电设备的各个模块的运行情况。比如：储能模块的温度，充电模块的输出电流、传感模块采集的环境数据等本实施例不对状态信息的类型作限定如此可以便于基于管理平台对自移动充电设备进行管理。

在一个示例中，管理信息还包括自移动充电设备的故障信息和/或订单异常提示信息。

其中，故障信息，是指：自移动充电设备在自身允许出现故障的情况下生成的信息。比如：自移动充电设备在储热模块温度大于预设温度阈值是生成故障信息。

订单异常提示信息，是指：自移动充电设备在执行服务端发送的移动指令的过程中产生的异常提示信息。比如：自移动充电设备在充电位置不存在车辆的情况下产生的订单异常提示信息。

步骤502，管理平台基于管理信息对自移动充电设备进行检测，在监测到自移动充电设备异常的情况下，生成对应的设备异常提示信息以提示工作人员对自移动充电设备的异常进行处理。

在一个示例中，管理平台在监测到自移动充电机器人移动过程中出现异常的情况下，比如：在监测到自移动充电设备发送的避障报警信息，和/或监测到自移动充电设备长时间停留在道路上同一位置的情况下，生成移动异常提示信息，以提示工作人员对自移动充电设备进行远程人工控制。

相应的，管理平台可获取自移动充电设备上的传感模块采集的传感信息信息，比如：摄像头、雷达采集的信息，并输出传感信息以供工作人员对自移动充电设备进行远程人工控制。

在一个实例中，工作人员对自移动充电设备进行远程人工控制的方式包括：将自移动设备的移动模式从自动控制模式切换为远程人工控制模式；向自移动设备发送移动指令，自移动设备可按移动指令的指示移动；在远程人工控制完成后，将自移动设备的移动模式从远程人工控制模式切换为自动控制模式，此时自移动设备可基于采集的传感信息自动移动。

在另一示例中，管理平台在检测到自移动充电机器人出现需要现场处理的异常的情况下，生成异常提示信息，并将异常提示信息和自移动充电设备的位置信息发送给工作人员，以提示工作人员对自移动充电设备进行现场维修。

在一个示例中，自移动充电设备提供人机交互界面，用户可以通过自移动充电设备提供的人机交互界面与管理平台的工作人员进行沟通。如此可以有助于减小充电系统的使用难度，节省沟通时间，从而可以提升用户体验。

可选的，管理平台也可以接受服务端发送的信息，并对服务端发送的信息进行处理。

在一个示例中，自移动充电设备和/或服务端在订单执行异常的情况下，向管理平台发送订单异常提示信息，以供工作人员对订单异常信息进行处理。如此可以及时对异常订单进行处理，从而可以提高用户体验。

上述技术方案中，由于管理平台可以基于管理信息对自移动充电设备进行监测，在监测到自移动充电设备异常的情况下，生成对应的设备异常提示信息，以提示工作人员对设备的异常进行处理，如此可以及时对自移动充电设备的异常进行处理，从而可以保障充电系统运行的稳定性，同时也可以提高用户的使用体验。

可选地，步骤501可以单独实现为自移动充电设备侧的方法实施例；步骤502可以单独实现为管理平台侧的方法实施例。

本申请实施例还公开一种基于自移动充电设备的充电系统，参考图8，充电系统包括：用户端610、服务端620和自移动充电设备630。

用户端610，用于向服务端发送用户订单信息。

服务端620，用于响应于用户订单信息，基于用户订单信息中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；确定目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；在目标服务区域内存在空闲自移动充电设备的情况下，从目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；基于充电位置信息生成移动指令，向目标空闲自移动充电设备发送移动指令；在目标服务区域内不存在空闲自移动充电设备的情况下，生成预约订单。

自移动充电设备630，用于响应于移动指令，基于移动指令中的充电路径控制自移动充电设备移动至充电位置；在自移动充电设备移动至充电位置的情况下，控制自移动充电设备执行充电动作。

可选的，充电系统还包括管理平台640。

自移动充电设备630，还用于向管理平台发送管理信息，管理信息包括自移动充电设备的状态信息和位置信息。

管理平台640，用于基于管理信息对自移动充电设备进行监测；在监测到自移动充电设备异常的情况下，生成对应的设备异常提示信息以提示工作人员对自移动充电设备的异常进行处理。

其中，工作人员对自移动充电设备的异常进行处理的方式，包括：对自移动充电设备进行远程人工控制。

上述自移动充电设备的充电系统与上述自移动充电设备的充电方法部分的实施例和自移动充电设备的充电系统部分的实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法和系统实施例，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，在一个示例中，电子设备为图1所示的充电系统中的自移动充电设备130的控制模块、用户端110或者服务端120，或者图3所示的充电系统中的管理平台140，在实际实现时，电子设备也可以实现为其它设备，本实施例不对电子设备的类型作限定。

如图9所示，图9所示的电子设备700包括：处理器701和存储器703。其中，处理器701和存储器703相连，如通过总线702相连。可选地，电子设备700还可以包括收发器704。需要说明的是，实际应用中收发器704不限于一个，该电子设备700的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器701可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegratedCircuit，专用集成电路）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器701也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线702可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线702可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线702可以分为地址总线、数据总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器703可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（ElectricallyErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器703用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器701来控制执行。处理器701用于执行存储器703中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务端等。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述实施例提供的基于自移动充电设备的充电方法。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于自移动充电设备的充电方法，其特征在于，用于服务端中，所述方法包括：

