CN112562389A - 一种基于远程控制的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种基于远程控制的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。本发明实施例提供的技术方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
Description
【技术领域】
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于远程控制的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。
【背景技术】
目前，业内主要通过对车端进行改造或者对场端进行改造以实现自主泊车，但在车辆自主运行的过程中，若车辆出现异常无法继续行驶，则需要工作人员或者用户去停车场切换驾驶模式，手动控制车辆，导致用户体验感较差；若车辆自身传感器发生故障，行驶过程中会出现感知盲区，存在安全隐患，系统可靠性较差。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于远程控制的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
一方面，本发明实施例提供了一种基于远程控制的泊车方法，所述方法包括：
根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；
若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；
若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；
响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
可选地，还包括：
若判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，根据感知数据计算出障碍物信息；
将障碍物信息发送至车载设备；
接收车载设备发送的车辆信息，继续执行根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物的步骤。
可选地，还包括：
若判断出当前位置与目标停车点位置一致，向车载设备发送到达目标停车点信息，以供车载设备控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
可选地，还包括：
按照指定周期接收感知设备发送的感知数据；
根据多个周期的感知数据，判断多个周期中车辆的位置是否一致；
若判断出多个周期中车辆的位置一致，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
可选地，还包括：
若判断出多个周期中车辆的位置不一致，继续执行根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物的步骤。
可选地，在响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位之后，还包括：
接收车载设备发送的泊车成功消息；
将泊车成功消息发送至中心云服务器。
可选地，在根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物之前，还包括：
接收中心云服务器发送的车辆连接请求，车辆连接请求包括身份验证信息；
将身份验证信息发送至车载设备，以供车载设备对身份验证信息进行验证；
响应于身份验证信息验证通过，接收车载设备发送的车辆连接确认消息；
将车辆连接确认消息发送至中心云服务器。
另一方面，本发明实施例提供了一种基于远程控制的泊车装置，包括：
第一判断单元，用于根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；
第二判断单元，用于若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；
发送单元，用于若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；
远程接管单元，用于响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
另一方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述基于远程控制的泊车方法。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述基于远程控制的泊车方法。
本发明实施例的方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于远程控制的泊车系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中停车场的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种基于远程控制的泊车方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的又一种基于远程控制的泊车方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的又一种基于远程控制的泊车方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种基于远程控制的泊车装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述设定阈值，但这些设定阈值不应限于这些术语。这些术语仅用来将设定阈值彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一设定阈值也可以被称为第二设定阈值，类似地，第二设定阈值也可以被称为第一设定阈值。
