CN111766859B - 配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制所述自己的行驶状态，以使所述第一配送机器人在与所述第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶。避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况，并有效减少整体配送时间。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。

Description

配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及物流技术领域，尤其涉及一种配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质。
背景技术
随着电子商务的飞速发展，物流服务的需求日益增长，促使了物流服务的快速发展。智能配送机器人逐渐加入到物流服务中，用于完成将快件从停靠点配送到配送点。
在实际情况中，通常会出现某一中转点有很多快件需要配送，但因配送机器人装载量有限，一个配送机器人无法一次性全部配送完成，这时需要进行多次配送。现有技术中，为了减少配送时间，通常采用多个配送机器人分时配送，需要人工控制各配送机器人之间的出发时间间隔，但是，人工控制时间间隔不够准确，若时间间隔太短容易出现配送机器人相互干扰影响无法行驶的情况，时间间隔太长又导致配送时间较长。
因此，如何有效控制配送机器人，减少配送时间，成为亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，以解决现有技术人为控制出发时间间隔不够准确等缺陷。
本申请第一个方面提供一种配送机器人的控制方法，包括：
第一群组中的第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；
所述第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使所述第一配送机器人在与所述第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶；
可选地，所述方法还包括：
在所述第二配送机器人出发后，所述第一配送机器人根据所述第二配送机器人的位置信息，判断所述第二配送机器人的行驶距离；
当所述第二配送机器人的行驶距离到达所述预设安全距离，所述第一配送机器人出发；
可选地，在所述第一群组的配送机器人出发前，所述方法还包括：
所述第一配送机器人向服务器发送加入群组请求，所述加入群组请求包括所述第一群组的标识信息，以使所述服务器将所述第一配送机器人加入所述第一群组；其中，所述第一群组的标识信息为所述服务器创建的所述第一群组的消息通道的标识信息；
所述第一配送机器人接收所述服务器返回的所述第一群组的所述预设行驶路线；
可选地，所述方法还包括：
所述第一配送机器人按照预设时间周期，通过所述第一群组的消息通道上报所述第一配送机器人的位置信息；
可选地，若所述第一配送机器人在行驶途中停止行驶，所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停止行驶的消息，以使在所述第一配送机器人后出发的各第三配送机器人控制行驶状态，保持相邻两配送机器人之间的所述预设安全距离；
在所述第一配送机器人前出发的各配送机器人正常行驶；
可选地，在所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停止行驶的消息之后，所述方法还包括：
所述第一配送机器人接收服务器创建的第二群组的标识信息，所述第二群组包括所述第一配送机器人和各所述第三配送机器人；所述第二群组的标识信息为所述服务器创建的所述第二群组的消息通道的标识信息；
可选地，当判断能够继续行驶后，所述第一配送机器人开始行驶，并通过所述第二群组的消息通道上报行驶消息，以使各所述第三配送机器人依次启动行驶；
可选地，当所述第一配送机器人判断到达目标配送点，所述第一配送机器人根据所述目标配送点的预设停靠区域及其他配送机器人的位置信息，完成停靠；
所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停靠完成消息；
可选地，当所述第一群组内的各配送机器人均完成配送任务后，所述第一配送机器人按照所述第一群组内各配送机器人的顺序控制自己返程，并保持其与所述第二配送机器人之间的距离不小于所述预设安全距离；
可选地，当所述第一配送机器人到达出发的中转点时，所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报已返回消息，以使服务器在所述第一群组的配送机器人均返回到所述中转点时，解散所述第一群组。
本申请第二个方面提供一种配送机器人的控制装置，包括：
获取模块，用于第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；
控制模块，用于所述第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使所述第一配送机器人在与所述第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶；
可选地，所述控制模块，还用于：
在第二配送机器人出发后，第一配送机器人根据第二配送机器人的位置信息，判断第二配送机器人的行驶距离；
当第二配送机器人的行驶距离到达预设安全距离，第一配送机器人控制第一配送机器人出发；
