CN112660117A - 一种自动泊车方法、泊车系统、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动泊车方法、泊车系统、计算机设备及存储介质，其中方法包括：当车辆进入停车场时，获取停车场的地图；在停车场内行驶的过程中，判断车辆是否到达目标停车区域；若车辆到达目标停车区域，则根据停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合车辆在停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；按照自动泊车路径将车辆泊入目标车位。本发明通过在车辆进入停车场后借助停车场对应的地图来辅助车辆规划自动泊车路径，从而能够完成高效、灵活、安全的自动泊车，克服了现有技术中存在的在车辆识别不到目标车位的情况下无法进行泊车的缺陷，提升了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
Description
技术领域
本发明涉及汽车自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、泊车系统、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着社会的进步、经济的发展以及人民生活水平的提高，国内的汽车保有量逐年增长，尤其是在城市中，行驶在道路上的机动车数量以肉眼可见的速度在迅猛增加，这使得小汽车越来越多地步入到了人民大众百姓之家，同时也预示着我国小汽车普及时代的到来。
为了鼓励人们驾车出行和解决人们乱停车导致的道路堵塞问题，城市中涌现了越来越多的停车场。这些停车场主要遍布在人群密集的场所，比如大型商场、购物中心、会展中心、机场、住宅小区等，逐渐成为了城市中一项新的建筑必备设施。
目前，为了帮助驾驶员更好地将车辆泊入停车位内，汽车生产厂商基本上给每一辆汽车都应用了基于超声波雷达的自动泊车技术，这样车辆就可以通过超声波雷达探测与车位上障碍物(车辆、地锁或建筑物)之间的距离变化，从而识别并判断出是否存在空闲车位，进而实现自动泊车。但是，这种自动泊车方法存在一定的局限性，例如，当控制车辆到达目标车位(常用车位)时，要是由于存在干扰等原因而无法识别或检测到目标车位，则将导致自动泊车失败，会严重影响驾驶员的用车体验。
因此，研究一种能够提高泊车成功率的技术，以克服上述缺陷就显得非常有必要。
以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。
发明内容
本发明实施例公开了一种自动泊车方法、泊车系统、计算机设备及存储介质，能够将车辆安全的泊入停车场的车位内，进而提高用户的用车体验。
本发明实施例第一方面公开一种自动泊车方法；
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法包括：
当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；
按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车方法中，在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，所述方法还包括：
当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；
在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车方法中，所述当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图的步骤包括：
检测车辆的GPS信号是否减弱或丢失；
若是，则获取车辆的GPS定位位置；
检测所述车辆的GPS定位位置与停车场的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆进入停车场，并获取所述停车场的地图。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车方法中，所述在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域的步骤包括：
在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；
将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；
检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车方法中，所述若所述车辆到达所述目标停车区域，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤包括：
若所述车辆到达所述目标停车区域，则检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；
若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；
若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
本发明实施例第二方面公开一种自动泊车系统；
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统包括：
路径规划模块，用于当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；
泊车入位模块，用于按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车系统中，所述系统还包括：
地图获取模块，用于在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；
行驶判断模块，用于在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车系统中，所述地图获取模块具体用于：
检测车辆的GPS信号是否减弱或丢失；
若是，则获取车辆的GPS定位位置；
检测所述车辆的GPS定位位置与停车场的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆进入停车场，并获取所述停车场的地图。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车系统中，所述行驶判断模块具体用于：
在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；
将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；
检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。
作为一种可选的实施方式，所述自动泊车系统中，所述路径规划模块具体用于：
若所述车辆到达所述目标停车区域，则检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；
若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；
若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一方面所述的自动泊车方法。
本发明实施例第四方面公开一种包含计算机可执行指令的存储介质；
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如上任一方面所述的自动泊车方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
通过在车辆进入停车场后借助所述停车场对应的地图来辅助车辆规划自动泊车路径，从而能够完成高效、灵活、安全的自动泊车，克服了现有技术中存在的在车辆识别不到目标车位的情况下无法进行泊车的缺陷，提升了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种自动泊车方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种自动泊车方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种自动泊车方法的流程示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种自动泊车方法的流程示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种自动泊车方法的流程示意图；
图6是本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种自动泊车方法、泊车系统、计算机及存储介质，能够自动将车泊入停车场内的目标车位中，有效减少驾驶员的泊车压力，提高泊车效率，改善用户用体验。
实施例一
有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明人基于从事汽车行业多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种切实可行的停车场自动泊车技术，使其更具有实用性。在经过不断的研究、设计并反复试作及改进后，终于创设出确具实用价值的本发明。
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图，该方法适用于驾驶员在停车场内将车辆泊入目标车位的场景，该方法由自动泊车系统来执行，该系统可以由软件和/或硬件实现，集成于汽车的内部。如图1所示，该自动泊车方法可以包括以下步骤：
S101、当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
需要说明的是，停车场的地图是通过众包的形式来制作的，其精度和静态特征会随着地图融合的次数的提高而提高，最终形成精度比较高的停车场地图，可以由进入停车场的车辆来自由下载使用。停车场的地图主要包括一些相对固定的静态特征，比如停车场车道线以及车道内指示箭头、停车位的编号以及停车位种类(例如残疾人车位)、停车场减速带、停车和让行标识、消防栓、出入口闸机等。
目标车位指的是某个常用且特定的车位，也即私人车位。驾驶员可以随时在下载的停车场的地图中将目标车位进行标识并保存至云端，又或者是通过物业管理处等管理者在停车场的地图中录入目标车位，本实施例不作限定。目标停车区域则指的是包含目标车位的某个范围区域，该区域的具体大小及车辆对应的识别手段可任意设定。设置目标停车区域的目的在于让车辆知晓何时可以开始规划自动泊车路径，避免过早进行，从而造成资源浪费。
虚拟车位可以通过全景影像的方式在车辆上呈现给用户，由于拥有目标车位的位置信息，因此建立的虚拟车位的特征与真实环境中地面上的目标车位的特征是一一对应的，包括车位线的长度、宽度和线的粗细等等，也就是说建立的虚拟车位是与真实环境中地面上的目标车位重合的，这样即使车辆识别不到真实环境中地面上的目标车位，但也可以进行自动泊车。
本实施例在确定了车辆在所述停车场的地图中的位置信息和虚拟车位的位置信息后，会规划出最优的自动泊车路径的，具体的技术手段在现有技术中已多有实现，由于不是本方案设计的重点，在此不做深入的阐述。
S102、按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
需要说明的是，车辆在按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位的过程中，由于停车场内的其它可移动的障碍物(人或车)是无法预料的，也不存在于停车场的地图中，因此需要配合车辆身上的超声波雷达等具有障碍物检测能力的装置或设备去检测自动泊车路径上是否存在碰撞风险，若是则说明此时继续进行泊车有较大的风险，需要停止泊车，等移动障碍物离开后再继续泊车。
本发明实施例公开了一种自动泊车方法，通过在车辆进入停车场后借助所述停车场对应的地图来辅助车辆规划自动泊车路径，从而能够完成高效、灵活、安全的自动泊车，克服了现有技术中存在的在车辆识别不到目标车位的情况下无法进行泊车的缺陷，提升了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图。本实施例在实施例一提供的技术方案的基础上，在步骤S101“当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径”之前，对该方法做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，具体的，本实施例提供的方法还可以包括如下步骤：
当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；
在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域。
基于上述优化，如图2所示，本实施例提供的一种自动泊车方法，具体可以包括如下步骤：
S201、当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图。
在本实施例中，当驾驶员驾驶车辆进入停车场时，所述车辆会自动从云端请求并下载该停车场对应的地图，无需驾驶员通过手动方式去操作下载，使得整个泊车的过程的智能化程度更高，更加便捷。
优选的，所述步骤S201可进一步包括如下步骤：
检测车辆的GPS信号是否减弱或丢失；
若是，则获取车辆的GPS定位位置；
检测所述车辆的GPS定位位置与停车场的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆进入停车场，并获取所述停车场的地图。
需要说明的是，目前每台车辆上都安装有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位装置，为了使GPS设备正常工作，就必须首先建立它与卫星之间的连接。在建立连接后，车辆根据位置变化实时的通过该GPS定位装置获取自身的GPS定位信息。目前，大部分停车场是设置于地下的，而车辆在地下停车场行驶时，能接收到的GPS信号就少或者基本无法接收到GPS信号，因此可以将GPS信号减弱或丢失作为判断车辆有可能进入停车场的条件。为了进一步确定车辆是否真的进入到了停车场，本实施例将GPS信号减弱或丢失前一刻车辆的GPS定位位置与车辆附近的停车场位置进行比较，如果两者距离小于第一距离阈值，则说明两者距离较近，便可确定所述车辆进入了该停车场。其中，所述第一距离阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。
