JP2023127090A - 無人販売システム及びサーバ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】買物を支援する複数の無人販売装置を、互いに連携して動作させることができる無人販売システム及びサーバ装置を提供する。
【解決手段】移動販売システム（無人販売システム）は、販売する商品を収容する収容部と自装置を移動させる駆動部とを備えた複数の移動販売ロボット（無人販売装置）を有して、移動販売ロボットは、他の移動販売ロボットに対して、自装置の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を出力する応援要請部と、応援要請情報に基づく応援指示を受けて、自装置（応援ロボット）を、応援要請情報を出力した移動販売ロボット（被応援ロボット）の現在位置まで移動させる駆動制御部（応援制御部）と、を備える。
【選択図】図１６

Description

本発明の実施形態は、無人販売システム及びサーバ装置に関する。

従来、商品を販売する店舗内を移動して客の買物を支援するロボット（買物支援装置）を有するシステムが提案されている（例えば、特許文献１）。上記システムのロボットは、店舗内を巡回し、客から購入商品を預かってレジまで運ぶことによって、客の買物を支援するものである。

このように、従来のシステムは、店舗内における客の買物を支援するに止まるものであり、商品を販売する事業者にとって、より有用なシステムの構築が望まれている。

本発明が解決しようとする課題は、買物を支援する複数の無人販売装置を、互いに連携して動作させることができる無人販売システム及びサーバ装置を提供することである。

実施形態の無人販売システムは、販売する商品を収容する収容部と自装置を移動させる駆動部とを備えた複数の無人販売装置を有して、当該無人販売装置は、応援要請部と、応援制御部とを備える。応援要請部は、他の無人販売装置に対して、自装置の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を出力する。応援制御部は、他の無人販売装置の応援要請情報に基づく応援指示を受けて、自装置を、応援要請情報を出力した無人販売装置の現在位置まで移動させる。

図１は、第１の実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第１の斜視図である。 図３は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第２の視図である。 図４は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第３の斜視図である。 図５は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。 図６は、商品マスタのデータ構成の一例を示す図である。 図７は、収容商品テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図８は、商品登録ファイルのデータ構成の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係るユーザ端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態に係るサーバ装置のハードウエア構成の一例を示す図である。 図１１は、ロボット管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１２は、商品管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１３は、ユーザ管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１４は、呼出管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１５は、取引管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。 図１６は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１７は、第１の実施形態に係るサーバ装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１８は、第１の実施形態に係るユーザ端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１９は、応援ロボットを要請する際に、被応援ロボットの表示部に表示される画面遷移の一例を示す図である。 図２０は、第１の実施形態に係る移動販売システムが行う処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図２１は、第１の実施形態の変形例に係る移動販売システムにおいて、被応援ロボットの表示部に表示される画面遷移の一例を示す図である。 図２２は、第２の実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。 図２３は、第２の実施形態に係る管理者端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 図２４は、第２の実施形態に係る管理者端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図２５は、管理者端末の表示部に表示される画面遷移の一例を示す図である。

（第１の実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第１の実施形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（移動販売システムのシステム構成）
図１を用いて、第１の実施形態に係る移動販売システム１のシステム構成を説明する。図１は、第１の実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。

移動販売システム１は、図１に示すように、移動販売ロボット１０と、ユーザ端末２０と、サーバ装置３０とを有する。移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０及びサーバ装置３０は、ＬＡＮ（Local Area network）等のネットワークＮに接続される。

移動販売ロボット１０は、商品の搬送と販売とを行う自走式の無人販売装置である。例えば、移動販売ロボット１０は、ショッピングモール等の予め定められた範囲内を走行し、走行先の各位置において商品の販売を行う。移動販売ロボット１０は、予め定められた経路で走行する巡回走行、及び客に指定された呼出位置に向かう呼出走行を行う。なお、移動販売ロボット１０の台数は問わない。複数の移動販売ロボット１０は、互いに連携して動作する。例えば、商品を販売中の移動販売ロボット１０が収容している商品に欠品が生じた場合、当該移動販売ロボット１０は、欠品した商品を収容している他の移動販売ロボット１０に対して応援を要請する。以降、応援を要請する側の移動販売ロボット１０を被応援ロボット１００とも呼ぶ。また、応援を要請された側の移動販売ロボット１０を応援ロボット１０１とも呼ぶ。即ち、全ての移動販売ロボット１０は、被応援ロボット１００又は応援ロボット１０１のどちらにもなり得る。なお、移動販売ロボット１０は、本開示における無人販売装置の一例である。また、移動販売システム１は、本開示における無人販売システムの一例である。

（移動販売ロボットの概略構成）
図２から図４を用いて、移動販売ロボット１０の概略構成を説明する。図２は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第１の斜視図である。図３は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第２の斜視図である。図４は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの外観構成の一例を示す第３の斜視図である。

図２から図４では、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向を用いて移動販売ロボット１０の構成を説明する。Ｘ軸は、移動販売ロボット１０を前後に貫き、移動販売ロボット１０の後方から前方に向かう軸である。Ｙ軸は、移動販売ロボット１０を左右に貫き、移動販売ロボット１０の前方に向かって左側から右側に向かう軸である。Ｚ軸は、移動販売ロボット１０を上下に貫き、移動販売ロボット１０の下方から上方に向かう軸である。以下、移動販売ロボット１０の前方に向かって左側（Ｙ軸負方向側）を移動販売ロボット１０の正面側ともいう。また、移動販売ロボット１０の前方に向かって右側（Ｙ軸正方向側）を移動販売ロボット１０の背面側ともいう。

移動販売ロボット１０は、本体部１１と、移動部１２と、ユーザインタフェース部１３とを備える。本体部１１は、正面及び背面側が開放された箱状の筐体で形成される。本体部１１の内部には収容部１１１が設けられる。

収容部１１１は、食料品等の商品Ｍを収容するための空間である。収容部１１１には、商品Ｍを陳列可能な複数の棚１１２が、移動販売ロボット１０の前後方向に亘って、上下多段に配設される。商品Ｍは、移動販売ロボット１０を管理する店員等によって、棚１１２の上に載置される。収容部１１１に収容される商品Ｍは、食料品に限らず、医薬品、レジャー用品など他のジャンルの商品であってもよい。また、収容部１１１は、複数のジャンルの商品Ｍを収容するものであってもよい。

なお、棚１１２は、例えば同一種別の商品Ｍを分類して載置するため、複数の領域に区分されてもよい。この場合、棚１１２は、例えばトレイ等を用いることで、複数の領域に区分されてもよい。

棚１１２の正面側には、商品Ｍの名称や価格を表示するための棚札１１３が設けられる。棚札１１３は、情報をデジタル表示する、電子棚札やデジタルサイネージであってもよい。また、棚１１２の各々には、棚１１２に載置された商品Ｍの重量を検出可能な重量検知部１５９（図５参照）が設けられる。重量検知部１５９は、重量変化を検知することにより、棚１１２に載置された商品Ｍが当該棚１１２から取り出されたこと、あるいは商品Ｍが当該棚１１２に戻されたことを検知する。重量検知部１５９の詳細は後述する。

なお、本実施形態では、棚１１２の正面側に棚札１１３を設けたが、棚１１２の背面側にも棚札１１３を設ける構成としてもよい。また、本実施形態では、本体部１１（収容部１１１）の正面側及び背面側の両方を開放する構成としたが、一方のみ（例えば正面側のみ）を開放する構成としてもよい。

また、本体部１１（収容部１１１）の正面側及び背面側の何れか一方又は両方に、ガラスなどの光透過性の部材で形成した扉部を開閉可能に取り付け、扉部を介して収容部１１１内にアクセス可能な構成としてもよい。例えば、本体部１１の正面側に扉部を取り付け、本体部１１の背面側を壁面で覆う形態としてもよい。また、この場合、背面側の壁面は、ガラス等の光透過性の部材を用いて形成してもよい。これにより、移動販売ロボット１０の移動時等に、収容部１１１内の商品Ｍが収容部１１１の外に落ちてしまうことを防止することができる。

更には、上記扉部に電子錠等を設けることでロック可能な構成としてもよい。これにより、例えば、移動販売ロボット１０の移動時等に収容部１１１内の商品が不正に取り出されることを防止することもできる。

本体部１１の前方側には、発光部１１４と測距センサ１１５とが設けられる。発光部１１４は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子を有し、後述する制御部１５４の制御指示に従って発光することで、移動販売ロボット１０の動作状態を報知する。例えば、発光部１１４は、移動販売ロボット１０の移動時に発光することで、移動販売ロボット１０が移動中であることを報知する。なお、発光部１１４の発光色は単色に限らないものとする。例えば、発光部１１４は、移動販売ロボット１０の動作状態に応じて、発光色を異ならせたり、発光パターンを変えたりしてもよい。また、発光部１１４は、本体部１１の前方側に限らず、後方側に設けてもよい。

測距センサ１１５は、移動販売ロボット１０の周辺に存在する物体の検知、及び当該物体の位置と物体までの距離とを計測するセンサである。測距センサ１１５のセンシング結果は、後述する制御部１５４に出力され、移動販売ロボット１０が移動する際の衝突回避に使用される。測距センサ１１５は、例えば、画像を撮像するカメラや、超音波により物体検知や距離の測定を行うセンサ装置、レーザ光により物体検知を行うＬｉＤＡＲ（Light Detection and ranging）等のセンサ装置で実現することができる。

なお、測距センサ１１５が設けられる位置は、移動販売ロボット１０の前方に限らない。例えば、測距センサ１１５は、移動販売ロボット１０の後方等、他の位置に設けてもよい。また、後述する撮像部１３４（図３参照）を測距センサ１１５として用いてもよい。

移動部１２は、本体部１１の下方に設けられ、本体部１１を移動可能に支持する。具体的には、移動部１２は、非駆動輪１２１と、駆動輪１２２と、駆動輪１２２を駆動する駆動部１２３とを備える。

非駆動輪１２１は、小型の車輪である。非駆動輪１２１は、駆動輪１２２の回転によって生じる力の向きに応じて自由に向きを変えることで、移動販売ロボット１０（移動部１２）の進行方向を変える。

駆動輪１２２は、駆動部１２３によって回転駆動されることにより、移動販売ロボット１０（移動部１２０）を前進、後退、又は回転させる。

駆動部１２３は、モータや電源等の駆動源を有する。駆動部１２３は、後述する制御部１５４の制御指示に従い、駆動輪１２２を回転駆動することで、移動販売ロボット１０（移動部１２）を、制御部１５４が指示した方向及び位置に移動させる。

ユーザインタフェース部１３は、本体部１１の上部に設けられる。ユーザインタフェース部１３は、第１表示部１３１、第２表示部１３２、第３表示部１３３、撮像部１３４、及び消毒装置１３５等を備える。

第１表示部１３１は、移動販売ロボット１０の正面側に設置される表示デバイスである。第２表示部１３２は、移動販売ロボット１０の後方側に設置される表示デバイスである。第３表示部１３３は、移動販売ロボット１０の背面側に設置される表示デバイスである。第１表示部１３１、第２表示部１３２及び第３表示部１３３には、商品Ｍを販売する際に行われる、商品登録処理及び決済処理に係る各種の情報が表示される。また、第１表示部１３１、第２表示部１３２及び第３表示部１３３には、各種広告画面が表示される。各種広告画面とは、例えば、収容部１１１に収容された商品Ｍを宣伝するための情報や、商品Ｍの販促に係る情報、企業の宣伝広告等である。

