CN114724398A - 基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质 - Google Patents
基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114724398A CN114724398A CN202210325150.4A CN202210325150A CN114724398A CN 114724398 A CN114724398 A CN 114724398A CN 202210325150 A CN202210325150 A CN 202210325150A CN 114724398 A CN114724398 A CN 114724398A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- parking lot
- information
- target vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 20
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003897 fog Substances 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明具体涉及基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取用户的预约泊车请求和目标车辆的车辆位置信息；根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；首先确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置；然后根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径；根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至对应的空闲停车位以完成自动泊车。本发明还公开了一种预约泊车系统及可读存储介质。本发明能够实现自动驾驶车辆的预约泊车，并能够保证预约泊车的准确性和效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质。
背景技术
随着国民经济水平的不断提高、汽车技术的进步、人口数量不断加剧，交通需求量越来越大，私家车的占有量越来越多，不仅产生了城市道路拥堵问题，而且出现了停车难、停车管理不科学等问题，为解决上述停车问题，预约泊车应运而生。
现有的预约泊车方案，一般是根据驾驶员发出请求时间的先后顺序进行车位安排的，这种方式容易出现预约车辆晚到或早到的问题，导致预约泊车的实时性不好。为此，公开号为CN107170282B的中国专利公开了《一种预约泊车的调度方法及系统》，其方法包括：接收泊车预约信息、车辆位置信息并确定车辆平均车速，利用车辆位置信息和停车场位置信息确定车辆与停车场之间的行车路程，进而确定车辆到达该停车场时间，按照到达该停车场时间的顺序为预约泊车的车辆排序。
上述现有方案中的预约泊车调度方法，通过采集车辆位置和车辆平均车速信息确定车辆到达停车场时间，进而提高车位的利用率。但是，上述现有方案主要用于计算车辆与停车场之间的行程时间，其对于车辆在停车场内如何实现自动泊车没有具体的实现方案。同时，随着智能辅助驾驶的不断发展，部分车辆已经能够实现自动驾驶和自动泊车，通过车辆的自动驾驶功能实现自动泊车已经成为未来汽车发展的新方向。然而，现有技术中还不存在针对自动驾驶车辆预约泊车的技术方案。因此，如何设计一种能够实现自动驾驶车辆预约泊车的方法，并保证预约泊车的准确性和效率是亟需解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种基于自动驾驶的预约泊车方法，以能够实现自动驾驶车辆的预约泊车，并能够保证预约泊车的准确性和效率，从而能够提高用户预约泊车的使用体验感。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
基于自动驾驶的预约泊车方法，包括下步骤：
S1：获取用户的预约泊车请求和目标车辆的车辆位置信息；
S2：根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；
S3：首先确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置；然后根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；
S4：根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径；
S5：根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至对应的空闲停车位以完成自动泊车。
优选的，停车场地图信息包括停车场鸟瞰图和对应标志物的语义特征信息；
步骤S3中，确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置时，包括以下步骤：
S301：获取目标车辆的环境视觉图像，并与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图；
S302：通过停车场全方位图结合目标车辆的里程计数据将对应标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成对应的停车场全局图；
S303：通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配，得到对应的实时语义特征；
S304：对实时语义特征进行语义分割，根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，即目标车辆的实时位置信息，以确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置。
优选的，步骤S5中，在目标车辆自动行驶过程中，获取目标车辆的实时位置信息，并基于停车场鸟瞰图进行渲染，以动态显示目标车辆在停车场鸟瞰图中的实时位置。
优选的，停车场地图信息包括停车场内的环境信息和固有障碍物信息；
