JP7010066B2 - 自律移動体および医薬品配送システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体を用いて医薬品の配送を行うシステムに関する。

近年、Ｅコマースの普及に伴い、実店舗に出向かずに在宅のまま行える買い物の利便性が向上している。しかし、販売の可否について判断が必要な医薬品等については、対面による販売が原則とされており、通信販売の対象とすることが困難であった。
この問題を解決する発明として、例えば、特許文献１には、ネットワーク経由で有資格者が面談を行い、医薬品の販売可否を決定できるオンラインショッピングシステムが開示されている。

特開２００２－０２４３９０号公報

特許文献１に記載のシステムによると、医薬品のオンライン販売が可能になる。しかし、オンライン販売では、ユーザの手元に届くまでに時間がかかる。医薬品は、体調不良を起こしてから求められるケースが多いため、在宅のままで注文が行え、かつ、短時間での配送を可能にするシステムが求められていた。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、販売に規制のある医薬品を短時間で配送するシステムを構築することを目的とする。

本発明に係る自律移動体は、
医薬品を積載して移動可能な自律移動体であって、ユーザの要求に応じて所定の地点まで自律移動を行う移動制御手段と、前記ユーザに対して前記医薬品に関する情報提供を行う情報提供手段と、所定の条件を満たした場合に前記ユーザに対して前記医薬品の提供を行う商品提供手段と、を有し、前記所定の条件は、前記医薬品の属性に応じて異なることを特徴とする。

自律移動体は、路上において自律移動を行う移動体である。自律移動体は、商品である医薬品を積載して移動可能に構成される。自律移動体は、主に道路上を移動する目的の移動体であり、自動運転車両であってもよい。

情報提供手段は、医薬品の提供を行うユーザに対して情報提供を行う手段である。医薬品の購入者に対する情報提供は、我が国において、副作用や相互作用などの項目で安全性上注意を必要とする医薬品に対して義務付けられている。情報提供は、例えば、文書（書面や電子ペーパー等）を介して行ってもよいし、電話（音声通話やテレビ電話等）を介して行ってもよい。

商品提供手段は、所定の条件を満たした場合にユーザに対して医薬品の提供を行う手段である。商品提供手段は、複数の医薬品を提供可能に構成されていてもよい。所定の条件は、医薬品の属性に応じて異なる。例えば、注意を要する度合いに応じて医薬品が複数のカテゴリに分類されている場合、カテゴリごとに満たすべき要件を設定する。条件は、典
型的には、ユーザに対して医薬品に関する十分な説明を行ったこと、医薬品を手にすべきユーザであるか確認したこと等などであるが、これらに限られない。
かかる構成によると、ユーザに医薬品を提供してもよいかを、各医薬品の属性に応じた基準によって判定することが可能になる。すなわち、販売に様々な規制のある各種医薬品を在宅のまま即時配送することが可能になる。

また、前記医薬品の属性は、医薬品の販売規制レベルに応じたものであることを特徴としてもよい。

かかる構成によると、医薬品の販売規制の強さに応じて複数の条件の中から適切な条件を選択することができる。

また、前記所定の条件は、前記情報提供が行われたこと、前記ユーザの本人確認が行われたこと、のうちの少なくともいずれかを含むことを特徴としてもよい。

かかる構成によると、副作用や相互作用についての適切な情報提供が必須となっている医薬品や、指定された者以外への提供ができない医薬品などが提供できるようになる。

また、前記情報提供手段は、前記医薬品の情報提供を行う有資格者と前記ユーザとの間で音声通話を行わせることを特徴としてもよい。

販売責任者や薬剤師といった有資格者とユーザとの間で音声通話を行わせる手段を設けることで、移動先において適切な情報提供を行うことが可能になる。

また、前記商品提供手段は、積載された複数の医薬品の中から、前記有資格者が選択した医薬品を前記ユーザに提供することを特徴としてもよい。

かかる構成によると、複数の医薬品の中から、ユーザの病状等に応じた適切な医薬品を提供できるようになる。

また、前記商品提供手段は、医薬品の回収を行う手段をさらに有し、前記ユーザから第一の医薬品を回収したことを条件として、第二の医薬品を提供することを特徴としてもよい。

