CN112672858A - 机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

机器人控制装置(1)具有：选择部(132)，其从将自机器人(2)开始动作起的经过时间与机器人(2)的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作机器人(2)的操作者在操作机器人(2)的期间使用的使用脚本；以及机器人控制部(133)，其基于使用脚本来控制机器人(2)。

Description

机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制系统

技术领域

本发明涉及一种用于对基于脚本进行动作的机器人进行控制的机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制系统。

背景技术

已知一种用于基于预先决定的作业脚本来使机器人移动的技术。在专利文献1中公开了一种用于监视机器人是否沿着作业脚本表示的路径进行移动的信息处理装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-89174号公报

发明内容

发明要解决的问题

在以往的信息处理装置中，存储了用于使用机器人来执行作业的一个作业脚本。在预先决定了操作机器人的用户进行的作业的情况下，能够使用预先存储的一个作业脚本来执行作业。然而，存在以下问题：在用户有可能进行的作业的种类为多个的情况下，有可能存在使用预先存储的一个作业脚本也无法执行的作业。

因此，本发明是鉴于这些问题点而完成的，其目的在于能够基于适合于作业内容的脚本来操作机器人。

用于解决问题的方案

本发明的第一方式的机器人控制装置具有：选择部，其从将自基准时刻起的经过时间与机器人的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作所述机器人的操作者在操作所述机器人的期间使用的使用脚本；以及机器人控制部，其基于所述使用脚本来控制所述机器人。

也可以是，所述机器人控制部基于所述使用脚本，来在手动动作期间与自动动作期间之间进行切换，其中，在所述手动动作期间基于所述操作者的操作使所述机器人进行动作，在所述自动动作期间由所述机器人控制部使所述机器人进行动作。

也可以是，所述机器人控制部在基于所述使用脚本使所述机器人移动到规定的场所之后开始所述手动动作期间。

也可以是，机器人控制装置还具有目的信息获取部，该目的信息获取部获取表示所述操作者使用所述机器人的目的的目的信息，所述选择部基于所述目的信息表示的所述目的来选择所述使用脚本。

也可以是，所述选择部基于所述目的来从多个所述机器人中选择使所述操作者使用的使用机器人。

也可以是，机器人控制装置还具有收费额决定部，该收费额决定部基于所述选择部选择出的所述使用脚本与所述使用机器人的组合，来决定对所述操作者的收费额。

也可以是，所述收费额决定部还基于所述使用脚本中规定的所述使用机器人的动作内容与所述操作者进行的所述使用机器人的操作内容的一致度，来决定所述收费额。

也可以是，所述选择部向所述操作者呈现从所述多个脚本候选中选择出的一个以上的脚本候选，并将所述操作者从所述一个以上的脚本候选中选择出的脚本候选选择为所述使用脚本。

也可以是，所述选择部以基于根据所述操作者过去选择的脚本候选决定的所述多个脚本候选的优先级的顺序向所述操作者呈现所述一个以上的脚本候选。

也可以是，所述选择部以基于根据所述操作者操作所述机器人的熟练度决定的所述多个脚本候选的优先级的顺序向所述操作者呈现所述一个以上的脚本候选。

也可以是，还具有机器人信息获取部，该机器人信息获取部获取表示所述机器人的状态的机器人信息，在所述机器人信息获取部获取到的所述机器人信息表示的所述机器人的状态不与所述使用脚本中的同所述机器人信息获取部获取到所述机器人信息的时间点的所述经过时间相关联的所述动作内容相对应的情况下，所述机器人控制部输出规定的引导信息。

也可以是，所述机器人控制部在从检测到所述机器人信息表示的所述机器人的状态不与同所述机器人信息获取部获取到所述机器人信息的时间点的所述经过时间相关联的所述动作内容相对应的情形起经过了规定的延迟时间之后，输出所述引导信息。

也可以是，所述机器人控制部向受理所述操作者的操作的操作装置输出所述引导信息，该引导信息包含用于引导所述机器人的操作方法的信息。

也可以是，在不与所述使用脚本中的同所述机器人信息获取部获取到所述机器人信息的时间点的所述经过时间相关联的所述动作内容相对应的情况下，所述机器人控制部向受理所述操作者的操作的操作装置输出所述引导信息，该引导信息包含用于确认所述机器人的状态是否为使基于所述使用脚本的所述机器人的动作停止的信息。

也可以是，还具有指示信息获取部，该指示信息获取部从受理所述操作者的操作的操作装置获取表示开始操作所述机器人的指示信息，在所述指示信息获取部获取到所述指示信息之后，所述机器人控制部使基于所述使用脚本的所述机器人的动作开始。

也可以是，在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使基于所述使用脚本的所述机器人的动作停止的指示信息的情况下，所述机器人控制部将所述使用脚本中的使所述机器人的动作停止的所述经过时间与用于识别所述操作者的操作者识别信息相关联地存储到存储部，在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使基于所述使用脚本的所述机器人的动作再次开始的指示信息的情况下，所述机器人控制部根据所述使用脚本中的与使所述机器人的动作停止的所述经过时间相对应的所述动作内容来使所述机器人的动作再次开始。

也可以是，在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使所述机器人的动作停止的指示信息的情况下，所述机器人控制部将使所述机器人的动作停止的时间点的所述机器人的位置即停止位置与用于识别所述操作者的操作者识别信息相关联地进行存储，在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使基于所述使用脚本的所述机器人的动作再次开始的指示信息的情况下，所述机器人控制部使所述机器人的动作在所述停止位置再次开始。

也可以是，所述机器人控制部向所述操作者提供操作引导信息，该操作引导信息是基于同与所述操作者操作了所述机器人的时间点相对应的所述经过时间相关联的、所述使用脚本所表示的动作内容的信息。

也可以是，所述机器人控制部以从所述机器人进行动作的售货处的信息终端即售货处终端获取到许可为条件，来开始基于所述使用脚本的所述机器人的动作。

也可以是，所述机器人控制部在从所述售货处终端获取到拒绝使所述机器人进行除规定的动作以外的动作的通知的情况下，向所述机器人发送禁止信息，所述禁止信息用于禁止基于从受理所述操作者的操作的操作装置发送的指示进行动作。