步骤S4中，根据停车场内的环境信息和固有障碍物信息计算生成能够从车辆起始位置行驶到车辆目标位置的可行路径作为全局规划路径。
优选的，步骤S5中，在目标车辆自动行驶过程中，获取目标车辆的行驶状态信息和车辆感知信息，然后根据行驶状态信息和车辆感知信息结合停车场内的环境信息和固有障碍物信息生成能够自动避障行驶的局部规划路径，进而根据全局规划路径和局部规划路径控制目标车辆自动行驶。
优选的，步骤S2中，根据目标车辆的车辆感知信息修正停车场地图信息，以更新和优化停车场内的环境信息和固有障碍物信息。
优选的，步骤S4中，识别并预约对应的空闲停车位后，将对应的空闲停车位进行锁定。
本发明还公开了基于自动驾驶的预约泊车系统，基于本发明中基于自动驾驶的预约泊车方法实施，具备包括：
用户终端，用于供用户发出预约泊车请求；
车辆终端，设置于目标车辆上，用于采集并上传目标车辆的车辆位置信息；
云端，用于根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；然后确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置，并根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；最后根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径并下发至车辆终端；
车辆终端根据全局规划路径自动行驶至对应的空闲停车位并完成泊车。
优选的，停车场地图信息包括停车场鸟瞰图和对应标志物的语义特征信息；
云端确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置时，包括以下步骤：
获取目标车辆的环境视觉图像，并与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图；
通过停车场全方位图结合目标车辆的里程计数据将对应标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成对应的停车场全局图；
通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配，得到对应的实时语义特征；
对实时语义特征进行语义分割，根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，即目标车辆的实时位置信息，以确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置。
本发明还公开了一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明中基于自动驾驶的预约泊车方法的步骤。
本发明中的预约泊车方法与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明通过目标车辆的车辆位置信息匹配停车场并获取停车场的车位状态信息和停车场地图信息，进而预约空闲停车位并根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成全局规划路径，最后根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至空闲停车位。一方面，本发明通过生成全局规划路径控制目标车辆自动行驶至空闲停车位以完成自动泊车，从而能够实现自动驾驶车辆的空闲停车位预约和自动泊车，并能够保证预约泊车的准确性和效率。另一方面，本发明中用户只需要发出预约泊车请求，便能够实现空闲停车位的预约和自动驾驶和泊车，使得能够保证预约泊车的通用性并降低自动驾驶车辆预约泊车的操作难度，从而能够提高用户预约泊车的使用体验感。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为基于自动驾驶预约泊车方法的逻辑框图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
实施例一：
本实施例中公开了一种基于自动驾驶的预约泊车方法。
如图1所示，基于自动驾驶的预约泊车方法，包括下步骤：
S1：获取用户的预约泊车请求和目标车辆的车辆位置信息；
本实施例中，目标车辆需具备高级别自动驾驶功能。
S2：根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；
本实施例中，车位状态信息包括空闲和已占用两种状态。停车场地图信息包括停车场名称、车位编号、停车位类型、停车场鸟瞰图、标志物的语义特征信息以及停车场内的环境信息和固有障碍物信息。其中，停车场鸟瞰图是厘米级的高精度地图，其能够显示更多的道路元素（车道线、边界线、护栏、交通标志等），是厘米级定位和高级别自动驾驶达成的必要条件。语义特征信息用于辅助实现车辆在停车场内的实时位置定位。
S3：首先确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置；然后根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；
S4：根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径；
S5：根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至对应的空闲停车位以完成自动泊车。
需要说明的是，本发明中基于自动驾驶的预约泊车方法可通过程序编程的方式生对应的成软件代码或软件服务，进而能够在服务器和计算机上运行和实施。
本发明通过目标车辆的车辆位置信息匹配停车场并获取停车场的车位状态信息和停车场地图信息，进而预约空闲停车位并根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成全局规划路径，最后根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至空闲停车位。一方面，本发明通过生成全局规划路径控制目标车辆自动行驶至空闲停车位以完成自动泊车，从而能够实现自动驾驶车辆的空闲停车位预约和自动泊车，并能够保证预约泊车的准确性和效率。另一方面，本发明中用户只需要发出预约泊车请求，便能够实现空闲停车位的预约和自动驾驶和泊车，使得能够保证预约泊车的通用性并降低自动驾驶车辆预约泊车的操作难度，从而能够提高用户预约泊车的使用体验感。
具体实施过程中，停车场地图信息包括停车场鸟瞰图和对应标志物的语义特征信息；
