CN111626671A - 一种基于智能小车送货的物流送货系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种基于智能小车送货的物流送货系统及方法，所述系统包括：商家系统，用于向消费者提供商品服务；消费者，通过在所述平台系统或所述商家系统选购商品，以及在所述平台系统或所述商家系统生成订单信息，所述订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者信息、以及收件地址；物业管理系统，用于管理门禁和/或电梯的控制指令；智能小车，用于自动将商家提供的商品运送给消费者；调度系统，用于与所述平台系统、商家系统、消费者以及物业管理系统进行通讯和交互数据，并与智能小车交互数据和协调，以实现智能小车的控制调度。本发明能够降低物流送货系统的送货成本以及提高送货效率。

Description

一种基于智能小车送货的物流送货系统及方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种基于智能小车送货的物流送货系统及方法。

背景技术

现有的送货系统是主要是由平台、商家、送货人员、存贮柜、消费者构成。其主要的步骤为：(1).消费者通过手机终端，在外卖平台的上找到对应的商家，挑选好商品，并留下地址；(2).送货人员接单，并前往商家接收商品；(3)送货人员通过步行或骑车，将商品送达消费者指定的地址；(4).送货人员将商品送交消费者或放入指定的存贮柜；(5).消费者从送货人员面对面接收商品或从指定存贮库取走商品。

由上可知，现有的送货系统的主要缺点有：(1)中间过程，主要靠送货人力完成，送货人员存在着安全性问题，易发生交通等其它安全事故；(2)效率较低，送货人员主要靠抢单模式，不能动态调整人力分布；(3)消费者的信息经常被泄露，隐私不能得到较好的保护；(4)当送货人员有传染类疾病时，可能造成传染源扩散的风险；(5)人力成本相对越来越高，送货成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种智能小车送货的物流送货系统，能够降低物流送货系统的送货成本以及提高送货效率。

第一方面，本发明实施例提供一种基于智能小车送货的物流送货系统，所述系统包括：

平台系统，用于向消费者和商家提供展示和选购商品；

商家系统，用于向消费者提供商品服务；

消费者，通过在所述平台系统或所述商家系统选购商品，以及在所述平台系统或所述商家系统生成订单信息，所述订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者信息、以及收件地址；

物业管理系统，用于管理门禁和/或电梯的控制指令；

智能小车，用于与平台系统、商家系统、消费者、物业管理系统以及调度系统进行通讯，并自动将商家提供的商品运送给消费者；

调度系统，用于与所述平台系统、商家系统、消费者以及物业管理系统进行通讯和交互数据，并与智能小车交互数据和协调，以实现智能小车的控制调度；所述调度系统与所述平台系统或商家系统通信获取订单信息，所述调度系统通过获取所述消费者的取件验证信息与消费者进行交互，以便取走商品；

所述智能小车将所述平台系统、商家系统、物业管理系统、调度系统以及消费者进行了集体融合，以实现送货的功能。

优选的，所述调度系统包括：存储模块、业务模块以及管理控制模块，

存储模块，用于存储业务模块中所用到的结构化数据以及非结构化数据，所述结构化数据包括订单信息，所述非结构化数据包括地图数据；

业务模块，用于与平台系统、商家系统、消费者以及物业管理系统进行网关通信和交换数据以及用于对智能小车的调度及支撑业务；

管理控制台，用于为用户提供对存储模块以及业务模块进行操作的操作页面。

优选的，所述业务模块包括：

平台网关模块，用于实现调度系统与平台系统之间的通讯以及交互数据；

商家网关模块，用于实现调度系统与商家系统之间的通讯以及交互数据；

物管网关模块，用于实现调度系统与物业管理系统之间的通讯以及交互数据；

用户管理模块，用于对用户信息进行管理；

订单模块，用于对对订单信息进行管理；

安全模块，用于对调度系统的安全进行管理；

监控模块，用于对调度系统进行监控管理；

支付模块，用于实现选购商品时的支付功能；

智能小车调度模块，用于对智能小车的调度以及支撑业务。

优选的，所述智能小车包括硬件控制装置，所述硬件控制装置包括：车体底盘、主控系统、以及货仓；

所述车体底盘，包括差速四驱或前驱系统、四个车轮及相应的电机驱动和制动系统，用于支撑和驱动所述智能小车运动，并提供电源驱动所述主控系统以及货仓；

所述主控系统，包括主控模块、提示采集模块、通信模块、传感器输入模块、定位模块以及图像采集模块；所述主控系统是智能小车的中央单元，用于处理智能小车与平台系统、商家系统、调度系统之间进行通信得到的交互数据以及控制智能小车工作；