也可以是，所述机器人控制部向所述售货处终端发送与所述操作者有关的信息。也可以是，所述机器人控制部向所述售货处终端发送所述使用脚本所表示的所述动作内容。

本发明的第二方式的机器人控制方法包括以下步骤：从将自基准时刻起的经过时间与机器人的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作所述机器人的操作者操作所述机器人所使用的使用脚本；以及基于所述使用脚本来控制所述机器人。

本发明的第三方式的机器人控制系统具备机器人以及从远处控制所述机器人的机器人控制装置，其中，所述机器人控制装置具有：选择部，其从将自基准时刻起的经过时间与机器人的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作所述机器人的操作者操作所述机器人所使用的使用脚本；以及机器人控制部，其基于所述使用脚本来控制所述机器人，所述机器人基于从所述机器人控制部接收到的所述使用脚本来进行动作。

发明的效果

根据本发明，起到能够基于适合于作业内容的脚本来操作机器人这样的效果。

附图说明

图1是示出机器人控制系统的概要的图。

图2是示出机器人控制装置的功能结构的图。

图3是为了使操作者U选择目的而显示在信息终端上的画面的一例。

图4是作为使用机器人的场所的一例的店铺即ABC购物中心的布局图。

图5是ABC购物中心内的售货处A的布局图。

图6是示出作为脚本的一种的提包购物脚本α的图。

图7是示出售货处A脚本(1)的图。

图8是示出作为提包购物脚本的其它例的提包购物脚本β的图。

图9是示出在目的信息为珠宝饰品的购物的情况下选择的珠宝饰品购物脚本α的图。

图10是示出机器人控制系统的动作序列的图。

图11是示出机器人控制系统的动作序列的图。

具体实施方式

[机器人控制系统S的概要]

图1是示出机器人控制系统S的概要的图。机器人控制系统S是提供一边使用户感到处于远处的物或人仿佛在近处、一边由用户实时地进行对物或人的操作的远程连接(telexistence)环境的系统。

机器人控制系统S具有机器人控制装置1、机器人2、操作装置3以及信息终端4。在机器人控制系统S中，机器人控制装置1从用于使机器人2动作的多个脚本的候选(以下，有时称为“脚本候选”)中选择要使用的脚本(以下，有时称为“使用脚本”)，并基于使用脚本来使机器人2动作。脚本是将自基准时刻起的经过时间与机器人2的动作内容相关联而得到的信息。基准时刻例如是机器人2开始动作的时刻，但是不限于此，也可以是操作机器人2的用户进行了规定的操作的时刻这样的其它时刻。

机器人控制装置1是执行选择使用脚本并基于所选择的使用脚本来控制机器人2的处理的计算机。机器人控制装置1经由网络N向机器人2发送机器人控制信息，由此使机器人2动作。机器人控制信息是表示使机器人2执行的动作的内容的信息，例如是表示使机器人2移动的方向、使机器人2移动的速度、或者机器人2移动的部位的信息。网络N例如包括互联网和移动电话网。机器人控制装置1能够经由网络N来控制多个机器人2。

机器人2是基于从机器人控制装置1或操作装置3经由网络N接收到的机器人控制信息来进行动作的装置。在图1所示的例子中，机器人2具有与人同样的头部、臂部以及腿部等，机器人2的各部以追踪操作机器人2的操作者U的身体的运动的方式进行动作。机器人2装备有摄像元件和各种传感器，向操作装置3发送摄像元件生成的摄像图像和传感器检测出的温度、振动及压力等知觉信息。

操作装置3是用于操作者U控制机器人2的设备。操作装置3具有：由操作者U佩戴的操作用具；以及座舱(cockpit)，其包括向机器人2通知操作者U的操作用具的状态的通信单元。操作装置3确定佩戴着操作用具的状态的操作者U的动作，并向机器人控制装置1和机器人2发送表示所确定的动作的信号。在操作装置3中，例如，座舱基于从操作者U佩戴的操作用具所具有的传感器接收到的信号，来确定操作者U的动作。也可以是，座舱向操作者U照射红外光，基于照射的红外光的反射光来确定操作者U的动作。

另外，也可以是，操作装置3向操作者U佩戴的操作用具通知经由网络N从机器人2接收到的摄像图像和知觉信息。摄像图像被显示于操作者U佩戴的操作用具所包括的护目镜(goggle)的显示器。操作者U佩戴于手部、足部以及臂部等的操作用具基于知觉信息来改变温度或进行振动。根据这样的结构，操作者U在离机器人2远的场所能够以宛如进入机器人2那样的感觉来体验机器人2的周边的环境。

信息终端4是操作者U所使用的电子设备，例如是智能手机或者平板电脑。信息终端4具有显示信息的显示器以及受理操作的输入的操作设备。信息终端4经由网络N向机器人控制装置1通知对操作设备输入的操作的内容。此外，信息终端4也可以受理由操作者U以外的人进行的操作。

以下，参照图1来说明机器人控制系统S的动作的概要。

首先，操作者U向信息终端4输入使用机器人2的目的。详细情况后述，但是信息终端4例如显示多个目的候选，操作者U通过从显示出的多个目的候选中选择希望的目的候选来向信息终端4输入目的。信息终端4向机器人控制装置1发送表示所输入的目的的目的信息(图1中的(1))。

机器人控制装置1基于接收到的目的信息，来从多个脚本候选中选择一个以上的脚本候选来作为使用脚本(图1中的(2))。机器人控制装置1基于选择出的使用脚本来控制机器人2。具体而言，机器人控制装置1通过在与使用脚本相对应的时刻向机器人2发送与使用脚本相对应的机器人控制信息，来控制机器人2(图1中的(3))。机器人控制装置1也可以通过向机器人2发送使用脚本本身来使机器人2进行动作。

机器人2当从机器人控制装置1接收到机器人控制信息时开始动作(图1中的(4))。机器人2在从机器人控制装置1接收到机器人控制信息之后，能够还根据从操作装置3发送的操作指示来进行动作。机器人2例如在使用脚本中允许根据操作装置3的操作而进行的动作的期间，基于操作装置3的操作进行动作。在此期间当操作装置3发送操作指示时(图1中的(5))，机器人2基于从操作装置3接收到的操作指示进行动作(图1中的(6))。

以下，详细说明机器人控制装置1的结构和动作。

[机器人控制装置1的功能结构]

图2是示出机器人控制装置1的功能结构的图。机器人控制装置1具有通信部11、存储部12以及控制部13。控制部13具有目的信息获取部131、选择部132、机器人控制部133、机器人信息获取部134、指示信息获取部135以及收费额决定部136。