本实施例中，语义特征信息包括车位线、道路箭头、减速带、道路边缘和人行道等标志物的语义特征信息。
步骤S3中，确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置时，包括以下步骤：
S301：获取目标车辆的环境视觉图像，并与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图；
S302：通过停车场全方位图结合目标车辆的里程计数据将对应标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成对应的停车场全局图；
S303：通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配，得到对应的实时语义特征；
S304：对实时语义特征进行语义分割，根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，即目标车辆的实时位置信息，以确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置。
其他优选实施例中，也可采用单目视觉同步定位与地图创建(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)来获取目标车辆在停车场内的实时位置，单目视觉SLAM是指自动驾驶车辆利用单个视觉传感器(如摄像头)创建一个与真实环境相一致的地图，并同时确定自身在地图中的位置。单目视觉SLAM是一种现有成熟技术，具体技术细节这里不再赘述。
本发明将环境视觉图像与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图，进而结合目标车辆的里程计数据将标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成停车场全局图，然而通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配得到对应的实时语义特征，最后根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，使得能够准确的实现车辆在停车场内的实时位置定位，进而能够更好的实现自动驾驶车辆的空闲停车位预约和自动泊车，从而能够进一步提高预约泊车的准确性和效率。
具体实施过程中，步骤S5中，在目标车辆自动行驶过程中，获取目标车辆的实时位置信息，并基于停车场鸟瞰图进行渲染，以动态显示目标车辆在停车场鸟瞰图中的实时位置，用以在用户的用户终端（手机APP）上显示，使得用户能够准确、实时的监测目标车辆的状态和位置。
本实施例中，动态显示目标车辆在停车场鸟瞰图中的实时位置，类似于现有手机APP上对物流运输车的运行状态和飞机的飞行状态进行展示的功能。
具体实施过程中，停车场地图信息包括停车场内的环境信息和固有障碍物信息；
步骤S4中，根据停车场内的环境信息和固有障碍物信息计算生成能够从车辆起始位置行驶到车辆目标位置的可行路径作为全局规划路径。
本实施例中，由车辆起始位置开始计算周围四个点与初始点的距离，再将新计算距离的点作为计算点计算其周围点与初始点的距离，这样计算像波阵面一样在自由空间内传播，直到到达车辆目标位置。
其他优选实施例中，也可采用现有的全局规划路径生成方案，例如奥迪和特斯拉在自动泊车时的全局规划路径生成方案，具体技术细节这里不再赘述。
具体实施过程中，步骤S5中，在目标车辆自动行驶过程中，获取目标车辆的行驶状态信息和车辆感知信息，然后根据行驶状态信息和车辆感知信息结合停车场内的环境信息和固有障碍物信息生成能够自动避障行驶的局部规划路径，进而根据全局规划路径和局部规划路径控制目标车辆自动行驶。
本实施例中，行驶状态信息包括车辆的行驶方向、速度和姿态。车辆感知信息包括近距离障碍物信息，车辆的位置和运动速度，前方远距离视觉障碍物信息、freespace信息、车道线信息，车辆两侧和后侧的视觉障碍物信息、freespace信息、车道线信息。
本发明通过停车场内的环境信息和固有障碍物信息计算生成全局规划路径，使得能够在保证目标车辆从车辆起始位置行驶到车辆目标位置的前提下，获得更短的全局规划路径，从而能够进一步提高预约泊车的效率。其次，本发明通过行驶状态信息和车辆感知信息结合停车场内的环境信息和固有障碍物信息生成局部规划路径，进而根据全局规划路径和局部规划路径控制目标车辆自动行驶，使得能够实现自动驾驶车辆的自动避障行驶，从而能够提高自动驾驶车辆预约泊车的安全性和效率。
具体实施过程中，步骤S2中，根据目标车辆的车辆感知信息修正停车场地图信息，以更新和优化停车场内的环境信息和固有障碍物信息。
本发明通过目标车辆的车辆感知信息修正停车场地图信息，进而更新和优化停车场内的环境信息和固有障碍物信息，使得能够生成更准确的全局规划路径以控制目标车辆实现自动行驶，进而能够更好的实现自动驾驶车辆的空闲停车位预约和自动泊车，从而能够进一步提高预约泊车的准确性和效率。
具体实施过程中，步骤S4中，识别并预约对应的空闲停车位后，将对应的空闲停车位进行锁定。例如，空闲停车位的地锁升起，保证车位预约成功，其他车辆无法泊入。
实施例二：
本实施例中公开了基于自动驾驶的预约泊车系统，其基于实施例一中基于自动驾驶的预约泊车方法实施。
基于自动驾驶的预约泊车系统，具备包括：
用户终端，用于供用户发出预约泊车请求；
本实施例中，用户终端可选有现有的智能手机，用户通过安装在智能手机上的手机APP发出预约泊车请求。同时，用户能够通过手机APP接收并动态显示目标车辆在停车场鸟瞰图中的实时位置。
车辆终端，设置于目标车辆上，用于采集并上传目标车辆的车辆位置信息；
本实施例中，车辆终端包括动力模块、转向模块、制动模块、通信模块、组合导航模块、感知模块、泊车控制模块。其中，动力模块、转向模块、制动模块、通信模块与常规车辆配置相同，此处不做赘述。
组合导航模块包含1颗惯性测量单元和1颗全球导航卫星系统单元，用于车辆进入停车场的初定位及进入停车场后的航迹推算。
感知模块包含12颗超声波传感器、4颗毫米波角雷达、4颗鱼眼摄像头、1颗前视摄像头、1颗毫米波前雷达、4颗周视摄像头。超声波是一种特殊的声波，通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算出距离长度。超声波雷达具有短距离目标测距精度高的优点，其提供近距离障碍物信息（即车辆感知信息）。