图1为本发明实施例提供的一种基于远程控制的泊车系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括移动终端1、车载设备2、感知设备3、地磁设备4、目标边缘云服务器5和中心云服务器6。
移动终端1包括手机、平板电脑或者可穿戴设备。移动终端1中安装有应用程序。例如，移动终端1中可以安装有具备自主泊车功能的应用程序。移动终端1通过通信基站与中心云服务器6进行通讯。
车载设备2安装于车辆上。车载设备2包括车辆通信设备21和车辆决策中心22。其中，车辆通信设备21包括通信模块。车辆通信设备21通过通信模块分别与目标边缘云服务器5和中心云服务器6通信。车辆决策中心22用于控制车辆停入预先确定的目标停车位。
感知设备3设置于停车场中。图2为本发明实施例中停车场的示意图，如图2所示，该停车场具有五条通道，每条通道上具有一个感知设备3，感知设备3用于向车载设备2发送感知数据。感知设备3通过通信网络与目标边缘云服务器5连接。作为一种可选方案，感知设备3包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达中之一或其任意组合。根据停车场中的通道划分出多个停车位，每个停车位具有唯一编号；每个停车位设置有一个地磁设备4，地磁设备4具有窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,简称：NB-IoT)功能，地磁设备4可以通过NB-IoT功能与中心云服务器6实现通讯连接，地磁设备4可用于检测停车场的车位信息并将车位信息上报至中心云服务器6，以实现实时上报车位信息。进一步地，停车场具有通信网络，以实现实时上传数据。
目标边缘云服务器5用于根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备2发送行驶消息，以供车载设备2按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；目标边缘云服务器5响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
中心云服务器6对应于多个边缘云服务器，用于根据车辆信息，从多个边缘云服务器中匹配出目标边缘云服务器5；目标边缘云服务器5与中心云服务器6连接且中心云服务器6对应设置。中心云服务器6包括停车场数据库，该停车场数据库用于存储每个车位的车位信息。
图1所示的基于远程控制的泊车系统还用于执行下述图3、图4或图5所示的基于远程控制的泊车方法的实施例中的步骤，在此不再一一赘述。
本发明实施例的方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
图3为本发明实施例提供的一种基于远程控制的泊车方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
步骤101、根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物。
步骤102、若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致。
步骤103、若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求。
步骤104、响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
本发明实施例提供的技术方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
图4为本发明实施例提供的又一种基于远程控制的泊车方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
步骤201、中心云服务器接收移动终端发送的泊车请求信息，泊车请求信息包括车辆的车辆标识码。
本发明实施例中，移动终端中可以安装有应用程序。用户在使用移动终端的过程中，基于自己的不同需求，会使用各种各样的应用程序，例如，移动终端中可以安装有具备自主泊车功能的应用程序。
本发明实施例中，用户包括驾驶员或乘客。
本发明实施例中，用户将待泊车车辆驾驶到停车场之后，打开持有的移动终端上自主泊车的应用程序，并点击“一键泊车”按键，以向中心云服务器发送泊车请求信息。其中，在用户初次下载自主泊车的应用程序时，会注册用户的个人信息并绑定用户的车辆信息。其中,用户的车辆信息包括车辆标识码，中心云服务器会存储该车辆标识码，在用户再次使用自主泊车的应用程序并点击“一键泊车”按键时，会将包括车辆标识码的泊车请求信息发送至中心云服务器。
本发明实施例中，车辆标识码可以唯一标识一个车辆。
步骤202、中心云服务器向车辆标识码所标识的车辆的车载设备发送车辆信息查询请求。