可选地，所述获取模块，还用于：
第一配送机器人向服务器发送加入群组请求，加入群组请求包括第一群组的标识信息，以使服务器将第一配送机器人加入第一群组；其中，第一群组的标识信息为服务器创建的第一群组的消息通道的标识信息；
第一配送机器人接收服务器返回的第一群组的预设行驶路线；
可选地，所述控制模块，还用于：第一配送机器人按照预设时间周期，通过第一群组的消息通道上报第一配送机器人的位置信息；
可选地，所述控制模块，还用于：
若第一配送机器人在行驶途中停止行驶，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停止行驶的消息，以使在第一配送机器人后出发的各第三配送机器人控制行驶状态，保持相邻两配送机器人之间的预设安全距离；在第一配送机器人前出发的各配送机器人正常行驶；
可选地，所述获取模块，还用于第一配送机器人接收服务器创建的第二群组的标识信息，第二群组包括第一配送机器人和各第三配送机器人；第二群组的标识信息为服务器创建的第二群组的消息通道的标识信息；
可选地，所述控制模块，还用于：
当判断第一配送机器人能够继续行驶后，第一配送机器人控制第一配送机器人开始行驶，并通过第二群组的消息通道上报行驶消息，以使各第三配送机器人依次启动行驶；
可选地，所述控制模块，还用于：
当判断第一配送机器人到达目标配送点，第一配送机器人根据目标配送点的预设停靠区域及其他配送机器人的位置信息，控制第一配送机器人完成停靠；
第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停靠完成消息；
可选地，所述控制模块，还用于：
当第一群组内的各配送机器人均完成配送任务后，第一配送机器人按照第一群组内各配送机器人的顺序控制第一配送机器人返程，并保持其与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离；
可选地，所述控制模块，还用于：
当第一配送机器人到达出发的中转点时，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报已返回消息，以使服务器在第一群组的配送机器人均返回到中转点时，解散第一群组。
本申请第三个方面提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现第一个方面提供的方法。
本申请第四个方面提供一种配送机器人的控制系统，其特征在于，包括：服务器和至少两个配送机器人；
所述服务器，用于创建群组及群组的消息通道；
对于所述群组内非首个出发的第一配送机器人，用于执行第一个方面提供的方法；
对于所述群组内首个出发的配送机器人，用于向所述服务器发送出发请求，所述出发请求包括起始中转点及目标配送点；
所述服务器还用于根据所述出发请求，确定行驶路线，并返回给所述首个出发的配送机器人。
本申请第五个方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现第一个方面提供的方法。
本申请提供的配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的配送机器人的控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提供的配送机器人的控制方法的流程示意图；
图3为本申请一实施例提供的配送机器人的控制装置的结构示意图；
图4为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图；
图5为本申请一实施例提供的配送机器人的控制系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先对本申请所涉及的名词进行解释：
配送点：配送机器人在配送过程中，有几个需要到达的站点(类似于公共汽车和公交车站的关系)，这些站点定义为配送点，取货人可以在配送点将自己的快递件取走。
中转点：指在配送点的上一级的停靠站点，比如某个社区的中转站点，快运车辆停靠在中转点，通过智能机器人从该中转点将货物配送到不同小区的配送点。
消息通道：一个消息管道，在该管道成员里的任意一个成员发出消息，该管道成员都会收到该消息(包括发送消息的成员)。
groupID：标识一个组的编码，可以以数字形式表示，也可以是其他符号或形式。
本申请实施例提供的配送机器人的控制方法，适用于可以通过配送机器人进行配送的场景。比如某中转点有很多快件需要配送到某个配送点，一个配送机器人一次配送不完，需要多个配送机器人配送。可以通过服务器创建群组，将配送到该配送点的多个配送机器人加入到一个群组，创建该群组的消息通道，实现群组内的消息共享，各配送机器人和服务器通过消息通道进行消息交互，实现协作配送，也可以是各配送机器人之间相互通信，实现协作配送，具体可以根据实际需求设置。这里的配送机器人为智能配送机器人，可以设置有摄像头及其他相关的传感器，用于感知周围环境，通过图像处理等来识别障碍物，进行避障等。在需要配送时，可以由操作人员第1台配送机器人(及需要首个出发的配送机器人)，向服务器发送创建群组group请求，服务器接收到创建群组请求后，创建一个群组(称为第一群组)的消息通道，并设置该第一群组的标识信息，比如群组ID(groupID)，将该第一群组的标识信息返回给第1台配送机器人，还可以为第1台配送机器人设置组内成员标识信息，比如编号(可以是从1开始递增)，将第1台配送机器人的编号返回给第1台配送机器人。操作人员可以向第1台配送机器人输入需要到达的目标配送点，第1台配送机器人可以向服务器发送包含目标配送点的导航服务请求，服务器则可以获取目标配送点和出发点(即起始中转点)，根据出发点和目标配送点，结合导航地图，规划最优的行驶路线，返回给第1台配送机器人。