毫米波雷达输出远距离障碍物信息及点云信息，其向给定的目标发射微波信号，基于多普勒效应原理分析反射回来的信号的频率变化，可以精确测量出目标相对于雷达的位置、运动速度等信息（即车辆感知信息），具有穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强以及全天候(大雨天除外)全天时等优点。
鱼眼摄像头输出近距离360°障碍物信息、freespace信息、车道线信息，前视摄像头输出前方远距离视觉障碍物信息、freespace信息、车道线信息（即车辆感知信息），周视摄像头输出车辆两侧和后侧的视觉障碍物信息、freespace信息、车道线信息（即车辆感知信息）。
由于各类传感器及摄像头均有优缺点，同时考虑冗余设计，故需多传感器融合感知，并将车辆感知信息上传云端。
云端，用于根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；然后确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置，并根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；最后根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径并下发至车辆终端；
本实施例中，车位状态信息包括空闲和已占用两种状态。停车场地图信息包括停车场名称、车位编号、停车位类型、停车场鸟瞰图、标志物的语义特征信息以及停车场内的环境信息和固有障碍物信息。其中，停车场鸟瞰图是厘米级的高精度地图，其能够显示更多的道路元素（车道线、边界线、护栏、交通标志等），是厘米级定位和高级别自动驾驶达成的必要条件。语义特征信息用于辅助实现车辆在停车场内的定位。
车辆终端根据全局规划路径自动行驶至对应的空闲停车位并完成泊车。
本实施例中，目标车辆需具备高级别自动驾驶功能。
本发明通过目标车辆的车辆位置信息匹配停车场并获取停车场的车位状态信息和停车场地图信息，进而预约空闲停车位并根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成全局规划路径，最后根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至空闲停车位。一方面，本发明通过生成全局规划路径控制目标车辆自动行驶至空闲停车位以完成自动泊车，从而能够实现自动驾驶车辆的空闲停车位预约和自动泊车，并能够保证预约泊车的准确性和效率。另一方面，本发明中用户只需要发出预约泊车请求，便能够实现空闲停车位的预约和自动驾驶和泊车，使得能够保证预约泊车的通用性并降低自动驾驶车辆预约泊车的操作难度，从而能够提高用户预约泊车的使用体验感。
具体实施过程中，停车场地图信息包括停车场鸟瞰图和对应标志物的语义特征信息；
云端确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置时，包括以下步骤：
获取目标车辆的环境视觉图像，并与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图；
通过停车场全方位图结合目标车辆的里程计数据将对应标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成对应的停车场全局图；
通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配，得到对应的实时语义特征；
对实时语义特征进行语义分割，根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，即目标车辆的实时位置信息，以确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置。
其他优选实施例中，也可采用单目视觉同步定位与地图创建(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)来获取目标车辆在停车场内的实时位置，单目视觉SLAM是指自动驾驶车辆利用单个视觉传感器(如摄像头)创建一个与真实环境相一致的地图，并同时确定自身在地图中的位置。单目视觉SLAM是一种现有成熟技术，具体技术细节这里不再赘述。
本发明将环境视觉图像与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图，进而结合目标车辆的里程计数据将标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成停车场全局图，然而通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配得到对应的实时语义特征，最后根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，使得能够准确的实现车辆在停车场内的实时位置定位，进而能够更好的实现自动驾驶车辆的空闲停车位预约和自动泊车，从而能够进一步提高预约泊车的准确性和效率。
具体实施过程中，停车场地图信息包括停车场内的环境信息和固有障碍物信息；
云端根据停车场内的环境信息和固有障碍物信息计算生成能够从车辆起始位置行驶到车辆目标位置的可行路径作为全局规划路径。
本实施例中，由车辆起始位置开始计算周围四个点与初始点的距离，再将新计算距离的点作为计算点计算其周围点与初始点的距离，这样计算像波阵面一样在自由空间内传播，直到到达车辆目标位置。
具体实施过程中，在目标车辆自动行驶过程中，车辆终端获取目标车辆的行驶状态信息和车辆感知信息，然后云端根据行驶状态信息和车辆感知信息结合停车场内的环境信息和固有障碍物信息生成能够自动避障行驶的局部规划路径，使得车辆终端能够根据全局规划路径和局部规划路径控制目标车辆自动行驶。
本实施例中，行驶状态信息包括车辆的行驶方向、速度和姿态。车辆感知信息包括近距离障碍物信息，车辆的位置和运动速度，前方远距离视觉障碍物信息、freespace信息、车道线信息，车辆两侧和后侧的视觉障碍物信息、freespace信息、车道线信息。
本发明通过停车场内的环境信息和固有障碍物信息计算生成全局规划路径，使得能够在保证目标车辆从车辆起始位置行驶到车辆目标位置的前提下，获得更短的全局规划路径，从而能够进一步提高预约泊车的效率。其次，本发明通过行驶状态信息和车辆感知信息结合停车场内的环境信息和固有障碍物信息生成局部规划路径，进而根据全局规划路径和局部规划路径控制目标车辆自动行驶，使得能够实现自动驾驶车辆的自动避障行驶，从而能够提高自动驾驶车辆预约泊车的安全性和效率。