响应于用户端发送的用户订单，基于所述用户订单中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；

确定所述目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；

在所述目标服务区域内存在所述空闲自移动充电设备的情况下，从所述目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；

基于所述充电位置信息生成移动指令，向所述目标空闲自移动充电设备发送所述移动指令；

在所述目标服务区域内不存在所述空闲自移动充电设备的情况下，基于所述用户订单生成预约订单。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户订单中还包括需求时间和需求电量，所述从所述目标服务区域内的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备，包括：

基于所述需求时间和所述需求电量确定目标充电模式，所述自移动充电设备的充电模式包括快充模式和慢充模式；

在所述目标充电模式为快充模式的情况下，从所述目标服务区域内满足快充条件的空闲自移动充电设备中确定所述目标空闲自移动充电设备；

其中，所述快充条件包括自移动充电设备支持快充和/或剩余电量大于预设的快充电量阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标服务区域内满足快充条件的空闲自移动充电设备中确定所述目标自移动设备，包括：

确定所述用户订单对应的需求接入方式，所述自移动充电设备的接入方式包括手动接入和自动接入；

在所述需求接入方式为自动接入的情况下，从所述目标服务区域内满足所述快充条件和自动接入条件的空闲自移动充电设备中确定所述目标空闲自移动充电设备；

其中，所述自动接入条件包括自移动充电设备上设置有机械臂，所述机械臂用于实现充电枪的自动插拔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述用户订单生成预约订单，包括：

确定所述目标服务区域内是否存在未预约自移动充电设备，所述未预约自移动充电设备是指未被其它订单预约的自移动充电设备；

在所述目标服务区域内存在所述未预约自移动充电设备的情况下，从所述目标服务区域的未预约自移动充电设备中确定目标未预约自移动充电设备；

基于所述目标未预约自移动充电设备的目标位置信息和最早可供电时间确定所述最早可充电时间；

基于所述最早可充电时间生成所述预约订单。

5.一种基于自移动充电设备的充电方法，其特征在于，用于自移动充电设备中，所述方法包括：

响应于服务端发送的移动指令，基于所述移动指令移动；所述移动指令是所述服务端基于权利要求1至4任一项所述的基于自移动充电设备的充电方法生成的；

在所述自移动充电设备移动至充电位置的情况下，执行充电动作，以对待充电车辆进行充电。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在满足充电结束条件的情况下，确定所述待充电车辆是否充电完成；

在所述待充电车辆未充电完成的情况下，向接力自移动充电设备接力自移动充电设备共享充电信息，以供所述接力自移动充电设备继续为待充电车辆供电；

其中，所述充电结束条件包括达到检测到对所述待充电车辆的充电量达到需求充电量、检测到自身剩余电量小于最低电量阈值、达到需求时间和/或接收到结束充电指令。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行充电动作之前，还包括：

采集所述充电位置对应的目标图像；

基于所述目标图像确定所述充电位置的目标车牌信息；

确定所述目标车牌信息与所述待充电车辆的车牌信息是否匹配；

在所述目标车牌信息与所述待充电车辆的车牌信息匹配的情况下，执行充电动作。

8.一种基于自移动充电设备的充电系统，其特征在于，所述充电系统包括：用户端、服务端、自移动充电设备和管理平台；

所述用户端，用于向服务端发送用户订单信息；

所述服务端，用于响应于所述用户订单信息，基于所述用户订单信息中的充电位置信息确定待充电车辆所在的目标服务区域；确定所述目标服务区域内是否存在空闲自移动充电设备；在所述目标服务区域内存在所述空闲自移动充电设备的情况下，从所述目标服务区域的空闲自移动充电设备中确定目标空闲自移动充电设备；基于所述充电位置信息生成移动指令，向所述目标空闲自移动充电设备发送所述移动指令；在所述目标服务区域内不存在所述空闲自移动充电设备的情况下，生成预约订单；

所述自移动充电设备，用于响应于所述移动指令，基于所述移动指令中的充电路径控制所述自移动充电设备移动至充电位置；在所述自移动充电设备移动至充电位置的情况下，控制所述自移动充电设备执行充电动作；以及向所述管理平台发送管理信息，所述管理信息包括所述自移动充电设备的状态信息和位置信息；

所述管理平台，用于基于所述管理信息对所述自移动充电设备进行监测；在监测到所述自移动充电设备异常的情况下，生成对应的设备异常提示信息以提示工作人员对所述自移动充电设备的异常进行处理；

其中，工作人员对所述自移动充电设备的异常进行处理的方式，包括：对所述自移动充电设备进行远程人工控制。

9.一种自移动充电设备，其特征在于，所述自移动充电设备包括储能模块、充电模块、移动模块、传感模块、通信模块和控制模块；所述控制模块分别与所述充电模块、所述储能模块、所述移动模块、所述传感模块和通信模块信号连接，所述充电模块与所述储能模块电连接；

所述储能模块，用于储备电能；

所述充电模块，用于将所述储能模块中储存的电能输出，以对待充电车辆充电；

所述移动模块，用于带动所述自移动充电设备移动；

所述传感模块，用于采集所述自移动充电设备所在位置的传感数据；

所述通信模块，用于与其它设备之间进行通信；

所述控制模块，用于执行权利要求5或7所述的基于自移动充电设备的充电方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1至4任一项所述的基于自移动充电设备的充电方法，或者，令所述计算机执行权利要求5或7所述的基于自移动充电设备的充电方法。

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