第一の医薬品は、例えば、有効期限が近い医薬品（または、有効期限切れの医薬品）とすることができる。このようにすることで、例えば、常備薬の定期的な交換が可能になる。

また、本発明に係る医薬品配送システムは、
医薬品を積載し、運行指令に基づいて移動する自律移動体と、前記運行指令を生成するサーバ装置と、からなる医薬品配送システムであって、前記自律移動体は、前記運行指令に基づいて所定の地点まで自律移動を行う移動制御手段と、所定のユーザに対して前記医薬品に関する情報提供を行う情報提供手段と、所定の条件を満たした場合に前記ユーザに対して前記医薬品の提供を行う商品提供手段と、を有し、前記サーバ装置は、ユーザの要求に基づいて前記運行指令を生成し前記自律移動体に送信する指令手段と、を有することを特徴とする。

このように、本発明は、ユーザの要求に基づいて自律移動体に運行指令を発行するサーバ装置を含むシステムとして特定することもできる。

また、前記サーバ装置は、前記ユーザの元に常備された医薬品の在庫状況を収集する手段をさらに有し、前記在庫状況に基づいて、前記運行指令を生成することを特徴としてもよい。

例えば、ユーザの元に、医薬品を常備するための保管装置等がある場合、サーバ装置が当該保管装置から医薬品の在庫状況を取得するようにしてもよい。また、サーバ装置は、ユーザの入力に基づいて医薬品の在庫状況を把握してもよい。在庫状況は、医薬品の残量等のほか、有効期限等を示す情報であってもよい。在庫状況が、医薬品の残りが少ない旨、または、有効期限が近くなった旨を示している場合、サーバ装置が、当該在庫状況に基づいて、自律移動体に対する運行指令を生成する。これにより、十分な量の医薬品をユーザの元に常備させることが可能になる。

なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む自律移動体や医薬品配送システムとして特定することができる。また、前記自律移動体や医薬品配送システムが行う方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

本発明によれば、販売に規制のある医薬品を短時間で配送することができる。

第一の実施形態に係る配送システムのシステム概要図。 配送システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図。 格納装置１０６の外観を示した図。 自律走行車両１００の外観を示した図。 システムの構成要素間において送受信されるデータを示したフロー図。 自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図。 医薬品を提供する条件を示した図。 第二の実施形態において自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図。 第二の実施形態に係る薬管理装置５００を説明する図。

（第一の実施形態）
<システム概要>
第一の実施形態に係る配送システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る配送システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、前記指令を発行するサーバ装置２００と、薬剤師端末３００と、ユーザ端末４００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、医薬品の配送サービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。薬剤師端末３００は、薬剤師が利用する端末であり、ユーザ端末４００は、医薬品の配送を依頼するユーザが利用する端末である。自律走行車両１００と、サーバ装置２００と、薬剤師端末３００と、ユーザ端末４００は、ネットワークによって相互に接続される。
なお、図１では、例示的に１台の自律走行車両１００を図示しているが、自律走行車両１００は２台以上であってもよい。薬剤師端末３００およびユーザ端末４００についても同様である。

自律走行車両１００は、医薬品を搭載して走行することができる自動運転車両である。自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。なお、自律走
行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
自律走行車両１００は、複数の医薬品を搭載し、移動することができる。

本実施形態では、サーバ装置２００が、ユーザが管理するユーザ端末４００から、医薬品を配送するリクエストを受け付ける。当該リクエストを受け付けたサーバ装置２００は、自律走行車両１００が当該ユーザの元へ向かうよう運行指令を生成し、当該運行指令を自律走行車両１００に送信する。自律走行車両１００は、これに応じて、サーバ装置２００から指示された目的地まで自律走行を行う。
自律走行車両１００がユーザの元に到着すると、遠隔地にいる薬剤師が薬剤師端末３００を介して（例えば音声通話によって）ユーザと対話し、当該ユーザに対して医薬品に関する情報提供を行う。
薬剤師が、情報提供の結果に基づいて、遠隔にて医薬品を提供する操作を行うと、自律走行車両１００に格納された装置（後述）からユーザへ医薬品が提供される。
かかる構成によると、販売にあたって薬剤師等の指導が必要な医薬品を無人配送することができる。