实施例三：
本实施例中公开了一种可读存储介质。
一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的基于自动驾驶的预约泊车方法的步骤。可读存储介质可以是U盘或计算机等具有可读存储功能的设备。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于，包括下步骤：
S1：获取用户的预约泊车请求和目标车辆的车辆位置信息；
S2：根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；
S3：首先确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置；然后根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；
S4：根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径；
S5：根据全局规划路径控制目标车辆自动行驶至对应的空闲停车位以完成自动泊车。
2.如权利要求1所述的基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于：停车场地图信息包括停车场鸟瞰图和对应标志物的语义特征信息；
步骤S3中，确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置时，包括以下步骤：
S301：获取目标车辆的环境视觉图像，并与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图；
S302：通过停车场全方位图结合目标车辆的里程计数据将对应标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成对应的停车场全局图；
S303：通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配，得到对应的实时语义特征；
S304：对实时语义特征进行语义分割，根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，即目标车辆的实时位置信息，以确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置。
3.如权利要求2所述的基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于：步骤S5中，在目标车辆自动行驶过程中，获取目标车辆的实时位置信息，并基于停车场鸟瞰图进行渲染，以动态显示目标车辆在停车场鸟瞰图中的实时位置。
4.如权利要求1所述的基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于：停车场地图信息包括停车场内的环境信息和固有障碍物信息；
步骤S4中，根据停车场内的环境信息和固有障碍物信息计算生成能够从车辆起始位置行驶到车辆目标位置的可行路径作为全局规划路径。
5.如权利要求4所述的基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于：步骤S5中，在目标车辆自动行驶过程中，获取目标车辆的行驶状态信息和车辆感知信息，然后根据行驶状态信息和车辆感知信息结合停车场内的环境信息和固有障碍物信息生成能够自动避障行驶的局部规划路径，进而根据全局规划路径和局部规划路径控制目标车辆自动行驶。
6.如权利要求5所述的基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于：步骤S2中，根据目标车辆的车辆感知信息修正停车场地图信息，以更新和优化停车场内的环境信息和固有障碍物信息。
7.如权利要求1所述的基于自动驾驶的预约泊车方法，其特征在于：步骤S4中，识别并预约对应的空闲停车位后，将对应的空闲停车位进行锁定。
8.基于自动驾驶的预约泊车系统，其特征在于：基于权利要求1中所述的基于自动驾驶的预约泊车方法实施，具备包括：
用户终端，用于供用户发出预约泊车请求；
车辆终端，设置于目标车辆上，用于采集并上传目标车辆的车辆位置信息；
云端，用于根据目标车辆的车辆位置信息匹配对应的停车场，并获取对应停车场的车位状态信息和停车场地图信息；然后确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置，并根据车位状态信息识别并预约对应的空闲停车位，将其位置作为车辆目标位置；最后根据车辆起始位置和车辆目标位置结合停车场地图信息生成对应的全局规划路径并下发至车辆终端；
车辆终端根据全局规划路径自动行驶至对应的空闲停车位并完成泊车。
9.如权利要求8所述的基于自动驾驶的预约泊车系统，其特征在于：停车场地图信息包括停车场鸟瞰图和对应标志物的语义特征信息；
云端确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置时，包括以下步骤：
获取目标车辆的环境视觉图像，并与停车场鸟瞰图合并成停车场全方位图；
通过停车场全方位图结合目标车辆的里程计数据将对应标志物的语义特征信息投影到停车场全局坐标中，通过回环检测生成对应的停车场全局图；
通过停车场鸟瞰图提取对应的语义特征与停车场全局图进行匹配，得到对应的实时语义特征；
对实时语义特征进行语义分割，根据语义分割得到目标车辆在停车场鸟瞰图中的全局定位，即目标车辆的实时位置信息，以确定目标车辆在停车场内的车辆起始位置。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于自动驾驶的预约泊车方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210325150.4A CN114724398A (zh) | 2022-03-30 | 2022-03-30 | 基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210325150.4A CN114724398A (zh) | 2022-03-30 | 2022-03-30 | 基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114724398A true CN114724398A (zh) | 2022-07-08 |
Family