操作人员可以继续操作第2台配送机器人，输入第1台配送机器人获得的第一群组的标识信息和第2台配送机器人的组内成员标识信息，第2台配送机器人向服务器申请加入第一群组，服务器接收到加入请求后，将第2台配送机器人加入第一群组，并返回第一群组对应的行驶路线；以此类推，将需要的n台配送机器人全部加入第一群组。在第一群组加完后，则可以按照顺序出发，第一群组中的第一配送机器人(第一群组中任意一个非首个出发的配送机器人)可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，第一配送机器人可以根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶。其中，预设安全距离可以根据配送机器人的避障距离来设置，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
本实施例提供一种配送机器人的控制方法，用于控制配送机器人进行快件配送。本实施例的执行主体为配送机器人的控制装置，该装置可以设置在配送机器人中。配送机器人为智能配送机器人，也可以称为无人驾驶车辆或自动驾驶车辆。
如图1所示，为本实施例提供的配送机器人的控制方法的流程示意图，该配送机器人的控制方法包括：
步骤101，第一群组中的第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息。
其中，第二配送机器人为在第一配送机器人出发之前出发的距第一配送机器人最近的一个配送机器人，第一群组包括至少两个配送机器人。
具体的，可以通过服务器创建群组，将配送到该配送点的多个配送机器人加入到一个群组，创建该群组的消息通道，实现群组内的消息共享，各配送机器人和服务器通过消息通道进行消息交互，实现协作配送，也可以是各配送机器人之间相互通信，实现协作配送，具体可以根据实际需求设置。
这里的配送机器人为智能配送机器人，可以设置有摄像头及其他相关的传感器，用于感知周围环境，通过图像处理等来识别障碍物，进行避障等。
可选地，在需要配送时，可以由操作人员第1台配送机器人(及需要首个出发的配送机器人)，向服务器发送创建群组group请求，服务器接收到创建群组请求后，创建一个群组(称为第一群组)的消息通道，并设置该第一群组的标识信息，将该第一群组的标识信息返回给第1台配送机器人，还可以为第1台配送机器人设置组内成员标识信息，比如编号(可以是从1开始递增)，将第1台配送机器人的编号返回给第1台配送机器人。操作人员可以向第1台配送机器人输入需要到达的目标配送点，第1台配送机器人可以向服务器发送包含目标配送点的导航服务请求，服务器则可以获取目标配送点和出发点(即起始中转点)，根据出发点和目标配送点，结合导航地图，规划最优的行驶路线，返回给第1台配送机器人。操作人员可以继续操作第2台配送机器人，输入第1台配送机器人获得的第一群组的标识信息和第二天配送机器人的组内成员标识信息，第2台配送机器人向服务器申请加入第一群组，服务器接收到加入请求后，将第2台配送机器人加入第一群组，并返回第一群组对应的行驶路线；以此类推，将需要的n台配送机器人全部加入第一群组。在第一群组加完后，则可以按照顺序出发。
可选地，可以是由第1台配送机器人向服务器发送出发请求，服务器指示出发，第1台配送机器人出发，在第1台配送机器人出发后，实时或周期上报位置，由服务器根据第1台配送机器人的位置计算其行驶距离，在第1台配送机器人行驶距离到达预设安全距离后，向第2台配送机器人发送出发指令，第2台配送机器人出发，以此类推，在前一台配送机器人出发行驶预设安全距离后，后一台配送机器人出发。
可选地，也可以是操作人员在确认可以出发后，触发第1台配送机器人出发，第2台配送机器人自己获取第1台配送机器人的位置信息，判断其出发行驶预设安全距离后，自动出发。
可选地，可以为各配送机器人预先设置第一群组内各成员的标识信息，交互通信时，比如通过第一群组的消息通道上报位置信息时，携带自身标识信息，以使其他配送机器人能够知道群组内各成员的位置及其他状况。
对于第一群组中的第一配送机器人(即第一群组中任意一个非首个出发的配送机器人)，第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息。
第二配送机器人为第一群组内的非最后一个出发的配送机器人。
步骤102，第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使第一配送机器人在与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶。
具体的，第一配送机器人在获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息之后，则可以根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，控制第一配送机器人的行驶状态，使第一配送机器人以其所能的最快的速度行驶。其中，预设安全距离可以根据配送机器人的避障距离来设置，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。预设安全距离比如可以为5米、8米等等，具体可以根据实际情况设置。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。
本实施例提供的配送机器人的控制方法，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。