通信部11是用于经由网络N发送接收数据的通信接口，例如包括LAN(Local AreaNetwork：局域网)控制器。通信部11向目的信息获取部131输入从信息终端4接收到的目的信息。通信部11向机器人信息获取部134输入从机器人2接收到的表示机器人2的状态的机器人信息。通信部11向机器人2发送从机器人控制部133输入的机器人控制信息。

存储部12包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)以及硬盘等存储介质。存储部12存储控制部13执行的程序。另外，存储部12存储多个脚本候选。存储部12例如存储在外部装置中制作出的脚本候选或者使用机器人控制装置1的操作部(未图示)制作出的脚本候选。

另外，存储部12还存储与预先登记的多个操作者U有关的信息。存储部12例如将操作者U过去选择的脚本候选以及操作者U操作机器人2的熟练度等与用于识别操作者U的识别信息相关联地进行存储。存储部12也可以将操作者U的熟练度与机器人2的种类相关联地进行存储。

控制部13例如具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。控制部13通过执行存储于存储部12中的程序，来作为目的信息获取部131、选择部132、机器人控制部133、机器人信息获取部134、指示信息获取部135以及收费额决定部136发挥功能。

(使用脚本的选择)

目的信息获取部131经由通信部11来获取表示操作者U使用机器人的目的的目的信息。目的信息获取部131例如从信息终端4获取目的信息，但是也可以从操作装置3或其它终端获取目的信息。目的信息获取部131向选择部132通知所获取到的目的信息。

目的信息获取部131例如使多个目的候选显示于信息终端4，获取表示从多个目的候选中选择出的一个以上的目的候选的目的信息。目的候选例如是使机器人2代为执行如“进行购物”、“玩游戏机”、“进行观光”这样的操作者U想进行的行动的事件。

目的信息获取部131也可以经由其它服务器来获取目的信息。目的信息获取部131例如从事件的主办方的网站的网络服务器获取表示在该网站中被操作者U选择的目的的目的信息。

图3是为了使操作者U选择目的而显示于信息终端4上的画面的一例。图3的(a)是ABC购物中心的网站，作为多个目的候选，显示出“进行购物”、“游玩”、“观看”。当操作者U选择“进行购物”时转移到图3的(b)的画面，显示用于操作者U选择想购买的物品的种类的画面。像这样，购买的对象物也能够成为目的的一种。并且，也可以是，信息终端4显示店名、品牌名，从而操作者U能够选择使用机器人2进行购物的店、品牌。另外，也可以是，信息终端4能够设定操作者U使用机器人2的时间。这些项目也能够成为目的的一种。

返回图2，来说明选择部132。选择部132从将自机器人2开始动作起的经过时间与机器人2的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作机器人2的操作者U在操作机器人2的期间使用的使用脚本。选择部132例如基于从目的信息获取部131输入的目的信息所表示的目的来选择使用脚本。脚本是用于规定机器人2怎样进行动作的信息，与自机器人2开始动作起的经过时间相关联地包括机器人2的位置和机器人2的各部的运动中的至少任一者。

在针对同一目的存在多个脚本候选的情况下，选择部132也可以向操作者U呈现从多个脚本候选中选择出的一个以上的脚本候选，并且将操作者U从一个以上的脚本候选中选择出的脚本候选选择为使用脚本。例如，在认为操作者U在ABC购物中心想要购买提包的情况下，设想操作者U想选择在ABC购物中心的多个提包的售货处中的哪个售货处进行购物。另外，还设想希望选择购物时间。因此，也可以是，选择部132通过使信息终端4显示机器人2的移动目的地、在各移动目的地的滞留时间、在各移动目的地的动作内容等选项，来向操作者U呈现多个脚本候选，将与操作者U选择的选项相对应的脚本候选设为使用脚本。另外，也可以是，选择部132使信息终端4显示用于输入追加的目的的画面，以能够输入用于从多个脚本候选中进行精确检索的追加的目的。

也可以是，选择部132在向操作者U呈现多个脚本候选时，以基于根据操作者U过去选择的脚本候选决定的多个脚本候选的优先级的顺序向操作者U呈现一个以上的脚本候选。选择部132例如事先使存储部12存储将操作者U选择出的脚本与操作者U的识别信息相关联的选择历史记录，通过参照选择历史记录，来使多个脚本候选按操作者U选择的频度从高到低的脚本候选的顺序显示于信息终端4。也可以是，选择部132将操作者U选择出的脚本与季节或时间段相关联地存储在存储部12，使多个脚本候选按操作者U在想要使用机器人2的季节或时间段中过去使用的频度从高到低的脚本候选的顺序显示于信息终端4。并且，也可以是，选择部132使多个脚本候选按照被具有与操作者U相似的年龄、嗜好等的多个其他操作者U较多选择的顺序(即人气顺序)显示于信息终端4。

也可以是，选择部132以基于根据操作者U操作机器人的熟练度决定的多个脚本候选的优先级的顺序向操作者U呈现一个以上的脚本候选。选择部132例如通过参照存储于存储部12中的操作者U的熟练度，来选择适合于操作者U的熟练度的脚本候选，并使信息终端4显示所选择出的脚本候选。

也可以是，选择部132基于目的信息来选择机器人2的种类，基于操作所选择的种类的机器人2的操作者U的熟练度来选择脚本候选。例如在操作者U的熟练度低的情况下，选择部132选择相比于操作者U的熟练度高的情况而言、操作者U能够自由地进行操作的场所或时间受到限定的脚本候选。通过选择部132像这样考虑操作者U的熟练度地选择脚本候选，能够减轻由于操作者U进行不适当的操作而危害到机器人2的周围的人或物的风险。并且，选择部132将操作者U的熟练度为规定以上作为条件，既可以选择在操作者U使用机器人2的所有时间自由地进行手动操作这样的脚本，也可以选择操作者U自己制作出的脚本。

图4至图8是用于说明脚本的图。图4是作为使用机器人2的场所的一例的店铺即ABC购物中心的布局图。图5是ABC购物中心内的售货处A的布局图。

图6是示出作为脚本的一种的提包购物脚本α的图。选择部132在从目的信息获取部131获取到表示“在ABC购物中心购买提包”这样的目的的目的信息的情况下，选择图6所示的提包购物脚本α。在提包购物脚本α中，在一部分的时间段(0分钟～20分钟、21分钟～40分钟)的动作内容链接了其它脚本。在以下的说明中，有时将在脚本中规定的其它脚本称为子脚本。