ID=82239236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210325150.4A Pending CN114724398A (zh) | 2022-03-30 | 2022-03-30 | 基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114724398A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115273531A (zh) * | 2022-07-15 | 2022-11-01 | 孙楚 | 一种基于物联网的智能化泊车管理系统 |
| CN115273530A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-11-01 | 上海交通大学 | 一种基于协同感知的停车场定位与感知系统 |
| CN115384484A (zh) * | 2022-10-28 | 2022-11-25 | 禾多科技（北京）有限公司 | 辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
| CN115688949A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-02-03 | 深圳市滨能电气科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆预约乘坐方法及系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107170282A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-15 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 一种预约泊车的调度方法及系统 |
| DE102016217718A1 (de) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, vorrichtung und computerlesbares speichermedium mit instruktionen zum bestimmen einer position eines fahrzeugs innerhalb einer parkfläche |
| CN110310500A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-10-08 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种基于grnn网络的自主代客泊车系统及方法 |
| CN111098850A (zh) * | 2018-10-25 | 2020-05-05 | 北京初速度科技有限公司 | 一种自动停车辅助系统及自动泊车方法 |
| US20200311623A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking management apparatus, method for controlling parking management apparatus, and storage medium |
| CN112289068A (zh) * | 2020-09-27 | 2021-01-29 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质 |
| CN112330950A (zh) * | 2019-11-14 | 2021-02-05 | 广东科学技术职业学院 | 一种无人车泊车的方法、装置及无人车 |
| CN112562408A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-26 | 北京停简单信息技术有限公司 | 基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统 |
| CN112687123A (zh) * | 2019-10-17 | 2021-04-20 | 丰田自动车株式会社 | 自动泊车系统 |
-
2022
- 2022-03-30 CN CN202210325150.4A patent/CN114724398A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016217718A1 (de) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, vorrichtung und computerlesbares speichermedium mit instruktionen zum bestimmen einer position eines fahrzeugs innerhalb einer parkfläche |
| CN107170282A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-15 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 一种预约泊车的调度方法及系统 |
| CN111098850A (zh) * | 2018-10-25 | 2020-05-05 | 北京初速度科技有限公司 | 一种自动停车辅助系统及自动泊车方法 |
| US20200311623A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking management apparatus, method for controlling parking management apparatus, and storage medium |
| CN110310500A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-10-08 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种基于grnn网络的自主代客泊车系统及方法 |
| CN112687123A (zh) * | 2019-10-17 | 2021-04-20 | 丰田自动车株式会社 | 自动泊车系统 |