<システム構成>
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図２は、図１に示した自律走行車両１００およびサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図２には、自律走行車両１００が一台例示されているが、自律走行車両１００は複数であってもよい。

自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。

自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、格納装置１０６を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。

センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。センサ１０１は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含んで構成される。
センサ１０１は、自律走行車両１００の車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた
撮影装置を含むことができる。車体の複数の箇所に複数のカメラが設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。

位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。

制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータ（本発明における運行制御手段）である。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。

制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、販売制御部１０３４を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。

（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
経路上において自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザを呼び出す」、「ユーザと薬剤師とを対話させる」、「医薬品の代金決済を行う」、「薬剤師の指示に基づいて医薬品の提供を行う」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

走行制御部１０３３（本発明における移動制御手段）は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

販売制御部１０３４（本発明における情報提供手段および商品提供手段）は、目的地において医薬品の販売に関する制御を行う。
医薬品の販売に関する制御とは、例えば、ユーザを呼び出す制御、当該ユーザと薬剤師とを対話させる制御、薬剤師の指示に基づいて医薬品の提供を行う制御などが含まれるが、これらに限られない。
医薬品の販売に関する制御は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画（必要に応じて、環境検出部１０３２が生成した環境データ、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報等）に基づいて実行される。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（サーバ装置２００、薬剤師端末３００、ユーザ端末４００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。

格納装置１０６は、複数の区画を有し、それぞれの区画に医薬品を格納することができる装置である。図３に、格納装置１０６の外観を示す。図示したように、格納装置１０６は、複数の扉によってそれぞれの区画にアクセスできるよう構成される。それぞれの扉は施錠可能に構成され、所定の条件が満たされた場合に解錠される。詳細な動作については後述する。これらの構成要素は、販売制御部１０３４によって制御される。
なお、図３の例は、格納装置１０６と、後述する入出力部１０７が一体となった構成を示している。
格納装置１０６は、自律走行車両１００の車内に積載可能に構成される。図４は、格納装置１０６を自律走行車両１００の車内に積載し、外部からアクセス可能とした例である。

入出力部１０７は、ユーザが行った入力操作を受け付け、当該ユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネル、液晶ディスプレイ、キーボード、マウス、マイク、スピーカー、ユーザを撮像するカメラ等とそれらの制御手段から構成される。タッチパネル及び液晶ディスプレイは、一つのタッチパネルディスプレイとしてもよい。

次に、サーバ装置２００について説明する。
サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の位置および状態を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置２００は、例えば、ユーザから医薬品を所定の場所に配送するリクエストを受けた場合に、目的地を取得したうえで、配送が可能な自律走行車両１００に対して運行指令を送信する。

サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部２０２は、機能モジュールとして車両情報管理部２０２１および運行指令生成部２０２２を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。

車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに、複数の自律走行車両１００から、自律走行車両１００に関するデータを取得し、後述の記憶部２０３に記憶させる。本実施形態では、自律走行車両１００に関するデータとして、位置情報と車両情報を取得する。
車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（営業拠点）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、荷室サイズ、積載量、満充電時における走行可
能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（タスクを実行中であるか否か等）などであるが、これ以外であってもよい。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の運行リクエストを受け付けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、運行リクエストに応じた運行指令を生成する。運行リクエストは、例えば、医薬品を所定の場所に配送するためのリクエストである。当該リクエストには、目的地のほか、依頼を行ったユーザの識別子、医薬品の名称、種別、個数、配送先に関する情報などが含まれていてもよい。

運行リクエストは、医薬品を配送するエンドユーザによって発行されてもよいし、システムの管理者や運営業者によって発行されてもよい。以下の説明では、リクエストを発行する主体をユーザと総称する。