在提包购物脚本α中规定为：机器人2在经过时间为0分钟到20分钟的期间基于作为子脚本的售货处A脚本(1)进行动作，在20分钟到21分钟的期间从售货处A(图4中的位置a)向售货处G(图4中的位置g)移动，在21分钟到40钟分的期间基于作为子脚本的售货处G脚本(1)进行动作。此外，在本例中，假设售货处A和售货处G是卖提包的商店。

图7是示出售货处A脚本(1)的图。在售货处A脚本(1)中，将机器人2到达图4中的位置a的时间点设为0分钟。在售货处A脚本(1)中规定为：在0分钟到3分钟的期间机器人2自动地进行移动，以使操作者U能够确认售货处A整体的样子，之后操作者U能够通过自身的操作使机器人2自由地在售货处A内移动。假定在机器人2基于操作者U的操作进行动作的期间，操作者U时而通过利用搭载于机器人2的摄像机拍摄到的图像来确认商品，时而借助搭载于机器人2的扬声器和麦克风来与店员对话，时而移动机器人2的手来触摸商品。

在机器人2的手设置有能够检测振动、压力以及温度等的知觉传感器，经由网络N向操作装置3发送知觉传感器输出的知觉信息。操作者U佩戴的操作用具基于经由操作装置3接收到的知觉信息而改变状态，由此操作者U能够拥有宛如自己自身触摸到商品那样的感觉。

图8是示出作为提包购物脚本的其它例的提包购物脚本β的图。图6所示的提包购物脚本α是在售货处A和售货处G分别进行约20分钟的购物这样的脚本。与此相对，提包购物脚本β是以下这样的脚本：最初对售货处A和售货处G分别进行了5分钟左右的参观之后，选择去往哪个售货处，在所选择的售货处进行约30分钟的购物。

选择部132例如在经过时间为12分钟的时间点，经由目的信息获取部131使信息终端4显示用于选择售货处A和售货处G中的任一个的画面。选择部132当获取到表示操作者U所选择的售货处的目的信息时，选择所获取到的目的信息所表示的售货处用的子脚本。像这样，选择部132也可以选择在操作者U基于某个脚本进行动作的期间在信息终端4中选择的子脚本。

图9是示出在目的信息为珠宝饰品的购物的情况下选择的珠宝饰品购物脚本α的图。珠宝饰品购物脚本α与图6所示的提包购物脚本α的相同点在于都是在多个售货处进行购物的脚本，但是与提包购物脚本α的不同点在于：所访问的售货处为售货处B和售货处E，以及在各售货处的滞留时间为约30分钟。像这样，选择部132能够从机器人2的移动场所、移动时间以及动作内容不同的各种脚本中选择使用脚本。

在以上的说明中，说明了选择部132从多个脚本中选择一个以上的使用脚本的处理，但是选择部132也可以基于目的来从多个机器人2中选择使操作者U使用的使用机器人。选择部132例如从存储于存储部12中的多个机器人2的列表中选择符合目的的机器人2来作为使用机器人。在机器人2的列表中，与机器人2的识别信息相关联地包括机器人2进行待机的场所、机器人2能够执行的动作种类以及预约了机器人2的日期时间等。在机器人2的列表中，也可以将机器人2的识别信息与能够使用的脚本的识别信息相关联。

在操作者U的目的是在ABC购物中心进行购物这样的目的的情况下，选择部132选择待机场所为ABC购物中心、动作种类为购物且在操作者U想使用的日期时间未被其它操作者U预约的机器人2。选择部132向机器人控制部133通知所选择出的机器人2的识别信息。此外，选择部132也可以根据多个机器人2的预约状况来选择多台使用机器人。例如在图9的例子中，选择部132以在售货处B和售货处E使用不同的机器人2的方式选择机器人2，由此能够将在售货处之间的移动时间分配给购物时间。

(基于使用脚本对机器人2的控制)

返回到图2，说明机器人控制部133。机器人控制部133基于选择部132所选择的使用脚本来控制机器人2。机器人控制部133例如在与使用脚本相对应的时刻向选择部132所选择的机器人2发送机器人控制信息，由此控制机器人2。具体而言，机器人控制部133在图6到图9中例示出的脚本的各经过时间，向机器人2发送机器人控制信息，以使机器人2执行与经过时间相关联地规定的动作内容。

在用于从操作装置3获取向机器人控制装置1或机器人2发送的指示信息的指示信息获取部135从用于受理操作者U的操作的操作装置3获取到表示开始操作机器人2的指示信息之后，机器人控制部133使基于使用脚本的机器人2的动作开始。例如，在通过操作者U佩戴着操作用具进行了表示成为能够操作机器人2的状况的规定动作从而操作装置3将动作开始指示发送到机器人2的情况下，机器人控制部133响应于检测到动作开始指示来向机器人2发送用于使机器人2从机器人待机处向售货处A的位置a移动的机器人控制信息。

如图7的售货处A脚本(1)所示，机器人控制部133基于使用脚本来在手动动作期间与自动动作期间之间进行切换，其中，在该手动动作期间基于操作者U的操作使机器人进行动作，在该自动动作期间由机器人控制部133使机器人进行动作。在自动动作期间，机器人控制部133向机器人2发送禁止根据来自操作装置3的操作指示进行动作的机器人控制信息，在手动动作期间开始的时刻向机器人2发送允许根据来自操作装置3的操作指示进行动作的机器人控制信息。通过机器人控制部133像这样在手动动作期间与自动动作期间之间进行切换，能够降低在大量的人移动的通路上操作者U进行不适当的操作而对其他人造成危害的风险，并且在售货处操作者U能够自由地享受购物。此外，也可以是，在脚本中设置仅一部分的功能能够进行手动动作的半自动动作期间，机器人控制部133在半自动动作期间能够仅使机器人2的一部分功能进行手动动作。

也可以是，机器人控制部133基于使用脚本来确定机器人2动作的场所，并将所确定的场所包含在手动动作禁止区域中的期间设为自动动作期间，将所确定的场所包含在手动动作许可区域中的期间设为手动动作期间。在选择部132选择了图6的提包购物脚本α的情况下，在向售货处G移动的期间机器人2处于被规定为手动动作禁止区域的通路中，因此机器人控制部133将该期间设为自动动作期间。