撮像部１３４は、移動販売ロボット１０の後方側に設置される。撮像部１３４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary MOS）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１３４は、決済処理を行う際に、客の顔を撮像することで、客の顔認証に必要な情報を取得する。

消毒装置１３５は、移動販売ロボット１０を利用する客の消毒を行う装置である。本実施形態において、消毒とは、対象物に存在する病原性のある細菌、ウイルス、その他微生物を死滅させて（又は除去して）害のない程度にすることをいう。また、消毒は、除菌、殺菌、又は滅菌に読み替え可能であるものとする。

消毒装置１３５の装置構成は特に問わない。例えば、消毒装置１３５は、アルコール等の消毒液を噴霧する噴霧器であってもよい。また、消毒装置１３５は、紫外線を照射する紫外線消毒装置であってもよい。消毒装置１３５は、客の操作に応じて、消毒液の噴霧や紫外線の照射等、消毒動作を行う。

なお、ユーザインタフェース部１３の構成は、図示例に限定されないものとする。例えば、ユーザインタフェース部１３が備える表示デバイスの個数や設置位置は、図示した例に限らないものとする。また、ユーザインタフェース部１３は、消毒装置１３５を備えない構成としてもよい。また、ユーザインタフェース部１３は、二次元コード等のコードシンボルに保持された情報を読み取るリーダ装置や、ＩＣカードやクレジットカード等のカード媒体から情報を読み取るリーダ装置等を備えてもよい。

図１に戻り、ユーザ端末２０は、移動販売システム１のユーザが使用する携帯端末である。ユーザ端末２０は、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末によって実現される。ユーザ端末２０は、客から移動販売ロボット１０の呼び出しを要求する呼出要求を受け付け、受け付けた呼出要求をサーバ装置３０に送信する。なお、ユーザ端末２０の台数は問わない。

サーバ装置３０は、移動販売システム１を管理する。サーバ装置３０は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置によって実現される。サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０の各々が販売する商品を管理する。また、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０を管理して、ユーザ端末２０から受信した呼出要求で指定された呼出位置に当該移動販売ロボット１０を走行させる。例えば、サーバ装置３０は、移動販売ロボット１０及びユーザ端末２０の現在位置を管理し、ユーザ端末２０から移動販売ロボット１０の呼出要求を受け付けると、当該呼出要求で指定された移動販売ロボット１０をユーザ端末２０の位置に向けて走行させる。

（移動販売ロボットのハードウエア構成）
図５から図８を用いて、移動販売ロボット１０のハードウエア構成を説明する。図５は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。図６は、商品マスタのデータ構成の一例を示す図である。図７は、収容商品テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図８は、商品登録ファイルのデータ構成の一例を示す図である。

図５に示すように、移動販売ロボット１０は、当該移動販売ロボット１０の全体を制御する制御部１５４と、記憶部１６２と、各種周辺機器とを備える。

制御部１５４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５３とを備える。ＣＰＵ１５１は、移動販売ロボット１０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ１５２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ１５３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ１５１、ＲＯＭ１５２、及びＲＡＭ１５３は、バス等を介して接続される。制御部１５４は、ＣＰＵ１５１が、記憶部１６２に記憶されてＲＡＭ１５３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

移動販売ロボット１０は、各種周辺機器として、上述した発光部１１４、駆動部１２３、及び撮像部１３４を備える。また、移動販売ロボット１０は、表示部１５５、操作部１５６、収音部１５７、センサ部１５８、重量検知部１５９、測位部１６０、通信部１６１等を備える。

表示部１５５は、上述した第１表示部１３１、第２表示部１３２、及び第３表示部１３３等の表示デバイスである。表示部１５５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等で構成される。表示部１５５は、ＣＰＵ１５１の制御の下、各種の情報を表示する。なお、棚札１１３が電子棚札である場合、表示部１５５は当該電子棚札を含むものとする。

操作部１５６は、キーボード、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部１５６は、客から受け付けた操作内容をＣＰＵ１５１に出力する。なお、操作部１５６は、表示部１５５の表示画面に設けられるタッチパネルであってもよい。

収音部１５７は、移動販売ロボット１０の周辺の音声を収音し、収音した音声の音声信号をＣＰＵ１５１に出力する。収音部１５７は、例えば、マイクロフォン等の収音装置で実現される。収音部１５７は、例えば、移動販売ロボット１０の巡回走行中に商品の購入を希望する客から走行を停止させるための音声を収音する。

センサ部１５８は、上述した測距センサ１１５等のセンサ装置である。センサ部１５８は、センシングによって得られた検知結果をＣＰＵ１５１に出力する。

重量検知部１５９は、収容部１１１に収容された商品の重量を検知する重量センサである。具体的には、重量検知部１５９は、棚１１２の各々に設けられて、棚１１２に載置された商品の重量や重量変化を検知する。なお、棚１１２の各々と、当該棚１１２に設けられる重量検知部１５９とは、予め関連付けられており、重量検知部１５９で重量変化が検知された場合には、変化のあった棚１１２を特定することが可能であるとする。

なお、棚１１２が、複数の領域に区分される場合には、区分された領域毎に重量検知部１５９を設けてもよい。この場合、区分された各領域と、当該領域に設けられる重量検知部１５９とが関連付けられるものとする。

測位部１６０は、移動販売ロボット１０が存在する位置を測定する。測位部１６０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位技術を用いた測位装置によって実現することができる。

また、測位部１６０は、ビーコン測位、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）測位等の測位技術を利用した位置計測装置によって実現してもよい。この場合、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲の各位置に、ビーコン測位やＲＦＩＤ測位等の測位技術に対応した端末を設けることで、当該端末と測位部１６０とで形成される測位システムにより、移動販売ロボット１０が存在する位置を測定（特定）することができる。

通信部１６１は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部１６１は、ネットワークＮを介して、サーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部１６２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部１６２は、ＣＰＵ１５１が実行することが可能なプログラムや各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部１６２は、マップ情報１６２１と、商品マスタ１６２２と、収容商品テーブル１６２３と、商品登録ファイル１６２４とを記憶する。マップ情報１６２１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示した情報である。マップ情報１６２１は、測位部１６０が特定した位置と、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲における位置とを関連付ける情報である。移動販売ロボット１０は、特定されたマップ情報１６２１における位置を頼りにして、巡回走行や呼出走行を行う。なお、マップ情報１６２１の形式は問わない。

商品マスタ１６２２は、販売対象の商品に関する情報を記憶したデータテーブルである。商品マスタ１６２２は、図６に示すように、商品を識別する商品コードに関連付けて、当該商品コードに対応する商品の商品情報を記憶する。商品情報は、商品名、種別、価格、重量、及び商品アイコン等を含む。

また、記憶部１６２は、商品マスタ１６２２を記憶しない構成としてもよい。この場合、移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０に記憶された商品マスタ３１６２（図９参照）を参照することで、商品マスタ１６２２を保持する構成と同様に商品マスタ３１６２を取り扱うことができる。

収容商品テーブル１６２３は、収容部１１１に収容された商品に関する情報を記憶するためのデータテーブルである。収容商品テーブル１６２３は、図７に示すように、収容部１１１に設けられた棚１１２の各々を識別可能な棚ＩＤに関連付けて、当該棚ＩＤの棚１１２に載置される商品の商品コードと、載置された商品の数量とを記憶する。

なお、収容商品テーブル１６２３のデータ構成は、図７の例に限定されるものではない。例えば、棚１１２が、複数の領域に区分される場合には、収容商品テーブル１６２３は、区分された領域毎に識別子を割り当て、当該領域に載置される商品の商品コードと、数量とを関連付けて記憶してもよい。

商品登録ファイル１６２４は、客が移動販売ロボット１０の棚１１２から取り出した商品Ｍを登録したファイルである。商品登録ファイル１６２４は、図８に示すように、客を一意に特定するユーザＩＤに関連付けて、当該ユーザＩＤの客が移動販売ロボット１０の棚１１２から取り出した商品Ｍの商品コードと、数量と、単価とを記憶する。なお、商品登録ファイル１６２４のデータ構成は、図８の例に限定されるものではなく、客が移動販売ロボット１０の棚１１２から取り出した商品Ｍを特定可能な情報を含めばよい。

ここで、ユーザＩＤは、例えば、客が移動販売ロボット１０を呼び出した際に、サーバ装置３０が発行したピンコードであってもよいし、移動販売ロボット１０の呼び出しを行った客のユーザ端末２０から送信される顔画像やユーザＩＤであってもよい。

移動販売ロボット１０は、客が棚１１２から商品Ｍの取り出しを完了した際に、商品登録ファイル１６２４をサーバ装置３０に送信する。そして、サーバ装置３０は、商品登録ファイル１６２４の登録内容に基づいて決済処理を行う。なお、移動販売ロボット１０は、客が棚１１２から商品Ｍを取り出すたびに、取り出した商品の商品コードをサーバ装置３０に送信し、サーバ装置３０において商品の登録処理、及び決済処理の両方を行ってもよい。

（ユーザ端末のハードウエア構成）
図９を用いて、ユーザ端末２０を説明する。図９は、第１の実施形態に係るユーザ端末のハードウエア構成の一例を示す図である。

図９に示すように、ユーザ端末２０は、当該ユーザ端末２０の全体を制御する制御部２１４と、記憶部２２０と、各種周辺機器とを備える。

制御部２１４は、ＣＰＵ２１１と、ＲＯＭ２１２と、ＲＡＭ２１３とを備える。ＣＰＵ２１１は、ユーザ端末２０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ２１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ２１３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、及びＲＡＭ２１３は、バス等を介して接続される。制御部２１４は、ＣＰＵ２１１が、記憶部２２０に記憶されてＲＡＭ２１３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

ユーザ端末２０は、各種周辺機器として、表示部２１５、操作部２１６、撮像部２１７、測位部２１８、通信部２１９、及び記憶部２２０を備える。

表示部２１５は、表示デバイスであり、例えばＬＣＤ等で構成される。表示部２１５は、ＣＰＵ２１１の制御の下、各種の情報を表示する。操作部２１６は、キーボード、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部２１６は、客から受け付けた操作内容をＣＰＵ２１１に出力する。なお、操作部２１６は、表示部２１５の表示画面に設けられるタッチパネルであってもよい。

撮像部２１７は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部２１７は、ユーザ端末２０を使用する客を撮像することで、客の顔画像等を取得する。

測位部２１８は、ユーザ端末２０が存在する位置を測定する。測位部２１８は、例えばＧＰＳ等の測位技術を用いた測位装置によって実現することができる。また、測位部２１８は、上述した測位部１６０と同様に、ビーコン測位、ＲＦＩＤ測位等の測位技術を利用した位置計測装置によって実現してもよい。

通信部２１９は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部２１９は、ネットワークＮを介してサーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部２２０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部２２０は、ＣＰＵ２１１が実行することが可能なプログラム（移動販売システム１の処理に関するアプリケーションプログラムを含む）や各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部２２０は、マップ情報２２０１等を記憶する。マップ情報２２０１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示す情報である。マップ情報２２０１は、移動販売ロボット１０が備えるマップ情報１６２１と同じ情報を格納している。

（サーバ装置のハードウエア構成）
図１０から図１５を用いて、サーバ装置３０を説明する。図１０は、第１の実施形態に係るサーバ装置のハードウエア構成の一例を示す図である。図１１は、ロボット管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１２は、商品管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１３は、ユーザ管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１４は、呼出管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。図１５は、取引管理テーブルのデータ構成の一例を示す図である。