本发明实施例中，车载设备包括车辆通信设备和车辆决策中心。其中，车辆通信设备用于进行车辆与目标边缘云服务器和中心云服务器之间的通信，车辆决策中心用于控制车辆移动和计算最小安全距离。
本发明实施例中，中心云服务器根据车辆标识码，识别出车辆标识码所标识的车辆，向该车辆的车辆通信设备发送车辆信息查询请求，以获得该车辆的车辆信息。
步骤203、中心云服务器接收车载设备发送的车辆信息。
本发明实施例中，车辆通信设备按照第一时间周期向中心云服务器发送车辆信息，以实现中心云服务器能够实时获取到车辆的车辆信息。
本发明实施例中，车辆信息包括当前位置、车辆尺寸、车辆速度、航向角。
步骤204、中心云服务器接收多个地磁设备发送的多个车位信息。
本发明实施例中，地磁设备按照第二时间周期向中心云服务器发送车位信息，以实现中心云服务器能够实时获取到车位信息。
本发明实施例中，一个地磁设备对应于一个车位信息。
本发明实施例中，车位信息包括当前状态和车位尺寸。其中，当前状态包括空闲、占用或已预约。如图2所示，停车场中的每个停车位设置有一个地磁设备4。地磁设备4具有NB-IoT功能。地磁传感器可以实时间隔监测停车位状态，并通过NB-IoT功能按照第二时间周期将监测到的停车位状态上报给中心云服务器，以实现将停车位状态实时上报给中心云服务器，以供中心云服务器根据接收到的停车位状态更新停车场数据库中的停车位的当前状态。
步骤205、中心云服务器根据当前状态查询是否存在空闲车位，若是，执行步骤207；若否，执行步骤206。
本发明实施例中，中心云服务器根据当前状态查询是否存在当前状态包括空闲的车位，若是，表明存在空闲车位；继续执行步骤207；若否，表明不存在空闲车位，继续执行步骤206。
步骤206、中心云服务器向移动终端发送等待消息，继续执行步骤201。
本发明实施例中，由于停车场中没有空闲车位可供待泊车车辆泊入，因此，需要中心云服务器向移动终端发送等待消息。作为一种可选方案，等待消息为“目前没有空闲车位，请等待。”。
本发明实施例中，移动终端接收到中心云服务器发送的等待消息后，显示该等待消息，以提醒用户需要等待停车位，用户可以继续等待，执行步骤201，通过移动终端向中心云服务器发送泊车请求信息，直至有匹配的停车位。
步骤207、中心云服务器生成目标停车点位置。
本发明实施例中，如图2所示，每个停车位包括一个停车点，例如停车点A、B、C、D、E或F，该停车点设置于通道上，同时靠近于停车位。
本发明实施例中，目标停车点位置存储于中心云服务器中。停车点是车辆可以实现自动泊车入位的位置。目标停车点位置包括停车位的编号。
本发明实施例中，空闲车位的数量为一个或多个。当空闲车位的数量为一个时，将该空闲车位确定为目标停车位；当空闲车位的数量为多个时，中心云服务器需要从多个空闲车位中筛选出目标停车位。
本发明实施例中，中心云服务器从多个空闲车位中筛选出目标停车位可包括多种方式。在这里举例说明三种可实施方式：第一种方式、中心云服务器从所有空闲车位中随机筛选出一个空闲车位，并将该空闲车位确定为目标停车位；第二种方式、中心云服务器从所有空闲车位中筛选出车位尺寸大于或等于车辆尺寸的车位，将筛选出来的车位确定为目标停车位。若筛选出来的车位有多个，可以将最小的车位尺寸对应的车位确定为目标停车位；第三种方式、中心云服务器从所有空闲车位中筛选出距离该车辆的当前位置最近的一个空闲车位，将该空闲车位确定为目标停车位。以上三种方式仅为示例，并不限于以上三种方式实现。
值得说明的是，也可以通过其它方式生成目标停车点位置，本发明实施例仅作示例性说明，对此不作限定。
步骤208、中心云服务器将目标停车点位置发送至移动终端。
本发明实施例中，中心云服务器将目标停车点位置中目标停车位的编号发送至移动终端，以供移动终端对目标停车位的编号进行显示，以通知用户待泊入的目标停车位的车位编号。
步骤209、中心云服务器接收用户通过移动终端输入的预约指令。
本发明实施例中，移动终端显示目标停车位的编号，同时询问用户是否预约，用户可以通过移动终端点击“预约”或“不预约”按钮。若用户点击“不预约”按钮，表明用户放弃自主泊车。
步骤210、中心云服务器响应于预约指令，更新车位状态信息。
本发明实施例中，若用户点击“预约”指令，表明用户需要自主泊车。移动终端将预约指令发送至中心云服务器，中心云服务器响应于预约指令，将该车位的车位状态信息由空闲更新为已预约。
步骤211、中心云服务器根据车辆信息，从多个边缘云服务器中匹配出目标边缘云服务器。
具体地，步骤211具体包括：
步骤2111、中心云服务器向多个边缘云服务器发送状态信息请求。
本发明实施例中，中心云服务器对应于多个边缘云服务器，中心云服务器向对应的每个边缘云服务器发送状态信息请求，以获得每个边缘云服务器的状态信息。
步骤2112、多个边缘云服务器向中心云服务器发送边缘云服务器状态信息。
本发明实施例中，边缘云服务器状态信息包括边缘云服务器位置信息和负荷信息。可选地，负荷信息为资源占用率。
本发明实施例中，边缘云服务器包括支持自动代客泊车(Automated ValetParking，简称：AVP)功能的边缘云服务器或不支持AVP功能的边缘云服务器，在本发明实施例中，多个边缘云服务器均支持AVP功能。
步骤2113、中心云服务器根据车辆的当前位置和多个边缘云服务器状态信息，从多个边缘云服务器中确定出目标边缘云服务器。