運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、車両情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（医薬品の配送が可能な車両であるか）等に応じて決定される。
なお、運行リクエストを受け付けた場合、ただちに自律走行車両１００を向かわせてもよいが、複数の運行リクエストを受け付けるため、所定の期間だけ待機するようにしてもよい。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。

次に、薬剤師端末３００について説明する。薬剤師端末３００は、ユーザと遠隔で対話する薬剤師が利用する端末である。薬剤師端末３００は、例えば、パーソナルコンピュータであってもよく、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよい。薬剤師端末３００は、ネットワーク経由で自律走行車両１００と接続され、入出力部１０７を介して薬剤師とユーザとが通話できるように構成される。

次に、ユーザ端末４００について説明する。ユーザ端末４００は、医薬品の配送を受けるユーザが利用する端末である。ユーザ端末４００は、例えば、パーソナルコンピュータであってもよく、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよい。ユーザ端末４００は、ネットワーク経由でサーバ装置２００と接続され、当該サーバ装置２００に対して運行リクエストを送信できるように構成される。また、同様に、ネットワーク経由で自律走行車両１００と接続され、当該自律走行車両１００から通知を受信できるように構成される。

<システムの動作>
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図５は、ユーザから取得した運行リクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。

自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する。位置情報は、例えば、道路ネットワークがノードとリンクによって定義されている場合、ノードやリンクを特定する情報であってもよい。また、緯度や経度などであってもよい。車両情報管理部２０２１は、自律走行車両１００と、通知された位置情報とを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。

また、自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に車両情報を通知する。本実施形態では、自律走行車両１００は、車両情報として以下の情報を送信する。なお、以下に例示した情報のうち、自律走行車両１００に固有なものについては、繰り返しての送信を省略してもよい。
・現在積載している医薬品に関する情報（名称，種別，個数など）
・現在のバッテリ残量（ＳＯＣ）
・走行可能距離
・運行経路に関する情報（運行中である場合）

なお、自律走行車両１００が運行中でない場合（例えば、営業拠点に駐車中である場合など）は、最後に送信された位置情報および車両情報が最新のものとして扱われる。

まず、ユーザが、ユーザ端末４００を介してサーバ装置２００に対して運行リクエストを送信する（ステップＳ１１）。
ユーザがユーザ端末４００に対して所定の操作を行うと、ユーザ端末４００の制御部（不図示）が操作画面を生成し、操作に応じた運行リクエストを生成する。例えば、制御部は、タッチパネルディスプレイ（不図示）にアイコン等を出力し、ユーザによって行われた操作に基づいて運行リクエストを生成する。なお、運行リクエストには、ユーザ端末４００の位置情報を含ませてもよい。位置情報は、ユーザによって入力されてもよく、ＧＰＳ受信機（不図示）等を利用して位置情報を取得可能であれば、この位置情報を利用してもよい。また、運行リクエストには、ユーザやユーザ端末４００に固有な識別子を含ませてもよい。

次に、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、当該リクエストに応じて、ユーザの元へ自律走行車両１００を向かわせて医薬品の販売を行わせるべく運行指令を生成する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１３では、運行指令生成部２０２２が、サービスを提供する自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、記憶された自律走行車両１００の位置情報および車両情報を参照し、リクエストされたサービスを提供可能な自律走行車両１００を決定する。例えば、運行指令生成部２０２２は、車両情報管理部２０２１により収集された各自律走行車両１００の位置情報に基づいて、最も近い車両を選択する。
運行指令生成部２０２２が生成した運行指令は、通信部２０１を介して自律走行車両１００に送信される（ステップＳ１４）。当該運行指令には、目的地の位置情報、目的地にてユーザに対して医薬品を販売することを示す信号が含まれる。

ステップＳ１５では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。例えば、自律走行車両１００は、走行を行う経路と目的地を特定し、当該目的地において医薬品の販売を行うタスク（詳細な内容は後述）を実行し、当該タスクが完了したのちに所定の場所（例えば配送拠点）に帰還するという運行計画を生成する。

生成された運行計画は走行制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１６）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報および車両情報の送信は周期的に行われる。

図６は、ステップＳ１６において運行が開始された後において、自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップＳ２１で、走行制御部１０３３が、生成した運行計画に基づいて、次の目的地へ向けた走行を開始させる。目的地とは、ユーザが運行リクエストを送信した際に
指定した地点である。なお、複数のユーザから運行リクエストを受けている場合、目的地を順次設定してもよい。

対象の地点に接近すると（ステップＳ２２）、走行制御部１０３３が、近傍にて停車が可能な場所を検索して停車し、販売制御部１０３４が、ユーザ端末４００に対して車両の到着を通知する（ステップＳ２３）。通知は、例えば、ユーザ端末４００にメッセージを送信することで行ってもよい。これにより、ユーザ端末４００に、医薬品を販売する車両が指定した場所に到着した旨が表示される。

車両に到着したユーザが入出力部１０７を介して操作を行うと、販売制御部１０３４が、薬剤師によるユーザへのヒアリングを開始させる（ステップＳ２４）。なお、自律走行車両１００に人感センサ（不図示）を備え、人感センサによって人が検知された場合にヒアリングを開始してもよい。これにより、ユーザと薬剤師との意思疎通が可能となる。
本実施形態では、入出力部１０７および薬剤師端末３００がカメラを有しており、ステップＳ２４で、ユーザと薬剤師との間でビデオ通話を行う。なお、ヒアリングを行う際は、映像を利用してもよいし、音声のみによって行ってもよい。

なお、入出力部１０７を介してユーザに対する質問事項を表示させ、これに対する回答を薬剤師端末３００に送信し、薬剤師が当該回答を見ながらヒアリングを進めてもよい。

本実施形態では、提供する医薬品は、処方箋を必要としない一般用医薬品とし、第一類医薬品から第三類医薬品までの三種類とする。このうち、第一類医薬品とは、その副作用などにより日常生活に支障をきたす程度の健康被害が生ずるおそれがある医薬品のうち、特に注意が必要なものである。我が国においては、第一類医薬品を提供する際に、薬剤師が購入者に対して情報提供を積極的に行う義務がある。

本実施形態では、薬剤師が、ヒアリングの結果に基づいて、提供する医薬品を決定する。具体的には、薬剤師が、医薬品を識別する情報（当該医薬品の種別に関する情報を含む）を薬剤師端末３００に入力し、販売制御部１０３４がこれを取得する（ステップＳ２５）。ここで取得される、医薬品に関する情報を医薬品情報と称する。医薬品情報には、当該医薬品を処方すべきユーザに関する情報（例えば、薬剤師の所見、ユーザの識別子、住所や氏名など）が含まれていてもよい。

ステップＳ２６では、販売制御部１０３４が、医薬品情報に基づいて、対応する医薬品をユーザに提供可能であるか否かを判定する。図７（Ａ）は、ステップＳ２６で行う判定の条件を示した図である。例えば、提供する医薬品が第一類である場合、「薬剤師による情報提供」と「代金決済」が共に済んでいることが、当該医薬品を提供する条件となる。販売制御部１０３４は、薬剤師端末３００に対して情報提供が済んでいるか否かを問い合わせ、回答を取得する。また、不図示の決済ユニット等を用いて医薬品の代金決済を行う。この結果、全ての条件が満たされた場合、ステップＳ２６にて肯定判定がなされる。
なお、代金の決済は、現金を収受することで行ってもよいし、電子決済によって行ってもよい。また、このためのユニットを自律走行車両１００が有していてもよい。
第二類および第三類医薬品については、代金の決済が完了した場合に提供が可能になる。

販売制御部１０３４は、医薬品を提供可能と判定した場合に、格納装置１０６の対応する区画を解錠し、医薬品の提供を行う（ステップＳ２７）。

次に、走行制御部１０３３が、運行計画に基づいて、次の目的地の有無を判定し（ステップＳ２８）、次の目的地がある場合、運行を継続する。次の目的地が無い場合、配送拠
点へ帰還する。

以上説明したように、第一の実施形態によると、自律走行車両１００によって医薬品の配送を自動で行うシステムを構築することができる。特に、薬剤師端末３００と自律走行車両１００とが通信を行い、ユーザと薬剤師との対話を可能にするため、有資格者の判断や情報提供が義務とされている医薬品を迅速に配送することが可能になる。

（第二の実施形態）
第一の実施形態に係る配送システムでは、市販されている一般用医薬品を販売の対象とした。これに対し、第二の実施形態は、一般用医薬品以外の、指定された者のみが購入できる医薬品を提供の対象に加えた実施形態である。指定された者のみが購入できる医薬品とは、例えば、医師などの処方箋が必要な医薬品（以下、医療用医薬品と称する）である。

第二の実施形態に係る配送システムは、例えば、事前に処方箋が発行されているなど、医療用医薬品の提供を受ける資格を有したユーザのみに対して当該医薬品の提供を行う。具体的には、販売制御部１０３４が、医療用医薬品の提供を受けるユーザから資格情報を取得し、当該取得した資格情報に基づいて、当該医薬品の提供可否を判定する。資格情報とは、例えば、ユーザの本人確認を行うための情報や、当該ユーザに処方された処方箋を確認するための情報である。なお、本人確認を行うための情報は、本人を識別することができれば、どのような情報を用いてもよい。例えば、運転免許証やマイナンバーカード等に関連付いた情報であってもよい。

図７（Ｂ）は、第二の実施形態においてステップＳ２６で行う判定の条件を示した図である。例えば、提供する医薬品が医療用医薬品である場合、薬剤師による情報提供と代金決済に加え、資格情報の確認が済んでいることが、当該医薬品を提供する条件となる。

図８は、第二の実施形態において自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図である。なお、第一の実施形態と同一の処理については、点線で示し説明は省略する。
第二の実施形態では、ステップＳ２４で薬剤師がヒアリングを行う前に、ユーザが有している資格情報の確認を行う（ステップＳ２４Ａ）。第二の実施形態では、例えば、入出力部１０７が、ＩＣカードリーダーやカメラといった確認書類を読み取るための手段を有しており、ユーザが当該確認書類を読み取らせることで、資格情報の確認を行う。例えば、写真つきの身分証明書、処方箋、顔画像をカメラによって読み取ることで、資格情報の確認を行うことができる。資格情報の確認は、自動的に行ってもよいし、薬剤師が行ってもよい。なお、不図示の記憶部に、ユーザを識別する情報と、販売可能な医薬品を識別する情報が予め記憶されている場合、本人確認書類のみで資格情報を確認することもできる。

ステップＳ２４Ａで取得された資格情報は、ステップＳ２６において、前述した判定に用いられる。例えば、提供する医薬品が医療用医薬品である場合、情報提供と資格情報の確認が完了しており、代金の決済が完了した場合に、当該医薬品を提供可能であると判定する。

このように、第二の実施形態によると、医薬品の提供を行う際に、当該医薬品の提供を受ける資格をユーザが有していることを確認することができる。すなわち、医療用医薬品など、より規制の強い医薬品を配送することが可能になる。

（第三の実施形態）
第一および第二の実施形態では、医薬品の販売を行う形態を例示した。これに対し、第
三の実施形態は、自律走行車両１００を用いて常備薬の交換を行う実施形態である。
第三の実施形態では、自律走行車両１００から提供された複数の医薬品が、薬管理装置５００に収納され、ユーザの元に常備される。図９は、薬管理装置５００の構成の一例を概略的に示したブロック図と、薬管理装置５００の外観を示した図である。

薬管理装置５００は、医薬品を収納するとともに、当該医薬品の使用状況および有効期限を管理する装置である。第三の実施形態では、それぞれの医薬品に、医薬品の識別子および有効期限が記憶されたＲＦＩＤが付されており、薬管理装置５００が、収納された医薬品のＲＦＩＤを読み取り可能な構成となっている。また、ＲＦＩＤは、医薬品を開封する際に除去される位置に貼付される。すなわち、薬管理装置５００は、収納されている医薬品の使用状況（開封されたか否か）と、有効期限を取得することができる。

薬管理装置５００は、通信部５０１、制御部５０２、記憶部５０３、近距離通信部５０４を有して構成される。
通信部５０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由でサーバ装置２００と通信を行うための通信インタフェースである。なお、通信部５０１は、ユーザ端末４００を介してネットワーク通信を行うことが可能な構成であってもよい。

制御部５０２は、薬管理装置５００の制御を司る手段である。制御部５０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部５０２は、後述する近距離通信部５０４を介して、収納されている医薬品の使用状況および有効期限を取得し、所定の条件を満たした場合に、サーバ装置２００に対して、医薬品の交換や補充が必要である旨の信号を送信する。制御部５０２は、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によってこれらの処理を実行してもよい。
記憶部５０３は、収納されている医薬品に関する情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。
近距離通信部５０４は、医薬品に貼付されたＲＦＩＤから情報を読み取る手段である。

第三の実施形態では、薬管理装置５００に新たな医薬品が収納された場合に、制御部５０２がこれを検知し、ＲＦＩＤを介して医薬品の識別子と有効期限を取得し、記憶部５０３に記憶させる。また、制御部５０２は、収納されている医薬品について、ＲＦＩＤを介して識別子と有効期限を取得し、交換要件（補充要件）を満たしているか否かを判定する。例えば、有効期限まで所定の期間を切った医薬品がある場合に、サーバ装置２００に対して、医薬品の交換が必要である旨の信号を送信する。また、通信が行えないＲＦＩＤがある（医薬品が消費されたことを意味する）場合に、サーバ装置２００に対して、医薬品の補充が必要である旨の信号を送信する。

また、第三の実施形態では、サーバ装置２００が、当該信号に応答して、自律走行車両１００に対して、医薬品の交換ないし補充を行うという運行指令を生成する。これにより、医薬品の交換や補充が必要な状況となった場合に、自律走行車両１００が自動的にユーザの元へ派遣される。なお、運行指令の生成に先立って、サーバ装置２００がユーザ端末４００に対して通知を送信し、スケジュールの調整を行うようにしてもよい。

第三の実施形態において自律走行車両１００が行う処理については、図６に示したものと同一であるが、ステップＳ２７において、古くなった医薬品の回収を行うという点において相違する。すなわち、有効期限が近い医薬品がある場合、提供する医薬品の代わりに当該医薬品を格納装置１０６に返却することが、新たな医薬品を提供するための条件となる。医薬品が返却されたか否かは、格納装置１０６にセンサを設けることで検知してもよいし、薬剤師が画像に基づいて判断してもよい。
なお、返却口を共通化し、投入された医薬品を判別して、対応する新しい医薬品を提供するようにしてもよい。

このように、第三の実施形態によると、自律走行車両１００を用いて常備薬の交換を行うことができるため、十分な量の医薬品をユーザの元に常備させることが可能になる。

なお、本実施形態では、医薬品の検出にＲＦＩＤを利用したが、その他の手段を用いてもよい。
また、本実施形態では、医薬品を消費する際にＲＦＩＤを除去するものとしたが、この形態に限られない。例えば、重量センサ等を用いて、医薬品が消費されたことを検出してもよい。
また、本実施形態では、薬管理装置５００が医薬品の状態を管理したが、必ずしも専用の装置を用いる必要はない。例えば、サーバ装置２００が、ユーザに提供した医薬品に関する情報を管理するようにしてもよい。この場合、サーバ装置２００はユーザが医薬品を消費したことを検知できないため、その都度ユーザ端末４００から通知を受けるようにしてもよい。
また、本実施形態では、常備薬を配送するシステムを例示したが、提供の対象は医薬品に限られない。期限を過ぎたら回収すべき商品を常備させるものであれば、本システムを適用することができる。

（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

例えば、実施形態の説明では、図７に示した条件によって医薬品の提供可否を判定したが、例示したもの以外の条件を用いてもよい。また、例示した種別とは異なる種別によって医薬品を分類してもよい。いずれの場合も、医薬品の提供可能であるか否かの判断を、当該医薬品の種別に応じた基準によって行うことができればよい。

１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５，２０１・・・通信部
１０６・・・格納装置
１０７・・・入出力部
２００・・・サーバ装置
２０２・・・制御部
２０３・・・記憶部
３００・・・薬剤師端末
４００・・・ユーザ端末

Claims (13)

1. 医薬品を積載して移動可能な自律移動体であって、
   独立して施錠可能な複数の区画を有し、前記複数の区画のそれぞれに前記医薬品を格納可能な格納装置と、
   ユーザの要求に応じて所定の地点まで自律移動を行う移動制御手段と、
   前記ユーザに対して前記医薬品に関する情報提供を行う情報提供手段と、
   前記医薬品の属性に対応する所定の条件を満たした場合に、前記ユーザに対応する前記医薬品が格納された前記区画を解錠する商品提供手段と、
   を有する、自律移動体。
2. 前記医薬品の属性は、医薬品の販売規制レベルに応じたものである、
   請求項１に記載の自律移動体。
3. 前記所定の条件は、前記情報提供が行われたこと、前記ユーザの本人確認が行われたこと、のうちの少なくともいずれかを含む、
   請求項１または２に記載の自律移動体。
4. 前記情報提供手段は、前記医薬品の情報提供を行う有資格者と前記ユーザとの間で音声通話を行わせる、
   請求項１から３のいずれかに記載の自律移動体。
5. 前記商品提供手段は、積載された複数の医薬品の中から、前記有資格者が選択した医薬品を前記ユーザに提供する、
   請求項４に記載の自律移動体。
6. 前記商品提供手段は、医薬品の回収を行う手段をさらに有し、前記ユーザから第一の医薬品を回収したことを条件として、第二の医薬品を提供する、
   請求項１から５のいずれかに記載の自律移動体。
7. 医薬品を積載し、運行指令に基づいて移動する自律移動体と、前記運行指令を生成する
   サーバ装置と、からなる医薬品配送システムであって、
   前記自律移動体は、
   独立して施錠可能な複数の区画を有し、前記複数の区画のそれぞれに前記医薬品を格納可能な格納装置と、
   前記運行指令に基づいて所定の地点まで自律移動を行う移動制御手段と、
   所定のユーザに対して前記医薬品に関する情報提供を行う情報提供手段と、
   前記医薬品の属性に対応する所定の条件を満たした場合に、前記ユーザに対応する前記医薬品が格納された前記区画を解錠する商品提供手段と、を有し、
   前記サーバ装置は、
   前記ユーザの要求に基づいて前記運行指令を生成し前記自律移動体に送信する指令手段
   を有する、医薬品配送システム。
8. 前記所定の条件は、前記医薬品の属性に応じて異なる、
   請求項７に記載の医薬品配送システム。
9. 前記医薬品の属性は、医薬品の販売規制レベルに応じたものである、
   請求項８に記載の医薬品配送システム。
10. 前記所定の条件は、前記情報提供が行われたこと、前記ユーザの本人確認が行われたこと、のうちの少なくともいずれかを含む、
    請求項７から９のいずれかに記載の医薬品配送システム。
11. 前記情報提供手段は、前記医薬品の情報提供を行う有資格者と前記ユーザとの間で音声通話を行わせる、
    請求項７から１０のいずれかに記載の医薬品配送システム。
12. 前記商品提供手段は、積載された複数の医薬品の中から、前記有資格者が選択した医薬品を前記ユーザに提供する、
    請求項１１に記載の医薬品配送システム。
13. 前記サーバ装置は、
    前記ユーザの元に常備された医薬品の在庫状況を収集する手段をさらに有し、
    前記在庫状況に基づいて、前記運行指令を生成する、
    請求項７から１２のいずれかに記載の医薬品配送システム。

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