JP6666400B1 - ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業内容に適したシナリオに基づいてロボットを操作することを可能にする。【解決手段】ロボット制御装置１は、ロボット２が動作を開始してからの経過時間とロボット２の動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、ロボット２を操作する操作者がロボット２を操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部１３２と、使用シナリオに基づいてロボット２を制御するロボット制御部１３３と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、シナリオに基づいて動作するロボットを制御するためのロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システムに関する。

予め定められた作業シナリオに基づいてロボットを移動させるための技術が知られている。特許文献１には、作業シナリオが示す経路に沿ってロボットが移動しているかどうかを監視するために用いられる情報処理装置が開示されている。

特開２０１２−８９１７４号公報

従来の情報処理装置においては、ロボットを用いて作業を実行するための一つの作業シナリオが記憶されている。ロボットを操作するユーザが行う作業が予め定められている場合、予め記憶された一つの作業シナリオを用いて作業を実行することができる。しかしながら、ユーザが行う可能性がある作業の種別が複数ある場合、予め記憶された一つの作業シナリオを用いても実行できない作業が存在し得るという問題があった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、作業内容に適したシナリオに基づいてロボットを操作することを可能にすることを目的とする。

本発明の第１の態様のロボット制御装置は、基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、を有する。

前記ロボット制御部は、前記使用シナリオに基づいて、前記操作者の操作に基づいて前記ロボットを動作させる手動動作期間と、前記ロボット制御部が前記ロボットを動作させる自動動作期間とを切り替えてもよい。

前記ロボット制御部は、前記使用シナリオに基づいて所定の場所に前記ロボットを移動させた後に前記手動動作期間を開始してもよい。

ロボット制御装置は、前記操作者が前記ロボットを使用する目的を示す目的情報を取得する目的情報取得部をさらに有し、前記選択部は、前記目的情報が示す前記目的に基づいて前記使用シナリオを選択してもよい。

前記選択部は、前記目的に基づいて、複数の前記ロボットから前記操作者に使用させる使用ロボットを選択してもよい。

ロボット制御装置は、前記選択部が選択した前記使用シナリオと前記使用ロボットとの組み合わせに基づいて、前記操作者への課金額を決定する課金額決定部をさらに有してもよい。

前記課金額決定部は、前記使用シナリオに規定された前記使用ロボットの動作内容と、前記操作者が行った前記使用ロボットの操作内容との一致度にさらに基づいて前記課金額を決定してもよい。

前記選択部は、前記複数のシナリオ候補から選択した一以上のシナリオ候補を前記操作者に提示し、前記操作者が前記一以上のシナリオ候補から選択したシナリオ候補を前記使用シナリオとして選択してもよい。

前記選択部は、前記操作者が過去に選択したシナリオ候補に基づいて決定した前記複数のシナリオ候補の優先順位に基づく順序で前記一以上のシナリオ候補を前記操作者に提示してもよい。

前記選択部は、前記操作者が前記ロボットを操作するスキルに基づいて決定した前記複数のシナリオ候補の優先順位に基づく順序で前記一以上のシナリオ候補を前記操作者に提示してもよい。

前記ロボットの状態を示すロボット情報を取得するロボット情報取得部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報が示す前記ロボットの状態が、前記ロボット情報取得部が前記ロボット情報を取得した時点の前記経過時間に関連付けられた前記使用シナリオの前記動作内容に対応していない場合に、所定のガイド情報を出力してもよい。

前記ロボット制御部は、前記ロボット情報が示す前記ロボットの状態が、前記ロボット情報取得部が前記ロボット情報を取得した時点の前記経過時間に関連付けられた前記動作内容に対応していないことを検出してから所定の遅延時間が経過した後に、前記ガイド情報を出力してもよい。

前記ロボット制御部は、前記操作者の操作を受け付ける操作装置に対して、前記ロボットの操作方法を案内するための情報を含む前記ガイド情報を出力してもよい。

前記ロボット制御部は、前記ロボット情報取得部が前記ロボット情報を取得した時点の前記経過時間に関連付けられた前記使用シナリオの前記動作内容に対応していない場合に、前記操作者の操作を受け付ける操作装置に対して、前記ロボットの状態が前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を停止するか否かを確認するための情報を含む前記ガイド情報を出力してもよい。

前記操作者の操作を受け付ける操作装置から、前記ロボットの操作を開始することを示す指示情報を取得する指示情報取得部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記指示情報取得部が前記指示情報を取得した後に、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を開始させてもよい。

前記ロボット制御部は、前記指示情報取得部が、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を停止させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記操作者を識別するための操作者識別情報に関連付けて、前記使用シナリオにおける前記ロボットの動作を停止させた前記経過時間を記憶部に記憶させ、前記指示情報取得部が、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を再開させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記使用シナリオにおける前記ロボットの動作を停止させた前記経過時間に対応する前記動作内容から前記ロボットの動作を再開させてもよい。

前記ロボット制御部は、前記指示情報取得部が前記ロボットの動作を停止させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記操作者を識別するための操作者識別情報に関連付けて、前記ロボットの動作を停止させた時点の前記ロボットの位置である停止位置を記憶し、前記指示情報取得部が前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を再開させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記停止位置において前記ロボットの動作を再開させてもよい。

前記ロボット制御部は、前記操作者が前記ロボットを操作している時点に対応する前記経過時間に関連付けられた前記使用シナリオが示す動作内容に基づく操作ガイド情報を前記操作者に提供してもよい。

前記ロボット制御部は、前記ロボットが動作する売場の情報端末である売場端末から許可を取得したことを条件として、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を開始してもよい。

前記ロボット制御部は、前記ロボットが所定の動作以外の動作をすることを拒否する通知を前記売場端末から取得した場合に、前記操作者の操作を受け付ける操作装置から送信される指示に基づいて動作することを禁止する禁止情報を前記ロボットに送信してもよい。

前記ロボット制御部は、前記操作者に関する情報を前記売場端末に送信してもよい。前記ロボット制御部は、前記使用シナリオが示す前記動作内容を前記売場端末に送信してもよい。

本発明の第２の態様のロボット制御方法は、基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットの操作に使用する使用シナリオを選択するステップと、前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するステップと、を有する。

本発明の第３の態様のロボット制御システムは、ロボットと、前記ロボットを遠隔から制御するロボット制御装置と、を備える。前記ロボット制御装置は、基準時刻からの経過時間と前記ロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットの操作に使用する使用シナリオを選択する選択部と、前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、を有し、前記ロボットは、前記ロボット制御部から受信した前記使用シナリオに基づいて動作する。

本発明によれば、作業内容に適したシナリオに基づいてロボットを操作することが可能になるという効果を奏する。

ロボット制御システムの概要を示す図である。 ロボット制御装置の機能構成を示す図である。 操作者Ｕが目的を選択するために情報端末に表示される画面の一例である。 ロボットが使用される場所の一例としての店舗であるＡＢＣショッピングモールのレイアウト図である。 ＡＢＣショッピングモール内の売場Ａのレイアウト図である。 シナリオの一種であるバッグ買物シナリオαを示す図である。 売場Ａシナリオ（１）を示す図である。 バッグ買物シナリオの他の例であるバッグ買物シナリオβを示す図である。 目的情報が宝飾品の買物である場合に選択される宝飾品買物シナリオαを示す図である。 ロボット制御システムの動作シーケンスを示す図である。 ロボット制御システムの動作シーケンスを示す図である。