实施例二
本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。
如图2所示，为本实施例提供的配送机器人的控制方法的流程示意图。
作为一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，该方法还可以包括：
步骤2011，在第二配送机器人出发后，第一配送机器人根据第二配送机器人的位置信息，判断第二配送机器人的行驶距离。
步骤2012，当第二配送机器人的行驶距离到达预设安全距离，第一配送机器人出发。
具体的，对于第一群组内的任意一个配送机器人，在前一个配送机器人出发并行使预设安全距离后，后一个配送机器人才触发，避免相互影响，导致无法行驶。
可选地，可以是第一配送机器人实时或周期性地获取第二配送机器人的位置信息，根据第二配送机器人的位置信息计算其行驶距离，并判断其行驶距离是否到达预设安全距离，在判断出已到达预设安全距离后，自动按照预设行驶路线出发。
可选地，还可以是服务器在第二配送机器人出发后，第二配送机器人实时或周期性地上报位置信息，服务器计算第二配送机器人的行驶距离，判断第二配送机器人到达预设安全距离后，向第一配送机器人发送出发指示，第一配送机器人接收到出发指示后出发。
预设行驶路线是由服务器规划好，配送机器人加入群组后，服务器发送给各配送机器人的。可选地，可以设置具有相同目标配送点的多个配送机器人为同一个群组，也即第一群组内的多个配送机器人均是到达同一个目标配送点，行驶路线相同。
可选地，行驶路线规划时，可以是规定配送机器人行驶在比如自行车道，由于配送机器人体型相对较大，认为相同路线上，两配送机器人之间无法超车，为了避免相互成为障碍物，设置预设安全距离，保证相互之间不会影响行驶。
而每个配送机器人对于其他的障碍物可以正常进行避障，比如若障碍物较小，通过避障决策认为可以绕过，配送机器人则会绕过继续行驶，若障碍物较大，不能绕过，则采取停止等待或减速等避障措施，对于配送机器人的避障措施为现有技术，在此不再赘述。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，在第一群组的配送机器人出发前，该方法还包括：
步骤2021，第一配送机器人向服务器发送加入群组请求。
加入群组请求包括第一群组的标识信息，以使服务器将第一配送机器人加入第一群组；其中，第一群组的标识信息为服务器创建的第一群组的消息通道的标识信息。
步骤2022，第一配送机器人接收服务器返回的第一群组的预设行驶路线。
具体的群组创建过程已在上面进行了详细的描述，在此不再赘述。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，该方法还包括：
第一配送机器人按照预设时间周期，通过第一群组的消息通道上报第一配送机器人的位置信息。
具体的，第一配送机器人在行驶过程中，按照预设时间周期，通过第一群组的消息通道上报自己的位置信息，以使服务器和其他配送机器人能够知道自己的位置，比如第一配送机器人后一个出发的配送机器人还需要根据第一配送机器人的位置信息与第一配送机器人保持预设安全距离。
预设时间周期可以根据实际需求设置，比如可以设置为0.5秒、1秒、2秒等，具体不做限定。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，若第一配送机器人在行驶途中停止行驶，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停止行驶的消息，以使在第一配送机器人后出发的各第三配送机器人控制行驶状态，保持相邻两配送机器人之间的预设安全距离；在第一配送机器人前出发的各配送机器人正常行驶。
具体的，若第一配送机器人在行驶途中，遇到不可绕过的障碍物或遇到红灯等需要停止行驶的情况，控制第一配送机器人停止行驶，并通过第一群组的消息通道上报停止行驶的消息。排在第一配送机器人前面的各配送机器人(包括首个出发的配送机器人)不受影响可以继续保持行驶，排在第一配送机器人后面的各配送机器人因不能绕过，并需要保证预设安全距离，因此，均需要控制行驶状态，在预设安全距离处或之外停止行驶。
可选地，在第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停止行驶的消息之后，该方法还包括：
第一配送机器人接收服务器创建的第二群组的标识信息，第二群组包括第一配送机器人和各第三配送机器人；第二群组的标识信息为服务器创建的第二群组的消息通道的标识信息。
具体的，在第一配送机器人停止行驶后，服务器可以将第一群组拆分成两个群组，比如，可以认为第一配送机器人之前的那些配送机器人仍为第一群组，将第一配送机器人及其后面的各第三配送机器人加入新的群组(称为第二群组)中，建立第二群组的消息通道，向第一配送机器人和各第三配送机器人发送第二群组的标识信息。
可选地，当第一配送机器人判断能够继续行驶后，第一配送机器人控制自己开始行驶，并通过第二群组的消息通道上报行驶消息，以使各第三配送机器人依次启动行驶。
具体的，当第一配送机器人能够继续行驶后，可以开始行驶，并通过第二群组的消息通道上报行驶消息，使第二群组内的各第三配送机器人可以开始行驶。
在整个行驶过程中，每个配送机器人都会实时或周期地上报自己的位置信息，以及在停止时可以上报停止行驶的消息，在开始行驶后上报行驶消息等等。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，该方法还可以包括：
步骤2031，当第一配送机器人判断到达目标配送点，第一配送机器人根据目标配送点的预设停靠区域及其他配送机器人的位置信息完成停靠。
步骤2032，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停靠完成消息。
具体的，在第一群组内的第1台配送机器人到达目标配送点后，会发送到达消息到第一群组的消息通道中。第一群组内其他配送机器人接收到消息后，可以按照组内顺序，在目标配送点的停车区域内依次停靠，每个配送机器人在停靠完成后会上报完成停靠消息，服务器可以通知下一台配送机器人进行停靠，或者下一台配送机器人自己获取到其前一台配送机器人的完成停靠消息后，自动进行停靠。
示例性的，可以预先设置各配送机器人在群组内的顺序编号，各配送机器人根据顺序编号及其他配送机器人的停靠位置，以及预设的停车区域，来确定自己的停靠位置。比如目标配送点的停车区域划分为9个停靠点，第一群组内有8个配送机器人，各配送机器人可以根据自己的编号依次停靠到其中一个停靠点，可选地，可以设置9个停靠点的编号，各配送机器人在停靠时，按照停靠点的顺序停靠，比如第1台配送机器人停靠在1号停靠点，第2台停靠在2号，等等。具体可以根据实际需求设置，本实施例不做限定。
各配送机器人停靠完成后，则可以自动向各快件的收货人发送取件信息，取件信息可以包括配送机器人的编号等可以让用户识别的信息，取件信息还可以包括取件密码、二维码、条码等等验证信息，收货人可以根据收到的验证信息到目标配送点的相应配送机器人处将快件取走。用户的具体取件过程为现有技术，在此不再赘述。
本实施例中，各配送点可以设置多个停靠点，有足够的空间容纳多台配送机器人。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，当第一群组内的各配送机器人均完成配送任务后，第一配送机器人按照第一群组内各配送机器人的顺序控制自己返程，并保持其与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离。
具体的，当第一群组内所有配送机器人完成派送任务后，即所有快件已被收货人取走，各配送机器人可以按照第一群组内的顺序依次返程，返程过程与配送过程的具体操作相似，在此不再赘述。
可选地，当第一配送机器人到达出发的中转点时，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报已返回消息，以使服务器在第一群组的配送机器人均返回到中转点时，解散第一群组。
具体的，当第一群组内第1台智能配送机器人到达终点(中转点)后，会发送到达终点消息到第一群组的消息通道中，第一群组内其他配送机器人接收到消息后，会按照组内顺序，在终点停车区域内依次停靠，停靠完成后会发送完成停靠消息，通知下一台配送机器人进行停靠。在第一群组内所有配送机器人完成终点停靠后，服务器会删除第一群组的信息，解散第一群组成员。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
本实施例提供的配送机器人的控制方法，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。并且，在出发时，第二配送机器人出发行驶到预设安全距离后，第一配送机器人才出发，避免出发时各配送机器人之间的相互影响。通过服务器创建的第一群组的消息通道实现各配送机器人及服务器的消息共享，使得各配送机器人可以协作配送。并且在第一配送机器人中途停止行驶时，可以拆分第一群组为两个群组，不影响第一配送机器人前面的配送机器人的行驶，同时保证第一配送机器人后面的配送机器人可以及时停止。
实施例三
本实施例提供一种配送机器人的控制装置，用于执行上述实施例一的方法。
如图3所示，为本实施例提供的配送机器人的控制装置的结构示意图。该配送机器人的控制装置30包括获取模块31和控制模块32。
其中，获取模块，用于第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；控制模块，用于第一配送机器人根据自己的位置信息、第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使第一配送机器人在与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据本实施例提供的配送机器人的控制装置，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。并且，在出发时，第二配送机器人出发行驶到预设安全距离后，第一配送机器人才出发，避免出发时各配送机器人之间的相互影响。
实施例四
本实施例对上述实施例三提供的装置做进一步补充说明，以执行上述实施例二提供的方法。
作为一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，还用于：
在第二配送机器人出发后，第一配送机器人根据第二配送机器人的位置信息，判断第二配送机器人的行驶距离；
当第二配送机器人的行驶距离到达预设安全距离，第一配送机器人控制第一配送机器人出发。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，获取模块，还用于：
第一配送机器人向服务器发送加入群组请求，加入群组请求包括第一群组的标识信息，以使服务器将第一配送机器人加入第一群组；其中，第一群组的标识信息为服务器创建的第一群组的消息通道的标识信息；
第一配送机器人接收服务器返回的第一群组的预设行驶路线。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，还用于：第一配送机器人按照预设时间周期，通过第一群组的消息通道上报第一配送机器人的位置信息。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，还用于：
若第一配送机器人在行驶途中停止行驶，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停止行驶的消息，以使在第一配送机器人后出发的各第三配送机器人控制行驶状态，保持相邻两配送机器人之间的预设安全距离；在第一配送机器人前出发的各配送机器人正常行驶。
可选地，获取模块，还用于第一配送机器人接收服务器创建的第二群组的标识信息，第二群组包括第一配送机器人和各第三配送机器人；第二群组的标识信息为服务器创建的第二群组的消息通道的标识信息。
可选地，控制模块，还用于：
当判断第一配送机器人能够继续行驶后，第一配送机器人控制第一配送机器人开始行驶，并通过第二群组的消息通道上报行驶消息，以使各第三配送机器人依次启动行驶。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，还用于：
当判断第一配送机器人到达目标配送点，第一配送机器人根据目标配送点的预设停靠区域及其他配送机器人的位置信息，控制第一配送机器人完成停靠；
第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报停靠完成消息。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制模块，还用于：
当第一群组内的各配送机器人均完成配送任务后，第一配送机器人按照第一群组内各配送机器人的顺序控制第一配送机器人返程，并保持其与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离。
可选地，控制模块，还用于：
当第一配送机器人到达出发的中转点时，第一配送机器人通过第一群组的消息通道上报已返回消息，以使服务器在第一群组的配送机器人均返回到中转点时，解散第一群组。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
根据本实施例的配送机器人的控制装置，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。并且，在出发时，第二配送机器人出发行驶到预设安全距离后，第一配送机器人才出发，避免出发时各配送机器人之间的相互影响。通过服务器创建的第一群组的消息通道实现各配送机器人及服务器的消息共享，使得各配送机器人可以协作配送。并且在第一配送机器人中途停止行驶时，可以拆分第一群组为两个群组，不影响第一配送机器人前面的配送机器人的行驶，同时保证第一配送机器人后面的配送机器人可以及时停止。
实施例五
本实施例提供一种计算机设备，用于执行上述实施例提供的方法。该计算机设备可以为配送机器人，也可以为设置在配送机器人中的设备。
如图4所示，为本实施例提供的计算机设备的结构示意图。该计算机设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；
存储器存储计算机程序；至少一个处理器执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例提供的方法。
根据本实施例的计算机设备，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。并且，在出发时，第二配送机器人出发行驶到预设安全距离后，第一配送机器人才出发，避免出发时各配送机器人之间的相互影响。通过服务器创建的第一群组的消息通道实现各配送机器人及服务器的消息共享，使得各配送机器人可以协作配送。并且在第一配送机器人中途停止行驶时，可以拆分第一群组为两个群组，不影响第一配送机器人前面的配送机器人的行驶，同时保证第一配送机器人后面的配送机器人可以及时停止。
在一些实施例中，还提供一种配送机器人的控制系统，用于实现多配送机器人的协作配送。
如图5所示，为本实施例提供的配送机器人的控制系统的结构示意图。该配送机器人的控制系统包括：服务器和至少两个配送机器人。
其中，服务器，用于创建群组及群组的消息通道；
对于群组内非首个出发的第一配送机器人，用于执行上述任一实施例提供的方法；
对于群组内首个出发的配送机器人，用于向服务器发送出发请求，出发请求包括起始中转点及目标配送点；
服务器还用于根据出发请求，确定行驶路线，并返回给首个出发的配送机器人。
实施例六
本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述任一实施例提供的方法。
根据本实施例的计算机可读存储介质，通过第一配送机器人可以获取自身的位置信息和在其之前出发的第二配送机器人的位置信息，并根据自身位置和第二配送机器人的位置，计算与第二配送机器人之间的距离，在保证与第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离的情况下，以最快的速度行驶，避免相邻两机器人之间距离过近而相互影响导致无法行驶的情况。在保证预设安全距离的基础上，控制第一配送机器人的行驶状态，使其以所能行驶的最快速度行驶，这样有效减少整体配送时间。最优的状态是与第二配送机器人保持预设安全距离行驶。解决了现有技术中人为控制出发时间间隔不够准确所导致的问题。并且，在出发时，第二配送机器人出发行驶到预设安全距离后，第一配送机器人才出发，避免出发时各配送机器人之间的相互影响。通过服务器创建的第一群组的消息通道实现各配送机器人及服务器的消息共享，使得各配送机器人可以协作配送。并且在第一配送机器人中途停止行驶时，可以拆分第一群组为两个群组，不影响第一配送机器人前面的配送机器人的行驶，同时保证第一配送机器人后面的配送机器人可以及时停止。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，包括：