另外，也可以是，机器人控制部133在基于使用脚本使机器人2移动到规定的场所之后开始手动动作期间。在图6所示的提包购物脚本α的情况下，为开始进行基于售货处A脚本(1)的动作，机器人控制部133向在图4所示的机器人待机处待机的多个机器人2中的、选择部132选择出的机器人2发送包含向售货处A的入口即位置a移动的指示的机器人控制信息。之后，机器人控制部133在基于图7所示的售货处A脚本(1)使机器人2移动到售货处A内的位置a2之后，开始手动动作期间，发送允许机器人2受理操作者U的操作指示的机器人控制信息。通过机器人控制部133像这样在开始手动动作期间之前使机器人2移动到规定的场所，操作者U能够在安全的场所进行机器人2的操作。

(向操作者U呈现操作引导)

也可以是，在操作者U使用操作装置3操作机器人2的期间，机器人控制部133向受理操作者U的操作的操作装置3输出包含用于引导机器人的操作方法的信息的操作引导信息。机器人控制部133例如向操作者U提供基于与同操作者U操作了机器人的时间点相对应的经过时间相关联的、脚本所表示的动作内容的操作引导信息。具体而言，机器人控制部133通过向操作装置3发送操作引导信息，来使操作者U佩戴的护目镜显示操作引导信息。通过像这样机器人控制部133向操作装置3发送操作引导信息，能够使操作者U进行适当的操作，因此操作者U能够容易地使机器人2以脚本中决定的时间分配进行动作。

另外，也可以是，机器人控制部133通过与机器人信息获取部134进行联动，来向操作装置3或信息终端4发送用于使操作者U进行适当的操作的操作引导信息。机器人信息获取部134获取表示机器人2的状态的机器人信息。机器人信息获取部134例如获取表示机器人2的位置的信息、表示机器人2移动的速度的信息、表示机器人2移动的方向的信息以及表示机器人2的各部的动作的信息中的至少任一者作为机器人信息。机器人信息获取部134向机器人控制部133通知所获取到的机器人信息。

在机器人信息获取部134获取到的机器人信息所表示的机器人的状态不与使用脚本中的同机器人信息获取部134获取到机器人信息的时间点的经过时间相关联的动作内容相对应的情况下，机器人控制部133输出规定的引导信息。例如在操作者U基于图7所示的售货处A脚本(1)进行操作的情况下，当尽管是在经过时间为15分钟的时间点但机器人2仍处于离a远的场所的情况下，机器人控制部133向操作者U通知如“请在2分钟后结束购物”这样的用于能够执行脚本中规定的动作内容的操作引导信息。通过机器人控制部133像这样进行动作，能够使操作者U在基于脚本预定的时刻结束机器人2的使用，因此能够使下一个预约了机器人2的人按照预定开始使用机器人2。此外，机器人控制部133也可以以接下来没有机器人2的预约为条件，来受理购物时间的延长等脚本的变更，还可以在比预定提前结束了购物的情况下，受理缩短购物时间的脚本的变更。

也可以是，机器人控制部133在从检测到机器人信息所表示的机器人的状态不与同机器人信息获取部134获取到机器人信息的时间点的经过时间相关联的动作内容相对应的情形起经过了规定的延迟时间之后，输出引导信息。规定的延迟时间例如是机器人控制部133判定操作者U是否想恢复为与动作内容相对应的状态所需要的时间，是基于剩余的手动动作期间的长度决定的。

剩余的手动动作期间越长，则机器人控制部133使延迟时间越长，剩余的手动动作期间越短，则机器人控制部133使延迟时间越短。通过像这样机器人控制部133在经过延迟时间之后输出引导信息，无论操作者U是否意识到从脚本脱离，都能够通过通知引导信息来避免妨碍操作者U的操作。

也可以是，在不与使用脚本中的同机器人信息获取部134获取到机器人信息的时间点的经过时间相关联的动作内容相对应的情况下，机器人控制部133向受理操作者U的操作的操作装置3输出包含用于确认机器人2的状态是否为使基于使用脚本的机器人2的动作停止的信息的引导信息。机器人控制部133例如在操作者U基于图7所示的售货处A脚本(1)进行操作的情况下，当尽管是在经过时间为15分钟的时间点但机器人2仍处于离a远的场所的情况下，向操作者U通知如“延长购物时间吗？”这样的确认是否进行与在使用脚本中规定的动作内容不同的动作内容的消息。

另外，机器人控制部133还能够经由用于从操作装置3获取向机器人控制装置1或机器人2发送的指示信息的指示信息获取部135来从操作装置3获取由操作者U进行的是否使基于使用脚本的机器人2的动作停止的指示。机器人控制部133在从操作装置3接收到使基于使用脚本的机器人2的动作停止的指示的情况下，向机器人2发送用于指示使基于使用脚本的动作停止的机器人控制信息。

在指示信息获取部135经由操作装置3从操作者U获取到用于使基于使用脚本的机器人2的动作停止的指示信息的情况下，机器人控制部133将使用脚本中的使机器人的动作停止的经过时间与用于识别操作者U的操作者识别信息相关联地存储在存储部12中。然后，在指示信息获取部135从操作者U获取到用于使基于使用脚本的机器人2的动作再次开始的指示信息的情况下，机器人控制部133根据使用脚本中的与使机器人2的动作停止的经过时间相对应的动作内容来使机器人的动作再次开始。通过机器人控制部133像这样进行动作，能够限定性地设置机器人2执行与使用脚本不同的动作内容的期间，因此能够减少对机器人2的周围的人产生的不良影响。另外，即使在发生操作者U有急事而需要在使用脚本的中途使机器人2的动作中断的情况下，机器人控制部133也能够在日后使机器人的动作从使用脚本的中途再次开始。

也可以是，在指示信息获取部135从操作者U获取到用于使机器人2的动作停止的指示信息的情况下，机器人控制部133将使机器人2的动作停止的时间点的机器人2的位置即停止位置与用于识别操作者U的操作者识别信息相关联地存储在存储部12中。而且，也可以是，在指示信息获取部135从操作者U获取到用于使基于使用脚本的机器人2的动作再次开始的指示信息的情况下，机器人控制部133使机器人2的动作在停止位置再次开始。通过机器人控制部133像这样进行动作，即使暂时切换为手动动作，之后也能够基于脚本使机器人2动作。

此外，也可以是，在使基于使用脚本的动作停止或者使基于使用脚本的动作再次开始的情况下，机器人控制部133向规定的联络目的地通知该意思。例如，在执行移动到售货处A之后向售货处G移动的使用脚本的期间，在售货处A处的滞留时间比预定长的情况下，机器人控制部133向机器人2接下来要访问的预定的售货处G的店员的信息终端进行比预定延迟的通知。由此，机器人控制部133能够减少由于变更使用脚本而导致的不良影响。

(与售货处终端的联动)

机器人控制部133也可以与设置于机器人2进行动作的区域中的售货处终端(未图示)进行联动。售货处终端是能够由机器人2进行动作的售货处的店员操作的智能手机或平板电脑等信息终端。例如，机器人控制部133当从操作者U接收到使机器人2的动作开始的指示时，经由网络N向售货处终端发送用于请求机器人2的动作开始的消息。机器人控制部133例如向售货处终端发送包含使用脚本表示的动作内容的请求消息。用于访问售货处终端的信息存储于存储部12，机器人控制部133参照存储于存储部12中的信息，来向售货处终端发送消息。

售货处终端当接收到消息时，基于消息中包含的信息来在显示器上显示机器人2到店的时刻和到店目的。机器人控制部133也可以向售货处终端发送与操作者U有关的信息，并且售货处终端显示与操作者U有关的信息。与操作者U有关的信息包括例如操作者U的年龄、性别、过去的购买实绩、年收入等这样的与购买商品的概率的高度有关的信息以及与操作者U的操作机器人2的熟练度有关的信息中的至少任一者。

售货处终端在显示器上显示用于选择是允许还是拒绝机器人2到店的画面。看到售货处终端的店员参照到店时刻、到店目的以及与操作者U有关的信息，来判断是允许还是拒绝操作者U操作的机器人2到店，并向售货处终端输入判断出的结果。

机器人控制部133以从售货处终端获取到许可为条件，来开始基于使用脚本的机器人2的动作。机器人控制部133在从售货处终端获取到许可通知的情况下，向机器人2发送指示动作开始的机器人控制信息。另外，机器人控制部133向操作装置3通知允许了开始基于使用脚本的动作。

另一方面，机器人控制部133在从售货处终端获取到允许与否通知的情况下，向机器人2发送指示动作中止的机器人控制信息。另外，机器人控制部133向操作装置3通知拒绝了开始基于使用脚本的动作。

也可以是，机器人控制部133在从售货处终端获取到允许与否通知的情况下，对目的信息获取部131进行指示，使操作者U重新选择使用脚本。在该情况下，也可以是，机器人控制部133经由选择部132向操作装置3或信息终端4发送不向与发送了拒绝通知的售货处终端相对应的售货处移动的其它脚本候选，并使操作者U选择其它脚本候选。

售货处终端也可以在显示器上显示用于选择是允许还是允许与否操作者U对机器人2的手动操作的画面。机器人控制部133在从售货处终端获取到拒绝机器人2进行除规定的动作以外的动作的通知的情况下，向机器人2发送包含禁止信息的机器人控制信息，该禁止信息用于禁止基于从受理操作者U的操作的操作装置发送的指示进行动作。机器人控制部133向操作装置3通知拒绝了进行手动操作。

像这样，通过机器人控制部133与售货处终端联动，例如在该售货处有设想以上的人数的客人从而店员可能难以充分应对机器人2等的情况下，通过事先拒绝机器人2的到店，能够提前防止由于机器人2在该售货处中移动而导致对售货处的人、其它客人带来困扰、或者操作者U受到来自售货处的人的不愉快的应对的情况。

(机器人2的使用费的收取)

机器人控制系统S也可以具有向操作者U收取机器人2的使用费的功能。收费额决定部136除了基于使用机器人2的占有时间以外，例如还基于选择部132所选择的使用脚本与操作者U所使用的机器人2的组合来决定对操作者U的收费额。例如在使用脚本为购物且使用机器人为购物用的机器人2的情况下那样，在由于操作者U使用机器人2而管理机器人2的公司能够产生利益的情况下，指示信息获取部135使收费额相比于其它的使用脚本与使用机器人的组合而言降低。

如在使用脚本为观光且使用机器人为观赏街道的用途的机器人2的情况下那样，在由于操作者U使用机器人2而管理机器人2的公司不产生利益的情况下，收费额决定部136使收费额相比于其它的使用脚本与使用机器人的组合而言提高。由此，操作者U能够根据使用目的以适当的费用使用机器人2。

也可以是，收费额决定部136还基于使用脚本中规定的使用机器人的动作内容与操作者U进行的使用机器人的操作内容的一致度来决定收费额。例如在操作者U使用图7所示的售货处A脚本(1)来使机器人2动作的情况下，在经过时间变为20分钟之前未成为能够移动的状态时，收费额决定部136追加收费额，在经过时间变为20分钟的时间点成为能够向位置a移动的状态时，收费额决定部136不追加收费额。

像这样，收费额决定部136通过在操作者U进行了脱离使用脚本的操作的情况下增加收费额，能够使操作者U有动机按照使用脚本进行操作。其结果，在预定的时刻操作者U结束机器人2的使用的概率升高，因此能够降低对下一个预定使用机器人2的操作者U带来困扰的风险。

在机器人2基于使用脚本进行动作的期间进行了用于使用机器人2购买商品的结算处理的情况下，收费额决定部136使收费额相比于在机器人2基于使用脚本进行动作的期间未进行结算处理的情况而言降低。机器人2例如在手上具有读取QR码(注册商标)的扫描器，在读取到与店铺的商品相关联的QR码的情况下，向机器人控制装置1发送读取到的QR码中包含的编码信息。

收费额决定部136基于被发送的编码信息来确定商品的价格，并将确定出的价格加到对操作者U请求的暂定请求额数中。此时，将从通过机器人2的使用费与商品的价格的相加额数计算出的暂定请求额数减去规定的额数(例如基于商品的价格决定的打折额数)而计算出的额数决定为向操作者U请求的额数。也可以是，收费额决定部136向用于进行信用卡的结算的外部服务器发送所决定的额数，由此进行补交。

收费额决定部136也可以基于是店铺比较闲暇的时间段(例如工作日的白天)还是繁忙的时间段(例如假日)来决定收费额。例如，收费额决定部136使店铺比较闲暇的时间段中的收费额比繁忙的时间段中的收费额少。通过收费额决定部136这样进行动作，易于在店铺比较闲暇的时间段使用机器人2进行购物，因此，能够使店铺的拥挤度平均化。

[机器人控制系统S的动作序列]

图10和图11是示出机器人控制系统S的动作序列的图。图10所示的序列图从操作者U在信息终端4中选择机器人2的使用目的的动作起开始(S1)。信息终端4向机器人控制装置1发送表示所选择的使用目的的目的信息。在机器人控制装置1中，选择部132基于接收到的目的信息来选择多个脚本候选(S2)，并向信息终端4发送所选择的多个脚本候选。

操作者U从信息终端4所显示出的多个脚本候选中选择期望的脚本候选(S3)，信息终端4向机器人控制装置1发送表示被选择的脚本候选的选择信息。选择部132将接收到的选择信息所表示的脚本候选决定为使用脚本(S4)。选择部132向信息终端4通知使用脚本已决定。此后，选择部132向操作装置3和机器人2发送使用脚本的内容。

接下来，转移到图11，当操作装置3检测到操作者U操作机器人2的准备已完成时(S5)，操作装置3向机器人控制装置1发送表示开始操作机器人2的操作开始通知。机器人控制装置1当接收到操作开始通知时，为使机器人2开始进行基于使用脚本的动作而向机器人2发送自动动作开始指示。机器人2响应于接收到自动动作开始指示而开始进行自动动作(S6)。在例如使用图6所示的提包购物脚本α的情况下，机器人2自动地向售货处A的入口即位置a移动。

机器人2在自动动作中从操作装置3接收到操作指示的情况下，向操作装置3发送表示处于自动动作中的自动动作中通知。操作装置3显示由于处于自动动作中而不能进行操作，来提醒操作者U，以避免重复进行相同的操作(S7)。

之后，当时间经过并且变为使用脚本中的能够进行手动动作的时刻时(S8：“是”)，机器人控制装置1的机器人控制部133向机器人2发送允许手动动作的机器人控制信息。此时，机器人控制部133也可以向操作装置3发送表示手动动作已被允许的手动动作允许通知。接收到手动动作允许通知的操作装置3显示手动动作已被允许(S9)。机器人2当在手动动作已被允许之后从操作装置3接收到操作指示时，基于被指示的内容来执行手动动作(S10)。

[变形例]

在以上的说明中，例示出以购物为目的使用机器人2的情况，但是使用机器人2的目的不限于此。操作者U能够使用用于观光期望的场所的脚本，从配置于多个地点的机器人2中选择使用机器人，使该使用机器人2在市区、景点移动，从而处于远处也能够享受观光。另外，操作者U还能够使用用于进行期望的工作的脚本，从配置于多个工作场所的机器人2中选择使用机器人，对该使用机器人2进行远程操作来进行工作。

另外，在以上的说明中，例示出机器人控制装置1具有目的信息获取部131、机器人信息获取部134、指示信息获取部135以及收费额决定部136的情况，但是机器人控制装置1也可以不具有这些各部，还可以具有这些中的一部分。在机器人控制装置1不具有目的信息获取部131的情况下，选择部132将在信息终端4中选择出的脚本候选选择为使用脚本。

另外，在以上的说明中示出的脚本只不过是一例，能够将各种各样的例子应用到本发明中。例如，选择部132也可以基于从信息终端4获取到的指示来变更制作好的脚本，或者新制作脚本，来替代从制作好的多个脚本中选择使用脚本。选择部132例如也可以将购物脚本α中的在售货处滞留的时间变更为操作者U在信息终端4中设定的时间。

选择部132也可以在机器人2基于脚本进行动作的期间变更脚本。例如，也可以是，在操作者U提前结束在特定的售货处的购物并且想要开始在其它售货处进行购物的情况下，机器人控制部133跳过执行中的脚本，开始进行基于下一个脚本的机器人2的动作。为此，选择部132使操作装置3或信息终端4显示能够进行用于跳过的操作的画面，响应于进行了用于跳过的操作而向机器人控制部133通知转移到下一个脚本。机器人控制部133开始基于转移后的脚本的机器人2的动作。通过选择部132和机器人控制部133像这样进行动作，能够使机器人2进行与按照脚本操作机器人2的操作者U的希望相应的动作。

另外，在以上的说明中示出的脚本是以1台机器人2基于一个脚本进行动作为前提的，但是也可以是多个机器人2基于1个脚本依次进行动作。例如，也可以是，机器人2在ABC购物中心的各售货处进行待机，操作者U使用在各售货处待机的机器人2来进行购物。在这种情况下，不需要例如图6所示的购物脚本α中的进行“向售货处G移动”的时间这样的移动时间，因此操作者U能够以短时间在多个场所执行作业(例如购物)。

在操作者U依次操作多个机器人2的情况下，机器人控制部133例如在脚本中的成为从第一机器人2切换到第二机器人2的时刻的时间点，使操作装置3呈现是切换时刻。也可以是，在切换时刻第一机器人2的状态未成为规定的状态(例如返回到规定的位置的状态)的情况下，机器人控制部133进行待机直到第一机器人2的状态成为规定的状态为止，之后进行切换，使得操作者U能够操作第二机器人2。通过机器人控制部133这样进行动作，例如能够避免机器人2在售货处中的不适当的场所停止动作之类的问题。

像这样依次操作多个机器人2还适合于在观光时使用机器人2的情况。例如在操作者U想通过机器人2巡游多个观光地的情况下，操作者U也能够通过依次使用分别设置于多个观光地的机器人2，来以短时间巡游多个观光地。但是，还设想了操作者U想要享受移动时间的情况。因此，也可以是，选择部132从信息终端4获取用于选择是利用1台机器人2还是利用多台机器人2的信息，基于获取到的信息来决定是使用利用1台机器人2的脚本还是使用利用多台机器人2的脚本。

[机器人控制系统S的效果]

如以上说明的那样，在机器人控制系统S中，选择部132基于操作者U使用机器人2的目的来使操作者U从多个脚本候选和多个机器人2中选择使用脚本和使用机器人。然后，机器人控制部133进行控制，使得基于所选择的使用脚本使所要使用的机器人2进行动作。通过机器人控制系统S具有这样的功能，操作者U能够自己使用远处的机器人2来达成购物、观光、工作等各种目的。

以上，使用实施方式说明了本发明，但是本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围，能够在其主旨的范围内进行各种变形和变更。例如，装置的分散/综合的具体的实施方式不限于以上的实施方式，对于装置的全部或一部分，能够以任意单位在功能上或物理上分散/综合地构成。另外，通过多个实施方式的任意的组合产生的新的实施方式也包含在本发明的实施方式中。通过组合产生的新的实施方式的效果兼具原有的实施方式的效果。

附图标记说明

1：机器人控制装置；2：机器人；3：操作装置；4：信息终端；11：通信部；12：存储部；13：控制部；131：目的信息获取部；132：选择部；133：机器人控制部；134：机器人信息获取部；135：指示信息获取部；136：收费额决定部。

Claims (24)

1.一种机器人控制装置，具有：

选择部，其从将自基准时刻起的经过时间与机器人的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作所述机器人的操作者在操作所述机器人的期间使用的使用脚本；以及

机器人控制部，其基于所述使用脚本来控制所述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部基于所述使用脚本，来在手动动作期间与自动动作期间之间进行切换，其中，在所述手动动作期间基于所述操作者的操作使所述机器人进行动作，在所述自动动作期间由所述机器人控制部使所述机器人进行动作。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部在基于所述使用脚本使所述机器人移动到规定的场所之后开始所述手动动作期间。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具有目的信息获取部，该目的信息获取部获取表示所述操作者使用所述机器人的目的的目的信息，

所述选择部基于所述目的信息表示的所述目的来选择所述使用脚本。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述选择部基于所述目的来从多个所述机器人中选择使所述操作者使用的使用机器人。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具有收费额决定部，该收费额决定部基于所述选择部选择出的所述使用脚本与所述使用机器人的组合，来决定对所述操作者的收费额。

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述收费额决定部还基于所述使用脚本中规定的所述使用机器人的动作内容与所述操作者进行的所述使用机器人的操作内容的一致度，来决定所述收费额。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述选择部向所述操作者呈现从所述多个脚本候选中选择出的一个以上的脚本候选，并将所述操作者从所述一个以上的脚本候选中选择出的脚本候选选择为所述使用脚本。

9.根据权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述选择部以基于根据所述操作者过去选择的脚本候选决定的所述多个脚本候选的优先级的顺序向所述操作者呈现所述一个以上的脚本候选。

10.根据权利要求8或9所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述选择部以基于根据所述操作者操作所述机器人的熟练度决定的所述多个脚本候选的优先级的顺序向所述操作者呈现所述一个以上的脚本候选。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具有机器人信息获取部，该机器人信息获取部获取表示所述机器人的状态的机器人信息，

在所述机器人信息获取部获取到的所述机器人信息表示的所述机器人的状态不与所述使用脚本中的同所述机器人信息获取部获取到所述机器人信息的时间点的所述经过时间相关联的所述动作内容相对应的情况下，所述机器人控制部输出规定的引导信息。

12.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部在从检测到所述机器人信息表示的所述机器人的状态不与同所述机器人信息获取部获取到所述机器人信息的时间点的所述经过时间相关联的所述动作内容相对应的情形起经过了规定的延迟时间之后，输出所述引导信息。

13.根据权利要求11或12所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部向受理所述操作者的操作的操作装置输出所述引导信息，该引导信息包含用于引导所述机器人的操作方法的信息。

14.根据权利要求11～13中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

在不与所述使用脚本中的同所述机器人信息获取部获取到所述机器人信息的时间点的所述经过时间相关联的所述动作内容相对应的情况下，所述机器人控制部向受理所述操作者的操作的操作装置输出所述引导信息，该引导信息包含用于确认所述机器人的状态是否为使基于所述使用脚本的所述机器人的动作停止的信息。

15.根据权利要求1～14中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具有指示信息获取部，该指示信息获取部从受理所述操作者的操作的操作装置获取表示开始操作所述机器人的指示信息，

在所述指示信息获取部获取到所述指示信息之后，所述机器人控制部使基于所述使用脚本的所述机器人的动作开始。

16.根据权利要求15所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使基于所述使用脚本的所述机器人的动作停止的指示信息的情况下，所述机器人控制部将所述使用脚本中的使所述机器人的动作停止的所述经过时间与用于识别所述操作者的操作者识别信息相关联地存储到存储部，在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使基于所述使用脚本的所述机器人的动作再次开始的指示信息的情况下，所述机器人控制部根据所述使用脚本中的与使所述机器人的动作停止的所述经过时间相对应的所述动作内容来使所述机器人的动作再次开始。

17.根据权利要求15所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使所述机器人的动作停止的指示信息的情况下，所述机器人控制部将使所述机器人的动作停止的时间点的所述机器人的位置即停止位置与用于识别所述操作者的操作者识别信息相关联地进行存储，在所述指示信息获取部从所述操作者获取到用于使基于所述使用脚本的所述机器人的动作再次开始的指示信息的情况下，所述机器人控制部使所述机器人的动作在所述停止位置再次开始。

18.根据权利要求1～17中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部向所述操作者提供操作引导信息，该操作引导信息是基于同与所述操作者操作了所述机器人的时间点相对应的所述经过时间相关联的、所述使用脚本所表示的动作内容的信息。

19.根据权利要求1～18中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部以从所述机器人进行动作的售货处的信息终端即售货处终端获取到许可为条件，来开始基于所述使用脚本的所述机器人的动作。

20.根据权利要求19所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部在从所述售货处终端获取到拒绝使所述机器人进行除规定的动作以外的动作的通知的情况下，向所述机器人发送禁止信息，所述禁止信息用于禁止基于从受理所述操作者的操作的操作装置发送的指示进行动作。

21.根据权利要求19或20所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部向所述售货处终端发送与所述操作者有关的信息。

22.根据权利要求19～21中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部向所述售货处终端发送所述使用脚本所表示的所述动作内容。

23.一种机器人控制方法，包括以下步骤：

从将自基准时刻起的经过时间与机器人的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作所述机器人的操作者操作所述机器人所使用的使用脚本；以及

基于所述使用脚本来控制所述机器人。

24.一种机器人控制系统，

所述机器人控制系统具备机器人以及从远处控制所述机器人的机器人控制装置，

其中，所述机器人控制装置具有：

选择部，其从将自基准时刻起的经过时间与机器人的动作内容相关联的多个脚本候选中，选择操作所述机器人的操作者操作所述机器人所使用的使用脚本；以及

机器人控制部，其基于所述使用脚本来控制所述机器人，

所述机器人基于从所述机器人控制部接收到的所述使用脚本来进行动作。

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