［ロボット制御システムＳの概要］
図１は、ロボット制御システムＳの概要を示す図である。ロボット制御システムＳは、遠隔地にある物又は人が近くにあるかのようにユーザに感じさせながら、ユーザにより物又は人に対する操作をリアルタイムに行うテレイグジスタンス環境を提供するシステムである。

ロボット制御システムＳは、ロボット制御装置１と、ロボット２と、操作装置３と、情報端末４とを有する。ロボット制御システムＳにおいては、ロボット制御装置１が、ロボット２を動作させるために用いられる複数のシナリオの候補（以下、「シナリオ候補」という場合がある）から使用するシナリオ（以下、「使用シナリオ」という場合がある）を選択し、使用シナリオに基づいてロボット２を動作させる。シナリオは、基準時刻からの経過時間とロボット２の動作内容とが関連付けられた情報である。基準時刻は、例えばロボット２が動作を開始した時刻であるが、これに限らず、ロボット２を操作するユーザが所定の操作をした時刻のような他の時刻であってもよい。

ロボット制御装置１は、使用シナリオを選択し、選択した使用シナリオに基づいてロボット２を制御する処理を実行するコンピュータである。ロボット制御装置１は、ネットワークＮを介してロボット制御情報をロボット２に送信することによりロボット２を動作させる。ロボット制御情報は、ロボット２に実行させる動作の内容を示す情報であり、例えばロボット２を移動させる向き、ロボット２を移動させる速度、又はロボット２が動かす部位を示す情報である。ネットワークＮは、例えばインターネット及び携帯電話網を含む。ロボット制御装置１は、ネットワークＮを介して、複数のロボット２を制御することができる。

ロボット２は、ネットワークＮを介してロボット制御装置１又は操作装置３から受信したロボット制御情報に基づいて動作する装置である。図１に示す例では、ロボット２は人間と同様の頭部、腕部及び脚部等を有しており、ロボット２を操作する操作者Ｕの体の動きに追従して各部が動作する。ロボット２は、撮像素子及び各種のセンサーを装備しており、撮像素子が生成した撮像画像、並びにセンサーが検出した温度、振動及び圧力等の知覚情報を操作装置３に送信する。

操作装置３は、操作者Ｕがロボット２を制御するためのデバイスである。操作装置３は、操作者Ｕが装着する操作用具と、操作者Ｕの操作用具の状態をロボット２に通知する通信ユニットを含むコックピットとを有する。操作装置３は、操作用具を装着した状態の操作者Ｕの動作を特定し、特定した動作を示す信号をロボット制御装置１及びロボット２に送信する。操作装置３においては、例えば、操作者Ｕが装着した操作用具が有するセンサーから受信した信号に基づいて、コックピットが操作者Ｕの動作を特定する。コックピットは、赤外光を操作者Ｕに照射し、照射した赤外光の反射光に基づいて操作者Ｕの動作を特定してもよい。

また、操作装置３は、ネットワークＮを介してロボット２から受信した撮像画像及び知覚情報を操作者Ｕが装着している操作用具に通知してもよい。撮像画像は、操作者Ｕが装着する操作用具に含まれるゴーグルのディスプレイに表示される。操作者Ｕが手、足、及び腕等に装着する操作用具は、知覚情報に基づいて温度を変化させたり振動したりする。これらの構成により、操作者Ｕは、ロボット２から離れた場所において、あたかもロボット２に入っているかのような感覚でロボット２の周辺の環境を体感することができる。

情報端末４は、操作者Ｕが使用する電子機器であり、例えばスマートフォン又はタブレットである。情報端末４は、情報を表示するディスプレイと、操作の入力を受け付ける操作デバイスとを有する。情報端末４は、ネットワークＮを介して、操作デバイスに入力された操作の内容をロボット制御装置１に通知する。なお、情報端末４は、操作者Ｕ以外の人による操作を受け付けてもよい。

以下、図１を参照しながらロボット制御システムＳの動作の概要を説明する。
まず、操作者Ｕは、ロボット２を使用する目的を情報端末４に入力する。詳細については後述するが、情報端末４は、例えば、複数の目的候補を表示させ、操作者Ｕは表示された複数の目的候補から希望する目的候補を選択することにより目的を情報端末４に入力する。情報端末４は、入力された目的を示す目的情報をロボット制御装置１に送信する（図１における（１））。

ロボット制御装置１は、受信した目的情報に基づいて、複数のシナリオ候補から一以上のシナリオ候補を使用シナリオとして選択する（図１における（２））。ロボット制御装置１は、選択した使用シナリオに基づいてロボット２を制御する。具体的には、ロボット制御装置１は、使用シナリオに対応するロボット制御情報を使用シナリオに対応するタイミングでロボット２に送信することによりロボット２を制御する（図１における（３））。ロボット制御装置１は、使用シナリオ自体をロボット２に送信することによりロボット２を動作させてもよい。

ロボット２は、ロボット制御装置１からロボット制御情報を受信すると動作を開始する（図１における（４））。ロボット２は、ロボット制御装置１からロボット制御情報を受信した後に、操作装置３から送信される操作指示によっても動作が可能になる。ロボット２は、例えば、使用シナリオにおいて操作装置３の操作による動作が許可されている期間に、操作装置３の操作に基づいて動作する。この間に操作装置３が操作指示を送信すると（図１における（５））、ロボット２は、操作装置３から受信した操作指示に基づいて動作する（図１における（６））。
以下、ロボット制御装置１の構成及び動作を詳細に説明する。

［ロボット制御装置１の機能構成］
図２は、ロボット制御装置１の機能構成を示す図である。ロボット制御装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。制御部１３は、目的情報取得部１３１と、選択部１３２と、ロボット制御部１３３と、ロボット情報取得部１３４と、指示情報取得部１３５と、課金額決定部１３６とを有する。

通信部１１は、ネットワークＮを介してデータを送受信するための通信インターフェースであり、例えばＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを含む。通信部１１は、情報端末４から受信した目的情報を目的情報取得部１３１に入力する。通信部１１は、ロボット２から受信したロボット２の状態を示すロボット情報をロボット情報取得部１３４に入力する。通信部１１は、ロボット制御部１３３から入力されたロボット制御情報をロボット２に送信する。

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部１２は、複数のシナリオ候補を記憶する。記憶部１２は、例えば外部装置において作成されたシナリオ候補、又はロボット制御装置１の操作部（不図示）を用いて作成されたシナリオ候補を記憶する。

また、記憶部１２は、予め登録された複数の操作者Ｕに関する情報も記憶する。記憶部１２は、例えば操作者Ｕを識別するための識別情報に関連付けて、操作者Ｕが過去に選択したシナリオ候補、及び操作者Ｕがロボット２を操作するスキル等を記憶する。記憶部１２は、ロボット２の種別に関連付けて操作者Ｕのスキルを記憶してもよい。

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、目的情報取得部１３１、選択部１３２、ロボット制御部１３３、ロボット情報取得部１３４、指示情報取得部１３５及び課金額決定部１３６として機能する。

（使用シナリオの選択）
目的情報取得部１３１は、通信部１１を介して、操作者Ｕがロボットを使用する目的を示す目的情報を取得する。目的情報取得部１３１は、例えば情報端末４から目的情報を取得するが、操作装置３又は他の端末から目的情報を取得してもよい。目的情報取得部１３１は、取得した目的情報を選択部１３２に通知する。