第一群组中的第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；
所述第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使所述第一配送机器人在与所述第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶；
在所述第一群组的配送机器人出发前，所述方法还包括：
所述第一配送机器人向服务器发送加入群组请求，所述加入群组请求包括所述第一群组的标识信息，以使所述服务器将所述第一配送机器人加入所述第一群组；其中，所述第一群组的标识信息为所述服务器创建的所述第一群组的消息通道的标识信息；
所述第一配送机器人接收所述服务器返回的所述第一群组的所述预设行驶路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二配送机器人出发后，所述第一配送机器人根据所述第二配送机器人的位置信息，判断所述第二配送机器人的行驶距离；
当所述第二配送机器人的行驶距离到达所述预设安全距离，所述第一配送机器人出发。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一配送机器人按照预设时间周期，通过所述第一群组的消息通道上报所述第一配送机器人的位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一配送机器人在行驶途中停止行驶，所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停止行驶的消息，以使在所述第一配送机器人后出发的各第三配送机器人控制行驶状态，保持相邻两配送机器人之间的所述预设安全距离；
在所述第一配送机器人前出发的各配送机器人正常行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停止行驶的消息之后，所述方法还包括：
所述第一配送机器人接收服务器创建的第二群组的标识信息，所述第二群组包括所述第一配送机器人和各所述第三配送机器人；所述第二群组的标识信息为所述服务器创建的所述第二群组的消息通道的标识信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当判断能够继续行驶后，所述第一配送机器人开始行驶，并通过所述第二群组的消息通道上报行驶消息，以使各所述第三配送机器人依次启动行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一配送机器人判断到达目标配送点，所述第一配送机器人根据所述目标配送点的预设停靠区域及其他配送机器人的位置信息，完成停靠；
所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停靠完成消息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一群组内的各配送机器人均完成配送任务后，所述第一配送机器人按照所述第一群组内各配送机器人的顺序控制自己返程，并保持其与所述第二配送机器人之间的距离不小于所述预设安全距离。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述第一配送机器人到达出发的中转点时，所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报已返回消息，以使服务器在所述第一群组的配送机器人均返回到所述中转点时，解散所述第一群组。
10.一种配送机器人的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；
控制模块，用于所述第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使所述第一配送机器人在与所述第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶；
所述控制模块，还用于在第一群组的配送机器人出发前，用于所述第一配送机器人向服务器发送加入群组请求，所述加入群组请求包括所述第一群组的标识信息，以使所述服务器将所述第一配送机器人加入所述第一群组；其中，所述第一群组的标识信息为所述服务器创建的所述第一群组的消息通道的标识信息；
所述第一配送机器人接收所述服务器返回的所述第一群组的所述预设行驶路线。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
12.一种配送机器人的控制系统，其特征在于，包括：服务器和至少两个配送机器人；
所述服务器，用于创建群组及群组的消息通道；
对于所述群组内非首个出发的第一配送机器人，用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法；
对于所述群组内首个出发的配送机器人，用于向所述服务器发送出发请求，所述出发请求包括起始中转点及目标配送点；
所述服务器还用于根据所述出发请求，确定行驶路线，并返回给所述首个出发的配送机器人。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
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