本发明实施例中，中心云服务器根据负荷信息，从多个边缘云服务器中筛选出小于或等于预先设置的负荷门限的至少一个候选边缘云服务器。若中心云服务器筛选出的候选边缘云服务器的数量为一个，则将该候选边缘云服务器确定为目标边缘云服务器；若中心云服务器筛选出的候选边缘云服务器的数量为多个，则根据车辆的当前位置和多个候选边缘云服务器位置信息，分别计算出车辆与每个候选边缘云服务器的距离；中心云服务器从计算出的多个距离中筛选出一个最小距离；将最小距离对应的候选边缘云服务器确定为目标边缘云服务器。可选地，预先设置的负荷门限为70％。
值得说明的是，还可以通过其它方式确定出目标边缘云服务器，本发明实施例仅为示例性说明，并不对此做出限定。
步骤212、中心云服务器向目标边缘云服务器发送车辆连接请求，车辆连接请求包括身份验证信息。
本发明实施例中，身份验证信息包括车辆的身份信息和中心云的身份信息。例如：车辆的身份信息为车辆标识，中心云的身份信息为中心云标识。
步骤213、目标边缘云服务器将身份验证信息发送至车载设备，以供车载设备对身份验证信息进行验证。
本发明实施例中，目标边缘云服务器将车辆连接请求转发至车载设备中的车辆通信设备，车载设备将接收到的身份验证信息通过车载通信网络发送至车辆决策中心，车辆决策中心比较接收到的车辆的身份信息与预先存储的车辆的身份信息是否一致以及比较接收到的中心云的身份信息与预先存储的中心云的身份信息是否一致，只有当接收到的车辆的身份信息与预先存储的车辆的身份信息一致且接收到的中心云的身份信息与预先存储的中心云的身份信息一致时，才表明身份验证信息通过，继续执行步骤214；若比较出接收到的车辆的身份信息与预先存储的车辆的身份信息不一致和/或接收到的中心云的身份信息与预先存储的中心云的身份信息不一致，表明身份验证信息失败，流程结束。
步骤214、目标边缘云服务器响应于身份验证信息验证通过，接收车载设备发送的车辆连接确认消息。
本发明实施例中，车载设备中的车辆通信设备向目标边缘云服务器发送车辆连接确认消息，以供目标边缘云服务器转发该车辆连接确认消息。
步骤215、目标边缘云服务器将车辆连接确认消息发送至中心云服务器，以供中心云服务器根据车辆的当前位置和目标停车点位置，生成导航路线。
本发明实施例中，目标边缘云服务器向中心云服务器发送车辆连接确认消息，以告知中心云服务器已建立与车载设备的连接。
本发明实施例中，车载设备中的车辆通信设备向目标边缘云服务器发送连接确认信息，表明车载设备进入AVP模式。
本发明实施例中，由于中心云服务器中提前存储了停车场的高精度地图，而不是通过车辆自身传感器和人工智能(Artificial Intelligence，简称：AI)算法去建图，减少了建图带来的学习时间，更高效，具有更好的环境适应性。
本发明实施例中，中心云服务器根据停车场的高精度地图、车辆的当前位置和目标停车位的目标停车点位置，建立至少一条从车辆的当前位置到目标停车位的目标停车点位置的导航路线。其中，导航路线包括多个轨迹点，导航路线中起始的轨迹点为车辆的当前位置，导航路线中终点的轨迹点为目标停车位的目标停车点位置。若中心云服务器建立了一条导航路线，则以该导航路线为待泊车车辆导航；若中心云服务器建立了多条导航路线，则从多条导航路线中筛选出一条导航路线，以该导航路线为待泊车车辆导航。可选地，从多条导航路线中筛选出导航距离最短的一条导航路线，以该导航路线为待泊车车辆导航。如图2所示，图中从车辆甲到目标停车位的停车点C之间建立有一条导航线路，导航线路包括多个轨迹点，导航路线中起始轨迹点为车辆的当前位置，导航路线中终点的轨迹点为目标停车位的停车点C。
步骤216、中心云服务器向车载设备发送导航路线，导航路线包括多个轨迹点。
本发明实施例中，中心云服务器通过通信模块向车载设备中的车辆通信设备发送导航路线，导航路线包括多个轨迹点，车辆通信设备将多个轨迹点发送给车载设备中的车辆决策中心，以供车辆决策中心控制车辆按照规划好的导航路线行驶。
步骤217、车载设备按照多个轨迹点控制车辆行驶。
本发明实施例中，车载设备中的车辆决策中心控制车辆按照多个轨迹点控制车辆行驶，按照轨迹点行驶可以更加准确按照规划好的导航路线行驶，避免出现路线偏离。
步骤218、目标边缘云服务器接收车载设备发送的车辆信息。
本发明实施例中，目标边缘云服务器按照第三时间周期接收车载设备发送的车辆信息，以实现目标边缘云服务器能够实时获取到车辆信息。
步骤219、目标边缘云服务器根据获取的感知数据和航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，若是，执行步骤220；若否，执行步骤225。
本发明实施例中，目标边缘云服务器按照指定周期接收感知设备发送的感知数据，以实现实时获取到感知数据。感知数据包括车辆以及车辆周围的图像数据、车辆以及车辆周围的视频、车辆以及车辆周围的文本数据、车辆以及车辆周围的点云数据中之一或其任意组合。
本发明实施例中，感知设备设置于停车场中，感知设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达中之一或其任意组合。其中，通过摄像头获得车辆周围的图像数据和视频，通过毫米波雷达获得车辆以及车辆周围的文本数据，通过激光雷达获得车辆以及车辆周围的点云数据。
本发明实施例中，在使用感知设备之前，需要对感知设备进行标定。
本发明实施例中，目标边缘云服务器将感知数据通过数据融合算法进行融合计算，若输出障碍物的位置、形状和速度，表明有障碍物，再根据障碍物的位置和导航路线，判断障碍物的位置是否位于导航路线上，若是，表明在车辆的行驶方向上有障碍物，继续执行步骤220；若否，表明在车辆的行驶方向上没有障碍物，继续执行步骤225；若输出空值，表明没有障碍物，继续执行步骤225。数据融合技术是指利用计算机对按时序获得的若干感知数据，在一定准则下加以自动分析、综合，进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，以完成所需的决策和评估任务而进行的信息处理技术。本发明实施例中，障碍物包括人、车或动物。
本发明实施例中，由目标边缘云服务器执行感知数据的融合，以实时检测障碍物，极大降低了时延，进而提高了泊车的安全性。
步骤220、目标边缘云服务器根据感知数据计算出障碍物信息，并将障碍物信息发送至车载设备。
本发明实施例中，障碍物信息包括障碍物与车辆之间的距离和障碍物的速度。
本发明实施例中，由于感知设备是实时向目标边缘云服务器发送感知数据的，因此目标边缘云服务器可以根据用上一时刻的感知数据和当前时刻的感知数据，利用障碍物在不同时刻的位置比例，推算出障碍物与车辆之间的距离；由于感知设备获得感知数据的频率是预先设置的，因此可以进一步计算出障碍物的速度。
步骤221、车载设备通过最小安全距离公式，根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
本发明实施例中，车辆通信设备将接收到障碍物与车辆之间的距离和障碍物的速度通过车载通信网络发送至车辆决策中心，以供车辆决策中心通过最小安全距离公式根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
本发明实施例中，最小安全距离是车载设备的车辆决策中心控制车辆停车等待的最大距离，若障碍物与车辆之间的距离小于或等于最小安全距离，就可能与障碍物发生碰撞。
本发明实施例中，车载设备的车辆决策中心按照以下最小安全距离公式，根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
其中，s为最小安全距离，vs为车辆当前行驶速度，vf为障碍物的速度，as为保证用户安全的加速度，T为用户的反应时间，t1为制动协调时间，t2为减速度增长时间，d0为静止时安全距离。作为一种可选的实施方式，T的取值范围在0.8秒至2秒之间，t1取0.5秒，t2取0.2秒，as取3.6m/s2。
步骤222、车载设备判断障碍物与车辆之间的距离是否小于或等于最小安全距离，若是，则执行步骤223；若否，则执行步骤225。
本发明实施例中，车载设备的车辆决策中心若判断出障碍物与车辆之间的距离小于或等于最小安全距离，表明车辆有可能会与障碍物发生碰撞，执行步骤223；若判断出障碍物与车辆之间的距离大于最小安全距离，表明车辆不会与障碍物发生碰撞，不需要停车等待，继续执行步骤225。
步骤223、车载设备控制车辆停车等待，并记录等待时间。
本发明实施例中，车载设备的车辆决策中心当判断出车辆有可能会与障碍物发生碰撞时，控制车辆停车等待，并启动车辆中的计时器开始计时，防止车辆长时间持续等待，提高用户体验。
步骤224、车载设备判断等待时间是否大于等待时间阈值，若是，流程结束；若否，执行步骤218。
本发明实施例中，车载设备的车辆决策中心若判断出等待时间大于等待时间阈值，表明车辆等待超时，流程结束；若判断出等待时间小于或等于等待时间阈值，表明车辆等待未超时，执行步骤218，以判断障碍物是否消失。可选地，等待时间阈值为2分钟。
步骤225、目标边缘云服务器判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致，若是，执行步骤228；若否，执行步骤226。
本发明实施例中，目标边缘云服务器若判断出车辆的当前位置与目标停车位的目标停车点位置一致，表明车辆已经到达停车点，继续执行步骤228；若判断出车辆的当前位置与目标停车位的目标停车点位置不一致，表明车辆还未到达停车点，执行步骤226，车载设备的车辆决策中心控制车辆继续行驶。
步骤226、目标边缘云服务器向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备判断车辆是否发生故障，若是，执行步骤227；若否，执行步骤217。
本发明实施例中，目标边缘云服务器向车载通信设备发送行驶消息，以通知车载决策中心控制车辆继续行驶；车载决策中心响应于行驶消息，按照轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，表明当前车辆在自主泊车的过程中存在安全隐患，继续执行步骤227；若判断出车辆正常，表明当前车辆可以继续进行自主泊车，继续执行步骤217。
本发明实施例中，对车辆是否发生故障的判断方式可以有多种方式，例如：车辆决策中心具备控制车辆行驶的能力，若判断出当前车辆未按照轨迹点行驶，表明车辆发生故障；车辆上安装有基础传感器，如：摄像头，基础传感器会实时向车辆决策中心发送检测到的传感器数据，车辆决策中心若在某一时刻未接收到基础传感器上报的传感器数据，表明车辆发生故障。
需要说明的是，还可以通过其它判断方式对车辆是否发生故障进行判断，本发明实施例对此不作限定。
步骤227、车载设备向目标边缘云服务器发送远程接管请求，以供目标边缘服务器对车辆进行远程接管，流程结束。
本发明实施例中，车载通信设备向目标边缘云服务器发送远程接管请求，目标边缘云服务器响应于远程接管请求，向工作人员的移动终端发送远程接管请求，工作人员通过指定通信技术对车辆进行远程接管，辅助车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。作为一种可选方案，指定通信技术包括第四代移动通信技术(the4th generation mobilecommunication technology，简称：4G)或第五代移动通信技术(5th-Generation，简称：5G)。
步骤228、目标边缘云服务器向车载设备发送到达停车点信息，以供车载设备控制车辆驶入目标停车点位置指示的停车位。
本发明实施例中，当车辆到达停车点，目标边缘云服务器向车载设备的车辆通信设备发送到达停车位信息，以通知车载设备的车辆决策中心控制车辆自动泊车入库。
本发明实施例中，车载设备的车辆通信设备当接收到到达停车位信息后，启动自动泊车模式，控制车辆自动泊车入库。如图2所示，车辆甲的车载设备的车辆通信设备接收到到达停车位信息后，启动自动泊车模式，控制车辆从停车点C处倒车并停入停车位003。
进一步地，车载设备的车辆通信设备向目标边缘云服务器发送泊车成功信息，以通知目标边缘云服务器车辆已停入目标停车位。
进一步地，目标边缘云服务器将泊车成功消息发送至中心云服务器，以通知中心云服务器车辆已停入目标停车位。中心云服务器响应于泊车成功信息，将该车位的车位状态信息由已预约更新为占用。具体地，泊车成功信息中包括目标停车位的编号，以供中心云服务器根据目标停车位的编号从停车场数据库中将对应的目标停车位的车位状态信息由已预约修改为占用。
本发明实施例提供的基于远程控制的泊车方法的技术方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
图5为本发明实施例提供的又一种基于远程控制的泊车方法的流程图，如图5所示，该方法包括：
步骤401、中心云服务器接收移动终端发送的泊车请求信息，泊车请求信息包括车辆的车辆标识码。
步骤402、中心云服务器向车辆标识码所标识的车辆的车载设备发送车辆信息查询请求。
步骤403、中心云服务器接收车载设备发送的车辆信息。
步骤404、中心云服务器接收多个地磁设备发送的多个车位信息。
步骤405、中心云服务器根据当前状态查询是否存在空闲车位，若是，执行步骤407；若否，执行步骤406。
步骤406、中心云服务器向移动终端发送等待消息，继续执行步骤401。
步骤407、中心云服务器生成目标停车点位置。
步骤408、中心云服务器将目标停车点位置发送至移动终端。
步骤409、中心云服务器接收用户通过移动终端输入的预约指令。
步骤410、中心云服务器响应于预约指令，更新车位状态信息。
步骤411、中心云服务器根据车辆信息，从多个边缘云服务器中匹配出目标边缘云服务器。
步骤412、中心云服务器向目标边缘云服务器发送车辆连接请求，车辆连接请求包括身份验证信息。
步骤413、目标边缘云服务器将身份验证信息发送至车载设备，以供车载设备对身份验证信息进行验证。
步骤414、目标边缘云服务器响应于身份验证信息验证通过，接收车载设备发送的车辆连接确认消息。
步骤415、目标边缘云服务器将车辆连接确认消息发送至中心云服务器，以供中心云服务器根据车辆的当前位置和目标停车点位置，生成导航路线。
步骤416、中心云服务器向车载设备发送导航路线，导航路线包括多个轨迹点。
步骤417、车载设备按照多个轨迹点控制车辆行驶。
本发明实施例中，步骤401至步骤417与步骤201至步骤217相同，在此不再一一赘述。
步骤418、目标边缘云服务器按照指定周期接收感知设备发送的感知数据。
本发明实施例中，目标边缘云服务器按照指定周期接收感知设备发送的感知数据，以实现实时获取到感知数据。
本发明实施例中，感知数据包括车辆以及车辆周围的图像数据、车辆以及车辆周围的视频、车辆以及车辆周围的文本数据、车辆以及车辆周围的点云数据中之一或其任意组合。
步骤419、目标边缘云服务器根据多个周期的感知数据，判断多个周期中车辆的位置是否一致，若是，执行步骤420；若否，执行步骤421。
本发明实施例中，由于目标边缘服务器可以实时获取到感知数据，因此可以对多个周期的感知数据进行比对，判断车辆在多个周期中的位置是否一致，若判断出车辆在多个周期中的位置均一致，表明车辆并未行驶，车辆出现故障，继续执行步骤420；若判断出车辆在多个周期中的位置不同，表明车辆在正常行驶，继续执行步骤421。
步骤420、对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，流程结束。
本发明实施例中，目标边缘服务器若判断出车辆出现故障，对车辆自动进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，具体地，目标边缘云服务器向工作人员的移动终端发送远程接管请求，工作人员通过指定通信技术对车辆进行远程接管，辅助车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，流程结束。作为一种可选方案，指定通信技术包括4G或5G。
步骤421、目标边缘云服务器根据获取的感知数据和航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，若是，执行步骤422；若否，执行步骤427。
步骤422、目标边缘云服务器根据感知数据计算出障碍物信息，并将障碍物信息发送至车载设备。
步骤423、车载设备通过最小安全距离公式，根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
步骤424、车载设备判断障碍物与车辆之间的距离是否小于或等于最小安全距离，若是，则执行步骤425；若否，则执行步骤427。
步骤425、车载设备控制车辆停车等待，并记录等待时间。
步骤426、车载设备判断等待时间是否大于等待时间阈值，若是，流程结束；若否，执行步骤421。
本发明实施例中，步骤421至步骤426与步骤219至步骤224相同，在此不再一一赘述。
步骤427、目标边缘云服务器判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致，若是，执行步骤428；若否，执行步骤417。
本发明实施例中，目标边缘云服务器若判断出车辆的当前位置与目标停车位的目标停车点位置一致，表明车辆已经到达停车点，继续执行步骤427；若判断出车辆的当前位置与目标停车位的目标停车点位置不一致，表明车辆还未到达停车点，执行步骤417，车载设备的车辆决策中心控制车辆继续行驶。
步骤428、目标边缘云服务器向车载设备发送到达停车点信息，以供车载设备控制车辆驶入目标停车点位置指示的停车位。
本发明实施例中，步骤428与步骤228相同，在此不再一一赘述。
本发明实施例提供的基于远程控制的泊车方法的技术方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
图6为本发明实施例提供的一种基于远程控制的泊车装置的结构示意图，该装置用于执行上述基于远程控制的泊车方法，如图6所示，该装置包括：第一判断单元11、第二判断单元12、发送单元13和远程接管单元14。
第一判断单元11用于根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物。
第二判断单元12用于若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致。
发送单元13用于若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求。
远程接管单元14用于响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
本发明实施例中，该装置还包括：计算单元15和接收单元16。
计算单元15用于若第一判断单元11判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，根据感知数据计算出障碍物信息。
发送单元13还用于将障碍物信息发送至车载设备。
接收单元16用于接收车载设备发送的车辆信息，触发第一判断单元11继续执行根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物的步骤。
本发明实施例中，发送单元13还用于若第二判断单元12判断出当前位置与目标停车点位置一致，向车载设备发送到达目标停车点信息，以供车载设备控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
本发明实施例中，该装置还包括：第三判断单元17。
接收单元16还用于按照指定周期接收感知设备发送的感知数据。
第三判断单元17用于根据多个周期的感知数据，判断多个周期中车辆的位置是否一致；若判断出多个周期中车辆的位置不一致，触发第一判断单元11继续执行根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物的步骤。
远程接管单元14还用于若第三判断单元17判断出多个周期中车辆的位置一致，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位。
本发明实施例中，接收单元16还用于接收车载设备发送的泊车成功消息。
发送单元13还用于将泊车成功消息发送至中心云服务器。
本发明实施例中，接收单元16还用于接收中心云服务器发送的车辆连接请求，车辆连接请求包括身份验证信息；响应于身份验证信息验证通过，接收车载设备发送的车辆连接确认消息。
发送单元13还用于将身份验证信息发送至车载设备，以供车载设备对身份验证信息进行验证；将车辆连接确认消息发送至中心云服务器。
本发明实施例的方案中，根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，判断车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；若判断出当前位置与目标停车点位置不一致，向车辆的车载设备发送行驶消息，以供车载设备按照获取的轨迹点控制车辆行驶并判断车辆是否发生故障，若判断出车辆发生故障，发送远程接管请求；响应于远程接管请求，对车辆进行远程接管，以控制车辆泊入目标停车点位置指示的停车位，可以提高自主泊车的安全性和系统可靠性，提高用户体验。
本发明实施例提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述基于远程控制的泊车方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述基于远程控制的泊车方法的实施例。
本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述基于远程控制的泊车方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述基于远程控制的泊车方法的实施例。
图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的示意图。如图7所示，该实施例的计算机设备30包括：处理器31、存储器32以及存储在存储32中并可在处理器31上运行的计算机程序33，该计算机程序33被处理器31执行时实现实施例中的应用于基于远程控制的泊车方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器31执行时实现实施例中应用于基于远程控制的泊车装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不一一赘述。
计算机设备30包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是计算机设备30的示例，并不构成对计算机设备30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器32可以是计算机设备30的内部存储单元，例如计算机设备30的硬盘或内存。存储器32也可以是计算机设备30的外部存储设备，例如计算机设备30上配备的插接式硬盘，智能存储(Smart Media,SM)卡，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器32还可以既包括计算机设备30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种基于远程控制的泊车方法，其特征在于，应用于目标边缘云服务器；所述方法包括：
根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在所述车辆的行驶方向上是否有障碍物；
若判断出在所述车辆的行驶方向上没有障碍物，判断所述车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；
若判断出所述当前位置与所述目标停车点位置不一致，向所述车辆的车载设备发送行驶消息，以供所述车载设备按照获取的轨迹点控制所述车辆行驶并判断所述车辆是否发生故障，若判断出所述车辆发生故障，发送远程接管请求；
响应于所述远程接管请求，对所述车辆进行远程接管，以控制所述车辆泊入所述目标停车点位置指示的停车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断出在所述车辆的行驶方向上有障碍物，根据所述感知数据计算出障碍物信息；
将所述障碍物信息发送至所述车载设备；
接收所述车载设备发送的车辆信息，继续执行所述根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在所述车辆的行驶方向上是否有障碍物的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断出所述当前位置与所述目标停车点位置一致，向所述车载设备发送到达目标停车点信息，以供所述车载设备控制所述车辆泊入所述目标停车点位置指示的停车位。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
按照指定周期接收感知设备发送的所述感知数据；
根据所述多个周期的所述感知数据，判断多个周期中所述车辆的位置是否一致；
若判断出所述多个周期中所述车辆的位置一致，对所述车辆进行远程接管，以控制所述车辆泊入所述目标停车点位置指示的停车位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断出所述多个周期中所述车辆的位置不一致，继续执行所述根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在所述车辆的行驶方向上是否有障碍物的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述远程接管请求，对所述车辆进行远程接管，以控制所述车辆泊入所述目标停车点位置指示的停车位之后，还包括：
接收所述车载设备发送的泊车成功消息；
将所述泊车成功消息发送至中心云服务器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在所述车辆的行驶方向上是否有障碍物之前，还包括：
接收中心云服务器发送的车辆连接请求，所述车辆连接请求包括身份验证信息；
将所述身份验证信息发送至所述车载设备，以供所述车载设备对所述身份验证信息进行验证；
响应于所述身份验证信息验证通过，接收所述车载设备发送的车辆连接确认消息；
将所述车辆连接确认消息发送至所述中心云服务器。
8.一种基于远程控制的泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
第一判断单元，用于根据获取的感知数据和车辆的航向角，判断在所述车辆的行驶方向上是否有障碍物；
第二判断单元，用于若判断出在所述车辆的行驶方向上没有障碍物，判断所述车辆的当前位置是否与获取的目标停车点位置一致；
发送单元，用于若判断出所述当前位置与所述目标停车点位置不一致，向所述车辆的车载设备发送行驶消息，以供所述车载设备按照获取的轨迹点控制所述车辆行驶并判断所述车辆是否发生故障，若判断出所述车辆发生故障，发送远程接管请求；
远程接管单元，用于响应于所述远程接管请求，对所述车辆进行远程接管，以控制所述车辆泊入所述目标停车点位置指示的停车位。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的基于远程控制的泊车方法。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求1至7任意一项所述的基于远程控制的泊车方法。
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