所述货仓，用于存放商品以及接收反馈每个货仓打开和关闭的状态数据给主控系统。

优选的，所述智能小车还包括与所述硬件控制装置对应的软件控制装置，所述软件控制装置包括操作系统引擎层、自动导航层以及人机交互层；

所述操作系统引擎层，用于提供实时和精确的控制以及提供实时传送机制和机器学习；

所述自动导航层，用于为智能小车提供自动导航功能以送货给消费者；

所述人机交互层，用于提供与商家和消费者从货仓取货、交货的交互功能。

优选的，所述自动导航层包括：

传感输入子层，用于接收各个传感器采集到的传感器输入数据；

感知定位子层，用于根据接收到的传感器输入数据进行道路检测及定位得到交通基本信息；

规划子层，用于根据感知定位中的交通基本信息进行路径规划；

控制子层，用于控制行驶路径中的车体底盘，以及路径中障碍，和对应的门禁和/或电梯的打开或关闭；

车体底盘子层，用于控制车体底盘的行驶状态；

地图子层，用于提供调度系统载入的地图数据，并用于感知定位子层以及规划子层进行定位以及路径规划。

优选的，所述人机交互层包括：语音交互子层、视觉交互子层、按键交互子层、调度交互子层、以及货仓交互子层中的至少一种。

第二方面，本发明实施例还一种基于智能小车送货的物流送货方法，应用于上述实施例提供的基于智能小车送货的物流送货系统，所述方法包括以下步骤：

发起订单，消费者通过平台系统或商家系统选购商品，并生成对应的订单信息，所述订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者信息、以及收件地址；

通知送货，平台系统或商家系统将订单信息通知调度系统，以匹配智能小车；

制作商品，商家根据订单信息进行商品制作和准备，并等待智能小车取货；

指示送货，调度系统将送货指令发给匹配到的智能小车，待智能小车接收送货指令后，根据调度系统的送货指令规划送货路径，所述送货指令包括所述订单信息；

取送货，智能小车根据调度系统发送的送货指令到取货地址取货后，将商品送至收件地址；

送达交货，智能小车送货到达收件地址后，通知消费者进行取件验证信息验证，若取件验证信息验证通过，则打开对应货仓便于消费者取走商品。

优选的，所述取送货，智能小车根据调度系统发送的送货指令到取货地址取货后，将商品送至收件地址的步骤包括以下步骤：

取货，智能小车到取货地址后，通知商家系统通过取货码将制作完成的商品存入智能小车对应的货仓中，智能小车并根据调度系统发送的送货指令前往收件地址；

请求开门禁和/或电梯操作，智能小车驶入收件地址后，通过自身传感器感知到门禁和/或电梯时，会发送相应的打开请求指令到调度系统；

转发请求，调度系统会通过与物业管理系统对接的指令通道传递打开请求指令，请求打开指定的门禁和/或打开指定的电梯和达到相应的楼层；

响应请求，物业管理系统收到相应的打开请求指令，会通过内部系统，对相应的装配了电动控制的门和远程打开的电梯进行远程指令发送，或授权智能小车进行近程指令响应完成相应的打开操作，智能小车进入并到达相应的收件地址。

优选的，所述方法还包括：

智能小车送货完毕后，返回到指定地址等待下次指令或返回指定的充电地址进行充电。

本发明实施例带来的有益效果：本发明通过智能小车将平台系统、商家系统、物业管理系统、调度系统以及消费者进行了集体融合，以调度系统为主要的控制中心，以控制调度智能小车工作以实现送货的功能。具体的，本发明具有以下优点，1、实现“无人直接送货到户”；2、实现多个系统的无缝集成和协作，提高送货效率；3、实现过程中数据信息保密和安全；4、降低物流送货系统的送货成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于智能小车送货的系统的结构示意图；

图2是本发明智能小车提供的一种硬件控制装置的结构示意图；

图3是本发明实施中提供的一种调度系统的结构示意图；

图4是本发明实施中智能小车提供的一种软件控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种基于智能小车送货的物流送货方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种单元，但这些单元不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的单元彼此区分开。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种基于智能小车送货的系统的结构示意图，该基于智能小车送货的物流送货系统100包括：

平台系统101，用于向消费者103和商家提供展示和选购商品。具体的，平台系统101是指第三方的平台以及对应的应用软件，如A购物平台、B外卖平台等为商家和消费者103提供展示和选购的中间平台。本发明实施例中的调度系统106要能通过平台系统101的应用软件接口获得订单信息。

商家系统102，用于向消费者103提供商品服务。具体的，商家系统102是指具体提供商品的服务者及商家(可以是饭店、商店等)对应的应用软件。消费者103可以通过平台系统101的应用软件获得商家的商品，也可直接通过商家系统102中的应用软件下订单来获取商品，进而生成订单信息。本发明实施例中的调度系统106要能通过商家系统102的应用软件接口获得订单信息。

消费者103，通过在平台系统101或商家系统102选购商品，以及在平台系统101或商家系统102生成订单信息，订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者103信息、以及收件地址。具体的，消费者103是指个人或组织，为了订购某商品，通过平台系统101或商家系统102提供的应用软件，包括移动APP(Application)和PC(Personal Computer)网站，来选择商家提供的商品，并支付相应的价格及服务费，包括运输费等。本发明实施例中的调度系统106获取消费者103的取件验证信息(比如，视觉(人脸)验证信息、语音验证信息、扫码(一维码、二维码等)验证信息)等来获取取件密码来与消费者103进行交互信息，以便消费者103取走商品。其中，商品可以称为货品，货物等，消费者103可以是选购商品的人员，也可以是收取商品的取件人或收件人。当然了，选购商品的人员与收件人可以是同一个人，也可以是不同的两个人。

物业管理系统104，用于管理门禁和/或电梯的控制指令。具体的，物业管理系统104是指封闭式区域的物业管理的软件系统，物业管理系统104主要管理门禁或电梯等远程打开、关闭的控制指令。本发明实施例中的调度系统106通过对接物业管理，以实现对门禁或电梯等的控制，进而使得智能小车105能够顺利送货给消费者103。门禁可以是某小区出入口中的电控门或者障碍门等。当然了，物业管理系统104可以是智能小车105需要送货的收件地址对应的小区、企业、单位、学校、医院等的物业管理系统104。并且物业管理系统104可以是授权合作的物业管理系统104。

智能小车105，用于与平台系统101、商家系统102、消费者103、物业管理系统104以及调度系统106进行通讯，并自动将商家提供的商品运送给消费者103。具体的，如图2所示，图2是本发明智能小车提供的一种硬件控制装置的结构示意图，智能小车105是本发明实施例中的主要物理载体。智能小车105主要具有四轮差速或底盘驱动、主控制电脑、双目深度摄像头、超声雷达及激光传感器、锂电池装置、货仓203载体等。当然了，智能小车105除了四轮差速或底盘驱动外，还可以是三轮差速或底盘驱动。

智能小车105包括硬件控制装置200，硬件控制装置200包括：车体底盘201、主控系统202、以及货仓203。其中，车体底盘201、主控系统202、以及货仓203从物理上通刚体螺丝、支架及焊接等物理紧密进行结合在一起形成一个整体，提高智能小车105的稳定性。

车体底盘201，包括差速四驱或前驱系统、四个车轮及相应的电机驱动和制动系统，用于支撑和驱动智能小车105运动，并提供电源驱动主控系统202以及货仓203。具体的，车体底盘201提供包括差速四驱或前驱系统、4个车轮及相应的电机驱动和制动系统，车体底盘201通过车控微系统直接提供线性速度、角速度和其它控制的管理。该车体底盘201还包括车灯、电池组及自动充电接口，车灯提供照明服务，电池组及自动充电接口、以及向主控系统202的通讯的CAN总线/串行线接口，和向主控系统202及货仓203提供电源的接口。当然了，车体底盘201还可以是3个车轮及相应的电机驱动和制动系统。

主控系统202，包括主控模块、提示采集模块、通信模块、传感器输入模块、定位模块以及图像采集模块；主控系统202是智能小车105的中央单元，用于处理智能小车105与平台系统101、商家系统102、调度系统106之间进行通信得到的交互数据以及控制智能小车105工作。

具体的，主控系统202是智能小车105的中央单元，主控模块可以包括CPU+GPU/TPU+DDR+HD，用于软件的运行、计算、其中GPU/TPU为加速计算、机器学习提供强大的保证[注：CPU为中央处理器，GPU为图形加速单元；TPU为张量处理单元；DDR为运行内存；HD为存贮单元]；提示采集模块可以包括麦克风+扬声器+显示，麦克风+扬声器+显示则提供外部语音采集和输出，显示则提供显示屏接口，通过NLP(自然语言处理)和视觉物体识别等共同为商家和消费者103进行必要的交互沟通；通信模块可以包括4G/5G/WIFI+BT，其中4G/5G/WIFI+BT是指无线数据终端，为系统提供互联网络接入服务，以确保智能小车105能够与调度系统106进行高速通讯和交换数据和指令；图像采集模块可以包括双目深度摄像头，双目深度摄像头则为系统提供了图像采集，图像中物休的距离、环境认别，障碍识别，人机交互提供重要数据来源，输入的图像和视频通过机器学习算法，如YOLO算法等进行环境、道路、红绿灯、障碍物等的认别和分类；传感器输入模块可以包括超声雷达/激光雷达，超声雷达/激光雷达则为障碍检测满足不同的环境下的数据采集输入，不管白天还是黑夜，以及晴天还是雨天，即使在有雾天气，超声雷达也能很好进行障碍检测；定位模块可以包括IMU+GPS/北斗则为智能小车105提供全局的位置定位提供帮助，IMU为惯性导航，提供三维空间的瞬时位置变化时，GPS/北斗则提供卫星定位系统提供信号，进行位置定位，但其精度不能达厘米级，所以需要和其它信息一起来提供准确的位置定位。当然了，主控系统还可以包括其它模块。

货仓203，用于存放商品以及接收反馈每个货仓203打开和关闭的状态数据给主控系统202。具体的，该货仓203可以为组合货仓203，具体可以是由一个和多个不同尺寸的结构固定盒子用于存放商品货物，同时也有接收反馈每个货仓203打开和关闭的状态数据给主控系统202，货仓203打开和关闭则可以通磁控、电机和微电路来实现。

调度系统106，用于与平台系统101、商家系统102、消费者103以及物业管理系统104进行通讯和交互数据，并与智能小车105交互数据和协调，以实现智能小车105的控制调度；调度系统106与平台系统101或商家系统102通信获取订单信息，调度系统106通过获取消费者103的取件验证信息与消费者103进行交互，以便取走商品。具体的，如图3所示，图3是本发明实施中提供的一种调度系统的结构示意图，调度系统106是指本发明实施例中与平台系统101、商家系统102、消费者103、物业管理系统104等进行对接，并进行通讯和交换数据，然后与智能小车105进行交换数据和协调，实现智能的指挥的调度的中介调度系统106。

在本发明一实施方式中，该调度系统106包括：存储模块301、业务模块202以及管理控制模块；

存储模块301，用于存储业务模块202中所用到的结构化数据以及非结构化数据，结构化数据包括订单信息，非结构化数据包括地图数据。具体的，该存储模块301包括数据库以及地图，数据库采用云数据库系统，根据业务的规模可进行数据库集群扩展和高速缓存。主要用于保存业务模块202系统中所用到的结构化的数据，如用户信息、订单信息、调度策略、调度记录等数据。同时也包含非结构化的地图数据，供调度系统106使用。地图数据可以是公共地图数据以及调度系统106提供的私有地图数据、或者物业管理系统104提供的地图数据等。

业务模块202，用于与平台系统101、商家系统102、消费者103以及物业管理系统104进行网关通信和交换数据以及用于对智能小车105的调度及支撑业务。具体的，业务模块202是调度系统106的主要业务逻辑。进一步的，业务模块202具体包括：平台网关模块，用于实现调度系统106与平台系统101之间的通讯以及交互数据。商家网关模块，用于实现调度系统106与商家系统102之间的通讯以及交互数据。物管网关模块，用于实现调度系统106与物业管理系统104之间的通讯以及交互数据。用户管理模块，用于对用户信息进行管理。订单模块，用于对对订单信息进行管理。安全模块，用于对调度系统106的安全进行管理。监控模块，用于对调度系统106进行监控管理。支付模块，用于实现选购商品和/或运输的支付功能。智能小车105调度模块，用于对智能小车105的调度以及支撑业务。这样可以根据平台网关模块、商家网关模块以及物管网关模块接收和通知相关订单、支付、取送、控制等信息。也包含自身的安全、监控、用户等管理。同时也包含对智能小车105的调度及支撑业务。业务模块202还可以包括其它模块。

管理控制台303，用于为用户提供对存储模块301以及业务模块202进行操作的操作页面。具体的，管理控制台303为用户提供对业务模块202的操作的WEB页面或移动端操作页面，也包括对存储模块301的维护操作；同时提供一些图形化的页面对系统进行统计、监控以及日志等管理。

在本发明一实施方式中，如图4所示，图4是本发明实施中智能小车提供的一种软件控制装置的结构示意图，该智能小车105还包括与硬件控制装置200对应的软件控制装置400，软件控制装置400包括操作系统引擎层403、自动导航层402以及人机交互层401。

操作系统引擎层403，用于提供实时和精确的控制以及提供实时传送机制和机器学习。具体的，智能小车105的操作系统引擎层403采用了ROS系统(Robot OperatingSystem，机器人操作系统)，提供更为实时和精确的控制，同时也提供其它消息实时传送机制和机器学习，如CNN(Convolutional Neural Networks，卷积网络)和DNN(Deep NeuralNetworks，深度神经网络)等提供学习和推理引擎。

自动导航层402，用于为智能小车105提供自动导航功能以送货给消费者103。具体的，自动导航层402包括：

传感输入子层4021，用于接收各个传感器采集到的传感器输入数据。具体的，传感输入子层4021为传感器驱动程序和对应的数据输入整理，具体包括双目深度摄像头的带深度信息的图像/视频数据、超声雷达的数据、激光雷达的点云数据信息，以及惯导提供和瞬时位姿信息和卫星定位系统提供的位置数据，这些数据将传递给感知定位子层4022进行处理。

感知定位子层4022，用于根据接收到的传感器输入数据进行道路检测及定位得到交通基本信息。具体的，感知定位子层4022是利用传感输入子层4021的传感输入数据，进行机器学习推断，实现环境/道路检测，红灯/障碍检测，以及门/电梯检测，并根据卡尔曼滤波和粒子滤波算法实现障碍物和智能小车105的精确定位。

规划子层4023，用于根据感知定位中的交通基本信息进行路径规划。具体的，规划子层4023是利用感知定位子层4022的交通基本信息，进行全局路径规划,局部优化轨迹、躲避障碍，门禁/电梯等行为规划。规划子层4023还包括其它行为。

控制子层4024，用于控制行驶路径中的车体底盘201，以及路径中障碍，和对应的门禁和/或电梯的打开或关闭。具体的，控制子层4024是利用规划子层4023的输出，进行控制输出，即利用PID(Proportion Integral Differential，比例、积分和微分)等算法，输出线性速度、角速度来控制车体底盘201的前进速度和转弯方向的速度。且当在行驶路径中检测到障碍物时，避开路径障碍物行驶。同时如果需要打开门或电梯，则向人机交互发出请求；当然，也根据需要，对车灯等也可以发出指令进行控制。

车体底盘201子层4025，用于控制车体底盘201的行驶状态。具体的，车体底盘201子层4025主要是响应控制部件发出的线性速度，角速度，灯光等，同时也会反馈智能小车105车体的运行状态，由实际轮速计，电池状态，过流状态控制智能小车105的行驶状态。

地图子层4026，用于提供调度系统106载入的地图数据，并用于感知定位子层4022以及规划子层4023进行定位以及路径规划。具体的，地图子层4026是实现通过调度系统106载入的地图资料，作为感知定位子层4022和规划子层4023使用于定位和路径规划。

人机交互层401，用于提供与商家和消费者103从货仓203取货、交货的交互功能。具体的，人机交互层401包括：语音交互子层、视觉交互子层、按键交互子层、调度交互子层、以及货仓交互子层中的至少一种。其中，语音交互子层、视觉交互子层、按键交互子层、调度交互子层主要提供与商家和消费者103取货、交货的交互，包括利用NLP(Natural LanguageProcessing)自然语音进行语音交互，如请说出取件码等；视觉交互，如请扫描取件码或人脸等，以及与调度系统106进行门禁/电梯等交互操作。当然，也会处理货仓203的打开/关闭请求以及触发的操作。货仓交互子层，主要是微系统，通过磁控/电控打开和关闭货仓203，并将相应的信息发送到人机交互模块以及接收打开/关闭指令和实现操作。货仓交互子层对应与货仓通信交互，货仓203具有打开驱动以及关闭感应等功能。

在本发明实施例中，本发明通过智能小车105将平台系统101、商家系统102、物业管理系统104、调度系统106以及消费者103进行了集体融合，以调度系统106为主要的控制中心，以控制调度智能小车105工作以实现送货的功能。

具体的，本发明具有以下优点：

1、实现“无人直接送货到户”。

2、实现多个系统的无缝集成和协作，提高送货效率。

3、实现过程中数据信息保密和安全；

4、降低物流送货系统的送货成本。

更具体的，本发明还具有以下优点：

1)、通过智能送货小车将平台系统、商家系统、物业管理系统、调度系统及消费者完整的进行了集成融合。

2)、智能小车智能化，通过智能小车主控系统及传感器能够自动导航、智能识别路障、自动开门和选择电梯和相应的楼层数。

3)、送货小车的精准控制，通过强大的主控系统，进行环境的认别，从而输出相应的控制指令，直接输出线速度和角速度，实现对小车路径的精准控制；直接输出控制指令，开门和选择电梯。

4)、送货小车通过自身的传感器，自动检查货仓是否关闭；当电量缺少时会自动回到充电装置自动充电。

5)、送货小车通过视觉系统来认别人脸或安全码来确保收件/取件安全，对过语音系统来实现人机交互。

参见5图，图5是本发明实施例提供的一种基于智能小车送货的物流送货方法的流程图，该基于智能小车送货的物流送货方应用于上述实施例提供的基于智能小车送货的物流送货系统中，如图所示，该基于智能小车送货的物流送货方法包括以下步骤：

步骤501、发起订单，消费者通过平台系统或商家系统选购商品，并生成对应的订单信息。

具体的，消费者者用平台系统或商家系统的移动端APP或PC端网站，浏览相应的商品及描述。当选择到满意的商品后，将其加入购物车，并确认订单，以生成订单信息。订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者信息、以及收件地址。

步骤502、通知送货，平台系统或商家系统将订单信息通知调度系统，以匹配智能小车。

具体的，平台系统或商家系统将订单、配送地址、商品物理大小重量规格等信息通知到调度系统，调度系统按要求进行最近可用智能小车的搜索匹配，并进行应答。

步骤503、制作商品，商家根据订单信息进行商品制作和准备，并等待智能小车取货。

具体的，商家按订单要求进行商品制作和准备，并等待智能小车来取货。

步骤504、指示送货，调度系统将送货指令发给匹配到的智能小车，待智能小车接收送货指令后，根据调度系统的送货指令规划送货路径，送货指令包括订单信息。

具体的，调度系统将指令发给最匹配的智能小车；智能小车接收指令后，并根据调度系统提供的公用地图和私有地图进行定位和全局规划。

步骤505、取送货，智能小车根据调度系统发送的送货指令到取货地址取货后，将商品送至收件地址。

具体的，智能小车根据调度系统提供的取货地址，先规划到取货地址的导航指令。在商家处取到商品后，再规划导航到收件地址。期间会通过自身的装置识别环境信息，如人行道、红绿灯、确保不会驶入高速的机动车道。实现加速/减速、左右转等转向，能够自动识别障碍物并躲避和规划局部路线。期间如果需要开门、乘坐电梯到达指定楼层时，通过向调度系统发送指令，并由调度系统向物业管理系统实现操作。

具体的，步骤505包括以下步骤：

步骤5051、取货，智能小车到取货地址后，通知商家通过取货码将制作完成的商品存入智能小车对应的货仓中，智能小车并根据调度系统发送的送货指令前往收件地址。

具体的，智能小车到商家的取货地址时，通过语音或消息通知商家，商家通过分配的取货验证信息打开智能小车的指定货仓，并将商品放入指定货仓后关闭，智能小车离开前往收件地址。

步骤5052、请求开门禁和/或电梯操作，智能小车驶入收件地址后，通过自身传感器感知到门禁和/或电梯时，会发送相应的打开请求指令到调度系统。

具体的，智能小车驶入收件地址，比如封闭式小区等时，通过自身传感器感知到需要打开门或到达指定楼层时，会发送相应的请求到调度系统，以请求打开门禁或电梯。

步骤5053、转发请求，调度系统会通过与物业管理系统对接的指令通道传递打开请求指令，请求打开指定的门禁和/或打开指定的电梯和达到相应的楼层。

步骤5054、响应请求，物业管理系统收到相应的打开请求指令，会通过内部系统，对相应的装配了电动控制的门和远程打开的电梯进行远程指令发送，或授权智能小车进行近程指令(如蓝牙/WIFI)响应完成相应的打开操作，智能小车进入并到达相应的收件地址具体的位置，如具体楼层等。

步骤506、送达交货，智能小车送货到达收件地址后，通知消费者进行取件验证信息验证，若取件验证信息验证通过，则打开对应货仓便于消费者取走商品。

具体的，智能小车到达指定的地址，通过语音或消息通知消费者消费者，消费者通过分配的取件验证信息打开智能小车的指定货仓，取走商品并关闭货仓。

在本发明一实施方式中，智能小车送货完毕后，返回到指定地址等待下次指令或返回指定的充电地址进行充电。这样智能小车送货完成后可以随时待命，便于执行下一次送货步骤，进而实现智能小车循环送货过程。

在本发明实施例中，消费者通过平台系统或商家系统下单后；智能小车收到调度系统的指令后，前往商家取商品，放置于小车的货仓中；然后根据公共地图和调度中心的私有地图(小车提前绘制的局部区域地图)，进行规划出全局导航路线；行驶过程中，可通过自身的传感器进行局部环境识别，自动避障和调整行驶速度；当小车驶入封闭式小区时，小车会通过识别到的电控的可开关门和电梯时，将其通过蓝牙/WIFI/4G/5G等信号或接入到小区物业的控制系统，发送打开门的命令，小车驶入小区；小区里使用私有地图进行导航，当遇到电梯时，通过自身蓝牙/WIFI//4G/5G或接入到小区物业的控制系统发送打开电梯及层数的指令，小车驶入电梯；当到达指层数后，小车通过自身传感器识别正确后，驶出电梯；小车到达指定的房号后，通过语音广播、电话短信或对应程序通过接收人；接收人进行人脸识别或订单取货密码后，打开对应的货仓；收件人取出商品并关闭货仓后，智能小车确认后返回，本次交易完成。期间根据小车的电量剩余多少，返回到就近的充电桩进行充电。

本发明通过智能小车将平台系统、商家系统、物业管理系统、调度系统以及消费者进行了集体融合，以调度系统为主要的控制中心，以控制调度智能小车工作以实现送货的功能。

具体的，本发明具有以下优点：

1、实现“无人直接送货到户”。

2、实现多个系统的无缝集成和协作，提高送货效率。

3、实现过程中数据信息保密和安全；

4、降低物流送货系统的送货成本。

更具体的，本发明还具有以下优点：

1)、通过智能送货小车将平台系统、商家系统、物业管理系统、调度系统及消费者完整的进行了集成融合。

2)、智能小车智能化，通过智能小车主控系统及传感器能够自动导航、智能识别路障、自动开门和选择电梯和相应的楼层数。

3)、送货小车的精准控制，通过强大的主控系统，进行环境的认别，从而输出相应的控制指令，直接输出线速度和角速度，实现对小车路径的精准控制；直接输出控制指令，开门和选择电梯。

4)、送货小车通过自身的传感器，自动检查货仓是否关闭；当电量缺少时会自动回到充电装置自动充电。

5)、送货小车通过视觉系统来认别人脸或安全码来确保收件/取件安全，对过语音系统来实现人机交互，便于收件人取走商品。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述系统包括：

平台系统，用于向消费者和商家提供展示和选购商品；

商家系统，用于向消费者提供商品服务；

消费者，通过在所述平台系统或所述商家系统选购商品，以及在所述平台系统或所述商家系统生成订单信息，所述订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者信息、以及收件地址；

物业管理系统，用于管理门禁和/或电梯的控制指令；

智能小车，用于与平台系统、商家系统、消费者、物业管理系统以及调度系统进行通讯，并自动将商家提供的商品运送给消费者；

调度系统，用于与所述平台系统、商家系统、消费者以及物业管理系统进行通讯和交互数据，并与智能小车交互数据和协调，以实现智能小车的控制调度；所述调度系统与所述平台系统或商家系统通信获取订单信息，所述调度系统通过获取所述消费者的取件验证信息与消费者进行交互，以便取走商品；

所述智能小车将所述平台系统、商家系统、物业管理系统、调度系统以及消费者进行了集体融合，以实现送货的功能。

2.如权利要求1所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述调度系统包括：存储模块、业务模块以及管理控制模块，

存储模块，用于存储业务模块中所用到的结构化数据以及非结构化数据，所述结构化数据包括订单信息，所述非结构化数据包括地图数据；

业务模块，用于与平台系统、商家系统、消费者以及物业管理系统进行网关通信和交换数据以及用于对智能小车的调度及支撑业务；

管理控制台，用于为用户提供对存储模块以及业务模块进行操作的操作页面。

3.如权利要求2所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述业务模块包括：

平台网关模块，用于实现调度系统与平台系统之间的通讯以及交互数据；

商家网关模块，用于实现调度系统与商家系统之间的通讯以及交互数据；

物管网关模块，用于实现调度系统与物业管理系统之间的通讯以及交互数据；

用户管理模块，用于对用户信息进行管理；

订单模块，用于对对订单信息进行管理；

安全模块，用于对调度系统的安全进行管理；

监控模块，用于对调度系统进行监控管理；

支付模块，用于实现选购商品时的支付功能；

智能小车调度模块，用于对智能小车的调度以及支撑业务。

4.如权利要求2所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述智能小车包括硬件控制装置，所述硬件控制装置包括：车体底盘、主控系统、以及货仓；

所述车体底盘，包括差速四驱或前驱系统、四个车轮及相应的电机驱动和制动系统，用于支撑和驱动所述智能小车运动，并提供电源驱动所述主控系统以及货仓；

所述主控系统，包括主控模块、提示采集模块、通信模块、传感器输入模块、定位模块以及图像采集模块；所述主控系统是智能小车的中央单元，用于处理智能小车与平台系统、商家系统、调度系统之间进行通信得到的交互数据以及控制智能小车工作；

所述货仓，用于存放商品以及接收反馈每个货仓打开和关闭的状态数据给主控系统。

5.如权利要求4所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述智能小车还包括与所述硬件控制装置对应的软件控制装置，所述软件控制装置包括操作系统引擎层、自动导航层以及人机交互层；

所述操作系统引擎层，用于提供实时和精确的控制以及提供实时传送机制和机器学习；

所述自动导航层，用于为智能小车提供自动导航功能以送货给消费者；

所述人机交互层，用于提供与商家和消费者从货仓取货、交货的交互功能。

6.如权利要求5所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述自动导航层包括：

传感输入子层，用于接收各个传感器采集到的传感器输入数据；

感知定位子层，用于根据接收到的传感器输入数据进行道路检测及定位得到交通基本信息；

规划子层，用于根据感知定位中的交通基本信息进行路径规划；

控制子层，用于控制行驶路径中的车体底盘，以及路径中障碍，和对应的门禁和/或电梯的打开或关闭；

车体底盘子层，用于控制车体底盘的行驶状态；

地图子层，用于提供调度系统载入的地图数据，并用于感知定位子层以及规划子层进行定位以及路径规划。

7.如权利要求5所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述人机交互层包括：语音交互子层、视觉交互子层、按键交互子层、调度交互子层、以及货仓交互子层中的至少一种。

8.一种基于智能小车送货的物流送货方法，用于权利要求1-7所述的基于智能小车送货的物流送货系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

发起订单，消费者通过平台系统或商家系统选购商品，并生成对应的订单信息，所述订单信息包括取货地址、商品信息、取货验证信息、取件验证信息、消费者信息、以及收件地址；

通知送货，平台系统或商家系统将订单信息通知调度系统，以匹配智能小车；

制作商品，商家根据订单信息进行商品制作和准备，并等待智能小车取货；

指示送货，调度系统将送货指令发给匹配到的智能小车，待智能小车接收送货指令后，根据调度系统的送货指令规划送货路径，所述送货指令包括所述订单信息；

取送货，智能小车根据调度系统发送的送货指令到取货地址取货后，将商品送至收件地址；

送达交货，智能小车送货到达收件地址后，通知消费者进行取件验证信息验证，若取件验证信息验证通过，则打开对应货仓便于消费者取走商品。

9.如权利要求8所述的基于智能小车送货的物流送货方法，其特征在于，所述取送货，智能小车根据调度系统发送的送货指令到取货地址取货后，将商品送至收件地址的步骤包括以下步骤：

取货，智能小车到取货地址后，通知商家通过取货码将制作完成的商品存入智能小车对应的货仓中，智能小车并根据调度系统发送的送货指令前往收件地址；

请求开门禁和/或电梯操作，智能小车驶入收件地址后，通过自身传感器感知到门禁和/或电梯时，会发送相应的打开请求指令到调度系统；

转发请求，调度系统会通过与物业管理系统对接的指令通道传递打开请求指令，请求打开指定的门禁和/或打开指定的电梯和达到相应的楼层；

响应请求，物业管理系统收到相应的打开请求指令，会通过内部系统，对相应的装配了电动控制的门和远程打开的电梯进行远程指令发送，或授权智能小车进行近程指令响应完成相应的打开操作，智能小车进入并到达相应的收件地址。

10.如权利要求8所述的基于智能小车送货的物流送货方法，其特征在于，所述方法还包括：

智能小车送货完毕后，返回到指定地址等待下次指令或返回指定的充电地址进行充电。

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