当然，可用于判断车辆是否进入停车场的方式还有很多，比如根据GPS定位装置连接到的GPS卫星的个数，原理是因为当车辆位于地下或室内时，由于墙体等实体建筑物会对卫星信号造成遮挡，所以车辆能连接到的GPS卫星的个数就少，反之当车辆位于室外时，GPS卫星可以无障碍地与车辆建立连接，因此检测到的车辆连接的GPS卫星的个数就多，因此可以通过GPS定位装置连接到的GPS卫星的个数判断车辆是否进入停车场。
S202、在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域；若是，则执行步骤S203，若否，则继续执行步骤S202。
需要说明的是，如上所述，目标停车区域的具体大小及车辆对应的识别手段可任意设定，旨在作为让车辆可以开始规划自动泊车路径的条件。
S203、根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
S204、按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
本发明实施例除了具备实施例一的有益效果之外，还通过细化车辆是否进入停车场的判断条件，使得车辆能够准确识别自身所处的环境并及时做出自动泊车反应，从而使得车辆更加智能化和人性化，具有较高的推广应用价值。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图。本实施例在实施例二提供的技术方案的基础上，对步骤S202“在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：
在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；
将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；
检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。
基于上述优化，如图3所示，本实施例提供的一种自动泊车方法，具体可以包括如下步骤：
S301、当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图。
S302、在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息。
S303、将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息。
需要说明的是，如上所述，一般地下停车场的GPS信号都较差甚至无GPS信号，因此没有办法通过GPS定位的方式确定车辆的位置，因此需要通过其他技术手段去确定车辆的实时位置，从而进一步的确定车辆是否到达目标停车区域。由于停车场的地图中的环境特征信息是相对固定的，因此本实施例可通过车辆身上的摄像头或者超声波雷达对周围环境进行采集，得到实时的环境特征信息，然后与停车场的地图中的环境特征信息进行比较，从而确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息。
当然，还可以是其它技术手段，比如在停车场内的车道上每隔固定距离设置能够上报车辆当前所处位置的应答器，而在车辆身上设置与该应答器配合的查询主机，那么当车辆没经过一个应答器时，车辆身上的查询主机就会向应答器询问当前位置是在停车场内的什么地方，从而确定自己的位置。
S304、检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；若是，则执行步骤S305，若否，则返回执行步骤S302。
需要说明的是，所述第二距离阈值为技术人员通过经验设定，该经验是基于具体的实验结果得到的，可以是任意数值。如果车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离小于第二距离阈值，则说明两者距离较近，便可确定所述车辆到达所述目标停车区域。
S305、确定所述车辆到达所述目标停车区域。
S306、根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
S307、按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
本发明实施例除了具备实施例二的有益效果之外，还具体给出了通过环境特征信息对比的方式确定车辆的位置信息，从而确定车辆是否到达目标停车区域，不仅提升了车辆位置识别的准确性，而且可靠性更高，能够保证自动泊车的成功率，改善用户用车体验。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图。本实施例在实施例三提供的技术方案的基础上，对步骤S306“根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径”做了进一步优化。与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述，即：
当车辆到达停车场内的目标停车区域时，检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；
若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；
若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
基于上述优化，如图4所示，本实施例提供的一种自动泊车方法，具体可以包括如下步骤：
S401、当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图。
S402、在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息。
S403、将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息。
S404、检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；若是，则执行步骤S405，若否，则返回执行步骤S402。
S405、确定所述车辆到达所述目标停车区域。
S406、检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；若是，则执行步骤S407，若否，则执行步骤S408。
需要说明的是，本步骤中识别目标车位指的是常规的通过车辆身上的超声波雷达检测空闲车位的方式。
S407、确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径。
需要说明的是，本实施例仍设置常规自动泊车手段的原因在于让驾驶员有更多的选择，体验更好，即当常规自动泊车手段可用时，首选常规自动泊车手段进行自动泊车，比较符合驾驶员的用车习惯，而当无法识别目标车位而常规自动泊车手段失效时，就切换到虚拟车位的泊车方式进行自动泊车，保证自动泊车的成功率。
S408、根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
S409、按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
本发明实施例除了具备实施例三的有益效果之外，还丰富了驾驶员可选择的自动泊车方式，并自动根据实际情况进行切换，使得车辆更加智能化和人性化。
实施例五
请参阅附图5，为本发明实施例五提供的一种自动泊车系统的功能模块示意图，该系统适用于执行本发明实施例提供的自动泊车方法。该系统具体包含如下模块：
路径规划模块501，用于当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；
泊车入位模块502，用于按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
优选的，所述系统还包括：
地图获取模块，用于在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；
行驶判断模块，用于在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域。
优选的，所述地图获取模块具体用于：
检测车辆的GPS信号是否减弱或丢失；
若是，则获取车辆的GPS定位位置；
检测所述车辆的GPS定位位置与停车场的距离是否小于第一距离阈值；
若是，则确定所述车辆进入停车场，并获取所述停车场的地图。
优选的，所述行驶判断模块具体用于：
在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；
将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；
检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。
优选的，所述路径规划模块501具体用于：
当车辆到达停车场内的目标停车区域时，检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；
若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；
若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
本发明实施例公开了一种自动泊车系统，通过在车辆进入停车场后借助所述停车场对应的地图来辅助车辆规划自动泊车路径，从而能够完成高效、灵活、安全的自动泊车，克服了现有技术中存在的在车辆识别不到目标车位的情况下无法进行泊车的缺陷，提升了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
上述系统可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动泊车方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
实施例七
本发明实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的自动泊车方法：
也即，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现：当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；
按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，所述方法还包括：
当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；
在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域。
3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域的步骤包括：
在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；
将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；
检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。
4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤包括：
当车辆到达停车场内的目标停车区域时，检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；
若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；
若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
5.一种自动泊车系统，其特征在于，所述系统包括：
路径规划模块，用于当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径；
泊车入位模块，用于按照所述自动泊车路径将所述车辆泊入所述目标车位。
6.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，所述系统还包括：
地图获取模块，用于在所述当车辆到达停车场内的目标停车区域时，根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径的步骤之前，当车辆进入停车场时，获取所述停车场的地图；
行驶判断模块，用于在所述停车场内行驶的过程中，判断所述车辆是否到达目标停车区域。
7.根据权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，所述行驶判断模块具体用于：
在所述停车场内行驶的过程中，采集所述车辆周边的环境特征信息；
将采集的环境特征信息与所述停车场的地图中的环境特征信息进行匹配，确定所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息；
检测所述车辆的位置信息与所述停车场的地图中的目标停车区域的距离是否小于第二距离阈值；
若是，则确定所述车辆到达所述目标停车区域。
8.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，所述路径规划模块具体用于：
当车辆到达停车场内的目标停车区域时，检测所述车辆是否能在所述目标停车区域中识别到目标车位；
若是，则确定所述目标车位在车身坐标系中的坐标位置，并规划自动泊车路径；
若否，则根据所述停车场的地图中预设的目标车位的位置信息建立一个虚拟车位，并结合所述车辆在所述停车场的地图中的位置信息规划自动泊车路径。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～4中任一项所述的自动泊车方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如权利要求1～4中任一项所述的自动泊车方法。
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