図１０に示すように、サーバ装置３０は、当該サーバ装置３０の全体を制御する制御部３１４と、通信部３１５と、記憶部３１６とを備える。

制御部３１４は、ＣＰＵ３１１と、ＲＯＭ３１２と、ＲＡＭ３１３とを備える。ＣＰＵ３１１は、サーバ装置３０の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ３１２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ３１３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ３１１、ＲＯＭ３１２、及びＲＡＭ３１３は、バス等を介して接続される。制御部３１４は、ＣＰＵ３１１が、記憶部３１６に記憶されてＲＡＭ３１３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

通信部３１５は、ネットワークＮに接続可能な有線又は無線の通信インタフェースである。通信部３１５は、ネットワークＮを介して移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０等の外部装置と通信を行う。

記憶部３１６は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部３１６は、ＣＰＵ３１１が実行することが可能なプログラムや各種の設定情報を記憶する。

記憶部３１６は、マップ情報３１６１と、商品マスタ３１６２とを記憶する。マップ情報３１６１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示す情報である。マップ情報３１６１は、移動販売ロボット１０が備えるマップ情報１６２１と、ユーザ端末２０が備えるマップ情報２２０１と同じ情報を格納している。商品マスタ３１６２は、販売対象の商品に関する情報を記憶したデータテーブルである。商品マスタ３１６２のデータ構成は、上述した商品マスタ１６２２と同様である。

また、記憶部３１６は、ロボット管理テーブル３１６３、商品管理テーブル３１６４、ユーザ管理テーブル３１６５、呼出管理テーブル３１６６、及び取引管理テーブル３１６７等を記憶する。

ロボット管理テーブル３１６３は、移動販売ロボット１０の位置及び状態を管理するためのデータテーブルである。ロボット管理テーブル３１６３は、図１１に示すように、移動販売ロボット１０を一意に特定する識別情報であるロボットＩＤに関連付けて、当該ロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０の現在位置を示す位置情報と、移動販売ロボット１０の状態を示す状態情報等を記憶する。

移動販売ロボット１０の位置情報は、経度・緯度等の座標値で示されてもよい。また、位置情報は、移動販売ロボット１０が移動可能な範囲を複数のブロックに分割した、ブロック番号等で示されてもよい。

移動販売ロボット１０の状態情報は、例えば、移動販売ロボット１０が客の呼び出し先に移動する「移動中」の状態にあること、移動販売ロボット１０が呼び出し先に到着し、取引開始の操作を待機する「取引待機中」の状態にあること、客の操作により取引が開始された「取引中」の状態にあること、応援ロボット１０１を要請した「応援要請中」の状態にあること、被応援ロボット１００の応援に向かう「応援中」の状態であること等である。また、移動販売ロボット１０の状態情報は、移動販売ロボット１０の巡回時等、客からの呼び出しに応じることが可能な「呼出待機中」の状態にあること、商品の補充等で移動販売ロボット１０による販売を行うことができない「販売不可」の状態にあること、等である。

ロボット管理テーブル３１６３に記憶される情報は、サーバ装置３０の制御により、移動販売ロボット１０の位置や移動販売ロボット１０の状態に応じて更新される。

商品管理テーブル３１６４は、移動販売ロボット１０の各々で販売される商品を管理するためのデータテーブルである。商品管理テーブル３１６４は、図１２に示すように、ロボットＩＤに関連付けて、当該ロボットＩＤの移動販売ロボット１０が販売する商品の商品コードと、移動販売ロボット１０の棚１１２に残っている当該商品の数（残数）等を記憶する。

商品管理テーブル３１６４に記憶される情報は、サーバ装置３０の制御により、移動販売ロボット１０が保持する商品の残数に応じて更新される。

ユーザ管理テーブル３１６５は、移動販売システム１を利用する客を管理するためのデータテーブルである。ユーザ管理テーブル３１６５は、図１３に示すように、客を識別可能なユーザＩＤに関連付けて、当該ユーザＩＤの客に関するユーザ情報を記憶する。

ユーザ情報は、客の顔部の特徴を示した特徴情報と、電子決済に使用する決済用情報等を含む。特徴情報は、例えば客の顔部を撮像した顔画像や、顔部の特徴を示した特徴量等であり、後述する顔認証処理において照合用データとして使用される。決済用情報は、客が予め契約した電子決済サービスを利用するためのアカウント等の情報である。ここで、電子決済サービスは、コード決済、電子マネー決済、クレジット決済等を含む。また、電子決済サービスがクレジット決済である場合、決済用情報は客が所有するクレジットカードの番号であってもよい。

ユーザ情報は、例えば、公知の会員登録等の方法により客から取得され、ユーザ管理テーブル３１６５に登録される。ユーザＩＤは、自動で割り当てる形態としてもよいし、客が入力したユニークな情報を用いる形態としてもよい。なお、ユーザ情報は上記例に限らず、他の情報を含んでもよい。例えば、ユーザ情報は、客の氏名や年齢、住所等の個人情報を含んでもよい。また、ユーザ情報は、客が使用する端末（ユーザ端末２０）の端末ＩＤやアドレス等を含んでもよい。

呼出管理テーブル３１６６は、ユーザ端末２０による移動販売ロボット１０の呼び出しを管理するためのデータテーブルである。呼出管理テーブル３１６６は、図１４に示すように、呼び出しを行ったユーザ端末２０の端末ＩＤ、呼び出しを受け付けた日時（呼出日時）、呼び出し先の位置を示す位置情報（以下、単に「呼出位置」ともいう）、呼び出した客の認証に用いる認証用情報、呼び出しに対応する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、及び呼び出し先に当該移動販売ロボット１０が到着した日時（到着日時）等を関連付けて記憶する。また、呼び出しは、客のみでなく、第２の実施形態に示すように被応援ロボット１００からも要請される。被応援ロボット１００から呼出要求（応援要請）を受けた場合、呼出管理テーブル３１６６は、呼び出しを行った被応援ロボット１００のロボットＩＤ、呼び出し（応援要請）を受け付けた日時、応援要請場所を示す位置情報（呼出位置）、当該被応援ロボット１００に対して呼出要求を行ったユーザ端末の端末ＩＤ、当該呼び出しを受けて発行した認証用情報等を記憶する。

認証用情報は、例えば、所定桁数の数列で構成されるピンコードや、客の顔画像やユーザＩＤ等を用いることができる。前者の場合、ピンコードは、制御部３１４が発行してもよいし、客から指定されたものであってもよい。また、後者の場合には、呼び出しを行った客のユーザ端末２０から送信される顔画像やユーザＩＤ、又は送信された顔画像に基づき、制御部３１４がユーザ管理テーブル３１６５から特定したユーザＩＤ等を用いることができる。

取引管理テーブル３１６７は、移動販売ロボット１０を介した取引を管理するためのデータテーブルである。取引管理テーブル３１６７は、図１５に示すように、取引を識別する取引ＩＤに関連付けて、取引が行われた移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、取引を行う客のユーザＩＤ、当該客が購入する商品の商品コード、及び決済済か否かを判別するための決済フラグ等を記憶する。

（移動販売ロボットの機能構成）
図１６を用いて、移動販売ロボット１０の機能構成を説明する。図１６は、第１の実施形態に係る移動販売ロボットの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

移動販売ロボット１０の制御部１５４は、プログラムをＲＡＭ１５３に展開して動作させることによって、図１６に示す送受信部１５４１と、自己位置特定部１５４２と、商品特定部１５４３と、商品登録部１５４４と、決済要求部１５４５と、決済完了通知取得部１５４６と、収容商品管理部１５４７と、応援要請部１５４８と、駆動制御部１５４９と、表示制御部１５５０とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部１５４１は、通信部１６１を介して、サーバ装置３０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部１５４１は、自装置の位置を示す位置情報及び状態情報を、随時、サーバ装置３０に送信する。

また、送受信部１５４１は、認証要求をサーバ装置３０に送信するとともに、サーバ装置３０から認証通知を受信する。認証要求は、移動販売ロボット１０が受付けたピンコードと、ロボットＩＤとを含む。また、送受信部１５４１は、決済要求をサーバ装置３０に送信するとともに、サーバ装置３０から決済完了通知を受信する。

自己位置特定部１５４２は、測位部１６０の出力とマップ情報１０２１とを照合することによって、移動販売ロボット１０の位置を特定する。

商品特定部１５４３は、商品を収容する収容部１１１（棚１１２）から商品Ｍが取り出されたこと、及び商品を収容する収容部１１１（棚１１２）に商品Ｍが戻されたことを検出する。また、商品特定部１５４３は、収容部１１１（棚１１２）から取り出された商品Ｍ、又は収容部１１１（棚１１２）に戻された商品Ｍを特定する。具体的には、商品特定部１５４３は、重量検知部１５９が検知した重量の変化量に基づいて、商品Ｍが取り出されたこと、及び商品Ｍが戻されたことを検出する。また、商品特定部１５４３は、重量検知部１５９が検知した重量の変化量と、商品マスタ１６２２に登録された重量とを照合することによって、商品Ｍを特定する。

商品登録部１５４４は、商品特定部１５４３が、収容部１１１から取り出されたと特定された商品Ｍを、商品登録ファイル１６２４に登録する。また、商品登録部１５４４は、商品特定部１５４３が、収容部１１１に戻された特定された商品Ｍを、商品登録ファイル１６２４から削除する。

決済要求部１５４５は、操作部１５６の操作に基づく入力情報を受付けることによって、客の決済要求を受け付ける。例えば、決済要求部１５４５は、客の操作によって入力されたピンコードを受付けて、サーバ装置３０に対して決済要求を行う。また、決済要求部１５４５は、撮像部１３４が撮像した客の顔画像データをサーバ装置３０に送信して、顔認証による決済の実行を要求する。また、決済要求部１５４５は、決済を行うために必要な商品登録ファイル１６２４をサーバ装置３０に出力する。

決済完了通知取得部１５４６は、サーバ装置３０から、決済処理が完了したことを示す決済完了通知を取得する。

収容商品管理部１５４７は、収容商品テーブル１６２３を参照して、自身の収容部１１１に収容された商品Ｍの数量を管理する。

応援要請部１５４８は、サーバ装置３０を介して、自身以外の移動販売ロボット１０に対して、自身の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を出力する。

駆動制御部１５４９は、駆動部１２３を制御して移動販売ロボット１０を走行させ、あるいは停止させる。移動販売ロボット１０は、駆動制御部１５４９の制御によって、予め定められた経路で走行する巡回走行と、客によって指定された呼出位置に向かう呼出走行と、別の移動販売ロボット１０からの応援要請情報に基づく応援指示を受けて、自装置を、応援要請情報を出力した移動販売ロボット１０の現在位置まで移動させる応援走行とを行う。なお、駆動制御部１５４９は、本開示における応援制御部の一例である。

また、駆動制御部１５４９は、収容部１１１に収容されたいずれかの商品、あるいは全ての商品の在庫がなくなったことが検知されると、移動販売ロボット１０を、例えばバックヤード等に移動させて、在庫がなくなった商品の補充を行わせる。

表示制御部１５５０は、表示部１５５を制御して当該表示部１５５に各種表示コンテンツを表示させる。例えば、表示制御部１５５０は、商品登録部１５４４が登録した商品に係る情報を第１表示部１３１に整列表示させる。また、表示制御部１５５０は、商品の登録を完了した指示を受け付けて、第２表示部１３２に、決済処理に係る情報、例えば、客の顔認証を行うために撮像部１３４が撮像した客の顔画像等を表示する。また、表示制御部１５５０は、棚札１１３が電子棚札である場合、電子棚札の表示の制御を行う。また、表示制御部１５５０は、客が欲する商品Ｍが欠品した場合に、応援ロボット１０１を選択する応援ロボット選択画面６０（図１９参照）や、応援ロボット呼出画面７０（図１９参照）等を表示する。

（サーバ装置の機能構成）
図１７を用いて、サーバ装置３０の機能構成を説明する。図１７は、第１の実施形態に係るサーバ装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

サーバ装置３０の制御部３１４は、プログラムをＲＡＭ３１３に展開して動作させることによって、図１７に示す送受信部３１４１と、情報管理部３１４２と、照合部３１４３と、決済処理部３１４４と、ロボット選択部３１４５と、ロボット管理部３１４６とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部３１４１は、通信部３１５を介して、ユーザ端末２０や各移動販売ロボット１０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０の各々から当該移動販売ロボット１０の位置を示す位置情報及び状態を示す状態情報を受信する。また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０の位置情報及び状態情報をユーザ端末２０に送信する。また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０から商品情報要求を受信するとともに、当該商品情報要求に対応した商品情報を当該ユーザ端末２０に送信する。

また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０から呼出要求を受信し、当該呼出要求に含まれるロボットＩＤで特定される移動販売ロボット１０に移動指示を送信する。移動指示は、ユーザ端末２０からの呼出要求に含まれる呼出位置に移動することを移動販売ロボット１０に指示するものである。移動指示は、呼出要求を送信したユーザ端末２０の端末ＩＤ、呼出位置等の情報を含む。

また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０から到着通知を受信するとともに、当該移動販売ロボット１０の呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に到着通知を送信する。到着通知は、移動販売ロボット１０が指定された呼出位置に到着したことを示すものである。到着通知は、呼出位置に到着した移動販売ロボットのロボットＩＤ等の情報を含む。更に、送受信部３１４１は、被応援ロボット１００の応援に向かった応援ロボット１０１から、被応援ロボット１００の位置に到着したことを示す到着通知を受信する。

また、送受信部３１４１は、呼出要求に対応してピンコード（認証用情報）をユーザ端末２０に送信するとともに、客によって移動販売ロボット１０に入力されたピンコードや客の顔画像を当該移動販売ロボットから受信する。送受信部３１４１は、ユーザ端末２０に送信したピンコードと移動販売ロボット１０に入力されたピンコードとが照合部３１４３によって照合されると、認証通知を移動販売ロボット１０に送信する。認証通知は、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客とが一致していることを示すものである。

更に、送受信部３１４１は、決済要求を移動販売ロボット１０から受信し、当該決済要求に応じて決済処理がなされると、決済完了通知を当該移動販売ロボット１０に送信する。また、送受信部３１４１は、ユーザ端末２０に対して、決済内容を示す決済情報を送信する。決済要求は、移動販売ロボット１０で客が購入する商品の代金の決済処理を要求するものである。決済要求は、サーバ装置３０で実行される決済処理に必要な情報を含む。決済処理に必要な情報は、客を認証するための客の顔画像データと、客が購入する商品の商品登録ファイル１６２４である。また、決済要求は、クレジットカード決済、電子マネー決済等の決済方法に係る情報を含んでもよい。決済完了通知は、決済要求に応じて決済が完了したことを示すものである。決済完了通知は、決済された取引を特定する取引ＩＤ等の情報を含む。決済情報は、移動販売ロボット１０に収容された商品の購入に係る決済の内容を示す情報である。

また、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）が出力した、被応援ロボット１００の現在位置と、被応援ロボット１００が収容する商品Ｍの中の欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を受信する。また、送受信部３１４１は、被応援ロボット１００に対して、ロボット選択部３１４５が選択した、応援に向かうことができる応援ロボット１０１の現在位置を、被応援ロボット１００に対して出力する。更に、送受信部３１４１は、被応援ロボット１００から、客の操作入力によって指定された応援ロボット１０１を特定する情報を受信する。そして、送受信部３１４１は、指定された応援ロボット１０１に対して、応援要請情報を出力した被応援ロボット１００の現在位置まで移動させる応援走行の実行指示を送信する。なお、送受信部３１４１は、本開示における受信部の一例である。また、送受信部３１４１は、本開示における送信部の一例である。

情報管理部３１４２は、移動販売ロボット１０の移動先の設定順序を管理する。具体的には、情報管理部３１４２は、呼出管理テーブル３１６６において到着日時が登録されていない呼出要求について、呼出日時が早い呼出要求から順に移動販売ロボット１０を呼出位置に移動させる。なお、応援ロボット１０１については、応援を要請した被応援ロボット１００の位置が、呼出位置として登録される。

照合部３１４３は、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客とが一致しているか否か照合する。具体的には、照合部３１４３は、送受信部３１４１がユーザ端末２０から呼出要求を受信すると、当該呼出要求に対応付けたピンコードを発行する。そして、照合部３１４３は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信したピンコードと発行したピンコードとが一致するか否かを照合する。

また、照合部３１４３は、被応援ロボット１００を呼び出した客と、当該被応援ロボット１００の応援に向かった応援ロボット１０１で商品を購入する客とが一致しているかを照合する。この場合、サーバ装置３０は、応援ロボット１０１に、被応援ロボット１００の呼出要求時に発行されたピンコードと同じピンコードを引き継がせる。客は、応援ロボット１０１が到着した際に、被応援ロボット１００の呼出時に発行されたピンコードを入力する。照合部３１４３は、応援ロボット１０１に対して入力されたピンコードが、被応援ロボット１００の呼出時に発行されたピンコードと一致することによって、客に応援ロボット１０１での買物を許可する。

なお、照合部３１４３は、顔認証によって、客の照合を行ってもよい。この場合、送受信部３１４１は、移動販売ロボット１０から顔画像データを受信する。そして、照合部３１４３は、ユーザ管理テーブル３１６５を参照して、受信した顔画像データの特徴量と呼び出した客の顔部の特徴量とに基づいて照合を行う。なお、応援ロボット１０１による応援が要請された際には、上述したピンコードと同様に、サーバ装置３０は、客の顔画像データを、被応援ロボット１００と共有させる。

決済処理部３１４４は、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から受信した決済要求に係る決済処理を実行する。本実施形態においては、決済処理部３１４４は顔認証による電子決済処理を実行する。決済処理部３１４４は、照合部３１４３において移動販売ロボット１０から受信した客の顔画像データが認証されたことを条件として、送受信部３１４１が移動販売ロボット１０から取得した商品登録ファイル１６２４に基づいて、決済事業者との間で決済を行う。決済処理部３１４４は、決済事業者の決済サーバを通信することによって決済処理を実行する。なお、決済処理部３１４４は、クレジットカード決済や二次元コード決済によって電子決済するものであってもよい。

ロボット選択部３１４５は、応援要請情報に含まれる欠品商品を収容している移動販売ロボット１０を選択する。更に、ロボット選択部３１４５は、欠品商品を収容している移動販売ロボット１０の中から、応援要請情報を出力した被応援ロボット１００の応援に向かうことが可能な移動販売ロボット１０を選択する。なお、ロボット選択部３１４５は、本開示における選択部の一例である。

なお、上述した送受信部３１４１、情報管理部３１４２、照合部３１４３、決済処理部３１４４、及びロボット選択部３１４５の一部又は全てを移動販売ロボット１０自身が有するようにしてもよい。この場合、ユーザ端末２０は、移動販売ロボット１０との間で各種情報を送受信する。

ロボット管理部３１４６は、ユーザ端末２０からの呼出要求や、各移動販売ロボット１０からの位置情報及び状態情報、被応援ロボット１００からの応援要請情報等に基づいて、送受信部３１４１が情報を送信する送信先や送信内容を設定する。ロボット管理部３１４６は、送受信部３１４１がユーザ端末２０から呼出要求を受信すると、呼出要求に含まれるロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０を移動指示の送信先として設定し、当該呼出要求に含まれる呼出位置を送信内容として設定する。また、ロボット管理部３１４６は、ロボット管理テーブル３１６３に記憶された各移動販売ロボット１０の状態情報を確認し、「呼出待機中」の状態にある移動販売ロボット１０の中から、呼出要求に対応する移動販売ロボット１０を選択する。また、ロボット管理部３１４６は、被応援ロボット１００からの応援要請情報を受信すると、ロボット選択部３１４５に対して、被応援ロボット１００の応援に向かわせる応援ロボット１０１を選択させる。また、ロボット管理部３１４６は、送受信部３１４１に対して、呼出要求を受けた移動販売ロボット１０や、応援要請を受けた移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）に対して移動指示を送信させる。

併せて、ロボット管理部３１４６は、呼出要求の要求元であるユーザ端末２０を送信先として設定し、選択した移動販売ロボット１０が呼出位置に到着するまでの所要時間を算出して当該推定時間を送信内容として設定する。推定時間は、呼出管理テーブル３１６６に登録された、該当する移動販売ロボット１０への呼出要求（到着日時が登録されていない未対応のもの）の数、予め設定された１取引での購入制限時間、ロボット管理テーブル３１６３に登録されている当該移動販売ロボット１０の位置情報及び状態情報等に基づいて算出される。

また、ロボット管理部３１４６は、商品管理テーブル３１６４を参照して、搭載する商品のいずれか、又は全ての残数が０になったロボットＩＤに対応する移動販売ロボット１０を移動指示の送信先として設定し、当該商品を補充する位置（例えばバックヤード等）を移動先として設定する。

（ユーザ端末の機能構成）
図１８を用いて、ユーザ端末２０の機能構成を説明する。図１８は、第１の実施形態に係るユーザ端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

ユーザ端末２０の制御部２１４は、プログラムをＲＡＭ２１３に展開して動作させることによって、図１８に示す送受信部２１４１と、入力受付部２１４２と、自己位置特定部２１４３と、表示制御部２１４４とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部２１４１は、通信部２１９を介して、サーバ装置３０などの外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部２１４１は、サーバ装置３０から移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、現在位置、及び状態情報等を受信する。また、送受信部２１４１は、サーバ装置３０に対して、商品情報要求や呼出要求等を送信する。

商品情報要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０が収容する商品、即ち販売する商品の情報を要求するものである。商品情報要求は、要求元であるユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ等の情報を含む。呼出要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０の呼び出しを要求するものである。

呼出要求は、移動販売ロボット１０を指定して当該移動販売ロボット１０の呼び出しを要求するものである。呼出要求は、要求元であるユーザ端末２０の端末ＩＤ、指定する移動販売ロボット１０のロボットＩＤ、呼び出し先の位置を示す位置情報（呼出位置）等の情報を含む。また、客が認証用情報を指定する構成の場合、呼出要求は、指定された認証用情報を更に含む。なお、本実施形態においては、呼出位置はユーザ端末２０が存在する位置、即ち測位部２１８によって測位された位置としているが、ユーザ端末２０で客が希望する呼出位置を指定してもよい。