| CN112330950A (zh) * | 2019-11-14 | 2021-02-05 | 广东科学技术职业学院 | 一种无人车泊车的方法、装置及无人车 |
| CN112289068A (zh) * | 2020-09-27 | 2021-01-29 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质 |
| CN112562408A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-26 | 北京停简单信息技术有限公司 | 基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115273530A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-11-01 | 上海交通大学 | 一种基于协同感知的停车场定位与感知系统 |
| CN115273531A (zh) * | 2022-07-15 | 2022-11-01 | 孙楚 | 一种基于物联网的智能化泊车管理系统 |
| WO2024012604A1 (zh) * | 2022-07-15 | 2024-01-18 | 孙楚 | 一种基于物联网的智能化泊车管理系统 |
| CN115688949A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-02-03 | 深圳市滨能电气科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆预约乘坐方法及系统 |
| CN115688949B (zh) * | 2022-10-24 | 2023-11-03 | 深圳市滨能电气科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆预约乘坐方法及系统 |
| CN115384484A (zh) * | 2022-10-28 | 2022-11-25 | 禾多科技（北京）有限公司 | 辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114724398A (zh) | 基于自动驾驶的预约泊车方法、系统及可读存储介质 | |
| CN110782696B (zh) | 用于代客泊车的控制系统 | |
| CN110873568B (zh) | 高精度地图的生成方法、装置以及计算机设备 | |
| CN108490941B (zh) | 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置 | |
| EP4029764B1 (en) | Automatic parking method, parking system, computer device, and storage medium | |
| CN113002396B (zh) | 一种用于自动驾驶矿用车辆的环境感知系统及矿用车辆 | |
| US20190061765A1 (en) | Systems and Methods for Performing Lane Changes Around Obstacles | |
| CN109709961B (zh) | 道路障碍物检测方法、装置及自动驾驶汽车 | |
| MX2015001842A (es) | Control autonomo para vehiculo en entorno de intensa circulacion. | |
| EP3900997A1 (en) | Method of and system for controlling operation of self-driving car | |
| CN110798792A (zh) | 车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆 | |
| US11814044B2 (en) | Resolving range rate ambiguity in sensor returns | |
| US11754415B2 (en) | Sensor localization from external source data | |
| JPWO2018142566A1 (ja) | 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム | |
| CN111372184A (zh) | 自主泊车停车场系统及自主泊车的方法和计算机程序产品 | |
| US20210197821A1 (en) | Methods and processors for controlling operation of self-driving car | |
| CN112740224A (zh) | 道路环境信息的自动化众包 | |
| Chehri et al. | Localization for vehicular ad hoc network and autonomous vehicles, are we done yet? | |
| CN111964673A (zh) | 一种无人车定位系统 | |
| CN110794821B (zh) | 车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆 | |
| CN115953905A (zh) | 一种基于激光雷达的车路协同控制系统 | |
| JP2019056953A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
| CN110775054B (zh) | 车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆 | |
| WO2023028764A1 (zh) | 一种自动泊车的方法、装置以及车辆 | |
| JP2019056951A (ja) | 周辺監視装置、周辺監視方法、およびプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220708 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |