CN110069062B - 配送系统 - Google Patents

Abstract

提供不前往实体店铺就能购买商品的配送系统。第一自主移动体有：基于预定运行指令控制路上的自主移动的第一控制单元；和装载第二自主移动体的第一装载单元，第二自主移动体有：基于所述运行指令控制自主移动的第二控制单元；在预定店铺进行商品结算的结算单元；和装载结算完成的所述商品的第二装载单元，所述运行指令包括：使装载了所述第二自主移动体的所述第一自主移动体移动到所述店铺的指令；在所述店铺使所述第二自主移动体下车的指令；使所述第二自主移动体移动到所述店铺内，进行商品结算和该商品的装载的指令；使装载了所述商品的所述第二自主移动体搭乘到所述第一自主移动体的指令；和使所述第一自主移动体移动到预定配送场所的指令。

Description

配送系统

技术领域

本发明涉及使用移动体进行物品的配送的系统。

背景技术

正在进行使用机器人、移动体进行购物等的辅助的研究。例如，专利文献1中记载了在店铺追随使用者自主移动的购物车。此外，专利文献2中记载了在店铺内配置的多个机器人进行商品的拣货的系统。通过使用这样的系统，能够削减购物所需的劳力。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-155039号公报

专利文献2：日本特开2007-109140号公报

专利文献3：日本特开2008-87892号公报

专利文献4：日本特开2016-151933号公报

专利文献5：国际公开第2004/106009号

发明内容

另一方面，伴随近几年来电子商务的普及，不前往实体店铺而就在家能够进行的购物的便利性正在提高。但是，未对应网上购物、电子结算等的店铺也依然很多，在想要在这样的店铺购物的情况下，没有直接前往以外的选择项。

本发明是考虑上述课题而做出的，其目的在于提供不前往实体店铺而能够购买商品的系统。

本发明涉及的配送系统为包括第一自主移动体和第二自主移动体，并在预定的店铺进行结算来收取商品，配送该商品的系统。

具体而言，其特征在于，所述第一自主移动体具有：第一控制单元，基于预定的运行指令控制路上的自主移动；和第一装载单元，装载所述第二自主移动体，所述第二自主移动体具有：第二控制单元，基于所述运行指令控制自主移动；结算单元，在预定的店铺进行商品的结算；和第二装载单元，装载结算完成的所述商品，所述运行指令包括：使装载了所述第二自主移动体的所述第一自主移动体移动到所述店铺的指令；在所述店铺使所述第二自主移动体下车的指令；使所述第二自主移动体在所述店铺内移动，进行商品的结算和该商品的装载的指令；使装载了所述商品的所述第二自主移动体搭乘到所述第一自主移动体的指令；和使所述第一自主移动体移动到预定的配送场所的指令。

第一自主移动体和第二自主移动体为基于预定的运行指令进行自主移动的移动体。第一自主移动体构成为能够装载第二自主移动体移动。第一自主移动体是以主要在道路上移动为目的的自主移动体，例如为自动驾驶车辆。

此外，第二自主移动体是以主要在店铺的内外移动为目的的自主移动体，例如为能够行走、行驶的助理机器人等。第二自主移动体具有进行商品的结算，装载结算完成的商品的单元。商品的装载可以是第二自主移动体自身进行，也可以使店铺方的负责人进行。此外，第二自主移动体具有的结算单元可以通过发送接收与电子结算相关的数据来进行结算，也可以通过收受现金来进行结算。此外，可以具备用于向店铺方的负责人通知现金的收受方法、卡的读取方法等的接口。

运行指令为用于使各自主移动体进行预定的移动、动作的信息。运行指令可以分别包括面向第一自主移动体的指令和面向第二自主移动体的指令。例如，作为面向第一自主移动体的指令，列举第一自主移动体应该去往的店铺、用于去往该店铺的路径、商品的配送目的地等。此外，作为面向第二自主移动体的指令，列举对象店铺的构造、店内配置图(商品、收银台的配置等)、与应该购买的商品相关的信息等。

通过按照运行指令使各自主移动体动作，能够执行如下任务：(1)第一自主移动体在搭载了第二自主移动体的状态下行驶到目的店铺，(2)使第二自主移动体下车，(3)第二自主移动体在该店铺进行商品的购买，(4)第二自主移动体再次搭乘到第一自主移动体，(5)去往预定的配送场所(订货者的家等)。即，系统的用户不直接前往店铺就能够购买商品等。

商品的结算不限于该商品的购买价款的结算。例如，可以是对经由商品的服务(例如清洁等)的代价的支付等。

此外，本发明涉及的配送系统的特征可以在于，还包括服务器装置，该服务器装置基于用户的请求，生成所述运行指令，将所述运行指令发送到所述第一自主移动体和第二自主移动体。

这样，本发明还能够特定为包括生成并分发运行指令的服务器装置。

此外，特征可以在于，所述服务器装置从所述用户取得指定店铺和商品的信息，基于该信息生成所述运行指令。

指定店铺的信息，只要能够确定第一自主移动体去往的目的地，则可以是任何信息。例如，可以是预先赋予的、店铺固有的标识符，也可以是店铺的地址和名称等。此外，指定商品的信息，只要第二自主移动体或与第二自主移动体接触的店铺方的负责人能够理解，则可以是任何信息。例如，可以是预先赋予的、商品固有的标识符，也可以是以明文记载的信息。

此外，特征可以在于，所述服务器装置从所述用户取得用于进行电子结算的结算信息，将所述结算信息发送到所述第二自主移动体具有的结算单元，所述第二自主移动体使用所述结算信息执行所述店铺中的结算。

结算信息是指用于进行电子结算的电子数据，例如为与信用卡相关的数据、与电子货币相关的数据等。结算信息可以是被指定了结算金额、结算次数、有效期限等的数据。第二自主移动体具有的结算单元能够使用任意的接口向店铺方发送结算信息，进行结算。

此外，特征可以在于，所述第二自主移动体具有的结算单元是在与店铺之间和与用户之间进行现金的收受的单元，所述第二装载单元设为在所述预定的配送场所当从所述用户收受了对应于所述商品的现金的情况下能够进行对所述用户的所述商品的交付。

通过使用进行现金的收纳和支出的单元，能够在店铺进行基于现金的结算。在此情况下，可以使得以从用户收受了现金为条件进行商品的交付。例如，可以在装载商品的单元设置电子锁等，在投入了现金的定时能够取出。

此外，特征可以在于，所述第二自主移动体还具有报告单元，该报告单元在所述店铺向负责人传达结算的方法和指定的商品。

第二自主移动体可以是自动拣选商品并进行细算的结构，但在店铺方未应对这样的自动化的情况下，需要经由人力。因此，可以设置将结算的方法(现金的收纳场所、卡信息的读取方法等)、希望购买的商品名等传达至店铺方的负责人的单元。传达例如可以通过画面显示进行，也可以使用声音进行。

此外，本发明能够特定为包括上述单元的至少一部分的配送系统或自主移动体。此外，也能够特定为所述配送系统、自主移动体进行的方法。上述处理、单元只要不产生技术矛盾就能够自由组合地实施。

根据本发明，能够提供不前往实体店铺就能够购买商品的系统。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的配送系统的系统概要图。

图2是概略表示配送系统具有的结构要素的一例的框图。

图3是表示自主行驶车辆100的外观的图。

图4是表示自主移动机器人200的外观的图。

图5是运行指令数据的例子。

图6是表示在结构要素间发送接收的数据和处理的图。

图7是自主行驶车辆和自主移动机器人进行的处理的流程图。

图8是在输入输出部207显示的画面的例子。

附图标记说明

100自主行驶车辆

101，201传感器

102位置信息取得部

103，203控制部

104，204驱动部

105，301通信部

106，205近距离通信部

200自主移动机器人

206结算部件

207输入输出部

300服务器装置

302控制部

303存储部

具体实施方式

(第一实施方式)

<系统概要>

参照图1说明第一实施方式涉及的配送系统的概要。本实施方式涉及的配送系统构成为包括：基于所提供的指令进行自主行驶的多个自主行驶车辆100A…100n和发出所述指令的服务器装置300。

以下，在将多个自主行驶车辆不个别地区别而进行总称的情况下，简称为自主行驶车辆100。

自主行驶车辆100为能够搭载自主移动机器人200行驶的自动驾驶车辆。自主行驶车辆100也被称为电动车(EV)托盘。自主行驶车辆100不一定需要是无人车辆。例如，可以搭乘营业人员、会客人员、保安人员等。此外，自主行驶车辆100可以不一定是能够完全自主行驶的车辆。例如，可以是根据状况由人进行驾驶或驾驶的辅助的车辆。

自主行驶车辆100能够在任意的场所使自主移动机器人200下车或上车。

自主移动机器人200是在从自主行驶车辆100下车的状态下进行自主移动，在移动目的地执行预定的任务的机器人。

自主行驶车辆100具有主要在路上移动的目的，自主移动机器人200具有主要在店铺的内外移动的目的。使自主行驶车辆100行驶到预定的地点，在该地点使自主移动机器人200下车后，自主移动机器人200去往目的地，从而能够在车辆无法进入的场所(例如，店铺的内部)执行任务。

在本实施方式中，响应于用户的请求，装载了自主移动机器人200的自主行驶车辆100行驶到用户指定的店铺的附近并使自主移动机器人200下车，自主移动机器人200在该店铺进行商品的购买。装载了已购买的商品的自主移动机器人200再次搭乘到自主行驶车辆100，自主行驶车辆100行驶到用户指定的地点。即，自主行驶车辆100负责在自主行驶车辆100能够行驶的场所中的移动(道路上的移动等)，自主移动机器人200负责在自主行驶车辆100无法行驶的场所、不适合行驶的场所中的移动(店铺内的移动等)。根据这样的结构，用户不前往实体店铺就能够进行在该店铺中的购物。

服务器装置300是对多个自主行驶车辆100和自主移动机器人200指示运行的装置。例如，在本实施方式的情况下，接收来自用户的请求，确定进行购物的对象店铺后，对自主行驶车辆100发送主旨为在该店铺进行购物的运行指令。运行指令在自主行驶车辆100和自主移动机器人200中共有，执行“在指定的店铺进行购物，并送到指定的场所”这样的任务。

<系统结构>

对系统的结构要素进行详细说明。

图2是概略表示图1所示的自主行驶车辆100、自主移动机器人200以及服务器装置300的结构的一例的框图。此外，自主行驶车辆100和自主移动机器人200可以是多个。

自主行驶车辆100为按照从服务器装置300取得的运行指令行驶的车辆。具体而言，基于经由无线通信取得的运行指令生成行驶路径并去往指定的店铺，在该店铺使自主移动机器人200下车。下车的自主移动机器人200执行在该店铺进行购物的任务(以下为购物任务)，回到自主行驶车辆100。自主行驶车辆100使完成购物任务的自主移动机器人200上车，去往指定的场所，进行商品的交付。

自主行驶车辆100构成为包括：传感器101、位置信息取得部102、控制部103、驱动部104、通信部105、近距离通信部106。自主行驶车辆100通过从未图示的电池供给的电力动作。

传感器101为进行车辆周边的感测的单元，典型地构成为包括立体摄影机、激光扫描仪、LIDAR(激光雷达)、雷达等。传感器101取得的信息被发送至控制部103。传感器101构成为包括用于本车辆进行自主行驶的传感器。

传感器101可以包括设置于自主行驶车辆100的车体的摄影机。例如，可以包括使用了电荷耦合元件(Charged-Coupled Devices(CCD))、金属氧化物半导体(Metal-oxide-semiconductor(MOS))或者互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS))等图像传感器的摄影装置。可以在车辆的多处设置多个摄影机。例如可以在前方、后方、左右侧方分别设置摄影机。

位置信息取得部102为取得车辆的当前位置的单元，典型地构成为包括GPS接收器等。从位置信息取得部102取得的信息被发送至控制部103。

控制部103(第一控制单元)为基于从传感器101和位置信息取得部102取得的信息进行自主行驶车辆100的控制的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。

控制部103具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、任务执行部1033作为功能模块。各功能模块可以通过由CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)执行存储在ROM(Read Only Memory，只读存储器)(均未图示)等的存储单元中的程序来实现。

运行计划生成部1031从服务器装置300取得运行指令，生成本车辆的运行计划。在本实施方式中，运行计划为规定了自主行驶车辆100行驶的路径和自主行驶车辆100在一部分或全部路径中应该进行的处理的数据。作为包括在运行计划中的数据的例子，例如，列举如下数据。

(1)由道路链路的集合表示本车辆行驶的路径的数据

本车辆行驶的路径，例如可以基于存储在未图示的存储单元中的地图数据和由服务器装置300指定的店铺而自动生成。此外，可以使用外部的服务生成。

(2)表示本车辆在路径上应该进行的处理的数据

本车辆在路径上应该进行的处理例如有“使自主移动机器人200下车”、“使自主移动机器人200上车”、“进行商品的交付”这样的处理，但不限于这些。

运行计划生成部1031生成的运行计划被发送到后述的任务执行部1033。

环境检测部1032基于传感器101取得的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如为车道的数量、位置、本车辆的周边存在的车辆的数量、位置、本车辆的周边存在的障碍物(例如，行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量、位置、道路的构造、路标等，但不限于这些。只要是为了进行自主行驶所需要的，检测对象可以是任何对象。

此外，环境检测部1032可以跟踪检测到的物体。例如，可以根据在一个步骤之前检测到的物体的坐标和当前的物体的坐标的差分，求出该物体的相对速度。

环境检测部1032检测到的、与环境相关的数据(以下为环境数据)被发送到后述的任务执行部1033。

任务执行部1033基于运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据、以及位置信息取得部102取得的本车辆的位置信息，控制本车辆的行驶。例如，沿预定的路径行驶，并且，以避免障碍物进入以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式使本车辆行驶。关于使车辆自主行驶的方法，可以采用公知的方法。

此外，任务执行部1033可以执行行驶以外的任务(自主移动机器人200的上下车、对用户的商品的交付等)。

驱动部104为基于任务执行部1033生成的指令使自主行驶车辆100行驶的单元。驱动部104例如构成为包括车轮、用于驱动车轮的电机、逆变器、制动器、转向机构、二次电池等。

通信部105为用于将自主行驶车辆100连接到网络的通信单元。在本实施方式中，能够使用3G、LTE等移动体通信服务，经由网络与其他装置(例如服务器装置300)通信。

此外，通信部105可以还具有用于与其他自主行驶车辆100进行车车间通信的通信单元。

近距离通信部106为用于与自主移动机器人200具有的近距离通信部205进行通信的模块。近距离通信部106使用预定的无线通信标准进行近距离(在车室内能够进行通信的程度)的通信。

在本实施方式中，近距离通信部106进行基于蓝牙低功耗(Bluetooth(注册商标)LowEnergy)标准(以下为BLE)的数据通信。BLE是基于蓝牙(Bluetooth)的低电力通信标准，具有不需要设备彼此的配对而通过探测对方就能够立即开始通信的特征。

此外，在本实施方式中例示BLE，但也可以使用其他无线通信标准。例如，也可以使用NFC(Near Field Communication，近场通信)、UWB(Ultra Wideband，超宽带)、WiFi(注册商标)等。

自主行驶车辆100构成为具有装载自主移动机器人200的单元(第一装载单元)。自主行驶车辆100如图3所示能够在车室装载自主移动机器人200。此外，自主行驶车辆100具有自动开闭的侧门、用于使自主移动机器人200升降的升降机等，能够在任意的场所使自主移动机器人200下车和上车。

接下来，对自主移动机器人200进行说明。

自主移动机器人200为按照自主行驶车辆100从服务器装置300取得的运行指令移动，执行任务的机器人。具体而言，在指定的店铺从自主行驶车辆100下车并去往店铺内，执行在该店铺内购买指定的商品的购物任务。任务完成后回到自主行驶车辆100。

自主移动机器人200构成为包括：传感器201、控制部203、驱动部204、近距离通信部205、结算部件206、输入输出部207。自主移动机器人200通过从未图示的电池供给的电力动作。

传感器201为进行机器人周边的感测的单元，典型地构成为包括立体摄影机、激光扫描仪、LIDAR(激光雷达)、雷达等。传感器201取得的信息被发送至控制部203。传感器201构成为包括用于本机器人进行自主移动的传感器。

控制部203(第二控制单元)为基于从传感器201取得的信息进行自主移动机器人200的控制的计算机。控制部203例如由微型计算机构成。

控制部203具有移动计划生成部2031、环境检测部2032、任务执行部2033作为功能模块。各功能模块可以通过由CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)执行存储在ROM(Read Only Memory，只读存储器)(均未图示)等的存储单元中的程序来实现。

移动计划生成部2031与自主行驶车辆100同样地，基于从服务器装置300取得的运行指令生成移动计划。前述的运行计划为规定了自主行驶车辆100行驶的路径和在该路径上进行的处理的数据，与此相对，移动计划为规定了自主移动机器人200移动的路径和在该路径上进行的处理的数据。作为包括在移动计划中的数据的例子，例如，列举如下数据。

(1)表示本机器人移动的路径的数据

本机器人移动的路径，例如，可以设为从与店铺一起设置的停车场到店铺内的预定的场所往返的路径。该数据可以基于存储在未图示的存储单元中的店铺内地图和由服务器装置300指定的店铺自动生成。此外，可以使用外部服务生成。此外，自主移动机器人200在仅使用感测的结果能够移动的情况下，可以不使用详细的路径信息。

(2)表示本机器人在路径上应该进行的处理的数据

本机器人应该进行的处理例如有“对商品进行拣货”、“在自助收银台进行结账”、“与店铺方的负责人(以下为负责人)进行交流”这样的处理，但不限于这些。

移动计划生成部2031生成的移动计划被发送到后述的任务执行部2033。

环境检测部2032基于传感器201取得的数据，检测本机器人周边的环境。检测的对象例如为通路的位置、本机器人的周边存在的障碍物(例如，行人、构造物、建筑物等)的数量、位置、房屋的构造等，但不限于这些。只要是为了进行自主移动所需要的，检测对象可以是任何对象。

环境检测部2032检测到的、与环境相关的数据(以下为环境数据)被发送到后述的任务执行部2033。

任务执行部2033基于移动计划生成部2031生成的移动计划和环境检测部2032生成的环境数据，控制本机器人的移动。关于使机器人自主移动的方法，可以采用公知的方法。

此外，任务执行部2033使用后述的结算部件206和输入输出部207执行在店铺进行购物的任务。具体的处理内容后述。

驱动部204为基于任务执行部2033生成的指令使自主移动机器人200移动的单元。驱动部204例如构成为包括车轮、腿、用于驱动车轮、腿的电机、逆变器、制动器、转向机构、二次电池等。

近距离通信部205为用于与自主行驶车辆100具有的近距离通信部106进行通信的模块。关于无线通信标准等，与近距离通信部106同样。

参照作为表示自主移动机器人200的外观的图的图4，对结算部件206和输入输出部207进行说明。

结算部件206为用于在店铺进行结算的单元。在本实施方式中，结算部件包括收纳现金的保险柜和支出指定面额的现金的支出部件。

输入输出部207为用于在店铺与负责人进行交流的单元。输入输出部207例如包括显示图像、文本的显示器装置、再现声音的声音再现装置等。输入输出部207可以是能够取得输入的结构。例如，可以构成为具有触摸面板、麦克风、声音识别单元等。根据这样的结构，能够收存来自负责人的消息，取得关于商品的附加信息，对负责人提供帮助功能。

进而，自主移动机器人200构成为具有作为收纳购买的商品的货箱的收纳部。

接下来，对服务器装置300进行说明。

服务器装置300为管理多个自主行驶车辆100的行驶位置，发送运行指令的装置。服务器装置300例如在从用户接收到请求(以下为配送请求)的情况下，确定作为目的地的店铺和购买对象的商品后，对位于该店铺附近的自主行驶车辆100发送运行指令。

服务器装置300构成为具有：通信部301、控制部302、存储部303。

通信部301为与通信部105同样的、用于经由网络与自主行驶车辆100通信的通信接口。

控制部302为担任服务器装置300的控制的单元。控制部302例如由CPU构成。

控制部302具有车辆信息管理部3021、运行指令生成部3022作为功能模块。各功能模块可以通过由CPU执行存储在ROM(均未图示)等的存储单元中的程序来实现。

车辆信息管理部3021管理处于管理下的多个自主行驶车辆100。具体而言，按每个预定周期从多个自主行驶车辆100接收位置信息，与日期时间相关联地存储在后述的存储部303。此外，根据需要，保持和更新与自主行驶车辆100相关的数据(以下为车辆信息)。车辆信息例如为自主行驶车辆100的标识符、用途·类别、与等待地点(车库、营业所)相关的信息、门类型、车体尺寸、装载量、满充电时的可行驶距离、当前时间点的可行驶距离、当前的状态(空车、已装载车辆、行驶中等)等，但也可以是除此之外的信息。

运行指令生成部3022在从外部接收到自主行驶车辆100的配送请求的情况下，决定要派遣的自主行驶车辆100，基于配送请求生成运行指令。配送请求例如经由网络等从用户取得。此外，配送请求的发送源不一定需要是一般的用户，例如可以是运行自主行驶车辆100的经营者等。

配送请求例如包括以下信息，但可以是除此之外的信息。

·确定店铺的信息(对象店铺信息)

·确定购买对象物的信息(购买物品信息)

·与订货者相关的信息(订货者信息)

图5是基于这些信息生成的运行指令的例子。

对象店铺信息包括用于确定店铺的标识符和与店铺相关的数据(店铺数据)。标识符可以是事先定义的，也可以是住所、坐标等直接表示店铺的场所的信息。此外，店铺数据可以包括与营业时间等相关的信息，也可以包括店铺内地图等。

购买物品信息包括用于确定购买的商品的标识符和个数、品名。标识符可以是JAN(Japanese Article Number，日本商品编号)代码等唯一的信息，在未附有固有代码的商品的情况下可以是空白栏。在此情况下，优选附上具体的品名以使得负责人能够理解。

订货者信息为识别订货者的信息和包括成为购买的商品的配送目的地的场所的信息。

成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100是根据车辆信息管理部3021取得的各车辆的位置信息和车辆信息(是否为能够达成目的的车辆)等来决定的。

存储部303为存储信息的单元，由RAM、磁盘、闪存等存储介质构成。

<基于运行指令的运行动作>

接下来，对前述的各结构要素进行的处理进行说明。图6是说明服务器装置300基于用户的请求生成运行指令，自主行驶车辆100开始运行为止的数据流的图。

自主行驶车辆100对服务器装置300周期性地通知位置信息。例如在由节点和链路定义道路网络的情况下，位置信息可以是确定节点、链路的信息。车辆信息管理部3021将自主行驶车辆100和被通知到的位置信息相关联地存储在存储部303。此外，道路网络可以不一定是由节点和链路表示。在自主行驶车辆100移动的情况下，位置信息随时被更新。

此外，自主行驶车辆100对服务器装置300周期性地通知车辆信息。在本实施方式中，自主行驶车辆100发送以下信息作为车辆信息。此外，关于以下例示的信息中的自主行驶车辆100固有的信息，可以省略重复发送。

·与本车辆的容积相关的信息(可装载容量、可装载重量等)

·与当前装载的货物相关的信息(容量、重量等)

·当前的电池剩余量(SOC)

·可行驶距离

·与运行路径相关的信息(在运行中的情况下)

·与在运行路径上增加的预定的货物相关的信息(容积、重量、地点等)

用户经由未图示的通信单元对服务器装置300发送配送请求时(步骤S11)，服务器装置300(运行指令生成部3022)响应于配送请求生成运行指令(步骤S12)。

在步骤S13中，运行指令生成部3022选择提供服务的自主行驶车辆100。例如，运行指令生成部3022参照存储的自主行驶车辆100的位置信息和车辆信息决定能够提供所请求的服务的自主行驶车辆100。

在步骤S14中，从服务器装置300向对象自主行驶车辆100发送运行指令。此外，该运行指令通过近距离通信部106和205与自主移动机器人200共有。

在步骤S15中，自主行驶车辆100(运行计划生成部1031)和自主移动机器人200(移动计划生成部2031)基于接收到的运行指令生成运行计划。例如，自主行驶车辆100生成如下运行计划：

·生成行驶到指定的店铺前(或者停车场)的路径

·行驶到该店铺

·使自主移动机器人200下车

·使结束了购物任务的自主移动机器人200上车

·行驶到指定的配送场所

自主移动机器人200生成如下的移动计划：

·在指定的店铺下车

·基于店铺数据(例如店铺内地图等)生成往返车辆和店铺的路径

·向店铺内移动并执行购物任务

·购物任务完成后回到自主行驶车辆100

自主移动机器人200执行购物任务的方法有如下方法。

(1)不经由人力的执行方法

存在店铺应对由机器人进行商品的拣货和细算的情况。例如为在商品上附有标签并构成为能够由机器人识别的情况、构成为能够自动细算的情况等。在这样的情况下，自主移动机器人200能够基于购买物品信息在店铺内进行商品的拣货，完成细算。因此，虽然图4中未图示，但可以使自主移动机器人200持有用于对商品拣货的单元、授受现金、卡的单元。

(2)经由人力的执行方法

另一方面，在店铺不具有这样的特征的情况下，需要由店铺方的负责人进行商品的拣货和细算。在此情况下，例如经由输入输出部207传达希望的商品名，使用结算部件206进行结算。例如，可以使得在对输入输出部207输入合计金额时从内置于结算部件206的支出部件支出现金。购买的商品由负责人向收纳部收纳。

此外，无论在哪一情况下，都优选通过纸或电子介质收领成为细算的依据的收据等并以物理或电子方式收纳。

生成的运行计划(移动计划)被发送到任务执行部1033(任务执行部2033)，开始运行(步骤S16)。在运行中也周期性地进行对服务器装置300的位置信息和车辆信息的发送。

图7是在步骤S16中开始运行后由自主行驶车辆100和自主移动机器人200进行的处理的流程图。

首先，在步骤S21中，自主行驶车辆100(任务执行部1033)基于生成的运行计划开始朝向所指定的店铺的行驶。

在接近对象店铺时(步骤S22)，自主行驶车辆100(任务执行部1033)检索在附近能够停车的场所并停车，使自主移动机器人200下车(步骤S23)。此外，在自主移动机器人200下车的场所为禁止停车场所的情况下，自主行驶车辆100可以向预定的停车场所移动。在此情况下，可以使得在自主移动机器人200完成购物任务的定时回来。此外，可以使得在自主移动机器人200执行购物任务的过程中，自主行驶车辆100执行与购物不同的任务。

接着，自主移动机器人200(任务执行部2033)基于移动计划执行在店铺内进行购物的任务(步骤S24)。

如前述那样，购物任务可以自动进行，也可以经由负责人进行。在经由负责人的情况下，例如可以使得将图8例示的画面经由输入输出部207显示，委托商品的拣货和细算。

在任务完成时，自主行驶车辆100(任务执行部1033)使自主移动机器人200上车(步骤S25)，去往包括在订货者信息中的配送场所，进行商品的交付(步骤S26)。

此时，可以使得使用结算部件206收受现金，在完成的情况下解除收纳部的锁。此外，可以使得在存在在店铺收取的收据的情况、接收到与细算内容相关的数据的情况下，将该内容向用户提示而使其确认。

如以上说明的那样，根据第一实施方式，通过主要在道路上移动的自主行驶车辆100和主要在道路以外的场所移动的自主移动机器人200的组合，能够执行在实体店铺的购物。这样，通过组合特殊化为中长距离的移动的自主移动体和特殊化为店铺中的任务的执行的自主移动体，用户不前往实体店铺就能够进行购物。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，自主移动机器人200具有的结算部件206进行了现金的支出。与此相对，第二实施方式是基于从用户事先取得的信息进行电子结算的实施方式。

除了结算方法为电子结算之外，第二实施方式涉及的配送系统的结构与第一实施方式同样。

在第二实施方式中，服务器装置300按每个用户保持与进行电子结算的手段相关的信息，在步骤S12中生成运行指令时，追加用于进行该电子结算的数据。

此外，用于进行电子结算的数据是指，例如与信用卡、借记卡相关的信息、与电子货币、虚拟货币相关的信息等，但不限于这些。例如，在使用将个人识别信息在店铺扫描并拿出商品从而能够自动细算的店铺的情况下，可以是该个人识别信息。

此外，在第二实施方式中，自主移动机器人200还具有在与店铺之间发送接收用于电子结算的数据的单元。数据的发送接收可以以电子方式(例如通过无线通信)进行，也可以经由磁卡、IC卡等介质进行。例如，可以使得结算部件206制作并排出用于支付的磁卡、IC卡，负责人使用此进行结算。优选为该卡为在支付上有限制的卡(例如，限一次能够使用的卡、仅在预定金额内能够结算的卡等)

根据第二实施方式，能够基于事先设定的信息进行电子结算，所以机器人不处理现金就能够进行购物。

(变形例)

上述实施方式不过是一例，本发明在不脱离其要旨的范围内能够适当变更并实施。

例如，在实施方式中的说明中，例示了在店铺购买商品的系统，但本发明只要是从店铺向指定的场所配送物品，也可以应用于购物以外。例如可以应用于在店铺进行物品的交付的系统。

此外，自主移动机器人200可以不是能够完全自主移动的机器人。例如，可以是通过远程接受用户的支持的同时动作的机器人。例如，可以使得向用户提供感测的结果、摄影机取得的图像，用户指示移动目的地、执行的处理等，自主移动机器人200基于此进行动作。即，自主移动机器人200可以是进行半自主移动的机器人。根据这样的方式，即使在没有与店铺相关的详细数据(店铺内地图等)的情况下，也能够由自主移动机器人200购买商品等。

此外，在实施方式的说明中，自主行驶车辆100和自主移动机器人200形成一对一的配对，但两者不一定需要形成配对。例如，自主移动机器人200去往店铺时搭乘的自主行驶车辆100和从店铺回来时搭乘的自主行驶车辆100可以是不同的车辆。

此外，在实施方式的说明中，仅例示了购物任务，但自主移动机器人200可以进行除此之外的任务。例如，可以执行在店铺为了购买指定商品而排队这样的任务。

Claims (8)

1.一种配送系统，包括第一自主移动体和第二自主移动体，其中，

所述第一自主移动体具有：

第一控制单元，基于预定的运行指令，控制路上的自主移动；和

第一装载单元，装载所述第二自主移动体，

所述第二自主移动体具有：

第二控制单元，基于所述运行指令控制自主移动；

结算单元，在预定的店铺进行商品的结算；和

第二装载单元，装载结算完成的所述商品，

所述运行指令包括：

使装载了所述第二自主移动体的所述第一自主移动体移动到所述店铺的指令；

在所述店铺使所述第二自主移动体下车的指令；

使所述第二自主移动体在所述店铺内移动，进行商品的结算和该商品的装载的指令；

使装载了所述商品的所述第二自主移动体搭乘到所述第一自主移动体的指令；和

使所述第一自主移动体移动到预定的配送场所的指令。

2.根据权利要求1所述的配送系统，其中，还包括：

服务器装置，该服务器装置基于用户的请求，生成所述运行指令，将所述运行指令发送到所述第一自主移动体和第二自主移动体。

3.根据权利要求2所述的配送系统，其中，

所述服务器装置从所述用户取得指定店铺和商品的信息，基于该信息生成所述运行指令。

4.根据权利要求2或3所述的配送系统，其中，

所述服务器装置从所述用户取得用于进行电子结算的结算信息，将所述结算信息发送到所述第二自主移动体具有的结算单元，

所述第二自主移动体使用所述结算信息执行所述店铺中的结算。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的配送系统，其中，

所述第二自主移动体具有的结算单元是在与店铺之间和与用户之间进行现金的收受的单元，

所述第二装载单元设为在所述预定的配送场所当从所述用户收受了对应于所述商品的现金的情况下能够进行对所述用户的所述商品的交付。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的配送系统，其中，

所述第二自主移动体还具有报告单元，该报告单元在所述店铺向负责人传达结算的方法和指定的商品。

7.根据权利要求4所述的配送系统，其中，

所述第二自主移动体还具有报告单元，该报告单元在所述店铺向负责人传达结算的方法和指定的商品。

8.根据权利要求5所述的配送系统，其中，

所述第二自主移动体还具有报告单元，该报告单元在所述店铺向负责人传达结算的方法和指定的商品。

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