また、送受信部２１４１は、商品情報要求に応じてサーバ装置３０が送信した商品情報を受信する。更に、送受信部２１４１は、サーバ装置３０が呼出要求に対応付けて発行したピンコードを受信する。ピンコードは、移動販売ロボット１０を呼び出した客と当該移動販売ロボット１０で買物を開始しようとする客とが一致するかを認証（照合）するための認証用情報である。

また、送受信部２１４１は、呼出要求を受けて到着した移動販売ロボット１０が応援要請情報を出力した場合に、サーバ装置３０から、応援ロボット１０１の到着予想時刻を受信してもよい。送受信部２１４１が受信した応援ロボット１０１の到着予想時刻は、表示制御部２１４４によって、ユーザ端末２０の表示部２１５に表示される。

更に、送受信部２１４１は、サーバ装置３０から到着通知や決済情報通知を受信する。到着通知は、呼出要求で指定された呼出位置に移動販売ロボット１０が到着したことを示すものである。決済情報通知は、移動販売ロボット１０に収容された商品の購入に係る決済の内容を示す情報である。

入力受付部２１４２は、操作部２１６の操作に基づく入力情報を受付ける。例えば、入力受付部２１４２は、操作部２１６から商品情報要求や呼出要求を受付ける。

自己位置特定部２１４３は、測位部２１８の出力に基づいて、マップ情報２２０１で表されたエリア内でのユーザ端末２０の位置を特定する。

表示制御部２１４４は、表示部２１５に各種情報を表示させる。具体的には、表示制御部２１４４は、表示部２１５に、移動販売ロボット１０が販売する商品の購入を支援するための各種の画面（ＧＵＩ：Graphical User Interface）を表示させる。例えば、表示制御部２１４４は、移動販売ロボット１０の呼び出しを支援するための表示画面を表示部２１５に表示させる。また、表示制御部２１４４は、表示部２１５に、決済内容を示す決済情報を表示させる。

（応援を要請する際に被応援ロボットの表示部に表示される画面遷移の一例）
図１９を用いて、応援ロボット１０１を要請する際に、被応援ロボット１００の第１表示部１３１に表示される画面遷移を説明する。図１９は、応援ロボットを要請する際に、被応援ロボットの表示部に表示される画面遷移の一例を示す図である。

客が、自身が呼び出した移動販売ロボット１０で買物をしている場合を想定する。客が移動販売ロボット１０の収容部１１１から商品Ｍを取り出すと、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１には、図１９に示す商品登録画面４０が表示される。

商品登録画面４０には、図１９に示すように、客が収容部１１１から取り出した商品Ｍを特定する情報、即ち商品アイコン４１と、商品名４２と、登録点数４３と、小計４４とが整列表示される。

商品アイコン４１は、商品Ｍを示す画像である。商品名４２は、商品Ｍの名称である。登録点数４３は、商品Ｍの個数を示す。小計４４は、各商品Ｍの小計金額を示す。

表示制御部１５５０は、登録された商品Ｍを、商品登録画面４０の上から順に整列表示する。このとき、最も新しく登録された商品は、商品アイコン４１と、商品名４２と、登録点数４３と、小計４４とにハッチングを付して表示される。これにより、客は、最新の登録情報を即座に確認することができる。また、表示制御部１５５０は、客が、収容部１１１から取り出した商品を収容部１１１に戻した際に、当該商品に係る情報を商品登録画面４０から削除する。

表示制御部１５５０は、商品特定部１５４３が特定した商品Ｍの商品コードを商品マスタ１６２２と照合することによって、商品アイコン４１と、商品名４２と、登録点数４３と、小計４４とをそれぞれ特定して、第１表示部１３１に表示する。

また、商品登録画面４０には、図１９に示すように、合計点数４５と、合計金額４６と、登録完了ボタン（会計指示ボタン）４７とが表示される。合計点数４５は、登録された商品の合計点数である。合計点数４５は、各商品の登録点数４３の合計値である。合計金額４６は、登録された商品の合計金額である。合計金額４６は、各商品の小計４４の合計値である。登録完了ボタン４７は、客が、購入する全ての商品を収容部１１１から取り出した際に押下するボタンである。商品登録部１５４４は、登録完了ボタン４７が押下されたことを検出すると、商品登録処理を終了する。登録完了ボタン４７は決済処理へ進むことを指示するために押下されるボタンでもある。

収容商品管理部１５４７は、移動販売ロボット１０が収容部１１１に収容している商品Ｍの中に、残数がゼロの商品Ｍがあることを検出した場合に、表示制御部１５５０に対して、商品登録画面４０に、欠品商品選択ボタン４８を表示させる。

客は、移動販売ロボット１０の収容部１１１を確認して、欠品している商品Ｍを購入したい場合に、欠品商品選択ボタン４８を押下する。

収容商品管理部１５４７は、欠品商品選択ボタン４８が押下されたことを検出すると、表示制御部１５５０に対して、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に欠品商品一覧画面５０を表示させる（図１９の遷移２０１）。

欠品商品一覧画面５０は、図１９に示すように、その時点で欠品になっている商品Ｍの一覧（商品アイコン、商品名、単価）を含む。また、欠品商品一覧画面５０には、客に対して、欲しい商品の選択を要請するメッセージが表示される。

客は、欠品商品一覧画面５０の中に欲しい商品がある場合、該当する商品を含む行を押下する。なお、欠品商品一覧画面５０の中の複数の商品を選択することも可能である。ここでは、一例として、客が商品Ｅを選択したものとして説明を進める（図１９の遷移２０２）。

欠品商品一覧画面５０において商品Ｅが選択されると、応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、自装置の現在位置と自装置において商品Ｅが欠品していることを示す情報とを含む応援要請情報を出力する。サーバ装置３０のロボット選択部３１４５は、応援要請情報を取得すると、欠品商品を収容しており、尚且つ応援に向かうことが可能な移動販売ロボット１０を選択する。そして、サーバ装置３０は、選択された移動販売ロボット１０の現在位置を、被応援ロボット１００に送信する。被応援ロボット１００は、サーバ装置３０から、移動販売ロボット１０の選択結果を受信すると、応援要請部１５４８は、表示制御部１５５０に対して、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に応援ロボット選択画面６０を表示させる。

応援ロボット選択画面６０には、移動販売ロボットマップ６１と、キャンセルボタン６４とが表示される。

移動販売ロボットマップ６１は、応援に向かうことが可能な移動販売ロボット１０の現在位置を示すマップである。移動販売ロボットマップ６１において、応援に向かうことが可能な移動販売ロボット１０の現在位置は、ロボットマーク６２で表示される。各ロボットマーク６２には、移動販売ロボット１０を一意に特定する識別番号が表示される。また、各ロボットマーク６２は、客が押下可能な大きさで描画される。客は、応援に呼びたい移動販売ロボット１０のロボットマーク６２を押下することができる。

キャンセルボタン６４は、応援ロボット１０１の要請のキャンセルを指示するボタンである。キャンセルボタン６４が押下されると、応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、応援要請をキャンセルすることを示す情報を送信する。そして、サーバ装置３０は、応援要請をキャンセルすることを示す情報を受信すると、応援ロボット１０１の選択結果をキャンセルする。また、キャンセルボタン６４が押下されると、表示制御部１５５０は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に商品登録画面４０を表示させる（図１９の遷移２０３）。

応援ロボット選択画面６０において、客が、応援に向かう移動販売ロボット１０のロボットマーク６２を押下すると、応援に向かう移動販売ロボット１０が選択される。ここでは、客が、「ロボット１２」を示すロボットマーク６２を押下したものとして説明を進める（図１９の遷移２０４）。

応援に向かう移動販売ロボット１０（この場合は「ロボット１２」）が選択されると、移動販売ロボット１０の応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、応援を要請する移動販売ロボット１０の選択結果（「ロボット１２」を応援に向かわせることを示す情報）を送信する。サーバ装置３０は、応援を要請する移動販売ロボット１０の選択結果を受信すると、選択された移動販売ロボット１０（この場合は「ロボット１２」）に対して、応援のための移動指示を送信する。

移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）の送受信部１５４１は、応援のための移動指示を受信すると、表示制御部１５５０に対して、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に、応援ロボット呼出画面７０を表示させる。

応援ロボット呼出画面７０には、移動販売ロボットマップ６１と、呼び出しボタン７１と、キャンセルボタン７２とが表示される。

移動販売ロボットマップ６１には、客が選択した移動販売ロボット１０を示すロボットマーク６３が表示される。ロボットマーク６３は、ロボットマーク６２の表示形態が変更されたアイコンであり、当該ロボットマーク６３に対応する移動販売ロボット１０（この場合は「ロボット１２」）が、応援ロボット１０１として選択されたことを示す。

呼び出しボタン７１は、選択した移動販売ロボット１０（この場合は「ロボット１２」）に対して、呼び出しを指示するボタンである。呼び出しボタン７１が押下されると、移動販売ロボット１０の応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、選択した移動販売ロボット１０に対する応援走行の実施を要請する。サーバ装置３０は、応援走行の実施の要請を受けて、選択された移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）に対して、応援走行の実行指示を送信する。更に、サーバ装置３０の送受信部３１４１は、被応援ロボット１００に対して、応援ロボット１０１の現在位置を示す情報を送信する。

また、呼び出しボタン７１が押下されると、表示制御部１５５０は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に応援ロボット呼出中画面８０を表示させる（図１９の遷移２０６）。

キャンセルボタン７２は、応援ロボット１０１の要請のキャンセルを指示するボタンである。キャンセルボタン７２は、応援ロボット選択画面６０におけるキャンセルボタン６４と同じ機能を有する。即ち、キャンセルボタン７２が押下されると、応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、応援要請をキャンセルすることを示す情報を送信する。そして、サーバ装置３０は、応援要請をキャンセルすることを示す情報を受信すると、応援ロボット１０１の選択結果をキャンセルする。また、キャンセルボタン７２が押下される（図１９の遷移２０５）と、表示制御部１５５０は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に商品登録画面４０を表示させる。

また、応援ロボット呼出画面７０には、選択された応援ロボット１０１が、移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）到着予想時刻までの残り時間等が表示される。

応援ロボット呼出画面７０において、呼び出しボタン７１が押下された際に表示される応援ロボット呼出中画面８０には、応援ロボット１０１の現在位置を示す情報を含む移動販売ロボットマップ６１と、応援ロボット１０１の識別番号、客が選択した欠品商品を特定する情報、応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間が表示される。応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間は、時間の経過とともに、随時減算された値が表示される。

なお、移動販売システム１は、応援ロボット呼出中画面８０を、ユーザ端末２０の表示部２１５に表示してもよい。この場合、サーバ装置３０が、ユーザ端末２０に対して、応援ロボット呼出中画面８０を表示するために必要な情報を送信する。

図１９には図示しないが、応援ロボット１０１が到着すると、応援ロボット呼出中画面８０における応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間が０となる。そして、表示制御部１５５０は、応援ロボット呼出中画面８０の表示を消去する。

（移動販売システムが行う処理の流れ）
図２０を用いて、移動販売システム１が行う処理の流れを説明する。図２０は、第１の実施形態に係る移動販売システムが行う処理の流れの一例を示すシーケンス図である。なお、図２０のシーケンス図は、客が、自身のユーザ端末２０から移動販売ロボット１０に呼出要求を行い、到着した移動販売ロボット１０で商品を購入している際に、購入したい商品が欠品していた場合に、別の移動販売ロボットに応援要請を行う場合の処理の流れを示す。

客は、ユーザ端末２０の表示部２１５に表示された商品情報を確認して購入したい商品があると、当該商品を収容する移動販売ロボット１０を呼び出すための操作を行う。これにより、ユーザ端末２０には呼出要求が入力される。ユーザ端末２０は、自装置が存在する場所の位置情報を取得し、取得した位置情報を呼出位置とした呼出要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１）。

サーバ装置３０は、呼出要求を受信すると呼出要求受付処理を実行する（ステップＳ２）。サーバ装置３０は、呼出要求受付処理にて発行したピンコードをユーザ端末２０に送信する（ステップＳ３）。また、サーバ装置３０は、呼出要求で指定された移動販売ロボット１０に対して、呼出位置を含む移動指示を送信する（ステップＳ４）。

移動販売ロボット１０は、駆動部１２３を制御して移動指示で指定された呼出位置に移動する（ステップＳ５）。移動販売ロボット１０が呼出位置に到着すると、当該移動販売ロボット１０は、サーバ装置３０に到着通知を送信する（ステップＳ６）。なお、移動販売ロボット１０は、自装置の存在位置を示す位置情報のみをサーバ装置３０に送信し、サーバ装置３０が、移動販売ロボット１０の呼出位置への到着を判断してもよい。

サーバ装置３０は、受信した到着通知に基づいて呼出管理テーブル３１６６を更新する（ステップＳ７）。具体的には、サーバ装置３０は、呼出管理テーブル３１６６において該当する呼出要求の到着日時を登録する。次に、サーバ装置３０は、呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に対して到着通知を送信する（ステップＳ８）。

ユーザ端末２０は、到着通知を受信すると、表示部２１５に、呼び出した移動販売ロボット１０が到着したことを示す情報を表示する（ステップＳ９）。客は、移動販売ロボット１０の到着を認識し、サーバ装置３０から受信したピンコードを移動販売ロボット１０の操作部１５６に入力する（ステップＳ１０）。

移動販売ロボット１０は、ピンコードの入力を受付けると、入力されたピンコード、及びロボットＩＤを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１１）。

サーバ装置３０は、ピンコードの認証を行う（ステップＳ１２）。サーバ装置３０は、ピンコードを認証して、呼出要求を行ったユーザと買物を開始しようとしているユーザとが一致したと認められる場合、認証通知を移動販売ロボット１０に送信する（ステップＳ１３）。

移動販売ロボット１０は、認証通知を受信すると、商品の販売に係る処理を許可する。そして、収容部１１１から商品が取り出されたことを検知すると、当該商品について商品登録を実行する（ステップＳ１４）。

移動販売ロボット１０は、自装置が収容している商品の中に欠品している商品がある場合に、欠品商品があることを示す情報を表示する。そして、客が欠品商品の購入を希望する場合、客が選択した欠品商品に係る情報（例えば欠品商品の商品コード）をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１５）。

サーバ装置３０は、欠品商品を収容している移動販売ロボット１０を選択する（ステップＳ１６）。そして、移動販売ロボット１０に対して、選択された移動販売ロボット１０の現在位置を送信する（ステップＳ１７）。

移動販売ロボット１０は、第１表示部１３１に、欠品商品を収容している移動販売ロボット１０の位置を示す応援ロボット選択画面６０（図１９参照）を表示する（ステップＳ１８）。

移動販売ロボット１０は、客の選択操作によって選択された、応援を要請する移動販売ロボット１０の選択結果をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１９）。

サーバ装置３０は、選択された移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）に対して、応援を要請した移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）の現在位置まで移動させる指示を行う（ステップＳ２０）。

被応援ロボット１００は、サーバ装置３０からの移動指示を受けて、応援を要請した被応援ロボット１００の現在位置まで移動する（ステップＳ２１）。

移動販売ロボット１０は、客の、登録完了ボタン（会計指示ボタン）４７の操作を検出して、登録された商品に係る決済要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ２２）。

サーバ装置３０は、受信した決済要求に基づいて決済処理を実行する（ステップＳ２３）。決済処理にて正常に決済が完了すると、サーバ装置３０は、決済完了通知を移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）に送信する（ステップＳ２４）。また、サーバ装置３０は、決済内容を示す決済情報をユーザ端末２０に送信する（ステップＳ２５）。

移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）は、決済完了通知を受信すると、例えば第２表示部１３２に、決済が完了したことを示す情報を表示する（ステップＳ２６）。

ユーザ端末２０は、決済情報を受信すると、表示部２１５に、決済内容を示す情報を表示する（ステップＳ２７）。

移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）が被応援ロボット１００の現在位置に到着すると、応援ロボット１０１は、サーバ装置３０に到着通知を送信する（ステップＳ２８）。

サーバ装置３０は、受信した到着通知に基づいて呼出管理テーブル３１６６を更新する（ステップＳ２９）。次に、サーバ装置３０は、被応援ロボット１００の呼出要求の要求元であるユーザ端末２０に対して到着通知を送信する（ステップＳ３０）。

ユーザ端末２０は、到着通知を受信すると、表示部２１５に、応援ロボット１０１が到着したことを示す情報を表示する（ステップＳ３１）。客は、応援ロボット１０１の到着を認識し、サーバ装置３０から受信したピンコードを応援ロボット１０１の操作部１５６に入力する（ステップＳ３２）。

応援ロボット１０１は、ピンコードの入力を受付けると、入力されたピンコード、及びロボットＩＤを含む認証要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ３３）。

サーバ装置３０は、ピンコードの認証を行う（ステップＳ３４）。サーバ装置３０は、ピンコードを認証して、被応援ロボット１００の呼出要求を行ったユーザと買物を開始しようとしているユーザとが一致したと認められる場合、認証通知を応援ロボット１０１に送信する（ステップＳ３５）。

応援ロボット１０１は、認証通知を受信すると、商品の販売に係る処理を許可する。そして、収容部１１１から商品が取り出されたことを検知すると、当該商品について商品登録を実行する（ステップＳ３６）。

応援ロボット１０１は、客の、登録完了ボタン（会計指示ボタン）４７の操作を検出して、登録された商品に係る決済要求をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ３７）。

サーバ装置３０は、受信した決済要求に基づいて決済処理を実行する（ステップＳ３８）。決済処理にて正常に決済が完了すると、サーバ装置３０は、決済完了通知を応援ロボット１０１に送信する（ステップＳ３９）。また、サーバ装置３０は、決済内容を示す決済情報をユーザ端末２０に送信する（ステップＳ４０）。

応援ロボット１０１は、決済完了通知を受信すると、例えば第２表示部１３２に、決済が完了したことを示す情報を表示する（ステップＳ４１）。

ユーザ端末２０は、決済情報を受信すると、表示部２１５に、決済内容を示す情報を表示する（ステップＳ４２）。

以上の動作により、移動販売システム１は、複数の移動販売ロボット１０を連携動作させることによる商品販売を可能とする。

なお、図２０では、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１は、自装置が販売した商品Ｍに係る決済処理を、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とで、それぞれ行う例を示したが、決済処理を行う方法は、これに限定されない。

例えば、被応援ロボット１００が、自身が記憶する商品登録ファイル１６２４を、応援ロボット１０１に直接転送、又はサーバ装置３０を介して転送してもよい。これによって、応援ロボット１０１は、被応援ロボット１００が生成した商品登録ファイル１６２４を引き継ぐことができるため、被応援ロボット１００における商品登録情報と応援ロボット１０１における商品登録情報とを併せて、決済処理を纏めて行うことができる。

また、図２０のステップＳ２６において、被応援ロボット１００における決済処理が完了した時点で、被応援ロボット１００は、応援ロボット１０１の到着を待たずに、その場から移動してもよい。その場合、客は、応援ロボット１０１が到着するまでの残り時間を知ることができなくなるため、サーバ装置３０は、客のユーザ端末２０に対して、応援ロボット１０１が到着するまでの残り時間を送信するのが望ましい。これにより、客は、自身のユーザ端末２０において、応援ロボット１０１が到着するまでの残り時間を確認することができる。

（第１の実施形態の作用効果）
以上説明したように、第１の実施形態に係る移動販売システム１（無人販売システム）は、販売する商品Ｍを収容する収容部１１１と自装置を移動させる駆動部１２３とを備えた複数の移動販売ロボット１０（無人販売装置）を有して、移動販売ロボット１０は、他の移動販売ロボット１０に対して、自装置の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を出力する応援要請部１５４８と、他の移動販売ロボット１０の応援要請情報に基づく応援指示を受けて、自装置（応援ロボット１０１）を、応援要請情報を出力した移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）の現在位置まで移動させる駆動制御部１５４９（応援制御部）と、を備える。したがって、買物を支援する複数の移動販売ロボット１０（無人販売装置）を、互いに連携して動作させることができる。

また、第１の実施形態に係る移動販売システム１において、応援要請情報は、応援を要請する移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）で買物を行っている客の操作によって選択された、被応援ロボット１００とは異なる移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）を特定する情報を含む。したがって、例えば、欠品商品を収容していて、現在位置に最も近い移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）に対して応援を要請することができるため、欠品商品が生じた場合であっても、短時間待つことで、応援ロボット１０１から当該欠品商品を購入することができる。

また、第１の実施形態に係る移動販売システム１において、移動販売ロボット１０（無人販売装置）は、駆動制御部１５４９（応援制御部）が、応援要請情報を出力した移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）の応援に向かわせる移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）を移動させた際に、応援要請情報を出力した被応援ロボット１００の表示部１５５に、応援に向かう応援ロボット１０１が到着する到着予想時刻に係る情報を表示する表示制御部１５５０を備える。したがって、応援ロボット１０１が到着するタイミングを事前に知ることができる。

また、第１の実施形態に係るサーバ装置３０は、販売する商品Ｍを収容する収容部１１１と自装置を移動させる駆動部１２３とを備えた複数の移動販売ロボット１０（無人販売装置）を有する移動販売システム１に用いられて、移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）が出力した、自装置の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を受信する送受信部３１４１（受信部）と、欠品商品を収容している移動販売ロボット１０を選択するロボット選択部３１４５（選択部）と、ロボット選択部３１４５が選択した移動販売ロボット１０の現在位置に係る情報を、応援要請情報を出力した被応援ロボット１００に送信する送受信部３１４１（送信部）と、を備える。したがって、応援要請情報を送信した被応援ロボット１００は、客に対して、欠品商品を収容していて応援に向かうことができる移動販売ロボット１０の候補を、選択可能に提示することができる。

（第１の実施形態の変形例）
第１の実施形態の移動販売システム１は、移動販売ロボット１０が収容している商品Ｍの中に欠品商品が生じて、尚且つ、客が当該欠品商品の購入を希望した場合に、客自身が応援ロボット１０１を選択して、選択された応援ロボット１０１を応援に向かわせた。この実施形態の変形例として、移動販売システム１は、移動販売ロボット１０が、自身が収容している商品Ｍの中に、残数が所定値を下回る商品が生じた場合に、自装置が自ら、応援ロボット１０１を要請する形態であってもよい。

以下、図２１を用いて、第１の実施形態の変形例の移動販売システム１の動作概要を説明する。図２１は、第１の実施形態の変形例に係る移動販売システムにおいて、被応援ロボットの表示部に表示される画面遷移の一例を示す図である。

なお、第１の実施形態の変形例の移動販売システム１のシステム構成は、第１の実施形態で説明したシステム構成と同じである。また、第１の実施形態の変形例の移動販売システム１を構成する移動販売ロボット１０と、ユーザ端末２０と、サーバ装置３０のハードウエア構成及び機能構成も、第１の実施形態で説明した内容と同じである。

客が、自身が呼び出した移動販売ロボット１０で買物をしている場合を想定する。客が移動販売ロボット１０の収容部１１１から商品Ｍを取り出すと、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１には、図２１に示す商品登録画面４０が表示される。商品登録画面４０の内容は前述した通りである（図１９参照）。

移動販売ロボット１０の収容商品管理部１５４７は、収容商品テーブル１６２３を参照して、自身の収容部１１１に収容された商品Ｍの数量を管理する。そして、数量が所定値を下回る商品Ｍが発生した場合に、表示制御部１５５１に対して、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に、残数不足商品発生告知画面５１を表示させる（図２１の遷移２２１）。

残数不足商品発生告知画面５１は、商品登録画面４０には、メッセージウインドゥ５２が重畳表示された画面である。メッセージウインドゥ５２は、残数が少ない商品があるため応援ロボットが来ることを示すメッセージと、不要ボタン５３とを含む。

不要ボタン５３は、応援ロボット１０１の呼び出しが不要な場合、例えば、客が残数不足商品を購入する意志がない場合等に、サーバ装置３０に対して、応援が不要である旨を伝えるボタンである。不要ボタン５３が押下される（図２１の遷移２２２）と、残数不足商品発生告知画面５１のメッセージウインドゥ５２は消去されて、商品登録画面４０に戻る。

なお、このとき、収容商品管理部１５４７は、表示制御部１５５１に対して、残数不足商品発生告知画面５１の代わりに、数量が所定値を下回る商品一覧画面を表示してもよい。数量が所定値を下回る商品一覧画面は、数量が所定値を下回る商品がリスト表示された画面である。例えば、欠品商品一覧画面５０（図１９参照）に準じる画面である。

残数不足商品発生告知画面５１が表示されてから所定時間が経過すると（タイムアウトすると）、応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、応援要請情報を送信して、残数不足商品を収容した応援ロボット１０１の応援を要請する。サーバ装置３０は、応援要請情報を受信して、ロボット選択部３１４５は、残数不足商品を収容した移動販売ロボット１０の現在位置を算出する。このとき、サーバ装置３０は、例えば、応援要請情報を送信した被応援ロボット１００から最も近い位置にいる移動販売ロボット１０を選択する。そして、サーバ装置３０は、選択された移動販売ロボット１０の現在位置を、応援要請を送信した移動販売ロボット１０に送信する。

そして、応援要請を送信した移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）は、サーバ装置３０から選択された移動販売ロボット１０の現在位置を受信すると、表示制御部１５５１に対して、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に、応援ロボット呼出画面７０を表示させる（図２１の遷移２２３）。応援ロボット呼出画面７０の内容は、上述した通りである（図１９参照）。即ち、応援ロボット呼出画面７０には、移動販売ロボットマップ６１と、呼び出しボタン７１と、キャンセルボタン７２とが表示される。

移動販売ロボットマップ６１には、サーバ装置３０が選択した移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）の現在位置を示すロボットマーク６３が表示される。また、応援ロボット呼出画面７０には、応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間等が表示される。

応援ロボット呼出画面７０において、キャンセルボタン７２が押下されると、応援要請部１５４８は、サーバ装置３０に対して、応援要請をキャンセルすることを示す情報を送信する。そして、サーバ装置３０は、応援要請をキャンセルすることを示す情報を受信すると、応援ロボット１０１の選択結果をキャンセルする。また、キャンセルボタン７２が押下されると、表示制御部１５５０は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に商品登録画面４０を表示させる（図２１の遷移２２４）。

また、応援ロボット呼出画面７０において、呼び出しボタン７１が押下されると、表示制御部１５５０は、移動販売ロボット１０の第１表示部１３１に応援ロボット呼出中画面８０を表示させる（図２１の遷移２２５）。

応援ロボット呼出中画面８０の内容は、上述した通りである（図１９参照）。即ち、応援ロボット呼出中画面８０には、応援ロボット１０１の現在位置を示す情報を含む移動販売ロボットマップ６１と、応援ロボット１０１の識別番号、客が選択した欠品商品を特定する情報、応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間が表示される。応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間は、時間の経過とともに、随時減算された値が表示される。

（第１の実施形態の変形例の作用効果）
以上説明したように、第１の実施形態の変形例に係る移動販売システム１（無人販売システム）において、応援要請部１５４８は、更に、収容部１１１に収容された商品Ｍの中に残り数量が所定値以下の商品Ｍが存在する場合に、応援要請情報を出力する。したがって、移動販売ロボット１０が、自らの判断で応援を要請することができる。そのため、商品購入中の客が、応援を要請するための特別な操作を行う必要がない。

（第２の実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第２の実施形態について詳細に説明する。

（移動販売システムのシステム構成）
図２２を用いて、第２の実施形態に係る移動販売システム２のシステム構成を説明する。図２２は、第２の実施形態に係る移動販売システムの構成の一例を示す図である。

移動販売システム２は、図２２に示すように、移動販売ロボット１０と、ユーザ端末２０と、管理者端末２５と、サーバ装置３０とを有する。移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０、管理者端末２５、及びサーバ装置３０は、ＬＡＮ（Local Area network）等のネットワークＮに接続される。なお、移動販売システム２は、本開示における無人販売システムの一例である。

移動販売ロボット１０、ユーザ端末２０、サーバ装置３０のハードウエア構成及び機能構成は、第１の実施形態で説明した通りである。そして、移動販売ロボット１０は、第１の実施形態で説明した通り、被応援ロボット１００又は応援ロボット１０１のどちらにもなり得る。移動販売ロボット１０は、本開示における無人販売装置の一例である。

管理者端末２５は、移動販売システム２の管理者が使用する携帯端末である。管理者端末２５は、タブレット端末等の携帯端末によって実現される。管理者端末２５は、移動販売システム２を構成する複数の移動販売ロボット１０の動作状態をリアルタイムでモニタする。また、管理者端末２５は、移動販売システム２の管理者から、移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）の応援に向かう応援要請指示を受け付け、受け付けた応援要請指示をサーバ装置３０に送信する。なお、管理者端末２５は、本開示における端末装置の一例である。

（管理者端末のハードウエア構成）
図２３を用いて、管理者端末２５を説明する。図２３は、第２の実施形態に係る管理者端末のハードウエア構成の一例を示す図である。

図２３に示すように、管理者端末２５は、当該管理者端末２５の全体を制御する制御部２５４と、記憶部２２８と、各種周辺機器とを備える。

制御部２５４は、ＣＰＵ２５１と、ＲＯＭ２５２と、ＲＡＭ２５３とを備える。ＣＰＵ２５１は、管理者端末２５の各部を統括的に制御する。ＲＯＭ２５２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ２５３は、プログラムや各種データを展開するワークスペースである。

ＣＰＵ２５１、ＲＯＭ２５２、及びＲＡＭ２５３は、バス等を介して接続される。制御部２５４は、ＣＰＵ２５１が、記憶部２２８に記憶されてＲＡＭ２５３に展開されたプログラムに従って動作することによって、各種の処理を実行する。

管理者端末２５は、各種周辺機器として、表示部２５５、操作部２５６、通信部２５７、及び記憶部２５８等を備える。

表示部２５５は、表示デバイスであり、例えばＬＣＤ等で構成される。表示部２５５は、ＣＰＵ２５１の制御の下、各種の情報を表示する。操作部２５６は、キーボード、タッチパネル、ポインティングデバイス等の入力デバイスである。操作部２５６は、管理者から受け付けた操作内容をＣＰＵ２５１に出力する。

通信部２５７は、ネットワークＮに接続可能な無線通信インタフェースである。通信部２５７は、ネットワークＮを介してサーバ装置３０等の外部装置と通信を行う。

記憶部２５８は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を有し、電源を遮断しても記憶内容を維持する。記憶部２５８は、ＣＰＵ２５１が実行することが可能なプログラム（移動販売システム２の処理に関するアプリケーションプログラムを含む）や各種の設定情報を記憶する。

また、記憶部２５８は、マップ情報２５８１等を記憶する。マップ情報２５８１は、移動販売ロボット１０が移動する範囲のマップを示す情報である。マップ情報２５８１は、移動販売ロボット１０が備えるマップ情報１６２１と同じ情報を格納している。

なお、管理者端末２５は、図２３に非図示の測位部を備えて、管理者端末２５の現在位置を表示部２５５に表示してもよい。

（管理者端末の機能構成）
図２４を用いて、管理者端末２５の機能構成を説明する。図２４は、第２の実施形態に係る管理者端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

管理者端末２５の制御部２５４は、プログラムをＲＡＭ２５３に展開して動作させることによって、図２４に示す送受信部２５４１と、入力受付部２５４２と、ロボット管理部２５４３と、表示制御部２５４４とを機能部として実現する。なお、これら各機能は専用回路等のハードウエアで構成してもよい。

送受信部２５４１は、通信部２５７を介して、サーバ装置３０から、複数の移動販売ロボット１０の各々の現在位置と、各移動販売ロボット１０の収容部１１１に収容された商品Ｍの残数と、各移動販売ロボット１０の動作状態とを受信する。また、送受信部２５４１は、サーバ装置３０に対して、管理者が選択した被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とを特定する情報、及び応援ロボット１０１を被応援ロボット１００の現在位置まで移動させる指示を送信する。

入力受付部２５４２は、応援の対象となる移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）と、応援に向かわせる移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）とを特定する情報を受け付ける。なお、入力受付部２５４２は、本開示における受付部の一例である。

ロボット管理部２５４３は、送受信部２１４１に対して、入力受付部２５４２が受け付けた、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とを特定する情報と、被応援ロボット１００を応援ロボット１０１の現在位置まで移動させる指示とを、サーバ装置３０に送信させる。また、ロボット管理部２５４３は、サーバ装置３０に対して、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とを特定する情報を、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とに対して出力させる。また、ロボット管理部２５４３は、サーバ装置３０に対して、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とを特定する情報を、ユーザ端末２０に対して出力させる。なお、ロボット管理部２５４３は、本開示における応援指示部の一例である。

表示制御部２５４４は、送受信部２１４１が受信した、複数の移動販売ロボット１０の現在位置と、各移動販売ロボット１０の収容部１１１に収容された商品Ｍの残数と、各移動販売ロボット１０の動作状態とを、表示部２５５でモニタする。なお、表示制御部２５４４は、本開示における状態表示部の一例である。

（管理者端末の表示部、及びユーザ端末の表示部に表示される画面遷移の一例）
図２５を用いて、管理者端末２５の表示部２５５に表示される画面遷移の一例を説明する。図２５は、管理者端末の表示部に表示される画面遷移の一例を示す図である。

移動販売システム２の動作中には、管理者端末２５の表示部２５５には、移動販売ロボット選択画面９０が表示される。

移動販売ロボット選択画面９０には、図２５に示すように、移動販売ロボットマップ６１と、移動販売ロボット状態リスト８１と、移動待ちロボットリスト８２と、被応援ロボット選択ボタン８３と、応援ロボット選択ボタン８４とが表示される。

移動販売ロボットマップ６１は、現在動作中の移動販売ロボット１０の現在位置を示すマップである。移動販売ロボットマップ６１において、移動販売ロボット１０の現在位置は、ロボットマーク６２で表示される。

移動販売ロボット状態リスト８１は、現在動作中の移動販売ロボット１０の動作状態を示すリストである。移動販売ロボット状態リスト８１には、移動販売ロボット１０の識別番号と、ロボット種別（移動販売ロボット１０が実施しているフェアや特集の名称）と、ロボット状態（巡回中、呼び出し中、販売中、応援中、帰還中等）と、商品状態と、現在位置とが表示される。なお、移動販売ロボット状態リスト８１は、当該リストの表示領域を上下にフリック又はスワイプすることによってスクロールさせることが可能である。これによって、動作中の移動販売ロボット１０の数が多い場合であっても、各移動販売ロボット１０の状態を漏れなく表示することが可能である。

また、移動販売ロボット状態リスト８１において、商品の欠品がある移動販売ロボット１０には、図２５に示すように、当該移動販売ロボット１０に係る情報の表示領域にハッチングが付される。これによって、管理者端末２５の操作者は、欠品が生じている移動販売ロボット１０があることを即座に確認することができる。なお、残数が少ない商品に同様のハッチングが付されてもよい。

移動待ちロボットリスト８２は、バックヤード等で待機している移動販売ロボット１０のリストである。

被応援ロボット選択ボタン８３は、被応援ロボット１００を選択するボタンである。管理者端末２５の操作者は、移動販売ロボット状態リスト８１の中から被応援ロボット１００を選択して、移動販売ロボット状態リスト８１における当該ロボットの表示領域を押下する。その後、被応援ロボット選択ボタン８３を押下することによって、被応援ロボット１００が選択される。

応援ロボット選択ボタン８４は、被応援ロボット１００の応援に向かわせる応援ロボット１０１を選択するボタンである。管理者端末２５の操作者は、移動販売ロボット状態リスト８１、又は移動待ちロボットリスト８２の中から応援ロボット１０１を選択して、移動販売ロボット状態リスト８１、又は移動待ちロボットリスト８２における当該ロボットの表示領域を押下する。その後、応援ロボット選択ボタン８４を押下することによって、応援ロボット１０１が選択される。

なお、応援に向かわせる移動販売ロボット１０には、被応援ロボット１００で欠品になっている商品Ｍが収容されている必要がある。そのため、管理者端末２５の操作者は、図２５には非図示の商品確認メニュー等を操作することによって、被応援ロボット１００の欠品商品の内容と、応援ロボット１０１として選択しようとしている移動販売ロボット１０に現在収容されている商品Ｍの内容及び数量とを確認することができる。これによって、管理者端末２５の操作者は、適切な応援ロボット１０１を選択することができる。

ここで、被応援ロボット１００として、識別番号４の移動販売ロボット１０が選択されて、応援ロボット１０１として、バックヤード等で待機している移動販売ロボット１０の中の一つが選択されたとして説明を続ける（図２５の遷移２３１）。

このとき、管理者端末２５の表示部２５５には、移動指示画面９１が表示される。

移動指示画面９１には、図２５に示すように、移動販売ロボットマップ６１と、移動販売ロボット状態リスト８１と、移動待ちロボットリスト８２と、ロボット移動指示ボタン８５とが表示される。

移動販売ロボット状態リスト８１において、被応援ロボット１００として選択された移動販売ロボット１０には、被応援ロボット１００として選択されたことを示すハッチングが付された状態になる。

移動待ちロボットリスト８２において、応援ロボット１０１として選択された移動販売ロボット１０には、応援ロボット１０１であることを示すハッチングが付された状態になる。なお、移動販売ロボット状態リスト８１に表示された移動販売ロボット１０を応援ロボット１０１として選択してもよい。その場合、選択された応援ロボット１０１には、応援ロボット１０１として選択されたことを示す、被応援ロボット１００とは異なるハッチングが付される。

ロボット移動指示ボタン８５は、選択した応援ロボット１０１に対して、被応援ロボット１００の現在位置まで移動する応援走行の実行を指示するボタンである。ロボット移動指示ボタン８５が押下される（図２５の遷移２３２）と、移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）は、サーバ装置３０に、選択された応援ロボット１０１を被応援ロボット１００の現在位置まで移動させる指示を送信する。

サーバ装置３０の送受信部３１４１は、管理者端末２５から送信された、被応援ロボット１００及び応援ロボット１０１を特定する情報と、応援を行わせることを示す情報とを受信する。そして、サーバ装置３０の情報管理部３１４２は、応援ロボット１０１に係る呼出管理テーブル３１６６の内容を更新する。このとき、ピンコード等の認証用情報は、被応援ロボット１００に対して設定された情報と同じ情報が登録される。

また、サーバ装置３０の送受信部３１４１は、応援ロボット１０１に対して、被応援ロボット１００の現在位置まで移動する指示を送信する。

また、サーバ装置３０の送受信部３１４１は、被応援ロボット１００に対して、応援ロボット１０１が応援に向かったことを示す情報と、当該応援ロボット１０１が到着するまでの残り時間とを送信する。

また、サーバ装置３０の送受信部３１４１は、被応援ロボット１００を呼び出した客のユーザ端末２０に対して、応援ロボット１０１が応援に向かったことを示す情報と、当該応援ロボット１０１が到着するまでの残り時間とを送信する（図２５の遷移２３３）。

ユーザ端末２０の送受信部２１４１は、サーバ装置３０から、応援ロボット１０１が応援に向かったことを示す情報と、当該応援ロボット１０１が到着するまでの残り時間とを受信する。そして、ユーザ端末２０の表示制御部２１４４は、ユーザ端末２０の表示部２１５に、図２５に示す応援ロボット出発告知画面９２を表示する。

応援ロボット出発告知画面９２には、応援ロボットが向かっていることを示す情報と、不要ボタン９３とが表示される。不要ボタン９３は、応援ロボット１０１の呼び出しが不要な場合に、サーバ装置３０に対して、応援が不要である旨を伝えるボタンである。不要ボタン９３が押下される（図２５の遷移２２４）と、ユーザ端末２０の送受信部２１４１は、サーバ装置３０に対して、応援ロボット１０１による応援が不要であることを示す情報を送信する。サーバ装置３０は、応援ロボット１０１による応援が不要であることを示す情報を受信すると、応援ロボット１０１に対して、移動前の位置に戻る指示を送信する。

一方、応援ロボット出発告知画面９２が表示されてから所定時間が経過すると（タイムアウトすると）、ユーザ端末２０の表示制御部２１４４は、ユーザ端末２０の表示部２１５に残り時間表示画面９４を表示する。残り時間表示画面９４には、応援ロボット１０１の到着予想時刻までの残り時間が、時間の経過とともに、随時減算して表示される。

（第２の実施形態の作用効果）
以上説明したように、第２の実施形態の移動販売システム２（無人販売システム）は、複数の移動販売ロボット１０（無人販売装置）の現在位置と、当該移動販売ロボット１０の収容部１１１に収容された商品Ｍの残数と、移動販売ロボット１０の動作状態とを表示する表示制御部２５４４（状態表示部）と、応援の対象となる移動販売ロボット１０（被応援ロボット１００）と、応援に向かわせる移動販売ロボット１０（応援ロボット１０１）とを特定する情報を受け付ける入力受付部２５４２（受付部）と、入力受付部２５４２が受け付けた情報を、被応援ロボット１００と応援ロボット１０１とに対して出力させるロボット管理部２５４３（応援指示部）と、を有する管理者端末２５（端末装置）を更に備える。したがって、移動販売システム２の管理者の判断によって、応援ロボット１０１を向かわせることができるため、商品購入中の客が、応援を要請するための特別な操作を行う必要がない。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例示であり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１，２ 移動販売システム（無人販売システム）
１０ 移動販売ロボット（無人販売装置）
１１ 本体部
１２ 移動部
１３ ユーザインタフェース部
１００ 被応援ロボット
１０１ 応援ロボット
１１１ 収容部
１５４１ 送受信部
１５４２ 自己位置特定部
１５４３ 商品特定部
１５４４ 商品登録部
１５４５ 決済要求部
１５４６ 決済完了通知取得部
１５４７ 収容商品管理部
１５４８ 応援要請部
１５４９ 駆動制御部（応援制御部）
１５５０ 表示制御部
１５９ 重量検知部
２０ ユーザ端末
２５ 管理者端末（端末装置）
２１４ 制御部
２１４１ 送受信部
２１４２ 入力受付部
２１４３ 自己位置特定部
２１４４ 表示制御部
２５４１ 送受信部
２５４２ 入力受付部（受付部）
２５４３ ロボット管理部（応援指示部）
２５４４ 表示制御部（状態表示部）
３０ サーバ装置
３１４ 制御部
３１４１ 送受信部（送信部、受信部）
３１４２ 情報管理部
３１４３ 照合部
３１４４ 決済処理部
３１４５ ロボット選択部（選択部）
３１４６ ロボット管理部
４０ 商品登録画面
５０ 欠品商品一覧画面
５１ 残数不足商品発生告知画面
６０ 応援ロボット選択画面
７０ 応援ロボット呼出画面
８０ 応援ロボット呼出中画面
９０ 移動販売ロボット選択画面
９１ 移動指示画面
９２ 応援ロボット出発告知画面
９４ 残り時間表示画面
Ｍ 商品

特開２００８－８７８９２号公報

Claims (6)

1. 販売する商品を収容する収容部と自装置を移動させる駆動部とを備えた複数の無人販売装置を有する無人販売システムであって、
   前記無人販売装置は、
   他の無人販売装置に対して、自装置の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を出力する応援要請部と、
   他の無人販売装置の前記応援要請情報に基づく応援指示を受けて、自装置を、前記応援要請情報を出力した無人販売装置の現在位置まで移動させる応援制御部と、を備える、
   無人販売システム。
2. 前記応援要請情報は、応援を要請する無人販売装置で買物を行っている客の操作によって選択された、前記無人販売装置とは異なる無人販売装置を特定する情報を含む、
   請求項１に記載の無人販売システム。
3. 前記応援要請部は、更に、前記収容部に収容された商品の中に残り数量が所定値以下の商品が存在する場合に、前記応援要請情報を出力する、
   請求項１に記載の無人販売システム。
4. 前記無人販売装置は、
   前記応援制御部が、前記応援要請情報を出力した無人販売装置の応援に向かわせる無人販売装置を移動させた際に、前記応援要請情報を出力した無人販売装置の表示部に、応援に向かう無人販売装置が到着する到着予想時刻に係る情報を表示する表示制御部を備える、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無人販売システム。
5. 複数の無人販売装置の現在位置と、当該無人販売装置の収容部に収容された商品の残数と、前記無人販売装置の動作状態とを表示する状態表示部と、
   応援の対象となる無人販売装置と、応援に向かわせる無人販売装置とを特定する情報を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記情報を、前記応援の対象となる無人販売装置と前記応援に向かわせる無人販売装置とに対して出力させる応援指示部と、を有する端末装置を、更に備える、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の無人販売システム。
6. 販売する商品を収容する収容部と自装置を移動させる駆動部とを備えた複数の無人販売装置を有する無人販売システムに用いられるサーバ装置であって、
   前記無人販売装置が出力した、自装置の現在位置と欠品商品を特定する情報とを含む応援要請情報を受信する受信部と、
   前記欠品商品を収容している無人販売装置を選択する選択部と、
   前記選択部が選択した無人販売装置の現在位置に係る情報を、前記応援要請情報を出力した無人販売装置に送信する送信部と、
   を備えるサーバ装置。

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