目的情報取得部１３１は、例えば、複数の目的候補を情報端末４に表示させ、複数の目的候補から選択された一以上の目的候補を示す目的情報を取得する。目的候補は、例えば、「買物をする」、「遊技機で遊ぶ」、「観光する」のように、操作者Ｕが行いたい行動をロボット２に代行させるイベントである。

目的情報取得部１３１は、他のサーバを介して目的情報を取得してもよい。目的情報取得部１３１は、例えばイベントの主催者のウェブサイトにおいて操作者Ｕにより選択された目的を示す目的情報を当該ウェブサーバから取得する。

図３は、操作者Ｕが目的を選択するために情報端末４に表示される画面の一例である。図３（ａ）は、ＡＢＣショッピングモールのウェブサイトであり、複数の目的候補として、「買物をする」、「遊ぶ」、「見る」が表示されている。操作者Ｕが「買物をする」を選択すると図３（ｂ）の画面に移行し、操作者Ｕが購入したい物の種類を選択するための画面が表示される。このように、購入する対象物も目的の一種になり得る。さらに、情報端末４は、店名やブランド名を表示して、操作者Ｕがロボット２を用いて買物をする店やブランドを選択できるようにしてもよい。また、情報端末４は、操作者Ｕがロボット２を使用する時間を設定できるようにしてもよい。これらの項目も目的の一種になり得る。

図２に戻り、選択部１３２について説明する。選択部１３２は、ロボット２が動作を開始してからの経過時間とロボット２の動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、ロボット２を操作する操作者Ｕがロボット２を操作する間に使用する使用シナリオを選択する。選択部１３２は、例えば目的情報取得部１３１から入力された目的情報が示す目的に基づいて使用シナリオを選択する。シナリオは、ロボット２がどのように動作するかを規定する情報であり、ロボット２が動作を開始してからの経過時間に関連付けて、ロボット２の位置及びロボット２の各部の動きの少なくともいずれかを含む。

同一の目的に対して複数のシナリオ候補がある場合、選択部１３２は、複数のシナリオ候補から選択した一以上のシナリオ候補を操作者Ｕに提示し、操作者Ｕが一以上のシナリオ候補から選択したシナリオ候補を使用シナリオとして選択してもよい。例えば、操作者ＵがＡＢＣショッピングモールにおいてバッグの買物をしたいと考えた場合、操作者Ｕは、ＡＢＣショッピングモールに入っている複数のバッグの売場のうち、どの売場で買物をするかを選択したいということが想定される。また、買物時間を選択したいということも想定される。そこで、選択部１３２は、ロボット２の移動先、各移動先での滞在時間、各移動先での動作内容等の選択肢を情報端末４に表示させることにより複数のシナリオ候補を操作者Ｕに提示し、操作者Ｕが選択した選択肢に対応するシナリオ候補を使用シナリオとしてもよい。また、選択部１３２は、複数のシナリオ候補から絞り込み検索を行うための追加の目的を入力することができるように、情報端末４に追加の目的を入力するための画面を表示させてもよい。

選択部１３２は、複数のシナリオ候補を操作者Ｕに提示する際に、操作者Ｕが過去に選択したシナリオ候補に基づいて決定した複数のシナリオ候補の優先順位に基づく順序で一以上のシナリオ候補を操作者Ｕに提示してもよい。選択部１３２は、例えば、操作者Ｕが選択したシナリオを操作者Ｕの識別情報に関連付けた選択履歴を記憶部１２に記憶させておき、選択履歴を参照することにより、操作者Ｕが選択した頻度が高いシナリオ候補から順番に複数のシナリオ候補を情報端末４に表示させる。選択部１３２は、季節又は時間帯に関連付けて操作者Ｕが選択したシナリオを記憶部１２に記憶させておき、操作者Ｕがロボット２を使用しようとする季節又は時間帯において過去に使用された頻度が高いシナリオ候補から順番に複数のシナリオ候補を情報端末４に表示させてもよい。さらには、選択部１３２は、操作者Ｕと似かよった年齢、嗜好等を有する複数の他の操作者Ｕが多く選択した順（すなわち人気順）に複数のシナリオ候補を情報端末４に表示させてもよい。

選択部１３２は、操作者Ｕがロボットを操作するスキルに基づいて決定した複数のシナリオ候補の優先順位に基づく順序で一以上のシナリオ候補を操作者Ｕに提示してもよい。選択部１３２は、例えば記憶部１２に記憶された操作者Ｕのスキルを参照することにより、操作者Ｕのスキルに適したシナリオ候補を選択し、選択したシナリオ候補を情報端末４に表示させる。

選択部１３２は、目的情報に基づいてロボット２の種別を選択し、選択した種別のロボット２を操作する操作者Ｕのスキルに基づいてシナリオ候補を選択してもよい。選択部１３２は、例えば、操作者Ｕのスキルが低い場合に、操作者Ｕのスキルが高い場合よりも操作者Ｕが自由に操作できる場所又は時間が限定されたシナリオ候補を選択する。このように選択部１３２が操作者Ｕのスキルを考慮してシナリオ候補を選択することで、操作者Ｕが不適切な操作をすることでロボット２の周囲の人や物に危害が及ぶリスクを軽減することができる。さらに、選択部１３２は、操作者Ｕのスキルが所定以上であることを条件に、操作者Ｕがロボット２を使用する時間すべてを自由に手動操作するというシナリオを選択してもよいし、操作者Ｕが自ら作成したシナリオを選択してもよい。

図４から図８は、シナリオについて説明するための図である。図４は、ロボット２が使用される場所の一例としての店舗であるＡＢＣショッピングモールのレイアウト図である。図５は、ＡＢＣショッピングモール内の売場Ａのレイアウト図である。

図６は、シナリオの一種であるバッグ買物シナリオαを示す図である。選択部１３２は、目的情報取得部１３１から、「ＡＢＣショッピングモールにおいてバッグを買う」という目的を示す目的情報を取得した場合に、図６に示すバッグ買物シナリオαを選択する。バッグ買物シナリオαにおいては、一部の時間帯（０分〜２０分、２１分〜４０分）の動作内容には他のシナリオがリンクされている。以下の説明においては、シナリオの中で規定されている他のシナリオをサブシナリオという場合がある。

バッグ買物シナリオαにおいては、経過時間０分から２０分までの間はサブシナリオである売場Ａシナリオ（１）に基づいて動作し、２０分から２１分までの間に売場Ａ（図４における位置ａ）から売場Ｇ（図４における位置ｇ）に移動し、２１分から４０分までの間はサブシナリオである売場Ｇシナリオ（１）に基づいてロボット２が動作するように規定されている。なお、本例においては、売場Ａ及び売場Ｇが、バッグを売るショップであることを想定している。

図７は、売場Ａシナリオ（１）を示す図である。売場Ａシナリオ（１）においては、図４における位置ａにロボット２が到着した時点を０分としている。売場Ａシナリオ（１）においては、０分から３分までの間に操作者Ｕが売場Ａの全体の様子を確認することができるように、ロボット２が自動的に移動した後に、操作者Ｕが自身の操作で自由にロボット２を売場Ａ内で移動させることができるように規定されている。操作者Ｕの操作に基づいてロボット２が動作する間に、操作者Ｕは、ロボット２に搭載されたカメラで撮影された画像により商品を確認したり、ロボット２に搭載されたスピーカ及びマイクを介して店員と会話をしたり、ロボット２の手を動かして商品に触ったりすることが想定されている。

ロボット２の手には、振動、圧力及び温度等を検出できる知覚センサーが設けられており、知覚センサーが出力する知覚情報がネットワークＮを介して操作装置３に送信される。操作者Ｕが装着している操作用具が、操作装置３を介して受信した知覚情報に基づいて状態を変化させることで、操作者Ｕは、あたかも自分自身が商品を触っているかのような感覚を抱くことができる。

図８は、バッグ買物シナリオの他の例であるバッグ買物シナリオβを示す図である。図６に示したバッグ買物シナリオαが、売場Ａ及び売場Ｇのそれぞれにおいて約２０分間にわたって買物をするというシナリオであった。これに対して、バッグ買物シナリオβは、最初に売場Ａ及び売場Ｇのそれぞれを５分程度見学した後に、どちらの売場に行くかを選択し、選択された売場において約３０分間にわたって買物をするというシナリオである。

選択部１３２は、例えば経過時間１２分の時点で、目的情報取得部１３１を介して、売場Ａと売場Ｇのうちいずれかを選択するための画面を情報端末４に表示させる。選択部１３２は、操作者Ｕが選択した売場を示す目的情報を取得すると、取得した目的情報が示す売場用のサブシナリオを選択する。このように、選択部１３２は、あるシナリオに基づいて操作者Ｕが動作している間に情報端末４において選択されたサブシナリオを選択してもよい。

図９は、目的情報が宝飾品の買物である場合に選択される宝飾品買物シナリオαを示す図である。宝飾品買物シナリオαは、複数の売場で買物をするシナリオであるという点で、図６に示したバッグ買物シナリオαと同一であるが、訪問する売場が売場Ｂ及び売場Ｅである点、並びに各売場での滞在時間が約３０分であるという点でバッグ買物シナリオαと異なっている。このように、選択部１３２は、ロボット２の移動場所、移動時間及び動作内容が異なる各種のシナリオから使用シナリオを選択することができる。

以上の説明においては、選択部１３２が複数のシナリオから一以上の使用シナリオを選択する処理を説明したが、選択部１３２は、目的に基づいて、複数のロボット２から操作者Ｕに使用させる使用ロボットを選択してもよい。選択部１３２は、例えば記憶部１２に記憶された複数のロボット２のリストから、目的に合ったロボット２を使用ロボットとして選択する。ロボット２のリストには、ロボット２の識別情報に関連付けて、ロボット２が待機している場所、ロボット２が実行可能な動作種別、及びロボット２が予約されている日時等が含まれている。ロボット２のリストにおいては、ロボット２の識別情報と、使用可能なシナリオの識別情報とが関連付けられていてもよい。

操作者Ｕの目的が、ＡＢＣショッピングモールで買物をするという目的である場合、選択部１３２は、待機場所がＡＢＣショッピングモールであり、動作種別が買物であり、かつ操作者Ｕが使用したい日時に他の操作者Ｕによって予約されていないロボット２を選択する。選択部１３２は、選択したロボット２の識別情報をロボット制御部１３３に通知する。なお、選択部１３２は、複数のロボット２の予約状況に応じて、使用ロボットを複数台選択してもよい。例えば図９の例において、選択部１３２が、売場Ｂと売場Ｅとで別のロボット２を使用するようにロボット２を選択することにより、売場間の移動時間を買物時間に割り当てることが可能となる。

（使用シナリオに基づくロボット２の制御）
図２に戻って、ロボット制御部１３３について説明する。ロボット制御部１３３は、選択部１３２が選択した使用シナリオに基づいてロボット２を制御する。ロボット制御部１３３は、例えば選択部１３２が選択したロボット２に対して使用シナリオに対応するタイミングでロボット制御情報を送信することによりロボット２を制御する。具体的には、ロボット制御部１３３は、図６から図９で例示したシナリオの各経過時間に、経過時間に関連付けて規定された動作内容をロボット２に実行させるようにロボット制御情報をロボット２に送信する。

ロボット制御部１３３は、操作装置３からロボット制御装置１又はロボット２に対して送信される指示情報を取得する指示情報取得部１３５が、操作者Ｕの操作を受け付ける操作装置３から、ロボット２の操作を開始することを示す指示情報を取得した後に、使用シナリオに基づくロボット２の動作を開始させる。例えば、操作者Ｕが操作用具を装着して、ロボット２を操作できる状況になったことを示す所定の動作をしたことにより操作装置３が動作開始指示をロボット２に送信した場合、ロボット制御部１３３は、動作開始指示を検出したことに応じて、ロボット待機所から売場Ａの位置ａにロボット２を移動させるためのロボット制御情報をロボット２に送信する。

図７の売場Ａシナリオ（１）に示したように、ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づいて、操作者Ｕの操作に基づいてロボットを動作させる手動動作期間と、ロボット制御部１３３がロボットを動作させる自動動作期間とを切り替えてもよい。ロボット制御部１３３は、自動動作期間においては、操作装置３からの操作指示に応じて動作することを禁止するロボット制御情報をロボット２に送信し、手動動作期間が開始するタイミングで、操作装置３からの操作指示に応じて動作することを許可するロボット制御情報をロボット２に送信する。このようにロボット制御部１３３が手動動作期間と自動動作期間とを切り替えることで、多くの人が移動する通路において操作者Ｕが不適切な操作をして他の人に危害を加えるリスクを低減させ、かつ売場において操作者Ｕが自由に買物を楽しむことができる。なお、シナリオに、一部の機能のみ手動動作が可能な半自動動作期間が設けており、ロボット制御部１３３は、半自動動作期間において、ロボット２の一部の機能のみを手動動作できるようにしてもよい。

ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づいて、ロボット２が動作する場所を特定し、特定した場所が手動動作禁止エリアに含まれている間を自動動作期間とし、手動動作許可エリアに含まれている間を手動動作期間としてもよい。選択部１３２が図６のバッグ買物シナリオαを選択した場合、売場Ｇに移動する間は手動動作禁止エリアであると規定されている通路にロボット２がいるので、ロボット制御部１３３は、この間を自動動作期間とする。

また、ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づいて所定の場所にロボット２を移動させた後に手動動作期間を開始してもよい。図６に示したバッグ買物シナリオαの場合、売場Ａシナリオ（１）に基づく動作を開始するために、ロボット制御部１３３は、図４に示すロボット待機所に待機している複数のロボット２のうち、選択部１３２が選択したロボット２に対して、売場Ａの入口である位置ａに移動する指示を含むロボット制御情報を送信する。その後、ロボット制御部１３３は、図７に示した売場Ａシナリオ（１）に基づいて売場Ａ内の位置ａ２まで移動させた後に、手動動作期間を開始して、操作者Ｕによる操作指示を受け付けることをロボット２に許可するロボット制御情報を送信する。このようにロボット制御部１３３が手動動作期間を開始する前に所定の場所にロボット２を移動させることで、安全な場所において操作者Ｕがロボット２の操作をできるようになる。

（操作者Ｕへの操作ガイドの提示）
ロボット制御部１３３は、操作者Ｕが操作装置３を用いてロボット２を操作している間に、操作者Ｕの操作を受け付ける操作装置３に対して、ロボットの操作方法を案内するための情報を含む操作ガイド情報を出力してもよい。ロボット制御部１３３は、例えば、操作者Ｕがロボットを操作している時点に対応する経過時間に関連付けられたシナリオが示す動作内容に基づく操作ガイド情報を操作者Ｕに提供する。具体的には、ロボット制御部１３３は、操作ガイド情報を操作装置３に送信することにより、操作者Ｕが装着したゴーグルに操作ガイド情報を表示させる。このようにロボット制御部１３３が操作ガイド情報を操作装置３に送信することにより、操作者Ｕが適切な操作をすることができるので、操作者Ｕがシナリオに定められた時間配分でロボット２を動作させやすくすることができる。

また、ロボット制御部１３３は、ロボット情報取得部１３４と連動することにより、操作者Ｕが適切な操作をするための操作ガイド情報を操作装置３又は情報端末４に送信してもよい。ロボット情報取得部１３４は、ロボット２の状態を示すロボット情報を取得する。ロボット情報取得部１３４は、ロボット情報として、例えばロボット２の位置を示す情報、ロボット２が移動している速度を示す情報、ロボット２が移動している向きを示す情報、及びロボット２の各部の動きを示す情報の少なくともいずれかを取得する。ロボット情報取得部１３４は、取得したロボット情報をロボット制御部１３３に通知する。

ロボット制御部１３３は、ロボット情報取得部１３４が取得したロボット情報が示すロボットの状態が、ロボット情報取得部１３４がロボット情報を取得した時点の経過時間に関連付けられた使用シナリオの動作内容に対応していない場合に、所定のガイド情報を出力する。ロボット制御部１３３は、例えば、操作者Ｕが図７に示した売場Ａシナリオ（１）に基づいて操作している場合に、経過時間が１５分となった時点であるにもかかわらずａから遠い場所にロボット２がいる場合に、「あと２分で買物を終えてください」というように、シナリオで規定された動作内容を実行可能にするための操作ガイド情報を操作者Ｕに通知する。このようにロボット制御部１３３が動作することで、シナリオに基づいて予定された時刻に操作者Ｕがロボット２の使用を終えるので、次にロボット２を予約している人が予定通りにロボット２の使用を開始することができる。なお、ロボット制御部１３３は、次にロボット２の予約が入っていないことを条件に、買物時間の延長等のシナリオの変更を受け付けてもよく、さらには予定よりも早く買物を終えた場合には、買物時間を短縮するシナリオの変更を受け付けてもよい。

ロボット制御部１３３は、ロボット情報が示すロボットの状態が、ロボット情報取得部１３４がロボット情報を取得した時点の経過時間に関連付けられた動作内容に対応していないことを検出してから所定の遅延時間が経過した後に、ガイド情報を出力してもよい。所定の遅延時間は、例えばロボット制御部１３３が、動作内容に対応した状態に操作者Ｕが戻ろうとしているか否かを判定するために要する時間であり、残された手動動作期間の長さに基づいて決定される。

ロボット制御部１３３は、残された手動動作期間が長ければ長いほど遅延時間を長くし、残された手動動作期間が短ければ短いほど遅延時間を短くする。このようにロボット制御部１３３が、遅延時間が経過した後にガイド情報を出力することで、シナリオから逸脱していることを操作者Ｕが認識しているにもかかわらずガイド情報を通知することで操作者Ｕの操作を妨げることを回避できる。

ロボット制御部１３３は、ロボット情報取得部１３４がロボット情報を取得した時点の経過時間に関連付けられた使用シナリオの動作内容に対応していない場合に、操作者Ｕの操作を受け付ける操作装置３に対して、ロボット２の状態が使用シナリオに基づくロボット２の動作を停止するか否かを確認するための情報を含むガイド情報を出力してもよい。ロボット制御部１３３は、例えば、操作者Ｕが図７に示した売場Ａシナリオ（１）に基づいて操作している場合に、経過時間が１５分となった時点であるにもかかわらずａから遠い場所にロボット２がいる場合に、「買物時間を延長しますか？」というように、使用シナリオにおいて規定された動作内容と異なる動作内容にするか否かを確認するメッセージを操作者Ｕに通知する。

また、ロボット制御部１３３は、操作装置３からロボット制御装置１又はロボット２に対して送信される指示情報を取得する指示情報取得部１３５を介して、使用シナリオに基づくロボット２の動作を停止するか否かの操作者Ｕによる指示を操作装置３から取得することも可能である。ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づくロボット２の動作を停止する指示を操作装置３から受けた場合、使用シナリオに基づく動作を停止することを指示するためのロボット制御情報をロボット２に送信する。

ロボット制御部１３３は、指示情報取得部１３５が、使用シナリオに基づくロボット２の動作を停止させるための指示情報を、操作装置３を介して操作者Ｕから取得した場合、操作者Ｕを識別するための操作者識別情報に関連付けて、使用シナリオにおけるロボットの動作を停止させた経過時間を記憶部１２に記憶させる。そして、ロボット制御部１３３は、指示情報取得部１３５が、使用シナリオに基づくロボット２の動作を再開させるための指示情報を操作者Ｕから取得した場合、使用シナリオにおけるロボット２の動作を停止させた経過時間に対応する動作内容からロボットの動作を再開させる。このようにロボット制御部１３３が動作することにより、ロボット２が使用シナリオと異なる動作内容を実行する期間を限定的にすることができるので、ロボット２の周囲の人に生じる悪影響を軽減することができる。また、ロボット制御部１３３は、操作者Ｕに急用が生じ使用シナリオの途中でロボット２の動作を中断させる必要が生じた場合であっても、後日、使用シナリオの途中からロボットの動作を再開させることができる。

ロボット制御部１３３は、指示情報取得部１３５が、ロボット２の動作を停止させるための指示情報を操作者Ｕから取得した場合、操作者Ｕを識別するための操作者識別情報に関連付けて、ロボット２の動作を停止させた時点のロボット２の位置である停止位置を記憶部１２に記憶させてもよい。そして、ロボット制御部１３３は、指示情報取得部１３５が使用シナリオに基づくロボット２の動作を再開させるための指示情報を操作者Ｕから取得した場合、停止位置においてロボット２の動作を再開させてもよい。このようにロボット制御部１３３が動作することにより、一時的に手動動作に切り替わったとしても、その後はシナリオに基づいてロボット２を動作させることができる。

なお、ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づく動作を停止したり、使用シナリオに基づく動作を再開したりした場合、その旨を所定の連絡先に通知してもよい。例えば、売場Ａの後に売場Ｇに移動する使用シナリオを実行中に、売場Ａでの滞在時間が予定よりも長くなった場合、ロボット制御部１３３は、次にロボット２が訪問する予定の売場Ｇの店員の情報端末に、予定よりも遅れることを通知する。このようにすることで、ロボット制御部１３３は、使用シナリオを変更することによる悪影響を軽減することができる。

（売場端末との連動）
ロボット制御部１３３は、ロボット２が動作するエリアに設置された売場端末（不図示）と連動してもよい。売場端末は、ロボット２が動作する売場の店員が操作することができるスマートフォン又はタブレット等の情報端末である。例えば、ロボット制御部１３３は、操作者Ｕからロボット２の動作を開始させる指示を受信すると、ロボット２の動作の開始を要求するためのメッセージを、ネットワークＮを介して売場端末に送信する。ロボット制御部１３３は、例えば使用シナリオが示す動作内容を含む要求メッセージを売場端末に送信する。売場端末にアクセスするための情報は記憶部１２に記憶されており、ロボット制御部１３３は記憶部１２に記憶された情報を参照して、売場端末にメッセージを送信する。

売場端末は、メッセージを受信すると、メッセージに含まれている情報に基づいて、ロボット２が来店する時刻及び来店目的をディスプレイに表示する。ロボット制御部１３３が、操作者Ｕに関する情報を売場端末に送信し、売場端末が操作者Ｕに関する情報を表示してもよい。操作者Ｕに関する情報は、例えば操作者Ｕの年齢、性別、過去の購買実績、年収等のように、商品を購買する確率の高さに関連する情報、及び操作者Ｕのロボット２を操作するスキルに関連する情報の少なくともいずれかを含む。

売場端末は、ロボット２の来店を許可するか拒否するかを選択するための画面をディスプレイに表示する。売場端末を見た店員は、来店時刻、来店目的、及び操作者Ｕに関する情報を参照して、操作者Ｕが操作するロボット２の来店を許可するか拒否するかを判断し、判断した結果を売場端末に入力する。

ロボット制御部１３３は、売場端末から許可を取得したことを条件として、使用シナリオに基づくロボット２の動作を開始する。ロボット制御部１３３は、売場端末から許可通知を取得した場合に、ロボット２に動作開始を指示するロボット制御情報を送信する。また、ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づく動作を開始することが許可されたことを操作装置３に通知する。

一方、ロボット制御部１３３は、売場端末から許否通知を取得した場合に、ロボット２に動作中止を指示するロボット制御情報を送信する。また、ロボット制御部１３３は、使用シナリオに基づく動作を開始することが拒否されたことを操作装置３に通知する。

ロボット制御部１３３は、売場端末から許否通知を取得した場合、目的情報取得部１３１に指示をして、操作者Ｕに使用シナリオを再選択させるようにしてもよい。この場合、ロボット制御部１３３は、選択部１３２を介して、拒否通知を送信した売場端末に対応する売場に移動しない他のシナリオ候補を操作装置３又は情報端末４に送信し、操作者Ｕに他のシナリオ候補を選択させてもよい。

売場端末は、操作者Ｕによるロボット２の手動操作を許可するか許否するかを選択するための画面をディスプレイに表示してもよい。ロボット制御部１３３は、ロボット２が所定の動作以外の動作をすることを拒否する通知を売場端末から取得した場合に、操作者Ｕの操作を受け付ける操作装置から送信される指示に基づいて動作することを禁止する禁止情報を含むロボット制御情報をロボット２に送信する。ロボット制御部１３３は、手動操作をすることが拒否されたことを操作装置３に通知する。

このように、ロボット制御部１３３が売場端末と連動することにより、例えば当該売場に想定以上の人の来客があり、店員によるロボット２への十分な対応が困難となり得る場合等に、事前にロボット２の来店を拒否することで、ロボット２が当該売場を移動することにより、売場の人や他の来客者に迷惑をかけたり、操作者Ｕが売場の人から不快な対応を受けたりすることを未然に防ぐことができる。

（ロボット２の使用料の課金）
ロボット制御システムＳは、操作者Ｕにロボット２の使用料を課金する機能を有してもよい。課金額決定部１３６は、ロボット２を使用する占有時間のほか、例えば選択部１３２が選択した使用シナリオと、操作者Ｕが使用するロボット２との組み合わせに基づいて、操作者Ｕへの課金額を決定する。指示情報取得部１３５は、例えば使用シナリオが買物であり、使用ロボットが買物用のロボット２である場合のように、操作者Ｕがロボット２を使用することにより、ロボット２を管理する会社に利益が生じ得る場合に、他の使用シナリオ及び使用ロボットの組み合わせに比べて課金額を低くする。

課金額決定部１３６は、使用シナリオが観光であり、使用ロボットが街を見物する用途のロボット２である場合のように、操作者Ｕがロボット２を使用することにより、ロボット２を管理する会社に利益が生じない場合に、他の使用シナリオ及び使用ロボットの組み合わせに比べて課金額を高くする。このようにすることで、操作者Ｕが使用目的に応じて適正な料金でロボット２を使用することができる。

課金額決定部１３６は、使用シナリオに規定された使用ロボットの動作内容と、操作者Ｕが行った使用ロボットの操作内容との一致度にさらに基づいて課金額を決定してもよい。課金額決定部１３６は、例えば、操作者Ｕが図７に示した売場Ａシナリオ（１）を用いてロボット２を動作させている場合、経過時間が２０分になる前に移動ができる状態になっていないときは、課金額を追加し、経過時間が２０分になった時点で位置ａに向けて移動ができる状態になっているときは課金額を追加しない。

このように課金額決定部１３６は、操作者Ｕが使用シナリオから逸脱する操作をした場合に課金額を増やすことで、使用シナリオに沿った操作をするように操作者Ｕを動機づけることができる。その結果、予定された時刻に操作者Ｕがロボット２の使用を終了する確率が高まるので、次にロボット２を使用する予定の操作者Ｕに迷惑がかかるリスクを軽減することができる。

課金額決定部１３６は、使用シナリオに基づいてロボット２が動作している間にロボット２を用いて商品を購入するための決済処理が行われた場合に、使用シナリオに基づいてロボット２が動作している間に決済処理が行われない場合よりも課金額を低くしてもよい。ロボット２は、例えば、ＱＲコード（登録商標）を読み取るスキャナーを手に有しており、店舗の商品に関連付けられたＱＲコードを読み取った場合、読み取ったＱＲコードに含まれているコード情報をロボット制御装置１に送信する。

課金額決定部１３６は、送信されたコード情報に基づいて商品の代金を特定し、特定した代金を操作者Ｕへの暫定請求額に加算する。この際、ロボット２の使用料と商品の代金との加算額により算出される暫定請求額から、所定の額（例えば商品の代金に基づいて定められる割引額）を減算した額を、操作者Ｕに請求する額に決定する。課金額決定部１３６は、決定した額を、クレジットカードの決済をするための外部サーバに送信することにより精算してもよい。

課金額決定部１３６は、店舗が比較的暇な時間帯（例えば平日昼間）か、忙しい時間帯（例えば休日）かに基づいて課金額を決定してもよい。例えば、課金額決定部１３６は、店舗が比較的暇な時間帯における課金額を、忙しい時間帯における課金額よりも小さくする。課金額決定部１３６がこのように動作することで、店舗が比較的暇な時間帯にロボット２を用いた買物が行われやすくなるので、店舗の混雑度を均一化することが可能になる。

［ロボット制御システムＳの動作シーケンス］
図１０及び図１１は、ロボット制御システムＳの動作シーケンスを示す図である。図１０に示すシーケンス図は、操作者Ｕが情報端末４においてロボット２の使用目的を選択する動作から開始している（Ｓ１）。情報端末４は、選択された使用目的を示す目的情報をロボット制御装置１に送信する。ロボット制御装置１においては、受信した目的情報に基づいて選択部１３２が複数のシナリオ候補を選択し（Ｓ２）、選択した複数のシナリオ候補を情報端末４に送信する。

操作者Ｕは、情報端末４に表示された複数のシナリオ候補から所望のシナリオ候補を選択し（Ｓ３）、情報端末４は、選択されたシナリオ候補を示す選択情報をロボット制御装置１に送信する。選択部１３２は、受信した選択情報が示すシナリオ候補を使用シナリオに決定する（Ｓ４）。選択部１３２は、使用シナリオが決定したことを情報端末４に通知する。その後、選択部１３２は、使用シナリオの内容を操作装置３及びロボット２に送信する。

続いて図１１に移り、操作装置３が、操作者Ｕがロボット２を操作する準備が完了したことを検出すると（Ｓ５）、操作装置３は、ロボット２の操作を開始することを示す操作開始通知をロボット制御装置１に送信する。ロボット制御装置１は、操作開始通知を受信すると、使用シナリオに基づく動作をロボット２に開始させるべく自動動作開始指示をロボット２に送信する。ロボット２は、自動動作開始指示を受信したことに応じて、自動動作を開始する（Ｓ６）。例えば図６に示したバッグ買物シナリオαが使用される場合、ロボット２は、売場Ａの入口である位置ａまで自動的に移動する。

ロボット２は、自動動作中に操作装置３から操作指示を受信した場合、自動動作中であることを示す自動動作中通知を操作装置３に送信する。操作装置３は、自動動作中なので操作できないということを表示して、操作者Ｕが同じ操作を繰り返さないように注意を喚起する（Ｓ７）。

その後、時間が経過して、使用シナリオにおいて手動動作が可能なタイミングになると（Ｓ８においてＹＥＳ）、ロボット制御装置１のロボット制御部１３３は、ロボット２に対して手動動作を許可するロボット制御情報を送信する。この際、ロボット制御部１３３は、操作装置３に対して手動動作が許可されたことを示す手動動作許可通知を送信してもよい。手動動作許可通知を受信した操作装置３は、手動動作が許可されたことを表示する（Ｓ９）。ロボット２は、手動動作が許可された後に操作装置３から操作指示を受信すると、指示された内容に基づいて手動動作を実行する（Ｓ１０）。

［変形例］
以上の説明においては、ロボット２が買物を目的として使用される場合を例示したが、ロボット２が使用される目的はこれに限らない。操作者Ｕは、所望の場所を観光するためのシナリオを用いて、複数の地点に配置されたロボット２のなかから使用ロボットを選択し、当該使用ロボット２に市街地や観光スポットを移動させ、遠隔にいながら観光を楽しむことができる。また、操作者Ｕは、所望の仕事をするためのシナリオを用いて、複数の職場に配置されたロボット２のなかから使用ロボットを選択し、当該使用ロボット２を遠隔操作して仕事をすることもできる。

また、以上の説明においては、ロボット制御装置１が、目的情報取得部１３１、ロボット情報取得部１３４、指示情報取得部１３５及び課金額決定部１３６を有する場合を例示したが、ロボット制御装置１は、これらの各部を有していなくてもよく、これらのうちの一部を有していてもよい。ロボット制御装置１が目的情報取得部１３１を有していない場合、選択部１３２は、情報端末４において選択されたシナリオ候補を使用シナリオとして選択する。

また、以上の説明において示したシナリオは一例に過ぎず、さまざまな例を本発明に適用することができる。例えば、選択部１３２は、作成済の複数のシナリオから使用シナリオを選択する代わりに、情報端末４から取得した指示に基づいて作成済のシナリオを変更したり、新規にシナリオを作成したりしてもよい。選択部１３２は、例えば、買物シナリオαにおいて売場に滞在する時間を、情報端末４において操作者Ｕが設定した時間に変更してもよい。

選択部１３２は、シナリオに基づいてロボット２が動作している間にシナリオを変更してもよい。例えば、操作者Ｕが特定の売場での買物が早く終了し、他の売場での買物を始めたいという場合、ロボット制御部１３３は、実行中のシナリオをスキップして、次のシナリオに基づくロボット２の動作を開始させてもよい。このようにするために、選択部１３２は、スキップするための操作を行うことができる画面を操作装置３又は情報端末４に表示させ、スキップするための操作が行われたことに応じて、次のシナリオに移行したことをロボット制御部１３３に通知する。ロボット制御部１３３は、移行後のシナリオに基づくロボット２の動作を開始させる。選択部１３２及びロボット制御部１３３がこのように動作することで、シナリオに沿ってロボット２を操作している操作者Ｕの希望に応じた動作をロボット２に行わせることが可能になる。

また、以上の説明において示したシナリオは、１台のロボット２が１つのシナリオに基づいて動作することが前提とされていたが、複数のロボット２が１つのシナリオに基づいて順次動作してもよい。例えば、ＡＢＣショッピングモールの各売場にロボット２が待機しており、操作者Ｕは、各売場に待機しているロボット２を用いて買物をしてもよい。この場合、例えば図６に示した買物シナリオαにおける「売場Ｇに移動」する時間のような移動時間が不要になるので、操作者Ｕは短時間で多くの場所で作業（例えば買物）を実行することができる。

操作者Ｕが複数のロボット２を順次操作する場合、ロボット制御部１３３は、例えば、シナリオにおいて第１のロボット２から第２のロボット２に切り替える時刻になった時点で、切り替え時刻であることを操作装置３に提示させる。ロボット制御部１３３は、切り替え時刻において、第１のロボット２の状態が所定の状態（例えば所定の位置に戻った状態）になっていない場合、第１のロボット２の状態が所定の状態になるまで待機した後に、操作者Ｕが第２のロボット２を操作できるように切り替えてもよい。ロボット制御部１３３がこのように動作することで、例えば、ロボット２が売場における不適切な場所において動作を停止してしまうといった問題を回避することができる。

このように複数のロボット２を順次することは、観光にロボット２を用いる場合にも好適である。例えば操作者Ｕが、ロボット２により複数の観光地を巡りたいという場合にも、複数の観光地それぞれに設置されたロボット２を順次用いることにより、操作者Ｕは、短時間で複数の観光地を巡ることが可能になる。ただし、操作者Ｕが移動時間を楽しみたいという場合も想定される。そこで、選択部１３２は、１台のロボット２を用いるか、複数台のロボット２を用いるかを選択する情報を情報端末４から取得し、取得した情報に基づいて、１台のロボット２を用いるシナリオを使用するか、複数台のロボット２を用いるシナリオを使用するかを決定してもよい。

［ロボット制御システムＳによる効果］
以上説明したように、ロボット制御システムＳにおいては、選択部１３２が、操作者Ｕがロボット２を使用する目的に基づいて操作者Ｕが複数のシナリオ候補及び複数のロボット２から使用シナリオ及び使用ロボットを選択する。そして、ロボット制御部１３３が、選択された使用シナリオに基づいて使用するロボット２を動作させるように制御する。ロボット制御システムＳがこのような機能を有することで、操作者Ｕは自身が遠隔地のロボット２を用いて買物、観光、仕事等の各種の目的を達成することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１ ロボット制御装置
２ ロボット
３ 操作装置
４ 情報端末
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 目的情報取得部
１３２ 選択部
１３３ ロボット制御部
１３４ ロボット情報取得部
１３５ 指示情報取得部
１３６ 課金額決定部

Claims (24)

1. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
   前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
   を有し、
   前記ロボット制御部は、前記使用シナリオに基づいて、前記操作者の操作に基づいて前記ロボットを動作させる手動動作期間と、前記ロボット制御部が前記ロボットを動作させる自動動作期間とを切り替える、
   ロボット制御装置。
2. 前記ロボット制御部は、前記使用シナリオに基づいて所定の場所に前記ロボットを移動させた後に前記手動動作期間を開始する、
   請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
   前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
   前記操作者が前記ロボットを使用する目的を示す目的情報を取得する目的情報取得部と、
   を有し、
   前記選択部は、前記目的情報が示す前記目的に基づいて前記使用シナリオを選択し、前記目的に基づいて、複数の前記ロボットから前記操作者に使用させる使用ロボットを選択する、
   ロボット制御装置。
4. 前記選択部が選択した前記使用シナリオと前記使用ロボットとの組み合わせに基づいて、前記操作者への課金額を決定する課金額決定部をさらに有する、
   請求項３に記載のロボット制御装置。
5. 前記課金額決定部は、前記使用シナリオに規定された前記使用ロボットの動作内容と、前記操作者が行った前記使用ロボットの操作内容との一致度にさらに基づいて前記課金額を決定する、
   請求項４に記載のロボット制御装置。
6. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から選択した一以上のシナリオ候補を前記ロボットの操作者に提示し、前記操作者が前記一以上のシナリオ候補から選択したシナリオ候補を、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオとして選択する選択部と、
   前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
   を有する、
   ロボット制御装置。
7. 前記選択部は、前記操作者が過去に選択したシナリオ候補に基づいて決定した前記複数のシナリオ候補の優先順位に基づく順序で前記一以上のシナリオ候補を前記操作者に提示する、
   請求項６に記載のロボット制御装置。
8. 前記選択部は、前記操作者が前記ロボットを操作するスキルに基づいて決定した前記複数のシナリオ候補の優先順位に基づく順序で前記一以上のシナリオ候補を前記操作者に提示する、
   請求項６又は７に記載のロボット制御装置。
9. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
   前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
   前記ロボットの状態を示すロボット情報を取得するロボット情報取得部と、
   を有し、
   前記ロボット制御部は、前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報が示す前記ロボットの状態が、前記ロボット情報取得部が前記ロボット情報を取得した時点の前記経過時間に関連付けられた前記使用シナリオの前記動作内容に対応していない場合に、所定のガイド情報を出力する、
   ロボット制御装置。
10. 前記ロボット制御部は、前記ロボット情報が示す前記ロボットの状態が、前記ロボット情報取得部が前記ロボット情報を取得した時点の前記経過時間に関連付けられた前記動作内容に対応していないことを検出してから所定の遅延時間が経過した後に、前記ガイド情報を出力する、
    請求項９に記載のロボット制御装置。
11. 前記ロボット制御部は、前記操作者の操作を受け付ける操作装置に対して、前記ロボットの操作方法を案内するための情報を含む前記ガイド情報を出力する、
    請求項９又は１０に記載のロボット制御装置。
12. 前記ロボット制御部は、前記ロボット情報取得部が前記ロボット情報を取得した時点の前記経過時間に関連付けられた前記使用シナリオの前記動作内容に対応していない場合に、前記操作者の操作を受け付ける操作装置に対して、前記ロボットの状態が前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を停止するか否かを確認するための情報を含む前記ガイド情報を出力する、
    請求項９から１１のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
13. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
    前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
    前記操作者の操作を受け付ける操作装置から、前記ロボットの操作を開始することを示す指示情報を取得する指示情報取得部と、
    を有し、
    前記ロボット制御部は、前記指示情報取得部が前記指示情報を取得した後に、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を開始させる、
    ロボット制御装置。
14. 前記ロボット制御部は、前記指示情報取得部が、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を停止させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記操作者を識別するための操作者識別情報に関連付けて、前記使用シナリオにおける前記ロボットの動作を停止させた前記経過時間を記憶部に記憶させ、前記指示情報取得部が、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を再開させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記使用シナリオにおける前記ロボットの動作を停止させた前記経過時間に対応する前記動作内容から前記ロボットの動作を再開させる、
    請求項１３に記載のロボット制御装置。
15. 前記ロボット制御部は、前記指示情報取得部が前記ロボットの動作を停止させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記操作者を識別するための操作者識別情報に関連付けて、前記ロボットの動作を停止させた時点の前記ロボットの位置である停止位置を記憶し、前記指示情報取得部が前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を再開させるための指示情報を前記操作者から取得した場合、前記停止位置において前記ロボットの動作を再開させる、
    請求項１３に記載のロボット制御装置。
16. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
    前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
    を有し、
    前記ロボット制御部は、前記操作者が前記ロボットを操作している時点に対応する前記経過時間に関連付けられた前記使用シナリオが示す動作内容に基づく操作ガイド情報を前記操作者に提供する、
    ロボット制御装置。
17. 基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
    前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
    を有し、
    前記ロボット制御部は、前記ロボットが動作する売場の情報端末である売場端末から許可を取得したことを条件として、前記使用シナリオに基づく前記ロボットの動作を開始する、
    ロボット制御装置。
18. 前記ロボット制御部は、前記ロボットが所定の動作以外の動作をすることを拒否する通知を前記売場端末から取得した場合に、前記操作者の操作を受け付ける操作装置から送信される指示に基づいて動作することを禁止する禁止情報を前記ロボットに送信する、
    請求項１７に記載のロボット制御装置。
19. 前記ロボット制御部は、前記操作者に関する情報を前記売場端末に送信する、
    請求項１７又は１８に記載のロボット制御装置。
20. 前記ロボット制御部は、前記使用シナリオが示す前記動作内容を前記売場端末に送信する、
    請求項１７から１９のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
21. コンピュータが実行する、
    基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットの操作に使用する使用シナリオを選択するステップと、
    前記使用シナリオに基づいて、前記操作者の操作に基づいて前記ロボットを動作させる手動動作期間と、前記コンピュータが前記ロボットを動作させる自動動作期間とを切り替えることにより前記ロボットを制御するステップと、
    を有する、
    ロボット制御方法。
22. コンピュータが実行する、
    基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から選択した一以上のシナリオ候補を前記ロボットの操作者に提示し、前記操作者が前記一以上のシナリオ候補から選択したシナリオ候補を、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオとして選択するステップと、
    前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するステップと、
    を有する、
    ロボット制御方法。
23. ロボットと、前記ロボットを遠隔から制御するロボット制御装置と、を備え、
    前記ロボット制御装置は、
    基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオを選択する選択部と、
    前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
    を有し、
    前記ロボット制御部は、前記使用シナリオに基づいて、前記操作者の操作に基づいて前記ロボットを動作させる手動動作期間と、前記ロボット制御部が前記ロボットを動作させる自動動作期間とを切り替え、
    前記ロボットは、前記ロボット制御部から受信した前記使用シナリオに基づいて動作する、
    ロボット制御システム。
24. ロボットと、前記ロボットを遠隔から制御するロボット制御装置と、を備え、
    前記ロボット制御装置は、
    基準時刻からの経過時間とロボットの動作内容とが関連付けられた複数のシナリオ候補から選択した一以上のシナリオ候補を前記ロボットの操作者に提示し、前記操作者が前記一以上のシナリオ候補から選択したシナリオ候補を、前記ロボットを操作する操作者が前記ロボットを操作する間に使用する使用シナリオとして選択する選択部と、
    前記使用シナリオに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
    を有し、
    前記ロボットは、前記ロボット制御部から受信した前記使用シナリオに基づいて動作する、
    ロボット制御システム。

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